Aulas EM707 Modelagem Camino

EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos
Camino, J. F.
DSI / Faculdade de Engenharia Mecânica

UNICAMP, Campinas, SP, 13083-860, Brasil
camino@fem.unicamp.br
Campinas, 20 de abril de 2021
Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 1 / 34

Nota ao leitor
◮ Estas notas são baseadas principalmente nas referências:
◮ K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 4a edição, Pearson Education do Brasil,

2003.
◮ G. F. Franklin and J. D. Powell and A. E.-Naeini, Feedback Control of Dynamic

Systems, 6th Ed., P.-Hall, 2010.
◮ Material suplementar:
◮ R. C. Dorf and R. H. Dorf, Sistemas de controle Modernos, 8a edição, LTC Livros
Técnicos e científicos, 2001.
◮ J. R. Rowland, Linear Control Systems: Modeling, analysing, and design, John Wiley
& Sons, Inc., 1986.
◮ B. C. Kuo, Automatic Control Systems, 7th edition, Prentice Hall, 1994.

Conceitos de modelagem de sistemas
Sistema mecânico com um grau de liberdade
◮ Mola de rigidez k. Pela lei de Hooke, tem-se que a força F exercida pela mola é
proporcional ao deslocamento x com sentido oposto.
replacements F
F = kx
x
◮ Amortecimento. Coeficiente de amortecimento c. Nesse caso, a força é proporcional

à velocidade ẋ com sentido oposto.
F dx
F = cv = c → F = cẋ
dt
v
◮ Inércia. Segunda lei de Newton.

força aceleração
massa
dv d2 x
F = ma = m =m 2 → F = mẍ
dt dt

◮ Exemplo: Considere o sistema massa-mola abaixo, sujeito à ação da gravidade.
k
Equilíbrio kδ
fk Posição de
da mola δ
m m x equilíbrio estático
m ẋ ẍ
fg = mg
fg
◮ Devido à ação da gravidade, a mola se deflete e a nova posição de equilíbrio

estático, denotada pela constante δ, é dada por
kδ = mg
◮ No diagrama de corpo livre (DCL), fk e fg são, respectivamente, a força da mola e

a força devido à gravidade:
fk = k(x + δ) e fg = mg

◮ Aplicando a segunda lei de Newton, a partir do DCL, obtém-se

X
+↓ Forças = −fk + fg = mẍ
◮ Portanto, a equação de movimento é dada por
−fk + fg = mẍ → −k(x + δ) + mg = mẍ
◮ Lembrando que kδ = mg, do equilíbrio estático, obtém-se
mẍ + kx = 0
p
◮ Definindo a frequência natural por ωn = k/m, a equação de movimento pode
ainda ser rescrita na forma
ẍ + ωn2 x = 0
◮ Essa equação diferencial linear de segunda ordem requer duas condições iniciais:
x(t = 0) = x0 e ẋ(t = 0) = v0

Sistema mecânico com um grau de liberdade: rotacional
◮ No caso de sistemas rotacionais, o deslocamento passa a ser um deslocamento

angular, geralmente representado por θ.
◮ A velocidade angular, denotada por ω, é dada por
dθ
ω=
dt
◮ Assim, a aceleração angular é dada por
dω d2 θ
= 2 = θ̈
dt dt
◮ O torque T aplicado ao sistema possui as seguintes relações:

◮ Mola torcional de rigidez k:
T = kθ
◮ Coeficiente de amortecimento c:
T = cθ̇
◮ Momento de inércia I:
T = I θ̈
Sistema mecânico com um grau de liberdade: rotacional
◮ Exemplo: Considere o sistema torcional apresentado abaixo.
θ
barra TE
I
◮ Nesse sistema, um torque externo TE é aplicado a uma massa com momento de

inércia I, acoplada a uma barra de rigidez k e coeficiente de amortecimento c.
◮ O diagrama de corpo livre para esse sistema está apresentado na figura abaixo.
Tc Tk θ TE
◮ Sob ação de T , a massa I sofre uma rotação θ. Assim, as reações são

Tk = kθ e Tc = cθ̇
◮ O balanço de torques, usando a segunda lei de Newton, fornece

X

+ T = TE − Tc − Tk = I θ̈ → I θ̈ + cθ̇ + kθ = TE

Sistema mecânico com múltiplos graus de liberdade
◮ Considere o sistema abaixo.
x1 x2 x3
k1 k2
f (t)
replacements m1 m2 m3
c1 c2
◮ Os procedimentos para obter a equação diferencial que governa esse sistema são
idênticos aos executados anteriormente, usando-se a segunda lei de Newton.
◮ O diagrama de corpo livre para esse sistema está apresentado na figura abaixo.
x1 x2 x3
Fk1 Fk2 f (t)

m1 m2 m3
Fc1 Fc2
◮ Considerando o sinal das forças representado no diagrama de corpo livre, tem-se

Fk1 = k1 (x2 − x1 ), Fk2 = k2 (x3 − x2 )
Fc1 = c1 (ẋ2 − ẋ1 ), Fc2 = c2 (ẋ3 − ẋ2 )

Sistema mecânico com múltiplos graus de liberdade
◮ Aplicando o balanço das forças para cada uma das massas mi , i = 1, 2, 3, dado por
+
X
→ Fkj + Fcj = mi ẍi
j
em que Fkj e Fcj são as forças atuantes no corpo i, tem-se

