Notas de Aulas Período 2018.

2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva

(UFCG/CCT/UAEM)

UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE

CENTRO DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA
UNIDADE ACADÊMICA DE ENGENHARIA MECÂNICA

DISCIPLINA: VIBRAÇÕES MECÂNICAS (CÓDIGO: 1105021)

APOSTILA DE CURSO

Capítulo 1 - Fundamentos de Vibrações

Prof. Dr. Antonio Almeida Silva

Campina Grande – PB
2018

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CAPÍTULO 1 – FUNDAMENTOS DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Sumário:

 Breve história e importância do estudo da vibração;

 Contextualização das causas, efeitos e controle da vibração;
 Conceitos básicos de vibrações: modelos de sistemas discretos e contínuos;
 Classificação e procedimento de análise de vibrações: elementos de massa, mola e
amortecimento;
 Análise do movimento harmônico: representação vetorial e por números complexos,
operações matemáticas com funções harmônicas;
 Vibrações complexas: representações no domínio do tempo e da frequência, expansão
por série de Fourier.

1.1 Breve História e Importância do Estudo da Vibração

 Pitágoras (582-507 a.C.) é considerado um pioneiro a investigar sons

musicais com base científica. Realizou experiências com uma corda
vibratória conhecida como monocórdio;
 Zhang Heng (132 d.C.) desenvolveu um instrumento para medir
terremotos, utilizando um mecanismo de alavancas articuladas em 8
direções (precursor do sismógrafo);
 Galileu Galilei (1564-1642) é considerado o fundador da ciência
Breve histórico experimental e estudou o comportamento do pêndulo simples, medindo
(grandes nomes) o período dos movimentos e relacionando o seu comprimento com a
frequência de oscilação;
 Isaac Newton (1642-1727) publicou sua obra Principia Mathematica em
1686, na qual descreve a lei da gravitação universal, bem como as leis
do movimento utilizadas para derivar as equações do movimento de um
corpo em vibração;
 Leohnard Euler (1707-1783) foi um grande matemático e também se
dedicou à mecânica, astronomia e à ótica. Seu tratado de 1736, Traité
Complet de Mechanique, foi a primeira obra de análise aplicada à
ciência do movimento, apresentando contribuições a física newtoniana;
 Jean D’Alembert (1717-1783) desenvolveu o método para estabelecer a
equação diferencial do movimento de uma corda (equação de onda), em
suas memórias publicadas pela Academia de Berlim em 1750;
 Joseph Lagrange (1736-1813) apresentou a solução analítica da corda
vibratória em suas memórias (Academia de Turim, 1759), que admitia a
corda composta por um número finito de partículas de massas idênticas
espaçadas igualmente e estabeleceu a existência de um número de
frequências independentes igual ao número de partículas;
 Joseph Fourier (1768-1830) lançou em 1822 sua obra mais notável,
Théorie Analytique de la Chaleur, onde demonstrou que a condução do
calor em corpos sólidos poderia ser expressa por séries infinitas.
Também dedica toda uma seção à solução do "desenvolvimento de uma
função arbitrária qualquer, em uma série de senos e co-senos";
 Charles Coulomb fez estudos teóricos e experimentais em 1784 sobre as
oscilações torcionais de um cilindro de metal suspenso por um arame,
cujo torque resistente do arame é proporcional ao ângulo de torção.
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 A vibração mecânica surge em máquinas e componentes estruturais

devido ao movimento relativo das partes entre si;
 Até onde a vibração é indesejável depende da intensidade das tensões
atuantes sobre os componentes, ou da perturbação causada pela
Motivação:
oscilação (conforto);
 Devido ao seu efeito, se faz necessário uma análise do comportamento
dinâmico das estruturas nas fases de projeto e de manutenção, visando
reduzir ao máximo os níveis de vibrações.

1.2 Contextualização das Causas, Efeitos e Controle da Vibração

 Desbalanceamentos de massas girantes;

 Desalinhamentos de eixos, correias, correntes;
 Folgas generalizadas e bases de máquinas soltas;
Principais  Defeitos em dentes de engrenagens, rodas dentadas;
fontes de
vibração:  Rolamentos e mancais de suportes defeituosos;
 Escoamentos de fluido turbulentos, cavitação de bombas;
 Transportes aéreo, férreo, naval, automotivo;
 Explosivos, terremotos, abalos sísmicos, etc.

