MECANICA APLICADA - 2021-2022

Engenharia Mecânica (EMD + EMPL)

DEM
Aula Teórica 3 – Vibrações forçadas
Bibliografia: Cap 8 de J.L. Meriam, L.G. Kraige, Mecânica para Engenharia, Dinâmica, 7ª
edição, LTC, 2016.

Se a uma partícula que oscila for aplicada uma força excitadora periódica, diz-se que o seu movimento é uma oscilação
forçada.
Se a uma partícula que oscila for aplicada uma força excitadora de frequência igual à frequência natural, a sua amplitude será
incrementada. Este fenómeno chama-se ressonância. A ressonância pode ser usada de forma positiva (ressonância elétrica,
ressonância magnética, ressonância para aquecimento no microondas, …). No entanto, e com muita frequência, a ressonância
é indesejável (vibrações nos motores, em estruturas, etc)
Vibração forçada não amortecida
 Equação diferencial de um sistema corpo+mola onde atua uma força exterior F(t):
x=0
mx  kx  F(t )
F(t)
em que m é a massa e k a rigidez da mola; Esta equação é, agora, não homogénea.
 Resolução: considera-se a equação característica associada à equação homogénea
𝑘
𝑚𝜆2 + 𝑘 = 0 cujas raízes são 𝜆 = ±√ x
𝑚

A solução geral x(t ) obtém-se pela adição da solução geral da equação homogénea associada, xH, Posição de equilíbrio

a uma solução particular da equação não homogénea, xP:

x(t )  xH  xP

Seja 𝐹(𝑡) = 𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑓 𝑡 N (ou 𝐹(𝑡) = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑓 𝑡) a força excitadora de frequência 𝜔𝑓 .

𝑘
 Para 𝜔𝑓 ≠ 𝜔𝑛 = √ , a solução particular tem a forma 𝑥𝑃 (𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑓 𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝜔𝑓 𝑡
𝑚

𝑘
 Para 𝜔𝑓 = 𝜔𝑛 = √ , ocorre ressonância e a solução particular tem a forma 𝑥𝑃 (𝑡) = 𝑡(𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑓 𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝜔𝑓 𝑡)
𝑚

As constantes A e B determinam-se, em ambos os casos, pelo método dos coeficientes indeterminados.

Exemplo:
Um sistema de molas de rigidez equivalente k igual a 500
kN/m suporta um motor desequilibrado de peso P igual a
1500 N. Esse desequilíbrio é equivalente a uma pequena
massa m de 0,050 kg colocada a uma distância d igual
0,075 m do eixo de rotação.

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Solução: A força centrípeta sobre a pequena massa m é
igual a 𝐹𝑐 = 𝑚𝑑𝜔2 , sendo  velocidade angular do motor.
A sua componente vertical (considerando oscilações
verticais) é dada por 𝐹𝑐𝑣 = −𝑚𝑑𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡. Esta força atua
sobre o motor sendo a frequência circular forçada do
movimento igual à velocidade angular do motor  .

A equação diferencial que rege o movimento é 𝑀𝑥̈ = 𝑚𝑑𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 − 𝑘𝑥

ou
𝑃
𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑑𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑔

k 500000  9.81
A ressonância ocorre quando   n    57,18 rad / s  546,43 r.p.m. devendo o motor
P/g 1500
trabalhar com uma velocidade angular diferente desta.

Regime estacionário (permanente) e regime transitório:

A solução da equação homogénea associada importa, frequentemente, menos do que a solução

particular pois, como se percebe, há sempre atrito a provocar o amortecimento, mesmo que pequeno,
pelo que essa vibração se extingue de forma natural. Alguns autores designam-na, por isso, por
solução transitória.
Já à vibração provocada pela solicitação externa (e que se manterá enquanto se mantiver o estímulo
externo), designam-na por solução estacionária ou permanente.
Claro que as duas soluções coexistem e, assim, outros autores designam por regime transitório essa
coexistência e à solução estável chamam solução estacionária ou permanente. Adotaremos estas
designações.

