UNIVERSIDADE ESTADUAL DE MARINGÁ

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

VIBRAÇÕES MECÂNICAS
PROFESSOR VICTOR CESAR PANUCI

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS COM MÚLTIPLOS

GRAUS DE LIBERDADE
TEMAS ABORDADOS

● Introdução;
● Segunda lei de Newton para as equações de
movimento;
● Energia cinética e potencial na forma matricial;
● Método de Lagrange para as equações de
movimento;
● Equações de Lagrange para as equações de
movimento;
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TEMAS ABORDADOS

● Autovalores e autovetores;
● Ortogonalidade e modos normais;
● Vibração livre de sistemas não amortecidos;
● Vibração forçada de sistemas não amortecidos;
● Vibração forçada de sistemas com amortecimento
viscoso;
● Exercícios.

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INTRODUÇÃO

– Em um sistema com vários graus de liberdade são

necessárias várias coordenadas para descrever o
movimento em qualquer instante de tempo.

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INTRODUÇÃO

– Para obter a resposta do sistema, podemos seguir a

metodologia:
a) Obter as equações de movimento utilizando a segunda lei
de Newton, os coeficientes de influência ou as equações de
Lagrange;
b) A resposta pode ser obtida resolvendo o sistema de EDO,
visto que as equações são acopladas ou utilizando o método
de análise modal que desacopla as equações e permite a
solução individual de cada uma;

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SEGUNDA LEI DE NEWTON PARA AS EQUAÇÕES
DE MOVIMENTO

a) Determinar as coordenadas adequadas, bem como os

sentidos positivos;
b) Fazer os diagramas de corpo livre para cada massa;
c) Aplicar a segunda lei de Newton.

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EXERCÍCIO 1

Encontre o sistema de equações que modelam o

sistema abaixo.

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EXERCÍCIO 2

Encontre o sistema
de equações que
modelam o sistema
ao lado.

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EXERCÍCIO 3

Encontre os coeficientes de rigidez, flexibilidade e inércia do

sistema apresentado abaixo. Considere m1 = 30 kg, m2 = 60
kg, m3 = 45 kg, k1 = 1000 N/m, k2 = k3 = 3000 N/m e k4 = 2500
N/m.

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ENERGIA CINÉTICA E POTENCIAL NA FORMA
MATRICIAL

– A energia potencial elástica da i-ésima mola do sistema é

dada por:

– A energia total:

– Como:

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ENERGIA CINÉTICA E POTENCIAL NA FORMA
MATRICIAL

a energia potencial elástica pode ser encontrada por:

– Na forma matricial:

– A energia cinética para cada massa mi é dada por:

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ENERGIA CINÉTICA E POTENCIAL NA FORMA
MATRICIAL

– A energia total:

– Na forma matricial:

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MÉTODO DE LAGRANGE PARA DEDUZIR AS EQUAÇÕES DE
MOVIMENTO

– Um método alternativo para modelar o sistema é utilizar

as equações de Lagrange.

na qual xi representa o deslocamento em uma

coordenada generalizada e Fi a carga externa aplicada na
massa mi.

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MÉTODO DE LAGRANGE PARA DEDUZIR AS EQUAÇÕES DE
MOVIMENTO

– Nesta equação, R é a função de dissipação de Rayleight

para sistemas amortecidos dada por:

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EXERCÍCIO 4

Determine as equações
do movimento do sistema
mostrado na figura.
Admita que não ocorra
rotação no nível dos pisos
e utilize o método de
Lagrange.

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AUTOVALORES E AUTOVETORES

– Quando admitimos uma solução do tipo:

onde Xi é uma constante e T(t) uma função do tempo.

– A equação anterior mostra que a razão de amplitude de
duas coordenadas

é independente do tempo.

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AUTOVALORES E AUTOVETORES

– A configuração de um sistema não se altera com o tempo,

mas a amplitude sim. A configuração ou modo de vibrar do
sistema é dada por:

– A obtenção dos modos de vibrar é um problema de autovalor.

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AUTOVALORES E AUTOVETORES

– Os autovalores podem ser determinados a partir da

equação característica:

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AUTOVALORES E AUTOVETORES

– Para obter a solução não trivial o determinante deve ser

nulo:

– De onde encontramos os valores de ω e substituindo na

equação característica, encontramos os autovetores X.

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AUTOVALORES E AUTOVETORES

– A solução pode ser obtida fazendo a substituição:

onde

– Multiplicando pela inversa de k:

onde

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AUTOVALORES E AUTOVETORES

– A matriz D é conhecida como a matriz dinâmica do

sistema.
– Para encontrar os autovalores e autovetores, utilizamos:

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EXERCÍCIO 5

Determine os autovalores e autovetores do sistema

apresentado considerando k1 = k2 = k3 = k4 = k e m1 =
m2 = m3 = m.