 Desconforto humano, desgaste físico ou dor;

 Alto risco de acidentes nas instalações;

Possíveis  Desgaste prematuro dos componentes;

efeitos:  Falha da estrutura, colapso, distorções residuais;
 Quebras inesperadas, paradas repentinas;
 Perdas de energia e desempenho das máquinas;
 Instabilidade geométrica, desconexão;
 Baixa qualidade dos produtos, falta de acabamento;
 Ambiente de trabalho insalubre, condições inseguras.

 Eliminação das fontes (balanceamentos, alinhamentos, reapertos,

lubrificação, ajuste de rigidez, etc);
Controle de
vibrações:  Isolamento das partes (amortecedores estáticos e dinâmicos);
 Atenuação da resposta (reforços estruturais, massas auxiliares,
mudança da freqüência de ressonância);
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1.3 Conceitos Básicos de Vibrações

1.3.1 Definição de Graus de Liberdade de um Sistema (GDL)

“Número mínimo de coordenadas independentes requeridas para determinar

completamente as posições de todas as partes de um sistema a qualquer instante” (Rao, 2009).

Exemplos de modelos de 1 GDL

O pêndulo simples mostrado na Fig. (1.11) representa um modelo de sistema com

apenas um grau de liberdade. O movimento do pêndulo pode ser definido em termos do
ângulo θ ou em termos das suas coordenadas cartesianas x e y. Neste caso, constatamos que a
escolha de θ como a coordenada independente será mais conveniente. Outros modelos
adotados são ilustrados na Fig. (1.12).

Exemplos de modelos de 2 e 3 GDL

Alguns modelos de sistemas de dois graus de liberdade são mostrados na Fig. (1.13).
A Fig. (1.13a) mostra um sistema de duas massas e duas molas que é descrito pelas duas
coordenadas lineares x1 e x2. A Fig. (1.13b) denota um sistema de dois rotores cujo
movimento pode ser especificado em termos das coordenadas angulares θ1 e θ2.

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Os sistemas mostrados na Fig. (1.14) possuem três graus de liberdade, onde as

coordenadas xi (i=1, 2, 3) e θi (i=1, 2, 3) podem ser usadas, para descrever o movimento.

1.3.2 Sistemas Discretos e Contínuos

Uma grande quantidade de sistemas práticos pode ser descrita usando um número
finito de graus de liberdade, como os sistemas mostrados nas Figs. (1.11 a 1.14). Alguns
sistemas, em especial os que envolvem elementos elásticos contínuos, têm um número infinito
de graus de liberdade como o exemplo de uma viga em balanço (Fig. 1.15).

Sistemas com um número finito de graus de liberdade são denominados “sistemas

discretos” ou de “parâmetros concentrados”, e os que têm um número infinito de graus de
liberdade são denominados “sistemas contínuos” ou “distribuídos” (Rao, 2009).

Na maioria das vezes, os sistemas contínuos são aproximados como sistemas

discretos, cujas soluções são obtidas de maneira mais simples. Embora tratar um sistema
contínuo dê resultados exatos, os métodos analíticos disponíveis para lidar com sistemas
contínuos estão limitados a uma pequena quantidade de problemas como vigas uniformes,
hastes delgadas e placas finas. Por consequência, grande parte dos sistemas práticos são
estudados tratando-os como massas, molas e amortecedores concentrados. Em geral obtêm-se
resultados mais precisos aumentando-se o número de graus de liberdade.

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1.4 Classificação e Análise de Vibrações

1.4.1 Classificação Geral de Vibrações

a) Vibração livre: Se um sistema, após uma perturbação inicial, continuar a vibrar por conta
própria numa dada frequência natural, a vibração resultante é conhecida como vibração livre.
A oscilação de um pêndulo simples é um exemplo de vibração livre.

b) Vibração forçada: Se um sistema estiver sujeito a uma força externa (do tipo periódica), a
vibração resultante é conhecida como vibração forçada. A vibração que surge em máquinas,
como motores a diesel, é um exemplo de vibração forçada.

