CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA CELSO SUCKOW DA

FONSECA

Juliana de Oliveira dos Santos

VIBRAÇÕES

ESTUDO DE UM SISTEMA DE UM GRAU DE

LIBERDADE – VIBRAÇÃO LIVRE NÃO-AMORTECIDA
E AMORTECIDA

Dezembro – 2017
 1. INTRODUÇÃO

Um sistema sofre vibração livre quando oscila somente sob uma perturbação inicial,
sem a ação de nenhuma força após essa perturbação inicial.
Um sistema massa mola com um grau de liberdade representa o sistema vibratório
mais simples possível, e o seu estudo é essencial para compreender o funcionamento de
um sistema com um grau de liberdade. Quando o sistema sofre uma perturbação inicial,
por conta da força de reação da mola obtém-se uma vibração livre. Como o sistema não
possui nenhum elemento dissipação de energia, ele é denominado sistema não
amortecido.
Quando ao sistema é adicionado um amortecedor, ele passa a ser conhecido como um
sistema livre amortecido, e por conta desta adição o sistema se comportará de forma
diferenciada, onde sua velocidade, deslocamento e aceleração tendem a zero com o
tempo.
Neste trabalho estudaremos esses dois sistemas, com o intuito de avaliar os seus
comportamentos.

2. OBJETIVOS

Este trabalho tem como objetivo simular no MATLAB® vibrações livre massa-mola
e um sistema massa-mola amortecido, e, através de condições iniciais, avaliar o
deslocamento, a velocidade e aceleração da massa.

3. DESENVOLVIMENTO

3.1. SISTEMA LIVRE NÃO AMORTECIDO

Este sistema é composto por uma massa conectada a uma mola, que está presa a uma
parede. A massa contém rodas, que indicará que o sistema não possui atrito com o solo.
Ele é ilustrado pela Figura 1 (a).
 Figura 1

Quando o sistema é movido para uma posição inicial – Figura 1(b) – a mola é
distendida, provocando uma força Fk, cuja magnitude é resultante do produto da constante
de rigidez da mola e o deslocamento – Figura 1(c).
Pela Segunda Lei de Newton – que enuncia que o somatório de forças que age em um
corpo é igual ao produto de sua massa pela aceleração – temos:

0 (1)

A equação (1) é a equação diferencial de segunda ordem que define o comportamento

do sistema, e ela pode ser representada pela sua Equação Característica Correspondente:

0 (2)

Após algumas considerações, a solução geral da equação (2) pode ser escrita como:
cos sen
 Cujo os valores, aplicando as condições iniciais, nos dão o resultado das constantes
e :
0
0

O sistema que foi estudado neste trabalho tem os seguintes dados:

• Massa 20 ;
• Constante de rigidez da mola 1: 10 / ;
• Constante de rigidez da mola 2: 50 / ;
• Constante de rigidez da mola 3: 90 / ;
• Velocidade Inicial 0 0;
• Deslocamento inicial 0 2 .

O código utilizado para simular o sistema foi adaptado do artigo de Daniela Cristina
Panciera, e se encontra no anexo 1.

3.2. SISTEMA LIVRE AMORTECIDO

Um sistema livre amortecido pode ser ilustrado por:

Figura 2: Sistema livre massa-mola amortecido

 E sua equação geral é definida por:

" 0 (3)

As mesmas condições iniciais foram consideradas, adicionando somente a constante

de amortecimento com o valor de 10N.s/m.
O código utilizado para simular o sistema foi adaptado do artigo de Daniela Cristina
Panciera, e se encontra no anexo 2.

4. RESULTADOS

4.1. RESULTADOS DO SISTEMA MASSA-MOLA LIVRE

Executando o código que simula o sistema citado, foram obtidos os resultados que se
seguem para os valores da constante de rigidez da mola especificados:

• 10 / :

Figura 3: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico
está ilustrada na legenda da imagem

Observa-se neste sistema que, após o deslocamento inicial, os valores para o

mesmo oscilam entre -2m e 2m, com um comportamento de uma senoidal.
 Da mesma forma, pode-se observar que a velocidade oscila entre os valores de,
aproximadamente, -1,4m/s e 1,4m/s; e a aceleração do sistema oscila entre -1m/s² e 1m/s².

• 50 / :

Figura 4: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico
está ilustrada na legenda da imagem

Observa-se neste sistema que, após o deslocamento inicial, os valores para o mesmo
oscilam entre -2m e 2m, com um comportamento de uma senoidal.
Da mesma forma, pode-se observar que a velocidade oscila entre os valores de,
aproximadamente, -3,1m/s e 3,1m/s; e a aceleração do sistema oscila entre -5m/s² e 5m/s².