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ORTOGONALIDADE E MODOS NORMAIS

– Dois modos normais são ditos ortogonais a matriz massa

e rigidez se:

– Quando i = j, obtemos as matrizes massa e rigidez

generalizadas:

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ORTOGONALIDADE E MODOS NORMAIS

– Escrevendo na forma matricial:

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ORTOGONALIDADE E MODOS NORMAIS

– A matriz [X] é denominada matriz modal.

que está normalizado quando:

– Neste caso a matriz [k] ortonormal se reduz a:

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EXERCÍCIO 6

Determine a matriz [m] – ortonormal do sistema que possui

a matriz de inércia dada por:

e os autovetores:

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EXERCÍCIO 7

a) Mostre que os autovetores são ortogonais à matriz massa

e determine o vetor [m]-ortogonal remanescente.

b) Encontre os autovalores se a matriz rigidez for dada por:

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VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS

– A equação de movimento na forma matricial é dada por:

– A solução geral da equação acima é expressa como uma

combinação linear das soluções possíveis para cada modo de
vibração.

– As constantes podem ser avaliadas pelas condições iniciais

do sistema:

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VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS

– Substituindo na equação do movimento, temos:

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EXERCÍCIO 8

Determine a resposta de vibração livre do sistema

massa mola mostrado na figura para ki = k (i = 1, 2, 3,
4), m1 = 2m, m2 = 3m, m3 = 2m para as condições
iniciais. X1(0) = x10, x2(0) = 0, x3(0) = 0, vi(0) = 0 (i = 1, 2,
3).

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS

– A equação de movimento na forma matricial é dada por:

– O vetor solução pode ser expresso como uma combinação

linear dos modos normais.

– Se definirmos a matriz modal:

– A solução pode ser escrita como:

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS

onde q é o vetor deslocamento nas coordenadas generalizadas.

– Definindo o vetor força generalizada do sistema:

– A seguir manipularemos algumas equações a fim de encontrar

uma equação de movimento em função das coordenadas
generalizadas.

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS

– Começando pela resposta:

– Calculando a derivada segunda:

– Substituindo na equação de movimento:

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS

– Reconhecendo alguns termos:

– Chegamos na equação:

que denota um conjunto de n equações diferenciais de

segunda ordem não acopladas.

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS

– A equação anterior tem a forma de uma equação diferencial

que descreve um sistema não amortecido com 1 grau de
liberdade. Portanto, sua solução é:

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS

– Os deslocamentos e velocidades generalizados iniciais são

obtidos com auxílio das equações seguintes:

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EXERCÍCIO 9

Utilizando a análise modal, determine a resposta de vibração

livre de um sistema com 2 graus de liberdade cuja equações de
movimento são:

Considere os seguintes dados:

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EXERCÍCIO 10

A força que age sobre a peça de trabalho

submetida ao martelo de forjar mostrado na
figura resultante do impacto pode ser
aproximada como um pulso retangular como
mostrado no gráfico. Determine a vibração
resultante do sistema para os seguintes
dados: massa da peça de forjar, bigorna e
estrutura m1 = 200 Mg, massa do bloco da
base m2 = 250Mg rigidez do coxim elástico k1
= 150 MN/m e rigidez do solo k2 = 75 MN/m.
Considere os deslocamentos iniciais e
velocidades iniciais das massas como zero.
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EXERCÍCIO 10

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS COM AMORTECIMENTO
VISCOSO

– A equação de movimento na forma matricial é dada por:

– Para que seja possível utilizar a análise modal é suficiente,

mas não necessário que:

– Este tipo de amortecimento é chamado de amortecimento

proporcional.
– A solução pode ser encontrada através da combinação dos
modos normais, ou seja:

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS COM AMORTECIMENTO
VISCOSO

– Substituindo na equação de movimento:

– Multiplicando pela matriz modal transposta:

– Se os autovetores forem normalizados, a equação anterior se

reduz a:

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS COM AMORTECIMENTO
VISCOSO

Onde:

– Escrevendo:

– Teremos, então, n equações desacopladas do tipo:

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VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS COM AMORTECIMENTO
VISCOSO

– A solução é conhecida e dada por:

na qual

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EXERCÍCIO 11

Determine a resposta do sistema mostrado na figura. Utilize

m = 10 kg, k = 1000 N/m e c = 40 Ns/m.

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EXERCÍCIO 11

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LISTA DE EXERCÍCIOS

● Exercícios (RAO)
6_1; 6_2; 6_3; 6_4; 6_7; 6_8; 6_12; 6_19; 6_20; 6_33; 6_51; 6_59;
6_61; 6_66; 6_69; 6_74; 6_82; 6_83.

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BIBLIOGRAFIA

● RAO, Singiresu. Vibrações mecânicas. 4ª ed.

Pearson, 2009. SP.

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