Se a freqüência da força externa coincidir com uma das frequências naturais do

sistema, ocorre uma condição conhecida como ressonância, e o sistema pode sofrer grandes
oscilações. Muitas falhas de estruturas como edifícios, pontes, turbinas e asas de avião estão
associadas à ocorrência de ressonância na estrutura.

c) Vibração não amortecida e amortecida: Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por
atrito ou outra resistência durante a oscilação (sistema conservativo), a vibração é conhecida
como vibração não amortecida. Todavia, se qualquer energia for perdida dessa maneira, ela é
denominada vibração amortecida.

Em muitos sistemas físicos, a quantidade de amortecimento é tão pequena que pode

ser desprezada para a maioria das finalidades de engenharia. Contudo, considerar o
amortecimento torna-se extremamente importante na análise de sistemas vibratórios próximos
da região de ressonância.

d) Vibração linear e não linear: Se todos os componentes básicos de um sistema vibratório

(ex. massa, mola e amortecedor) se comportam linearmente, a vibração resultante é conhecida
como vibração linear. Contudo, se qualquer dos elementos apresentar comportamento não
linear, a vibração é denominada vibração não linear.

Se a vibração for linear, o princípio da superposição é válido e as técnicas de análise

são bem mais conhecidas. Uma vez que a maioria dos sistemas vibratórios tendem a
comportar-se não linearmente com o aumento da amplitude de oscilação, é importante
conhecer bem os modelos de vibrações não lineares.

e) Vibração determinística e não determinística: Se o valor ou magnitude da excitação (força

ou movimento) que está agindo sobre um sistema vibratório for conhecido a qualquer dado
instante de tempo, a excitação é denominada determinística.

Em alguns casos, a excitação é não determinística ou aleatória; o valor da excitação

em dado instante não pode ser previsto por equações analíticas (ex. velocidade dos ventos,
aspereza de uma estrada, movimento do solo durante terremotos), e nesses casos só é possível
estimar através de parâmetros estatísticos (média, média quadrática e RMS).

1.4.2 Procedimento de Análise de Vibrações

Um sistema vibratório é um sistema dinâmico no qual as variáveis como as excitações

(entradas) e respostas (saídas) são dependentes do tempo. Em geral, a resposta de um sistema

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depende das condições iniciais (deslocamentos e velocidades), bem como das excitações
externas. Assim, a análise de um sistema vibratório normalmente envolve as seguintes etapas:

Etapa 1: Modelagem matemática: A finalidade é representar os aspectos importantes do

sistema com o propósito de obter as equações analíticas que governam o seu comportamento.

Etapa 2: Derivação das equações governantes: Uma vez disponível o modelo matemático,
usamos os princípios da dinâmica e derivamos as equações que descrevem a vibração do
sistema. As equações de movimento estão normalmente na forma de um conjunto de equações
diferenciais ordinárias para um sistema discreto e de equações diferenciais parciais para um
sistema contínuo.

Etapa 3: Solução das equações governantes: As equações de movimento devem ser

resolvidas para determinar a resposta do sistema vibratório. Dependendo da natureza do
problema, podemos usar métodos padronizados para resolver as equações diferenciais,
métodos que utilizam transformadas de Laplace, métodos matriciais e métodos numéricos.

Etapa 4: Interpretação dos resultados: A solução das equações governantes fornece gráficos
de deslocamentos, velocidades e acelerações das várias massas do sistema. Esses resultados
podem ser interpretados com uma clara visão da finalidade da análise e das possíveis
implicações dos resultados no projeto.

1.4.3 Elementos de Massa ou Inércia

Admite-se que o elemento de massa ou inércia é um corpo rígido e pode ganhar ou

perder energia cinética sempre que a velocidade do corpo mudar. Pela segunda lei do
movimento de Newton, o produto da massa por sua aceleração é igual à força aplicada à
massa. Como exemplo, consideremos a viga em balanço com uma massa concentrada na
extremidade ilustrada na Fig. (1.21a).
Para uma análise rápida e de razoável precisão, a massa da viga é desprezível em
comparação com a massa principal e o sistema pode ser modelado como um sistema de 1
GDL (Fig. 1.21b). Porém, como será mostrado mais adiante, essa simplificação pode resultar
numa variação significativa no cálculo da frequência natural do sistema.