• 90 / :

Figura 5: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico
está ilustrada na legenda da imagem
 Observa-se neste sistema que, após o deslocamento inicial, os valores para o
mesmo oscilam entre -2m e 2m, com um comportamento de uma senoidal.
Da mesma forma, pode-se observar que a velocidade oscila entre os valores de,
aproximadamente, -4,2m/s e 4,2m/s; e a aceleração do sistema oscila entre -9m/s² e 9m/s²
conforme observado abaixo:

Figura 6: Valor da aceleração em destaque para k=90N/m

Da equação que descreve o movimento do sistema, temos que:

0 2
0 0
A equação então se resume a:
cos
Como o deslocamento máximo acontece quando wt=0 ou wt=2π, o valor máximo
para ambos os casos sempre será , que é o deslocamento inicial. Entretanto, a
frequência com que esse valor é atingido está diretamente ligada a frequência natural do
sistema, que aumenta conforme o aumento da rigidez da mola, que pode ser visto na
fórmula abaixo:

() *

Observamos a veracidade dessa fórmula quando analisamos o período dos

sistemas. É visto que, conforme é dado o aumento da rigidez da mola, o período de
oscilação do sistema diminui. Isso ocorre porque frequência é o inverso do período, e seu
incremento está ligado à rigidez da mola – o que também pode ser observado
graficamente. Ou seja, quanto maior a frequência, menor é o período.
Em relação a velocidade e aceleração do sistema, observamos o seu aumento
porque elas estão relacionadas ao produto de com a frequência. Ou seja, a velocidade
é dada pela primeira derivada de x(t), que é:

sen

Logo, amplitude máxima da velocidade é dada quando sen(wt) = 1, cujo valor é o

produto de e a frequência.
O aumento da aceleração é maior, pois ela é a segunda derivada de x(t), que é dada
por:

² cos

Logo, a amplitude máxima da aceleração é o produto de e o quadrado da

frequência.
Nota-se que o sistema não tende a zero, pois ele é livre. Em uma situação real,
tanto o deslocamento, velocidade e aceleração tenderiam a zero, devido a resistência do
ar – que poderia ser simulada com a adição de um amortecedor.
 4.2. RESULTADOS DO SISTEMA MASSA-MOLA AMORTECIDO

Após a execução do código que simula o sistema massa-mola amortecido, obteve-

se os seguintes resultados gráficos:

• 10 / :

Figura 7: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico
está ilustrada na legenda da imagem

• 50 / :

Figura 8: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico
está ilustrada na legenda da imagem
 • 90 / :

Figura 9: Gráfico do deslocamento, velocidade e aceleração do sistema massa-mola livre. A curva de cada gráfico
está ilustrada na legenda da imagem

Observa-se que o deslocamento, a velocidade e a aceleração, em um momento

inicial, atinge valores iguais aos do sistema livre, entretanto todas as curvas senoidais que
as representam tendem a zero com o tempo. Isto ocorre devido ao amortecedor adicionado
ao sistema, que absorve a energia do mesmo gradualmente. Entretanto, a velocidade em
que o sistema atinge a estabilidade está relacionada à constante de rigidez da mola.
Quanto maior a rigidez da mola, mais energia o sistema contém, então mais tempo se leva
para o amortecedor estabilizar o sistema.

4.2.1. DECREMENTO LOGARÍTMICO E TIPOS DE AMORTECIMENTO

O decremento logarítmico representa a taxa de redução da amplitude de uma

vibração livremente amortecida. Do equacionamento deste sistema, temos a seguinte rel
entre o fator de amortecimento adimensional e a frequência natural:

"
,()
2
 Onde valem as seguintes relações ilustradas na imagem abaixo:

Figura 10: Comparação entre movimento com tipos diferentes de amortecimento

Para analisar o nosso sistema com diferentes tipos de amortecimento, fixaremos a

rigidez da mola em k=10N/m e estabeleceremos valores , para de modo a encontrar a
constante de amortecimento adequada para observar o comportamento desejado.
Para todos os casos, a frequência natural do sistema será dada por:

() * 0,707 /

• Sistema subamortecido ( , 0 1):

Fixando um valor , 0,1 temos da fórmula abaixo o seguinte valor para a constante
de amortecimento:

" 2 ,() 2,828N. s/m

 Usando esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema:

Figura 11: Sistema subamortecido

Nota-se que o sistema demora a se estabilizar, característico do subamortecimento.

