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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE MARING

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

VIBRAES MECNICAS
PROFESSOR VICTOR CESAR PANUCI

VIBRAES EXCITADAS HARMNICAMENTE


TEMAS ABORDADOS

Introduo;

Resposta de um sistema no amortecido a fora


harmnica;

Batimento;

Resposta de um sistema amortecido a fora harmnica;


Resposta de um sistema amortecido a F(t)=F0eit;

Resposta de um sistema amortecido ao movimento


peridico de base;
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TEMAS ABORDADOS

Resposta de um sistema amortecido ao


desbalanceamento rotativo;
Vibrao forada com amortecimento de Coulomb;
Vibrao forada com amortecimento por
histerese;
Autoexcitao;
Lista de exerccios.

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INTRODUO

O sistema sofre vibrao forada sempre que fornecida


energia externa ao sistema durante a vibrao.
A natureza da fora ou excitao aplicada no sistema pode
ser:
Harmnica;
No harmnica, mas peridica;
No peridica.

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INTRODUO

Considerando o sistema abaixo,

a equao de movimento dada por:

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INTRODUO

A soluo desta EDO no


homognea a soma da
soluo homognea xh(t) com
a soluo particular xp(t).
Para um sistema amortecido,
a vibrao livre cessa aps
um determinado tempo,
assim a componente da
soluo homognea deixa de
existir e somente a soluo
particular estar presente no
regime permanente.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA

Seja a fora harmnica atuante no sistema:

A equao do movimento dada por:

Sendo sua soluo homognea:

e a soluo particular:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA

Derivando a soluo particular e substituindo na EDO


conseguimos obter a constante X que denota a mxima
amplitude de xp(t):

O valor st = F0/k a deflexo da massa sob uma carga F0,


denominada tambm, deflexo esttica.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA

A soluo geral fica:

Aplicando as condies iniciais:

temos:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA

Substituindo na soluo:

Podemos definir a razo X/st como sendo o fator de


ampliao, amplificao ou coeficiente de amplitude do
sistema.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA
A partir da soluo verifica-se que existem 3 tipos de respostas
possveis para o sistema:
1) Quando 0 < /n < 1, a resposta particular do sistema est
em fase com a fora externa.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA

2) Quando /n > 1, o denominador do coeficiente de


amplitude negativo e consequentemente a resposta est
defasada 180 em relao fora. A resposta particular
dada por:

A amplitude fica:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA

3) Quando = n, X tende para o infinito, fenmeno


conhecido como ressonncia. A ressonncia deve ser evitada.
Reescrevendo a soluo com a condio acima:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA

A resposta para o sistema em ressonncia :

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA

Para os casos 1 e 2, podemos escrever a resposta total da


seguinte forma:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA NO AMORTECIDO
FORA HARMNICA
Resposta Total:

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BATIMENTO

Se a frequncia forante for prxima, mas no exatamente


igual frequncia natural do sistema pode ocorrer um
fenmeno conhecido como batimento;
No batimento, a amplitude aumenta e diminui conforme um
padro.
Utilizando as seguintes condies iniciais na soluo geral:

temos:

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BATIMENTO

Supondo que a frequncia forante () seja ligeiramente


menor que a frequncia natural (n):

Na qual uma quantida pequena positiva, ento n :

Multiplicando as duas equaes anteriores:

Substituindo os resultados anteriores e simplificando:

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BATIMENTO

A amplitude varivel:

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BATIMENTO

O tempo entre os pontos de amplitude mxima ou


amplitude varivel denominado perodo do batimento
e dado por:

Sendo a frequncia do batimento:

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EXERCCIO 1

Uma bomba alternativa com 150 lb de peso est montada no meio de uma placa
de ao de 0,5 in de espessura, 20 in de largura e 100 in de comprimento, presa
por braadeiras ao longo de duas bordas como mostra a figura. Durante a
operao da bomba, a placa sujeita a uma fora harmnica,
F(t)=50cos(62,832t) lb. Determine a amplitude de vibrao da placa.