Associação de elementos de massa

Em muitas aplicações práticas, várias massas aparecem associadas (Fig. 1.29a). Para
uma análise simples, podemos substituir essas massas por uma única massa equivalente, como

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ilustrado na Fig. (1.29b). Podemos supor que a massa equivalente está localizada na posição
da massa m1. Igualando a energia cinética do sistema de massa equivalente, obtemos

2 2
l  l 
meq  m1   2  m2   3  m3 (1.1)
 l1   l1 

1.4.4 Elementos de Molas

Uma mola linear é um tipo de elemento mecânico cuja massa e amortecimento são, de
modo geral, considerados desprezíveis. Pela lei de Hooke, a força da mola é proporcional à
quantidade de deformação e é dada por F=k.x, onde F é a força aplicada, x a deformação
linear e k é a rigidez da mola ou constante elástica.

a) Associação de molas em paralelo: Para obter uma expressão para a constante equivalente
de molas ligadas em paralelo, considere as duas molas mostradas na Fig. (1.22a). Quando é
aplicada uma carga W, o sistema sofre uma deflexão estática δst, como na Fig. (1.22b). Então
o diagrama de corpo livre, representado na Fig. (1.22c), fornece a equação de equilíbrio,

W  k1  st  k 2  st (1.2)

Se keq é a constante elástica equivalente, então para a mesma deflexão estática, temos

W  keq  st , onde keq  k1  k2 (1.3)

Em geral, se tivermos n molas com constantes elásticas k1 , k2 ,..., kn em paralelo,

então, pode-se obter a constante equivalente keq (ver Exercício_01):

keq  k1  k2  ...  kn (1.4)

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b) Associação de molas em série: Uma expressão para a constante elástica equivalente de

molas ligadas em série pode ser obtida considerando as duas molas mostradas na Fig. (1.23a).
Sob a ação de uma carga W, as molas sofrem alongamentos δ1 e δ2, como na Fig. (1.23b). O
alongamento total (ou deflexão estática) do sistema δst é dado por:  st  1   2 (1.5)

Visto que ambas as molas estão sujeitas à mesma força W, temos o equilíbrio
mostrado na Fig. (1.23c).

Sendo keq a constante elástica equivalente, para a mesma deflexão estática, teremos,

W  keq  st  k11  k2  2 (1.6)

Substituindo os valores de δ1 e δ2 da Eq. (1.6) na Eq. (1.5), obtém-se

1 1 1
  (1.7)
keq k1 k 2

A equação (1.7) pode ser generalizada para o caso de n molas em série:

1 1 1 1
   ...  (1.8)
keq k1 k2 kn

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1.4.5 Elementos de Amortecimento

Em muitos casos práticos, parte da energia de vibração é convertida ou dissipada na

forma de calor ou som. Em virtude da dissipação da energia, a resposta do sistema, também
diminui com o amortecimento.

a) Amortecimento viscoso: É o tipo de amortecimento mais usado em análise de vibração.

Assume-se que a força de amortecimento é proporcional à velocidade do corpo em vibração.
Exemplos de amortecimento viscoso são: película de óleo entre superfícies deslizantes; fluxo
de fluido entre o pistão e cilindro; película de óleo ao redor de um mancal de rolamento.

b) Amortecimento de Coulomb ou por atrito seco: A magnitude da força de amortecimento é

constante, mas no sentido oposto ao movimento do corpo vibratório, causado pelo atrito entre
as superfícies em contato que estejam secas ou com lubrificação deficiente.

c) Amortecimento material ou por histerese: Quando um material sob uma dada tensão é
deformado, ele absorve e dissipa energia. Esse efeito é devido ao atrito entre os planos
cristalinos internos, que deslizam durante as deformações. Quando um corpo é sujeito à
vibração, o diagrama tensão-deformação mostra um ciclo de histerese (Fig. 1.33a), cuja área
desse ciclo denota a energia perdida por unidade de volume por ciclo (Fig. 1.33b).

Figura 1.33 - Ciclo de histerese para materiais elásticos.

1.5 Movimento Harmônico

1.5.1 Caracterização do Fenômeno Vibratório

Uma forma de modelar a vibração é pelo deslocamento da massa ao longo do tempo,

resultando num movimento oscilatório, conforme ilustrado na Fig. (1.34).