• Sistema criticamente amortecido ( , 1):

Fixando um valor , 1 temos da fórmula abaixo o seguinte valor para a constante

de amortecimento:

" 2 ,() 28,284N. s/m

Usando esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema:

Figura 12: Sistema criticamente amortecido

 O sistema rapidamente se estabiliza, conforme mostrado na figura 10, caracterizando
um sistema não oscilatório.

• Sistema superamortecido ( , > 1):

Fixando um valor , 5 temos da fórmula abaixo o seguinte valor para a constante

de amortecimento:

" 2 ,() 141,421N. s/m

Usando esse valor, temos o seguinte comportamento do sistema:

Figura 13: Sistema superamortecido

O sistema não oscila, conforme mostrado na figura 10. Observa-se que o

amortecimento é tão excessivo que o sistema demora mais tempo para voltar a sua posição
inicial do que quando o sistema é criticamente amortecido.

5. CONCLUSÃO

Podemos concluir que os resultados obtidos com as simulações foram bem-sucedidos,

pois correspondem à literatura e ilustram perfeitamente o comportamento de sistemas
similares que podem ser analisados em artigos e vídeos na internet.
Entretanto, deve-se ressaltar que o sistema massa-mola livre teria o seu deslocamento,
velocidade e aceleração tendendo a zero com o passar do tempo devido à resistência do
ar.
 6. BIBLIOGRAFIA

RAO, Singiresu S., Vibrações Mecânicas/ Singiresu S. Rao – 4ª ed. – São Paulo:
Pearson Prentice Hall, 2008

7. SITOGRAFIA
http://brunozisc.orgfree.com/Sistema_Massa-Mola-Amortecido.pdf
https://www.ime.usp.br/~oda/contents/01Matem%E1tica/01Sistemas%20Din%E2micos
/04_Elem_Sist_Mec.pdf

8. ANEXOS

8.1. ANEXO 1: Código para MATLAB® simulando um sistema horizontal massa-

mola livre

function MassaMola(Massa, Rigidez, Posicao, Velocidade, w0)

if nargin < 1
Massa = 20;
Rigidez = 50;
Posicao = 2;
Velocidade = 0;
w0 = ((Rigidez/Massa).^1/2);
end

tspan = [0; 50];

u0 = [Posicao; Velocidade];
[t,u] = ode45(@f,tspan,u0);
figure;
plot(t,u(:,1),'r*--', t, u(:,2), 'b*--', 'MarkerSize', 2,
'LineWidth',0.5 );
title(['m = ' num2str(Massa), '; k = ' num2str(Rigidez), ...
'; x0 = ' num2str(Posicao), '; v = ' num2str(Velocidade)]);
xlabel('tempo');
ylabel('Deslocamento , Velocidade, Aceleracao'); grid on;
axis tight;
axis([tspan(1) tspan(end) -5, 5]);
hold on;
Aceleracao=-(Rigidez/Massa)*u(:,1);
plot(t,Aceleracao,'g*--', 'MarkerSize', 2, 'LineWidth', 0.5 );
legend('Deslocamento', 'Velocidade', 'Aceleracao');
hold off;

function dudt = f(t,u)

dudt = [ u(2); -(Rigidez/Massa)*u(1)];
end

end
 8.2. ANEXO 2: Código para MATLAB® simulando um sistema horizontal massa-
mola amortecido

function MassaMolaAmortecido(Massa, Amortecimento, Rigidez, Posicao,

Velocidade, w0)

if nargin < 1
Massa = 20;
Amortecimento = 10;
Rigidez = 50;
Posicao = 2;
Velocidade = 0;
w0 = ((Rigidez/Massa).^1/2);
end

tspan = [0; 50];

u0 = [Posicao; Velocidade];
[t,u] = ode45(@f,tspan,u0);
figure;
plot(t,u(:,1),'r*--', t, u(:,2), 'b*--', 'MarkerSize', 2, 'LineWidth',
0.5 );
title(['m = ' num2str(Massa),'; b = ' num2str(Amortecimento), '; k = '
num2str(Rigidez), ...
'; x0 = ' num2str(Posicao), '; v = ' num2str(Velocidade)]);
xlabel('tempo');
ylabel('Deslocamento , Velocidade, Aceleracao'); grid on;
axis tight;
axis([tspan(1) tspan(end) -5, 5]);
hold on;
Aceleracao=-(Amortecimento/Massa)*u(:,2)-(Rigidez/Massa)*u(:,1);
plot(t,Aceleracao,'g*--', 'MarkerSize', 2, 'LineWidth', 0.5 );
legend('Deslocamento', 'Velocidade', 'Aceleracao');
hold off;

function dudt = f(t,u)

dudt = [ u(2); - (Amortecimento/Massa)*u(2) - (Rigidez/Massa)*u(1)];
end

end