UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIÁS

ESCOLA DE ENGENHARIA ELÉTRICA,

MECÂNICA E DE COMPUTAÇÃO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Vibrações de Sistemas Mecânicos

Relatório Técnico: Análise de um sistema de dois graus de liberdade

Giovana Andrade de Matos

Goiânia, 2023
Resumo
Este trabalho apresenta o estudo experimental das vibrações mecânicas em um sistema de
dois graus de liberdade, que consiste em um edifício de dois pisos com pilares representados
por réguas de metal. O sistema é alocado sobre uma mesa redutora de vibrações para garantir
a precisão dos resultados experimentais. A excitação externa é aplicada ao sistema e a
resposta é medida por um sensor de vibração. São apresentados os princípios teóricos do
sistema, incluindo as equações do movimento, e a metodologia experimental utilizada. Os
resultados obtidos incluem a determinação das características vibratórias do sistema, como a
frequência natural, o amortecimento e o deslocamento máximo.

Palavras-chave: Análise de Vibrações. Sistemas de Dois Graus de Liberdade. Vibrações

Mecânicas.
Sumário

1. Introdução 4
2. Métodos e Materiais 5
3. Desenvolvimento Teórico 7
4. Desenvolvimento Experimental 7
5. Conclusão 9
Referências 10
 1. Introdução
A vibração mecânica é um fenômeno que pode ocorrer em diversas estruturas e
equipamentos, e é de extrema importância na engenharia para garantir o funcionamento
seguro e eficiente desses sistemas. O estudo das vibrações mecânicas é fundamental para
diversas áreas da engenharia, como aeroespacial, automotiva, naval, civil, entre outras.

Um dos sistemas mecânicos mais utilizados para o estudo de vibrações mecânicas é o sistema
de dois graus de liberdade, que consiste em dois corpos independentes que podem se mover
em relação um ao outro. Neste trabalho, será apresentado o estudo experimental de um
sistema de dois graus de liberdade que consiste em um edifício de dois pisos de tamanho
reduzido. Os pilares do primeiro e segundo andar são representados por réguas de metal, que
são consideradas como molas, permitindo o estudo da interação entre os dois pisos.

Para garantir a precisão dos resultados experimentais, o sistema é alocado sobre uma mesa
redutora de vibrações. Essa mesa é capaz de reduzir as vibrações externas, garantindo a
confiabilidade dos dados obtidos durante o experimento. O sistema é submetido a uma
excitação externa, e a resposta do sistema é medida por meio de um sensor de vibração.

Neste trabalho, serão apresentados os princípios teóricos do sistema de dois graus de

liberdade, incluindo as equações do movimento, bem como a metodologia experimental
utilizada, que envolve a utilização da mesa redutora de vibrações e do sensor de vibração para
medir a resposta do sistema à excitação externa. Serão apresentados os resultados obtidos e a
análise dos dados, incluindo a determinação das características vibratórias do sistema, como a
frequência natural, o amortecimento e o deslocamento máximo. Por fim, serão discutidas as
possíveis aplicações do conhecimento adquirido na engenharia e em outras áreas relacionadas
à física, como a análise estrutural de edifícios, pontes e outras estruturas sujeitas a vibrações
mecânicas.
 2. Métodos e Materiais
Na aula de Vibrações Mecânicas Experimental aplicada em Janeiro de 2023 no Laboratório
de Vibrações do Prédio de Engenharia Mecânica/UFG, nós desenvolvemos o experimento
descrito a seguir com intuito de analisar o sistema de dois graus de liberdade. Primeiro nós
montamos um sistema de dois pisos ligados por réguas de metal (Figura 01), neste sistema as
réguas fazem o papel de molas horizontais que conectam os dois pisos mas permitem que um
dos pisos se movimente em relação ao outro.