Figura 1.34 - Vibração pelo movimento harmônico subamortecido.

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Se o movimento for repetido em intervalos de tempos iguais, é denominado movimento

periódico. O tipo mais simples é o movimento harmônico simples com período de vibração T.
O deslocamento x em relação ao tempo t pode ser representado conforme a Fig. (1.35a).
Esse movimento pode ser expresso, matematicamente, pela equação:

x(t )  Asen  t  (1.9)

onde: A é a amplitude de oscilação, medida a partir da posição de equilíbrio;

T é o período de vibração, usualmente medido em segundos;
f=1/T é a frequência de oscilação, expressa em Hz.
 é a frequência angular (rad/s) e pode ser descrita pela equação:

2
  2 f (1.10)
T

Partindo-se do movimento harmônico em termos de deslocamento, pode-se determinar

os parâmetros de velocidade e aceleração por diferenciações sucessivas em relação ao tempo:

Deslocamento: x(t )  Asen ( t ) (1.11)


Velocidade: x (t )   A cos ( t )   A sen( t  ) (1.12)
2
Aceleração: x(t )   A sen (t )   A sen (t   )
2 2
(1.13)

As Figs. (1.35a, b e c) ilustram as três representações das equações acima, com a mesma
frequência de oscilação, porém defasados dos ângulos de fase =/2 e , respectivamente.

Figura 1.35 - Movimento harmônico: (a) deslocamento; (b) velocidade; (c) aceleração.

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1.5.2 Representação Vetorial do Movimento Harmônico

Um movimento harmônico pode ser representado convenientemente por meio de um

vetor OP e de magnitude A, que gira a uma velocidade angular constante . Na Fig. (1.39), as
projeções do vetor em relação aos eixos x e y são:

x  A cos  t; y  A sen t (1.14)

1.5.3 Operações com Funções Harmônicas

Usando a representação por números complexos, o vetor girante da Fig. (1.39) pode ser

descrito por X  Aei t , onde  denota a frequência angular no sentido anti-horário. A
diferenciação sucessiva do movimento harmônico em relação ao tempo, resulta em

dX d 
 ( A ei t )  iA ei t  i X (1.15)
dt dt

d2X d 
2
 (i A ei t )   2 A ei t   2 X (1.16)
dt dt

Assim, o deslocamento, a velocidade e a aceleração podem ser mostradas como

vetores girantes conforme ilustrado na Fig. (1.41).

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Funções harmônicas podem ser somadas vetorialmente, como mostra a Fig. (1.42).
Assumindo-se x1  A1cos  t e x2  A 2cos ( t   ) , tem-se a magnitude e o ângulo de
fase do vetor resultante dada por (ver Exercício_02)

A  ( A1  A2 cos  ) 2  ( A2 sin  ) 2
 A2 sin  
  tg 1   (1.17)
 1
A  A 2 cos  

1.6 Vibrações Complexas

1.6.1 Funções Periódicas e Expansão por Série de Fourier

Embora o movimento harmônico seja o mais simples de tratar, o movimento de muitos

sistemas vibratórios não é harmônico. Contudo, em muitos casos, as vibrações são periódicas.
Portanto, “qualquer função periódica no tempo, pode ser representada por série de
Fourier como uma soma de termos em seno e cosseno, com frequências harmonicamente
relacionadas entre si”, dada por:

ao
x(t )   a1 cos ( t )  a2 cos (2 t )    b1 sen ( t )  b2 sen (2 t )  ...
2 (1.18)
a 
 o   (an cos (n t )  bn sen (n t ))
2 n 1

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onde,   2 /  é a frequência fundamental, ao é a amplitude média, a1 , a2 ,..., an e

b1 , b2 ,..., bn são as amplitudes das componentes cosenoidais e senoidais, e , 2 , ..., n são
as suas respectivas harmônicas. Utilizando os conceitos da série de Fourier, pode-se encontrar
a descrição temporal de sinais periódicos, utilizando o seguinte procedimento:

ao    2 n   2 n 
x(t )    a n cos t   bn sin  t  (1.19)
2 n1  T   T 

onde, as constantes podem ser calculadas por (ver Exercício_03):

