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Goiânia

ENGENHARIA MECÂNICA
Disciplina: Vibrações de Sistemas Mecânicos

Resposta de um sistema excitado harmonicamente

Profº. M.e Gino Bertollucci Colherinhas

gino.bertollucci@ifg.edu.br

Goiânia – 2020.1
 ENGENHARIA MECÂNICA
Disciplina: VIBRAÇÕES
Vimos até aqui...
• Vibração livre de sistemas com 1 GdL
✓ Não amortecido (sistema de translação/ torcional)
✓ Amortecimento viscoso
✓ Método da energia (Rayleigh)
• Vibração excitada harmonicamente.
✓ Não amortecido
✓ Amortecido
Resposta de um sistema excitado
harmonicamente
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Equações do movimento
✓ Sistema massa mola com
amortecimento viscoso e
forçamento 𝑭(𝒕):
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Equações do movimento
✓ Sistema massa mola com
amortecimento viscoso e
forçamento 𝑭(𝒕):

✓ Como a equação é não-

homogênea, sua solução geral
𝑥(𝑡) é dada pela soma da
solução homogênea, 𝒙𝒉 𝒕 , e a
solução particular, 𝒙𝒑 (𝒕).
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✓ Vimos que a solução homogênea é a solução da equação:

Resposta de um sistema não
amortecido à força harmônica
𝐹 𝑡 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
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Resposta de um sistema não amortecido à 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒕

A solução homogênea desta equação é dada por:

onde 𝜔𝑛 = 𝑘/𝑚.
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Resposta de um sistema não amortecido à 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒕

Como a força 𝐹 𝑡 é harmônica, a solução particular 𝑥𝑝 (𝑡) também é

harmônica e tem a mesma frequência 𝜔, e possui a forma:

onde 𝑋 é uma constante que denota a amplitude máxima de 𝑥𝑝 𝑡 .

Substituindo na equação do movimento e isolando 𝑋, temos

(deflexão estática)
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Resposta de um sistema não amortecido à 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒕

A solução total toma a forma:

Usando as condições iniciais 𝑥 𝑡 = 0 = 𝑥0 e 𝑥ሶ 𝑡 = 0 = 𝑥ሶ 0 , temos:

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Resposta de um sistema não amortecido à 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒕

Logo:

A máxima amplitude de 𝑋 pode ser expressa como o fator de amplificação:

𝑋/𝛿𝑠𝑡 representa a razão entre a

amplitude estática e a dinâmica.
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Caso 1: Quando 0 < 𝜔/𝜔𝑛 < 1

(denominador positivo)

A resposta harmônica do sistema

𝑥𝑝 (𝑡) está em fase com a força
externa:
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Resposta 𝑥𝑝 𝑡 em oposição de fase
Caso 2: Quando 𝜔/𝜔𝑛 > 1

(denominador negativo)

A solução é expressa como:

E a amplitude é redefinida como:

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Caso 3: Quando 𝜔/𝜔𝑛 = 1
(infinito)

RESSONÂNCIA!! A resposta para essa condição é:

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Caso 3: Quando 𝜔/𝜔𝑛 = 1

Aplicando a regra de L’Hospital para avaliar o limite:

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Caso 3: Quando 𝜔/𝜔𝑛 = 1

A resposta do sistema em ressonância torna-se:

(cresce indefinidamente)
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A resposta total do sistema pode ser reescrita como:
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Batimento (frequência de excitação próxima da frequência natural):
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Batimento (𝜀 – pequena quantidade positiva):
 Resposta de um sistema
amortecido a 𝐹 𝑡 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
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Resposta de um sistema amortecido a 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒕

Admitindo a solução particular:

Substituindo 𝑥𝑝 𝑡 na primeira equação obtemos:

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Usando as relações trigonométricas

obtemos

e
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A função de força e a resposta em estado estacionário são graficamente

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Usando as relações:
𝑘 c 𝐹0 𝜔
𝜔𝑛 = ; = 2𝜉𝜔𝑛 ; 𝛿𝑠𝑡 = ; 𝑟= .
𝑚 m 𝑘 𝜔𝑛
Obtemos

e
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Resposta total - solução completa: 𝒙 𝒕 = 𝒙𝒉 𝒕 + 𝒙𝒑 𝒕
Para um sistema subamortecido, temos:

Para as condições iniciais 𝑥 𝑡 = 0 = 𝑥0 e 𝑥ሶ 𝑡 = 0 = 𝑥ሶ 0

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A solução do sistema dá 𝑋0 e 𝜙0
 Resposta de um sistema
𝑖𝜔𝑡
amortecido a 𝐹 𝑡 = 𝐹0 𝑒
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Resposta de um sistema amortecido a 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝒆𝒊𝝎𝒕

Admitindo a solução particular:

Por substituição obtemos:

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Multiplicando o numerador e denominador por [ 𝑘 − 𝑚𝜔2 − 𝑖𝑐𝜔]:

e usando a relação 𝑥 + 𝑖𝑦 = 𝐴𝑒 𝑖𝜙 , onde 𝐴 = 𝑥 2 + 𝑦 2 e tg 𝜙 = 𝑦/𝑥 :

onde
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A solução em regime permanente do sistema 𝑥𝑝 𝑡 = 𝑋𝑒 𝑖𝜔𝑡 torna-se:

Resposta em frequência: Esta equação pode ser reescrita em função da

frequência na forma:

Onde o valor absoluto (fator de amplificação) é dado por:

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Como 𝑒 𝑖𝜙 = 𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜙:

.

, sendo
Portanto:

A solução é dada pela parte real da equação (similar a 𝐹 𝑡 = 𝐹0 cos 𝜔𝑡), i.e:
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Ou pela parte imaginária (similar a 𝐹 𝑡 = 𝐹0 sin 𝜔𝑡), i.e:

Resposta de um sistema
amortecido a movimento
harmônico de base
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Quando a base ou suporte de um sistema massa-mola-amortecedor
sofre movimento harmônico da forma:
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Se 𝑦(𝑡) = 𝑌𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡, a equação torna-se:

onde: e

Temos a resposta em regime permanente da forma:

onde
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A equação pode ser reescrita como:

onde:

e
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A razão entre a amplitude da resposta 𝑥𝑝 (𝑡) e a do movimento da base

𝑋
𝑦(𝑡), ou seja é denominada transmissibilidade de deslocamento.
𝑌
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Transmissibilidade de deslocamento
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Força transmitida
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Movimento relativo
Se 𝑧 = 𝑥 − 𝑦 denota o movimento relativo, obtemos que:

A solução no estado estacionário torna-se

sendo 𝑍 a amplitude de 𝑧(𝑡), expressa por

e
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Movimento relativo