Universidade Estadual de Campinas

Eduardo Klen Rovigatti 238496

Lucas de Moura Souza 239002

Trabalho 1
Vibrações de Sistemas Mecânicos

Campinas
2023

1
 Sumário:
1. Introdução……………………………………………………3
2. Metodologia………………………………………………….4
2.1 Equação de Movimento.………………………………4
2.2 Parâmetros Modais…………………………………….7
2.3 Função de Resposta em Frequência……………….8
2.4 Transmissibilidade de Forças……………………….9
2.5 Sistema Equivalente………………………………….10
3. Resultados.……………………………………………..……13
3.1 Resposta temporal do cilindro e da barra………..13
3.2 Função de Resposta em Frequência………………17
3.3 Transmissibilidade de Forças………………………17
3.4 Sistema Equivalente………………………………….19
4. Conclusão…………………………………………………..20
5. Apêndice…………………………………………………….21
5.1 Algoritmo para Resposta Temporal dadas
condições iniciais……………………………………………….21
5.2 Algoritmo para FRF…………………………………..21
5.3 Algoritmo para Transmissibilidade de Forças…..22
5.4 Algoritmo para Sistema Equivalente………………23
6. Referências…………………………………………………24

2
 1. Introdução:

Neste projeto, iremos abordar um mecanismo composto por um cilindro que rola
sem deslizar sobre uma superfície horizontal lisa, conectado por uma barra rígida de massa
desprezível a uma barra vertical homogênea. Será descrito o equacionamento das questões
propostas através do conteúdo abordado na matéria de Vibrações de Sistemas Mecânicos.

Iniciando pela descrição do movimento do mecanismo, este projeto abrange tópicos

trabalhados como a representação e manipulação algébrica de parâmetros como massa,
rigidez, amortecimento e frequência natural. Busca-se verificar a influência desses
parâmetros no comportamento ao longo do tempo sob diferentes condições de contorno.

Além disso, o trabalho abrange outros tópicos importantes no estudo de vibrações

mecânicas como estruturação de Função de Resposta em Frequência, transmissibilidade
de forças e excitação pelo suporte.

3
 2. Metodologia:
2.1. Equação de Movimento

A partir do modelo representativo a seguir, devemos inicialmente descrever a equação de

movimento do mecanismo.

Figura 1: Esquema representativo do sistema estudado

Pela avaliação através dos parâmetros dados no modelo, deve-se buscar a estruturação de
uma descrição matemática do movimento do sistema. Nesse sentido, adotou-se o
equacionamento por Lagrange, levando em consideração um único grau de liberdade, como
coordenada x.

Assim, segue:

Onde L é definido por

(I)

Tal que T é a energia cinética do sistema e V é a soma das energias potenciais gravitacional
e elástica.

4
No sistema em questão, observou-se que ao rotacionar a barra fixada no ponto O, surge o
ângulo, definido no presente trabalho por ⍺. Além disso, com esse movimento, o cilindro de
raio r rotaciona, portanto, foi adotado como θ o ângulo de rotação do cilindro em relação ao
seu centro.

Figura 2: Esquema representando os ângulos α e θ

Considerando pequenos deslocamentos:

Uma vez obtidos os parâmetros iniciais, segue-se para o equacionamento:

1. Energia Cinética do Sistema (T): Dada pela soma das energias cinéticas do
cilindro e da barra:

, onde

O momento de inércia da barra com relação ao ponto foi encontrado pelo teorema dos
eixos paralelos:

5
onde é a massa da barra multiplicada pelo quadrado da distância entre seu centro
de gravidade e o ponto .

2. Energia Potencial do Sistema (V): Dada pela soma das energias potenciais
elásticas resultantes do sistema e pela energia potencial gravitacional adquirida pela
barra fixa em O pelo movimento de rotação em torno do mesmo ponto:

Segue que:

, onde

Tal que k + 2k, vem da associação de molas em paralelo: 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘 + 2𝑘 .

● , onde . Portanto:

Logo, de volta para a Equação (I), devemos ter:

Analisando a energia dissipada pelos amortecedores viscosos configurados em paralelo:

Finalmente, para a análise do termo das forças não conservativas, representadas no

sistema pelo momento M aplicado no ponto O.