2 T 2 T  2 n  ; 2  2 n 
ao  0 x(t )dt ; an  0 x(t )cos t dt bn  0T x(t )sin  t dt (1.20)
T T  T  T  T 

1.6.2 Representações no Domínio do Tempo e da Frequência

A expansão por série de Fourier permite a descrição de qualquer função periódica

usando uma representação no domínio do tempo ou da frequência. Por exemplo, a função
harmônica dada por x(t )  A1 cos (t )  A2 cos (2t ) , que ilustra a vibração típica de
aceleração de um pistão automotivo (ver Exercício_04), pode ser representada pelas suas
componentes de frequências através do seu espectro (FFT).

SINAL PISTÃO
3

1
x(t)

-1

-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
Espectro FFT do Sinal

1
X(w)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
frequência (Hz)

1.6.3 Análise Numérica de Fourier

Em algumas aplicações práticas, como no caso da determinação experimental da

amplitude de vibração usando um transdutor, a função x(t ) não está disponível na forma de
uma expressão matemática; somente os valores de x(t ) em vários pontos t1 , t 2 ,..., t N .
Nesses casos, os coeficientes das equações (1.20) podem ser determinados usando um
procedimento numérico, como:

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N
2n ti 2 N
2n ti
 x sen
2 2 N
ao 
N

i 1
xi ; an   xi cos
N i 1 
; bn 
N i 1
i

(1.21)

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

Capítulo 1 - Fundamentos de Vibrações

Exercício_01 (Elementos de mola: P 2.3 - Thomson)

Na figura (a) um peso de 44,50 N ligado à extremidade inferior de uma mola cuja
extremidade superior é fixa, vibra com um período natural de 0,45 s. Determinar o período
natural quando um peso de 22,25 N é ligado ao meio da mesma mola, com ambas as
extremidades fixas, conforme a figura (b).

Solução:

Considerando a montagem da esquerda (a): f n1  1 T1  1 0,45  2,22 Hz (E.1)

e calculando a respectiva frequência natural: n1  2 f n1  13,96 rad / s (E.2)

Donde pode-se obter a rigidez da mola, a partir da relação:

k
n1   k  m (n1)2  (4,54)(13,96)2  885 N / m (E.3)
m

Considerando a segunda montagem à direita (b), onde a mola suporta agora uma
massa de 22,25 N (m2=0,5m1), passa-se a ter duas molas em paralelo, e devido à redução do
seu comprimento à metade, as novas constantes de rigidez passam a ser: k1  k2  2 k .

Calculando a rigidez equivalente, keq  k1  k2  4 k  3540,40 N / m . (E.4)

keq 3540,4
Logo, a nova frequência natural será: n 2    39,5 rad / s
m2 2,27
(E.5)

Consequentemente, f n 2 
n 2 1
 6,28 Hz e Tn 2   0,159 s . (E.6)
2 fn2

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Exercício_02 (Adição harmônica: P 1.52 - Rao)

Dadas duas funções harmônicas abaixo, encontrar a sua soma e representar o

movimento graficamente: x1 (t )  10 cos (t ); x2 (t )  15 cos (t  2)

Solução: Método 1 – Usando relações trigonométricas

Considerando que a frequência circular é a mesma em ambas as funções x1(t) e x2 (t),

podemos expressar a soma na forma geral, como sendo a superposição linear:

x(t )  A cos (t   )  x1 (t )  x2 (t ) (E.1)

ou seja, usando relações trigonométricas

A(cos  t. cos   sin  t. sin  )  10 cos  t  15 cos ( t  2)

 10 cos  t  15(cos  t. cos 2  sin  t. sin 2) (E.2)

ou ainda,

cos t ( A cos  )  sin t ( A sin  )  cos t (10  15 cos 2)  sin t (15 sin 2) (E.3)

Igualando os termos de cos(ωt) e sen(ωt), em ambos os membros da Eq. (E.3),

obtemos as relações:

A cos   10  15 cos 2
A sin   15 sin 2 (E.4)
A  (10  15 cos 2)  (15 sin 2)  14,1477
2 2

Usando a relação da fase do movimento,

 15 sin 2 
  tg 1    1,302 (74,598)
 10  15 cos 2  (E.5)

Método 2 – Usando a notação vetorial

Para um valor arbitrário de ωt, os movimentos harmônicos x1(t) e x2(t) podem ser
denotados graficamente, conforme a Fig. (1.43) abaixo. Adicionando vetorialmente, o vetor
resultante x(t) pode ser encontrado como sendo,

x(t )  14,1477 cos (t  74,5963) (E.6)

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 Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
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Uma rotina no Matlab ilustra cada uma das funções e o resultado da soma, adotando
uma frequência f=5 Hz, através do método da superposição (curva de linha pontilhada).