Vibração forçada amortecida

 Equação diferencial de um sistema corpo+mola+amortecedor e onde atua uma força exterior F(t), como no caso precedente:
mx  cx  kx  F (t )
em que m é a massa, c o coeficiente de amortecimento viscoso e k a rigidez da mola;

 Resolução: A solução geral x(t ) obtém-se pela adição de uma solução particular da equação completa, x P , à solução geral

da equação homogénea associada, x H :

x(t )  xH  xP ;

 À coexistência das duas soluções chamamos solução transitória pois 𝑥𝐻 tende para zero, mais ou menos rapidamente
consoante se trate de um amortecimento forte ou fraco; a solução estacionária (regime permanente) corresponde à solução
particular x P que é uma vibração com frequência igual à da força exterior.

 A solução particular tem a forma 𝑥𝑃 (𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑓 𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝜔𝑓 𝑡 e as constantes A e B determinam-se, também, pelo método
dos coeficientes indeterminados.

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 Resumindo:
Equação diferencial: 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡, em que m é a massa, c o coeficiente de amortecimento viscoso e k a rigidez da
mola;
Resolução: considera-se a equação característica associada à equação diferencial homogénea 𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0 cujas raízes
podem ser
1) Reais e distintas, λ1 ≠ λ2 (amortecimento forte)
2) Reais e iguais, λ = λ1 = λ2 (amortecimento crítico)
3) Complexos conjugados, λ = α ± βi (amortecimento fraco)
A solução geral da equação homogénea associada vem, respectivamente, da forma:
1) 𝑥𝐻 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2 𝑡
2) 𝑥𝐻 (𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 𝜆𝑡
3) 𝑥𝐻 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝛼𝑡 sin(𝛽𝑡 + 𝜑) ou 𝑥𝐻 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝛼𝑡 cos(𝛽𝑡 + 𝜑) ou 𝑥𝐻 (𝑡) = 𝑒 𝛼𝑡 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠𝛽𝑡 + 𝐶2 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑡)

Em qualquer dos casos, a solução particular é da forma

𝑥𝑃 (𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡,
determinando-se A e B pelo método dos coeficientes indeterminados.
No caso das vibrações não amortecidas, pode ocorrer ressonância (quando 𝜔𝑓 = 𝜔𝑛 ) e, nesse caso, a solução particular é da

forma 𝑥𝑃 (𝑡) = 𝑡(𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑓 𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝜔𝑓 𝑡)

Exemplos

1. Uma massa m=0,2 kg está ligada a uma mola de rigidez k = 2 N/m e a um amortecedor de coeficiente c = 1,2
Ns/m e oscila verticalmente. Sobre a massa atua uma força externa F  0,2cos2t N . Inicialmente a massa

está parada a 0,5 m abaixo da posição de equilíbrio.

a. Determine a equação diferencial do movimento. R: x  6 x  10 x  cos 2t
1 1
b. Determine a solução em regime permanente. R: x(t )  cos2t  sin2t
30 15
c. Determine a solução que verifica as condições iniciais, isto é, a solução em regime transitório.
3 t 1 1
R: x(t )  e (C1 cos t  C2 sin t )  cos2t  sin2t
30 15

2. Uma massa m = 1 kg está ligada a uma mola de rigidez k= 16 N/m e a um amortecedor de coeficiente c = 8
Ns/m e oscila horizontalmente. Sobre a massa atua uma força externa F  8sin4t N a partir do instante

inicial, sem velocidade e a partir da posição ¼ m.

a. Determine a equação diferencial do movimento. R: x  8 x  16 x  8 sin 4t
1
b. Determine a solução estacionária. R: x(t )   cos 4t
4

1  1
c. Determine a solução transitória. R: x (t )  e 4 t   t   cos 4t
4  4

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