Assim, temos:

6
Em suma, seguimos para a equação final de movimento descrita por Lagrange:

onde, por pequenos deslocamentos:

(II)

2.2. Parâmetros Modais

Uma vez definida a Equação de Movimento no item 2.1, devemos obter os parâmetros
modais do sistema de vibrações, iniciando pela função de frequência natural e em seguida
ampliando para obtenção do coeficiente de amortecimento, c, dos amortecedores viscosos.

Nesse raciocínio, segue, pela Equação (II), que o termo que acompanha a derivada
segunda no tempo da coordenada x é a massa equivalente do sistema (Meq), da derivada
primeira é o coeficiente de amortecimento equivalente (Ceq) e o módulo que acompanha x
é a rigidez equivalente (Keq).

Assim, segue que:

Definindo a Frequência Natural do Sistema:

● ;

De onde tiramos a frequência natural, definida por:

7
Definindo Fator de Amortecimento:

A partir do enunciado da proposta do trabalho, temos que ao se aplicar uma determinada

condição inicial ao sistema, a sua amplitude de vibração decai 6 vezes em 3 ciclos. Logo,
torna-se plausível a aplicação do decremento logarítmico. Portanto, temos:

De onde obtemos:

A partir do fator de amortecimento e da frequência natural, podemos calcular o coeficiente

de amortecimento equivalente (Ceq) do sistema pela seguinte relação:

(III)

Por fim, obtemos o coeficiente de amortecimento (c) de cada amortecedor substituindo (III)
no termo que acompanha a derivada primeira no tempo da coordenada x. Assim, obtém-se:

Calculando Módulo da Força não Conservativa:

A partir do momento M, e do desenvolvimento da Equação de Movimento, podemos

explicitar a força não conservativa da seguinte forma:

2.3. Função de Resposta em Frequência (FRF)

Sob uma perspectiva experimental, a abordagem seguinte envolve a utilização da

transformada de Fourier. Após a aquisição do sinal de entrada (excitação) no domínio do
tempo, representado por F(t), e considerando a conversão da função de transferência H(s)
para o domínio de frequência s = jω, onde ω é uma frequência variável dentro de um
intervalo de interesse, é possível derivar a denominada função de resposta em frequência
(FRF) H(jω) = H(ω). Assim segue que:

8
Tratando de uma função complexa, multiplica-se pelo conjugado:

Da qual obtemos a Função Resposta em Frequência:

Uma vez equacionada, através de codificação da função no software MATLAB, foi possível
observar a FRF que foi explicitada e calculada posteriormente neste trabalho nos
Resultados [3].

2.4. Transmissibilidade de Força:

A partir da expressão para transmissibilidade de forças :

Na qual 𝐹𝑇 é a Força Transmitida e 𝐹0 é o módulo da Força Inicial equivalente suportada.

Logo, pelo enunciado:

Assim, é possível encontrar a razão de frequências e portanto a frequência para esta

condição:

Logo, a frequência é dada por:

Posteriormente, os valores da força transmitida serão encontrados pela multiplicação da

rigidez e do fator de amortecimento em cada suporte, pelos vetores posição e velocidade,
respectivamente, na frequência obtida.

9
 2.5. Sistema Equivalente:

Figura 3: Modelo do sistema equivalente

Sendo o sistema excitado pela base, temos como função temporal a seguinte expressão
para a oscilação constante:

(IV)

Tal que, pela excitação pela base, temos:

−3
Onde 𝑌0 é o módulo da força explicitada no enunciado, logo, equivale a 5 * 10 𝑚. Além de
que a razão de frequências r é dada por:

O módulo da fase da expressão temporal pode ser expresso por:

Nesse sentido, substituindo valores, temos que:

10
 ●

Logo, a resposta temporal do sistema pode ser obtida substituindo os valores acima na
Equação (IV):

- Partindo para o novo sistema:

Agora, para encontrar a rigidez equivalente do sistema com , podemos partir

do sistema equivalente, no qual a coordenada x pode ser expressa por:

Derivando no tempo, obtemos expressões para velocidade e aceleração:

Logo, podemos afirmar que: (V)

Além disso, da transmissibilidade do deslocamento, temos a seguinte expressão:

(VI)

Onde

é dado no enunciado.