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EXERCCIO 2

Um sistema massa mola consiste em uma massa que pesa 100


N e uma mola cuja rigidez 2000 N/m. A massa est sujeita a
ressonncia por uma fora harmnica F(t)=25cos(t) N.
Determine a amplitude do movimento forado no final de
(a) ciclo;
(b) 2 ciclos;
(c) 5 ciclos.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA

Se a funo forante for dada por

a equao do movimento ser:

A soluo particular desta EDO :

Sendo X e a amplitude e o ngulo de fase respectivamente:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA

Conseguimos definir algumas variveis:


a) frequncia natural no amortecida

b) fator de amortecimento

c) deflexo sob fora esttica F0

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA

d) razo de frequncias

Simplificando as relaes para X e :

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA

A resposta total do sistema dada por:

Tomando como exemplo um sistema subamortecido


temos:

onde a frequncia amortecida (d) dada por:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA

Com X0 e 0 encontrados pelas condies iniciais.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA
Observaes para a razo de frequncias:
a) Para amortecimento nulo, M tende a infinito quando r tende a 1;
b) A presena de qualquer amortecimento reduz M;
c) Para qualquer valor de r, um valor mais alto de amortecimento
reduz M;
d) Quando a fora de excitao constante, r=0 e M=1;
e) A reduo de M na ressonncia significativo na presena de
amortecimento;
f) Com valores maiores de r, M tende a zero;

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA

g) Para , o valor mximo de M ocorre quando:

h) O valor mximo de X dado quando , send dado


por:

e o valor de X quando = n :

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
FORA HARMNICA
Observaes para o ngulo de fase:
a) Para o sistema no amortecido, o ngulo de fase nulo para 0 < r
< 1 e 180 para r > 1;
b) Para > 0 e 0 < r < 1, o ngulo de fase 0 < < 90 em relao
excitao;
c) Para > 0 e r > 1, o ngulo de fase dado por 90 < < 180, o
que implica na resposta adiantada em relao excitao;
d) Para > 0 e r = 1, o ngulo de fase = 90;
e) Para > 0 e valores grandes de r, o ngulo de fase se aproxima de
= 180.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
F(t)=F0eit

A equao do movimento dada por:

sendo sua soluo particular:

Multiplicando o numerador e o denominador da equao


anterior por:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
F(t)=F0eit

temos:

A expresso acima pode ser simplificada com auxlio das


relaes:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
F(t)=F0eit

chegando em:

A soluo em regime permanente dada por:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
F(t)=F0eit

Resposta em frequncia
Podemos reescrever a equao que define X como:

na qual H(i) a resposta em frequncia complexa do


sistema.
O valor absoluto :

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
F(t)=F0eit

Assim:

com

Podemos escrever a soluo da seguinte forma:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
F(t)=F0eit

Se a fora externa for uma cosenide

a soluo pode ser escrita como sendo:

onde Re denota a parte real da funo.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO
F(t)=F0eit

Se a fora externa for uma senide

a soluo pode ser escrita como sendo:

onde Im denota a parte imaginria da funo.

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EXERCCIO 3

Considere um sistema massa-mola-amortecedor


com k = 4000 N/m, m = 10 kg e c = 40 N.s/m.
Determine a resposta em regime permanente e as
respostas totais do sistema sob a fora harmnica
F(t)=200 cos(10t) N e as condies iniciais x0 = 0,1 m e
velocidade inicial nula.

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EXERCCIO 4

Considere um sistema massa-mola-amortecedor


com k = 4000 N/m, m = 10 kg e c = 40 N.s/m.
Determine a resposta em regime permanente e as
respostas totais do sistema sob a fora harmnica
F(t)=200 cos(10t) N e as condies iniciais x0 = 0 m e
velocidade inicial de 10 m/s.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE
Considerando o sistema abaixo,

Seja y (t) o deslocamento de base e x(t) o deslocamento da massa em


relao a sua condio de equilbrio esttico, ento a elongao lquida
da mola ser (x - y) e a velocidade entre as duas extremidades do
amortecedor (x y).
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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

A equao do sistema :

Considerando:

ento:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE
A soluo particular dada por:

com

Utilizando identidades trigonomtricas:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

na qual X e sa dados por:

A razo entre a amplitude da resposta (X) e do movimento


de base (Y): (X/Y) denominada trasmissibilidade de
deslocamento.
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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