SINAL TEMPORAL x1=10.cos(wt)

x2=15.cos(wt+2)
20 xt=x1+x2

10
x(t)

-10

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

tempo (s)
Espectro FFT do Sinal

10
Xf(w)

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
frequência (Hz)

Exercício_03 (Expansão por série de Fourier: onda retangular)

Dada a função periódica abaixo (onda retangular), descrever a expansão dos sinais no
tempo na forma de séries de Fourier. Encontrar a equação geral e executar uma rotina de
simulação no Matlab para número de termos crescentes: ex: n=5; n=10; n=50.

x(t)
1

- 0  2 3 ... ωt

-1

Solução:

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Calculando os coeficientes de Fourier através das integrais:

 
 2
2   1
(1)dt    t 0  t          0
2 1
  
 2
a0  x (t ) dt  ( 1) dt 
T 2  0    
(E.1)

2 n 2   2
(1) cos(nt )dt 
2 T
an 
T 0
x (t ) cos(
T
t ) dt 

2  0
( 1) cos( nt ) dt   
 2
1  1  1   1
an    sen(nt )    sen(nt )     0  0  0 (E.2)
  n 0  n   n

2 n 2   2
(1) sen(nt )dt 
2 T
bn 
T 0
x (t ) sen (
T
t ) dt 

2  0
( 1) sen ( nt ) dt   
 2
1  1   1
bn   cos( nt )
 1
  cos( nt )    2  2   4  n.....ímpar (E.3)
  n 0  n   n n

Com a substituição dos coeficientes na série da Eq. (1.13), abaixo, obtemos:

ao 
x(t )    (an cos (n t )  bn sen (n t ))
2 n1
(E.4)

0    2n   4  2n    4   sennt  

x(t )     0. cos t sen t      
2 n 1   2  n  2    n 1  n 
4 
1.sen1t   sen3t   sen5t   ...
1 1
x(t )  (E.5)
  3 5 

Atribuindo valores de n crescentes numa rotina computacional Matlab, a série dada

pela Eq. (E.5) assume as formas,

SINAL GERADO: n= 1, 3, 6

1
s(t)

-1

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

tempo (s)
SINAL GERADO: n=10 termos

1
s(t)

-1

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

tempo (s)

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 Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
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Observações:

1) Como a função dada é ímpar, nota-se que os coeficientes an  0 , o que resulta numa
série de Fourier de senos. Caso a função dada fosse par os coeficientes bn  0 ;
2) Nota-se que à medida que se aumenta o número de termos da série, com n=1, 3, 5
termos, a representação da onda vai assumindo uma forma mais definida;
3) No caso para n=10 termos, a forma de onda já está bem definida, porém nota-se uma
flutuação nas extremidades da onda, que é conhecido como efeito de Gibbs, devido a
variações do sinal de um valor positivo para negativo e/ou vice-versa.

Exercício_04 (Análise harmônica: P 1.89 - Rao)

Um mecanismo de manivela cursor vertical (pistão automotivo) é mostrado na figura

ao lado, representando um sistema de 1 GDL na coordenada xp.

Derive uma expressão para o movimento do pistão P

em termos do comprimento da manivela r, comprimento da
biela l e da velocidade angular constante da manivela ω.

a) Discuta a viabilidade de usar o mecanismo para geração

de movimento harmônico e analise essa solução para
velocidades e acelerações;

b) Determine o valor de l/r para o qual a amplitude da

harmônica mais alta é menor que a primeira harmônica
por um fator de no mínimo 25.