Substituindo (V) em (VI):

11
Sendo o valor máximo para a aceleração , segue pelo sistema que:

Logo, a frequência natural é dada por:

A partir da qual podemos calcular outros parâmetros modais:

● da Equação VI:

Uma vez definidos os novos parâmetros modais, foi desenvolvido em MATLAB a nova
resposta temporal do sistema.

12
 3. Resultados

3.1. Resposta temporal do cilindro e da barra

Nos seguintes itens serão apresentados os gráficos para a resposta temporal do

cilindro, em metros (𝑥) e da barra, em graus (α), variando em cada caso as condições
iniciais e a frequência (ω).
Os valores apresentados nos gráficos foram obtidos pela função “ODE45” no
software MATLAB, que resolve a EDO de segunda ordem ao se isolar o e aplicar a
seguinte substituição:

Portanto, os valores para a posição são obtidos diretamente pela função, e os

valores do ângulo são obtidos pela conversão e então a conversão de
radianos para graus, multiplicando por 180/π.

3.1.1. Primeiro caso

𝑜
O primeiro caso a ser analisado é em vibração livre, com condições de α = 2, 5 e
𝑜
α̇ = 10 /𝑠. Onde convertendo para a coordenada x obtemos:

Figuras 4 e 5: gráficos para 𝑥0 = 0. 01454𝑚; 𝑥˙0 = 0. 058178𝑚/𝑠 ; vibração livre

13
A partir das condições iniciais do primeiro caso, observa-se que o gráfico demonstra
sistema com vibração livre e amortecida, onde o gráfico explicita o decaimento.

3.1.2. Segundo caso

Figura 6 e 7: gráficos para condições iniciais nulas, ω = 15 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Pelas condições iniciais nulas e frequência de 15 rad/s, o gráfico demonstra comportamento

em regime transiente até que se estabiliza em regime constante.

3.1.3. Terceiro caso

14
 Figura 8 e 9: gráficos para condições iniciais nulas, ω = ω𝑛

Tal como o caso anterior, no presente caso é evidente a maior amplitude causada pela
proximidade da razão de frequências a 1, demonstrando proximidade à frequência de
ressonância.

3.1.4. Quarto caso

15
 Figura 10 e 11: gráficos para condições iniciais nulas, 𝑐 = 0, ω = 21 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Neste caso, ocorre a situação de batimento, quando o sistema não é amortecido e a razão
de frequências (r) tem valor próximo de 1. Logo, uma componente de alta frequência
modula a resposta do sistema e sua amplitude é dada por uma componente de baixa
frequência.

3.1.5. Quinto caso

Figura 12 e 13: gráficos para condições iniciais nulas, 𝑐 = 0, ω = ω𝑛

16
Por não ser um sistema amortecido, nesta condição de frequência de ressonância, a
amplitude cresce ao longo do tempo. Tal fenômeno reflete frequentemente na falha da
componente mecânica.

3.2. Função de Resposta em Frequência

Substituindo os valores na expressão para 𝐻(𝑟) temos:

A partir da função 𝐻(𝑟) obtida foi possível gerar o seguinte gráfico para diferentes
valores de 𝑟 = ω/ω𝑛, no intervalo 𝑟 = [0, 3].

Figura 14: Gráfico da função da resposta em frequência

Vale ressaltar que o pico do gráfico ficou próximo ao valor de 𝑟 = 1, resultado esperado,
uma vez que próximo da frequência de ressonância, a amplitude do movimento tende a
aumentar

3.3. Transmissibilidade de Força

A partir da frequência obtida anteriormente para uma transmissibilidade de 80%,

, é possível se obter a resposta temporal da força transmitida ao
suporte E, ao multiplicar o vetor posição pela rigidez equivalente das molas acopladas ao
suporte (2𝑘) e o vetor velocidade pelo fator de amortecimento de forma análoga (2𝑐). Para a
força transmitida a todos os suportes, os valores multiplicados foram a rigidez e o fator de
amortecimento equivalentes do sistema.