Se a excitao harmnica da base for dada na forma


complxica, como:

ento:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE
Observaes para a razo de frequncias:
a) A transmissibilidade Td unitria para r = 0;
b) Para um sistema no amortecido Td tende ao infinito na
ressonncia (r = 1);
c) O valor de Td menor que a unidade para ;
d) O valor de Td = 1 para qualquer amortecimento ;
e) Para fatores de amortecimento menores levam a
maiores Td e para valores menores de amortecimento
levam a valores menores de Td;

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

f) A transmissibilidade de deslocamento (Td) atinge valor mximo


para 0 < < 1 na razo de frequncias r = rm dada por:

Fora Transmitida
A fora transmitida para a base ou suporte devido as reaes da
mola ou amortecedor. Essa fora pode ser determinada por:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

A fora pode ser escrita, de acordo com segunda lei de


Newton, como:

sendo FT/ky a transmissibilidade de fora dada por:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

Movimento relativo
Se z = x y for o movimento da massa em relao a base,
a equao do movimento dada por:

A soluo em regime permanente da equao anterior :

onde Z a amplitude de z (t).

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

Z dada por:

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EXERCCIO 5

Uma mquina pesada com 3000 N de peso est


apoiada sobre uma fundao resiliente. A deflexo
esttica da fundao devido ao peso da mquina foi
determinada como 7,5 cm. Observa-se que a mquina
vibra com amplitude de 1 cm quando a base sujeita
a vibrao natural no amortecida do sistema com
uma amplitude de 0,25 cm. Determine (a) a constante
de amortecimento da fundao, (b) a amplitude da
fora dinmica da base e (c) a amplitude do
deslocamento da mquina em relao base.
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EXERCCIO 6

A hlice de um navio, com 105 N de peso e momento de inrcia de massa


polar de 10000 kgm est ligada ao motor por meio de um eixo de hlice de
ao oco escalonado, como mostrado na figura. Supondo que a gua prov
um fator de amortecimento viscoso de 0,1, determine a resposta da hlice
vibrao por toro quando o motor induzir um deslocamento angular
harmnico de 0,05sen(314,16t) rad na base (ponto A) do eixo da hlice.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
DESBALANCEMAENTO ROTATIVO
O desbalanceamento em mquinas rotativas um dos
maiores causadores de vibraes.
Um modelo representado abaixo.

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
DESBALANCEMAENTO ROTATIVO

A fora de excitao tem como origem a fora centrpeta das


massas excntricas (m) e dada por:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
DESBALANCEMAENTO ROTATIVO

A equao que modela o movimento:

onde M a massa da mquina.


A soluo em regime permanente dada por:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
DESBALANCEMAENTO ROTATIVO

Nestas equaes o fator de amortecimento e o


amortecimento crtico so dados por:

Alm disso, podemos definir:

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
DESBALANCEMAENTO ROTATIVO

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE
Observaes para a razo de frequncias movimento de base
desbalancemaento rotativo:
a) O amortecimento tem grande influncia na ocorrncia da
ressonncia;
b) Para frequncias muito alta da excitao, MX/me prxima a
unidade;
c) Para o mximo ocorre quando

e o valor dado por

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RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO AO
MOVIMENTO PERIDICO DE BASE

d) Para , MX/me no atinge um valor mximo. O


valor cresce de 0 quando r = 0 at a unidade quando r tende
ao infinito.

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EXERCCIO 7

O diagrama esquemtico de uma turbina hidrulica Francis


mostrado na figura, no qual a gua escoa de A, passa
pelas ps B e desce at a pista de descarga C. O rotor tem
massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5 kgmm.
A folga radial entre o rotor e o estator 5 mm. A turbina
funciona na faixa de velocidade de 600 a 6000 rpm.
Podemos admitir que o eixo de ao suporta o rotor.
Determine o dimetro do eixo de modo que rotor fique
sempre afastado do estator em todas as velocidades de
operao da turbina. Suponha que o amortecimento seja
desprezvel.
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EXERCCIO 7

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EXERCCIO 8

Um compressor de ar de um cilindro com


100 kg de massa est montado sobre
suportes de borracha. As constantes de
rigidez e amortecimento dos suportes de
borrachas so dadas por 106 N/m e 2000
Ns/m, respectivamente. Se o
desequilbrio do compressor for
equivalente massa de 0,1 kg localizada
na extremidade da manivela (ponto A),
determine a resposta do compressor
velocidade da manivela de 3000 rpm .
Suponha que r = 10 cm e l = 40 cm.
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VIBRAO FORADA COM AMORTECIMENTO DE COULOMB

Podemos escrever a equao abaixo para o modelo


representado na figura.