Solução:

Considerando o ponto de referência O para o pistão na posição superior, e lembrando que

o segmento BC é comum aos dois triângulos, pode-se obter as relações:

12
 r2 
l sen   r sen  , o que resulta, cos  1  2 sen 2  
 l 

Assim, a equação da posição, pode ser obtida na forma,

12
 r2 
x p (t )  r  l  r cos  l cos  r  l  r cos  l 1  2 sen 2  (E.1)
 l 

Usando uma aproximação da série, para 2 termos: 1    1  12  , e após algumas

manipulações algébricas, a Eq. (E1) acima fica,

 r  r 
x p ( t )  r  1    r  cos  t  cos 2 t  (E.2)
 2l   4l 

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 Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
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Assumindo (r/l)<1/4, a equação geral da posição yp fica

 r   r 
y p ( t )  x p ( t )  r  1    r  cos  t  cos 2 t  (E.3)
 2l   4l 

Derivando a Eq. (E.3) em relação ao tempo, obtém-se a velocidade do pistão,

r 2
v p (t )  r  sen t  sen 2t (E.4)
2l

Analogamente, derivando mais uma vez a Eq. (E.4), obtém-se a aceleração do pistão,

r 2 2
a p (t )  r  cost 
2
cos 2t (E.5)
l

Realizando a simulação no Matlab, para a relação r l  0,33 tem-se as curvas abaixo:

SINAL DE VELOCIDADE
2000
x1
1000 x2
xv
0

-1000

-2000
0 0.05 0.1 0.15 0.20.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
5
x 10 SINAL DE ACELERAÇÃO
1.5
x1
1
x2
0.5 xa

-0.5

-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)

Obs: Analisando as curvas, percebe-se que para relações r l  0,3 a presença da segunda
harmônica já se faz notar, distorcendo as curvas de velocidade e aceleração do pistão.

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LISTA DE EXERCÍCIOS - (Cap. 1 - Livro Rao, 4ª Ed.)

Responder as questões de revisão e resolver os problemas listados abaixo, seguindo o

procedimento descrito para análise de vibrações.

Questões gerais:

01) Cite exemplos práticos de problemas de vibração. Discuta as formas de soluções (ex.
motores diesel, turbinas a vapor, máquinas rotativas, etc.).
02) Quais as partes elementares de um sistema vibratório discreto? Dê exemplos ilustrativos,
considerando modelos simplificados e mais complexos (ex. motocicleta, veículo).
03) Discuta a diferença entre sistemas discreto e contínuo. Em que condições cada um deles
deve ser aplicado? Justifique sua resposta.
04) Qual é a diferença entre vibração livre e vibração forçada? Dê exemplos ilustrativos e
discuta em quais situações devem ser aplicados.
05) Defina o que entende por sistema linear e não linear. Um problema de vibração linear
pode ser identificado pelo exame de sua equação diferencial? Justifique.
06) O que é um sistema amortecido? Como verificar o tipo de amortecimento (viscoso,
Coulomb, histerético)? Justifique.
07) Quais são os principais métodos disponíveis para resolver as equações governantes de um
problema de vibração? Descreva os princípios em que se baseiam.
08) Defina o que entende por movimento harmônico. Como ele pode ser representado nos
domínios do tempo e da frequência? Qual o significado do ângulo de fase?
09) Defina os fenômenos de batimento e resonância que podem ocorrer em máquinas e
estruturas. Como devem ser tratados na fase de projeto? Justifique.
10) No caso de vibrações induzidas pelo vento ou na forma de funções aleatórias, como deve
ser realizada a análise vibratória?

Problemas (seções do Livro):

1.6 – Procedimentos de análise de vibrações P 1.3, 1.4, 1.5, 1.6

1.7 – Elementos de mola equivalente
1.8 - Elementos de massa equivalente
1.9 - Elementos de amortecimento
1.10 - Movimento harmônico
1.11 - Análise harmônica de Fourier
1.12 - Programas em Matlab
P 1.7, 1.10, 1.15, 1.19, 1.21, 1.25
P 1.30, 1.32, 1.33, 1.34
P 1.35, 1.39, 1.41, 1.42
P 1.48, 1.49, 1.50, 1.52, 1.55, 1.58
P 1.62, 1.64, 1.66, 1.69, 1.72
P 1.76, 1.78, 1.79, 1.80, 1.88

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