17
 A equação para a obtenção dos vetores posição e velocidade foi a equação de
movimento utilizada anteriormente, com condições iniciais nulas e ,a
ser resolvida pela função “ODE45” do MATLAB.

Figura 15: Gráficos da força transmitida a todos os suportes (E, Z e O)

Com a transmissibilidade sendo 80%, temos que a amplitude da força total

transmitida em regime permanente deve ser 𝐹𝑡 = 0, 8 * 𝐹0 = 0, 8 * 60 = 48𝑁, o que, se
comparado ao gráfico da Força Transmitida Total, percebemos um valor próximo (Figura
10), com uma pequena margem de erro devido à propagação de incertezas.

Figuras 16 e 17: Gráficos da força transmitida ao suporte E e ao suporte Z

Foi obtido pelo programa em MATLAB, que em regime permanente, a amplitude da

força transmitida ao suporte E é e a amplitude da força transmitida ao
suporte Z é , exatamente a metade da força transmitida a “E”, isso ocorre
pois tanto a rigidez quanto o coeficiente de amortecimento do suporte E são duas vezes o
valor para o suporte Z, haja vista que ele tem o dobro de molas e amortecedores.

18
 Além disso, é importante ressaltar que a soma das duas forças transmitidas é igual à
, um valor inferior à força total transmitida de , isto
acontece pois o valor faltante representa a força transmitida ao pino O.

3.4. Sistema Equivalente

Figura 18: Gráfico do sistema equivalente com excitação pela base y(t)

Figura 19: Gráfico do sistema com k’ e excitação pela base y(t)

Através da análise comparativa dos gráficos, é possível afirmar que a partir da condição
inicial de aceleração no novo sistema implicou em uma diminuição da frequência natural e,
consequentemente, da rigidez, o que refletiu em uma diminuição de aproximadamente 10
vezes da amplitude da posição no segundo gráfico. Trata-se de um sistema em regime
permanente, uma vez que ao longo do tempo, a amplitude não varia.

19
 4. Conclusão

A partir da configuração proposta no enunciado de um sistema de um grau de

liberdade, cuja variável é x(t), foi possível descrever seu comportamento.

Nesse sentido, partindo da descrição do movimento proposta por Lagrange e da

hipótese considerando pequenos deslocamentos, foi possível, através de manipulações
algébricas, obter os parâmetros para massa e rigidez equivalentes. A partir dos quais
descreveram-se a frequência natural, fator e coeficiente de amortecimento, além do módulo
da força não conservativa implícita pelo momento M aplicado no pino O.

Uma vez descritos tanto o movimento quanto os parâmetros modais, foram

aplicadas diferentes condições de funcionamento no sistema, podendo ser verificada a
influência de diferentes condições iniciais de posição e velocidade e diferentes frequências.
Ademais, foi observada através das Figuras de 4 a 8, a influência do coeficiente de
amortecimento atuando sobre o sistema como inibidor de amplitude vibracional.

Foi também abordado neste trabalho a Função de Resposta em Frequência (FRF)

através da Função de Transferência H(s) tal como a transformação de domínios por Fourier,
tornando possível a análise da FRF em ω.

Em seguida, foi analisada a transmissibilidade de forças proposta no enunciado.

Nesta etapa do trabalho, foram descritas algebricamente as forças transmitidas para os
suportes E e Z, sobre as quais foram plotados gráficos temporais. Neste sentido,
concluiu-se que a soma dos máximos de cada uma das forças em tais suportes é próxima,
mas não equivalente, à força 𝐹𝑇 = 0, 8 * 𝐹0. Logo, podemos afirmar que o complemento
das forças dos suportes foi dissipado pelo pino O.

Finalmente, na última proposta do enunciado, foi abordado o sistema equivalente

alterado e excitado pela base. Logo, optou-se por abordá-lo em duas etapas, sendo a
primeira com a configuração inicial de rigidez equivalente e a segunda com a nova
configuração a partir da aceleração proposta. Em ambos os casos, descreveu-se a posição
em função do tempo como em sua resolução em regime permanente, logo, calculando a
solução particular a partir de suas amplitudes e fases. Em comparação, verificou-se uma
diminuição na frequência natural, tal como do módulo da posição e fase do novo sistema.