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VIBRAO FORADA COM AMORTECIMENTO DE COULOMB

Se a fora de atrito atuante no sistema for grande


comparada com com F0, a soluo da equao se torna
extremamente trabalhosa.
Mas se a fora de atrito for pequena em relao a F0,
podemos considerar que o sistema em regime
permanente seja, aproximadamente, harmnico. Ento,
podemos encontrar um coeficiente de armotecimento
viscoso equivalente para determinar a soluo da
equao.

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VIBRAO FORADA COM AMORTECIMENTO DE COULOMB

Para determinar o coeficiente de amortecimento equivalente (ceq),


primeiramente, encontramos a energia dissipada por ciclo:

Sabendo que a energia dissipada em um ciclo de amortecimento


viscoso dada por:

Igualando as duas equaes anteriores, temos:

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VIBRAO FORADA COM AMORTECIMENTO DE COULOMB

A soluo particular da equao do movimento :

na qual X e so dados por:

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VIBRAO FORADA COM AMORTECIMENTO DE COULOMB

Podemos determinar eq:

Substituindo nas equaes anteriores:

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VIBRAO FORADA COM AMORTECIMENTO DE COULOMB

Para que esta soluo seja vlida, a seguinte condio deve ser
satisfeita:

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EXERCCIO 9

Um sistema massa mola com 10 kg de massa e uma


rigidez de 4000 N/m vibra sobre uma superfcie
horizontal. O coeficiente de atrito 0,12. Quando
sujeito a uma fora harmnica de frequncia 2 Hz,
constata-se que a massa vibra com amplitude de 40
mm. Determine a amplitude da fora harmnica
aplicada massa.

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EXERCCIO 10

Um sistema com amortecimento de Coulomb


apresenta um fator de amortecimento equivalente
de 0,3, uma massa de 20 kg e rigidez de 2000 N/m. O
sistema excitado por uma fora harmnica de
500sen(120t) N. Encontre o coeficiente de atrito e a
resposta do sistema.

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VIBRAO FORADA COM AMORTECIMENTO POR
HISTERESE

A equao do movimento dada por:

Sendo sua soluo particular:

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VIBRAO FORADA COM AMORTECIMENTO POR
HISTERESE

As constantes X e so:

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EXERCCIO 11

Uma carga de 5000 N provocou um deslocamento esttico de


0,05 m em uma estrutura composta. Constata-se que uma
fora harmnica de amplitude de 1000 N causa uma
amplitude de ressonncia de 0,1 m. Determine:
a) a constante de amortecimento por histerese da estrutura;
b) a energia dissipada por ciclo de ressonncia;
c) a amplitude em regime permanente a um quarto da
frequncia de ressonncia;
d) a amplitude em regime permanente a trs vezes a
frequncia de ressonncia.
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AUTOEXCITAO

A autoexcitao ocorre quando o prprio movimento


provoca a fora excitadora.
Exemplos disso so o escoamento em tubos, vibraes
em pneus de automveis, vibraes em pontos por
fenmenos aerodinmicos, tremulao de ps de
trubinas e hlices, entre outros. (Vdeo do vortex de Von Karman)
Quando um sistema autoexcitado ele se torna
dinamicamente instvel, ou seja, a amplitude do
movimento aumenta ao longo do tempo.

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LISTA DE EXERCCIOS

Exerccios (RAO)
3_2; 3_5; 3_7; 3_17; 3_21; 3_25; 3_26; 3_32; 3_35; 3_38; 3_43;
3_53; 3_64; 3_76; 3_77.

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BIBLIOGRAFIA

RAO, Singiresu. Vibraes mecnicas. 4 ed.


Pearson, 2009. SP.

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