A nossa análise foi feita através de movimentação forçada. O movimento forçado é um tipo
de movimento que ocorre quando um sistema é submetido a uma força externa periódica ou
não periódica. Nesse tipo de movimento, a energia é adicionada ao sistema através da força
externa, que pode ser contínua ou intermitente. Nesse caso em específico, utilizamos o motor
(Figura 02) para garantir uma movimentação contínua e periódica de acordo com a
frequência estipulada em computador.

Figura 01. Sistema de dois Figura 02. Motor utilizado para

graus de liberdade a movimentação

Fonte: Próprio Autor Fonte: Próprio Autor

Todo o sistema foi alocado em cima de uma mesa redutora de vibração (Figura 03) para
garantir a maior precisão possível, reduzindo a quantidade de vibrações externas aquela
intencionalmente forçada ao sistema.
Figura 03. Detalhe da mesa redutora de vibração

Fonte: Próprios Autores

 3. Desenvolvimento Teórico
O controle de vibrações é um tema muito relevante na engenharia, pois as vibrações podem
danificar e comprometer a eficiência de diversos sistemas, desde estruturas estáticas até
equipamentos dinâmicos, como máquinas e tubulações industriais. Isso ocorre porque,
quando as vibrações ocorrem em uma frequência próxima à frequência natural do
componente, as amplitudes de vibração podem se tornar muito elevadas.

Dentre as várias técnicas de controle de vibrações, uma que merece destaque é o uso de
sistemas de dois graus de liberdade (2 GDL). Nesses sistemas, são necessárias duas
coordenadas para descrever o movimento, e há duas frequências naturais, o que resulta em
duas vibrações de modo normal. Quando o sistema é excitado, ele pode entrar em vibração
livre ou em vibração harmônica forçada. No segundo caso, o sistema oscila na mesma
frequência de excitação, e as amplitudes de deslocamento das duas coordenadas tendem a um
máximo nas duas frequências naturais, levando o componente a entrar em ressonância.

Existem dois mecanismos clássicos para controle de vibrações: o absorvedor dinâmico de

vibração, que se opõe à força excitadora, e o amortecedor de vibração, que dissipa a energia
inserida no sistema. No experimento apresentado, utiliza-se um absorvedor dinâmico de
vibração.

Para primeiro trazer uma análise teórica simplificada, modelamos um sistema massa-mola
com dois graus de liberdade, com duas massas (M1 e M2) acopladas via mola de mesma
constante elástica K2. Esse sistema avaliado não apresenta excitação forçada e também não
possui amortecimento. Do ponto de vista teórico, esse seria o sistema de dois graus de
liberdade mais simples de ser avaliado e é a partir dele que entendemos a teoria e podemos
replicar para sistemas mais complexos como o analisado experimentalmente na aula prática
de Vibrações de Sistemas Mecânicos. Neste sistema teórico apresentado as massas estão
acopladas em certo nível, assim o movimento de M1 interfere no movimento de M2 e
vice-versa. Partindo do pressuposto que esse sistema pode se movimentar apenas no eixo
horizontal, duas variáveis de posição (x1 e x2) serão requeridas para caracterizar a vibração a
partir da posição inicial do sistema.

A Segunda Lei de Newton é amplamente utilizada no estudo de sistemas de vibrações

mecânicas. Essa lei afirma que a força resultante em um corpo é diretamente proporcional à
sua aceleração, e inversamente proporcional à sua massa. Isso significa que quanto maior a
força aplicada em um objeto, maior será a sua aceleração, enquanto que quanto maior a
massa do objeto, menor será a sua aceleração. Assim temos para o sistema exemplificado
acima (Equação 01):

∑ 𝐹 = 𝑀1𝑥''1 (Equação 01)

Aplicando a segunda lei de Newton no diagrama de corpo livre do exercício de umas massas
acopladas uma a outra e assumindo que todas as molas têm a mesma constante, todos os
amortecedores têm a mesma constante e M1=2M2, temos:

2𝑚𝑥'' + 3𝑐𝑥'1 − 𝑐𝑥'2 + 3𝑘𝑥1 − 𝑘𝑥2 = 0 (Equação 02)

𝑚𝑥'' + 2𝑐𝑥'2 − 𝑐𝑥'1 + 2𝑘𝑥2 − 𝑘𝑥1 = 0 (Equação 03)

Após termos as equações de base nós transformamos as duas equações na sua versão
matricial para que, através do determinante, seja possível de encontrar a resolução utilizando
a transformada de Laplace. Para evitar o desenvolvimento teórico de equacionamentos que
não vamos utilizar, traremos apenas a resolução do equacionamento:

2 2
[(− 2ω 𝑚 + 2𝑘 + 𝑖ω𝑐)(− ω 𝑚 + 2𝑘 + 2𝑖ω𝑐) − (𝑘 + 𝑖ω𝑐)(𝑘 + 𝑖ω𝑐)] = 0
(Equação 04)

4. Desenvolvimento Experimental
O sistema mecânico estudado consiste de duas mesas, sendo a mesa superior (de massa m2)
sustentada pela mesa inferior (de massa m1), que por sua vez é fixa ao piso através de molas
(Figura 04). A mesa inferior é acoplada a um excitador elétrico chamado "shaker", que é
conectado a uma fonte geradora de sinal para gerar excitações harmônicas. Em cada mesa é
acoplado um acelerômetro, que está conectado a um condicionador de sinal para medir as
amplitudes dos movimentos das mesas e da força excitadora. Os dados são então processados
em analisadores de sinais para fornecer as frequências das vibrações e das forças. O objetivo
do experimento é estudar o comportamento do sistema e avaliar a eficiência do absorvedor
dinâmico de vibração em reduzir as amplitudes de vibração do sistema.

Figura 04. Diagrama do absorvedor dinâmico de vibrações

Fonte: ABSORVEDOR DINÂMICO DE VIBRAÇÕES PARA UM SISTEMA DE 2 GDL,

2001

Determinamos as frequências naturais do sistema, comparando-as com as de cada mesa

isolada e com os valores do sistema livre. Outros critérios analisados foram as formas de
vibrar e as relações modais. Foi verificado que aplicando uma força harmônica no sistema,
com mesma frequência do que a frequência natural da mesa 2 (quando medida isoladamente,
sem a mesa 1), a mesa 1 obteve amplitudes iguais a zero, não importando a amplitude da
força.

É válido destacar que apesar de termos tomado todas as precauções possíveis para minimizar
os erros, eles são inerentes ao processo experimental. Dessa forma, somos levados a acreditar
que erros sistemáticos e aleatórios podem ter interferido no resultado obtido, tais como:
● Erro associado ao instrumento de medição: tanto o paquímetro utilizado para medir a
espessura da mola quanto o próprio leitor de frequências possuem erros relacionados a
sua resolução, além de que só fizemos 02 (duas) medições, ignorando a incerteza
relacionada à repetitividade. Dessa forma, o erro do instrumento foi desconsiderado e
pode ser considerado como uma das fontes de erro.
● Massa: quando fizemos a análise teórica nós desconsideramos a massa dos pisos,
como estamos falando de um sistema complexo sua massa tem um valor considerável
e por isso essa desconsideração também pode ter resultado na variação entre os
valores obtidos experimentalmente e o obtido teoricamente.

Por fim ressaltamos que vários podem ter sido as fontes de erro, nós destacamos apenas
aquelas que podem ter tido uma influência mais significativa no resultado final.
 5. Conclusão
Concluímos que, apesar do experimento ter sido feito em laboratório, não foram tomadas as
devidas precauções para diminuir a quantidade de fonte de erros associados ao processo.
Dessa forma, o resultado obtido não foi satisfatório apesar de coerente com o processo.
Referências
[1] CISMASIU, C. APONTAMENTOS DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS, Universidade
Nova de Lisboa, 2009.