20
 5. Apêndice
Códigos utilizados no MATLAB para resolução das equações e obtenção dos gráficos.

5.1. Algoritmo para Resposta Temporal dadas condições iniciais

%Trabalho de Vibrações 1
%Definição de parâmetros modais:
Meq = 6;
Keq = (3000+(3*9.81*3/2));
Wn = sqrt(Keq/Meq);
Ceq = 2*Meq*Wn*0.095;
F=60;
%Condições iniciais
tspan = [0, 10];
initial = [0, 0];
[t,x] = ode45(@acel, tspan, initial);
%Plot posição do cilindro em metros
subplot(2,1,1)
plot(t,x(:,1)), title('Condição inicial 4');
xlabel('tempo(s)')
ylabel('posição do cilindro (m)')
% Plot posição da barra em graus
subplot(2,1,2)
plot(t,3*180/3.14159265359*x(:,1));
xlabel('tempo(s)')
ylabel('posição da barra (º)')
% Equação de movimento para x_dot e x_ddot
function myoutput = acel(t,x)
myoutput = [x(2); (-3.044145e+03*x(1) - 25.67804 *x(2)*0 +
60*sin(21*t))/6];
end

5.2. Algoritmo para FRF

%FRF
syms r
H(r) = 1/(3.044145 * sqrt((1-r^2)^2 + (2*0.095*r)^2));
r_values = 0:0.001:3;
y_values = subs(H, r, r_values);
plot(r_values, y_values)
title('Função da Resposta em Frequência')
xlabel('razão de frequências (w/wn)')
ylabel('FRF |H(r)|')

21
 5.3. Algoritmo para Transmissibilidade de Forças

%Transmissibilidade de forças
w = 33.9244;
tspan = [0, 5];
initial = [0, 0];
[t,x] = ode45(@acel, tspan, initial);
% vetor pos: x(:,1)
% vetor vel: x(:,2)
%multiplicar x(:,1) pelo k
%multiplicar x(:,2) pelo c
%Força transmitida a E por 2 molas e 2 amortecedores
Fk1 = x(:,1) * 1000 * 2;
Fc1 = x(:,2) * 8.5593 * 2;
F1 = Fk1 + Fc1;
subplot(2,1,1)
plot(t,F1), title('Força Transmitida ao suporte E')
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Força (N)')
len_F1 = length(Fk1);
Fh1 = F1(ceil(len_F1 / 2):end);
max(Fh1)
%Força transmitida a Z por 2 molas e 2 amortecedores
Fk2 = x(:,1) * 1000;
Fc2 = x(:,2) * 8.5593;
F2 = Fk2 + Fc2;
subplot(2,1,2)
plot(t,F2), title('Força Transmitida ao suporte Z')
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Força (N)')
len_F2 = length(Fk2);
Fh2 = F2(ceil(len_F2 / 2):end);
max(Fh2)
%Força total
Fk2 = x(:,1) * 3044.1;
Fc2 = x(:,2) * 25.678;
F2 = Fk2 + Fc2 ;
figure;
subplot(2,1,1)
plot(t,F2), title('Força Transmitida Total')
xlabel('tempo (s)')
ylabel('Força (N)')
function myoutput = acel(t,x)
myoutput = [x(2); (-3.044145e+03*x(1) - 25.67804 *x(2) +
60*sin(33.9244*t))/6];
end

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 5.4. Algoritmo para Sistema Equivalente

%Excitação pela base - equivalente

t = 0:0.001:3;
x = 0.0104098 * sin(27 * t - 0.48061);
plot(t, x),
title('Sistema Equivalente')
xlabel('tempo(s)')
ylabel('deslocamento(m)')
%Excitação pela base - nova rigidez
t2 = 0:0.001:3;
x2 = 0.001034898 * sin(27 * t2 - 0.0632);
figure
plot(t2, x2)
title('Sistema com nova rigidez equivalente')
xlabel('tempo(s)')
ylabel('deslocamento(m)')

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 6. Referências

Aulas de Vibrações de Sistemas Mecânicos ministradas pelo professor Tiago Henrique

Machado ao longo do segundo semestre de 2023

24