Fk1 + Fc1 = m1 ẍ1
−Fk1 + Fk2 − Fc1 + Fc2 = m2 ẍ2
f (t) − Fk2 − Fc2 = m3 ẍ3
◮ Equivalentemente,
m1 ẍ1 − k1 (x2 − x1 ) − c1 (ẋ2 − ẋ1 ) = 0
m2 ẍ2 + k1 (x2 − x1 ) − k2 (x3 − x2 ) + c1 (ẋ2 − ẋ1 ) − c2 (ẋ3 − ẋ2 ) = 0
m3 ẍ3 + k2 (x3 − x2 ) + c2 (ẋ3 − ẋ2 ) = f (t)
◮ Essa equação pode ser reescrita na forma matricial, como segue:

" #" # " #" # " #" # " #
m1 0 0 ẍ1 c1 −c1 0 ẋ1 k1 −k1 0 x1 0
0 m2 0 ẍ2 + −c1 c1 + c2 −c2 ẋ2 + −k1 k1 + k2 −k2 x2 = 0 f (t)
0 0 m3 ẍ3 0 −c2 c2 ẋ3 0 −k2 k2 x3 1
◮ Assim, tem-se: M ẍ + C ẋ + Kx = F f (t)

Linearização: série de Taylor
◮ A série de Taylor da função f (x) no ponto x̄ é dada por
df 1 d2 f 1 dn f
f (x) = f (x̄) + (x − x̄) + (x − x̄)2 + · · · + (x − x̄)n + · · ·
dx x=x̄
2! dx2 x=x̄
n! dxn x=x̄
◮ Assim, a aproximação de primeira ordem (linearização) é dada por

df
f (x) ≈ f (x̄) + (x − x̄)
dx x=x̄
◮ Funções de várias variáveis. Expansão de f (x1 , x2 ) em torno de x̄ = (x̄1 , x̄2 ):

2
X ∂f
f (x1 , x2 ) = f (x̄1 , x̄2 ) + (xi − x̄i )+
∂xi x=x̄
i=1
2 2
1 X X ∂2f
(xi − x̄i )(xj − x̄j ) + · · ·
2! ∂xi ∂xj x=x̄
i=1 j=1
◮ Assim, a aproximação de primeira ordem em x̄ = (x̄1 , x̄2 ) é dada por

2
X ∂f
f (x1 , x2 ) ≈ f (x̄) + (xi − x̄i )
∂xi x=x̄
i=1

◮ A seguir, são apresentados alguns exemplos:
a) Linearizar f (θ) = cos(θ) em θ̄:

d
f (θ) ≈ cos(θ̄) + cos(θ) (θ − θ̄) = cos(θ̄) − (θ − θ̄) sin(θ̄)
dθ θ=θ̄
b) Seja f (θ) = sin(θ). Então:

f (θ) ≈ sin(θ̄) + (θ − θ̄) cos(θ̄)
2
c) Seja f (θ, θ̇) = θ̇ sin(θ). Então:
∂ 2 ∂ 2
f (θ, θ̇) ≈ θ̄˙2 sin(θ̄) + θ̇ sin(θ) (θ − θ̄) + θ̇ sin(θ) ˙
(θ̇ − θ̄)
∂θ θ=θ̄ ∂ θ̇ θ=θ̄
θ̇=θ̄˙ θ̇=θ̄˙
Assim,
f (θ, θ̇) = θ̄˙2 sin(θ̄) + cos(θ̄)θ̄˙2 (θ − θ̄) + 2θ̄˙ sin(θ̄)(θ̇ − θ̄)
˙
d) Linearizar f (θ, θ̈) = θ̈ cos(θ):
f (θ, θ̈) ≈ θ̄¨ cos(θ̄) + cos(θ̄)(θ̈ − θ̄)

¨ − θ̄¨ sin(θ̄)(θ − θ̄)

◮ Exemplo: Considere o sistema massa-mola-amortecedor abaixo, sujeito à ação da
gravidade g, com fk = ky 3 a força não linear da mola.
g m y(t)
c fk
◮ Considerando que y = 0 é a posição de equilíbrio antes da deflexão da mola, a

equação de movimento é dada por
mÿ + cẏ + ky 3 + mg = 0
◮ Devido à ação da gravidade, a mola se deflete e a nova posição de equilíbrio

estático, denotada pela constante ȳ, fica sendo
kȳ 3 = −mg
◮ Para obter a equação de movimento linear, deve-se linearizar y 3 em torno de ȳ,

como segue
y 3 ≈ ȳ 3 + 3ȳ 2 (y − ȳ) = ȳ 3 + 3ȳ 2 y − 3ȳ 3
◮ Substituindo essa aproximação na equação diferencial, tem-se
mÿ + cẏ + kȳ 3 + 3kȳ 2 y − 3kȳ 3 + mg = 0
◮ Usando o fato de kȳ 3 = −mg, chega-se finalmente ao sistema linearizado:
mÿ + cẏ + 3kȳ 2 y − 3kȳ 3 = 0
◮ Note que essa equação diferencial possui um termo forçante −3kȳ 3 . Assim,
aplicando a mudança de variável:
x = y − ȳ, ẋ = ẏ, ẍ = ÿ
tem-se
mẍ + cẋ + 3kȳ 2 x = 0
◮ Observação: Resultado idêntico é obtido se a mudança de variável x = y − ȳ for
aplicada de início, ou seja, se a equação de movimento for dada por
mẍ + cẋ + k(x + ȳ)3 + mg = 0
◮ Como linearizar y em torno de ȳ é equivalente a linearizar x em torno de x̄ = 0:
(x + ȳ)3 ≈ (x̄ + ȳ)3 + 3(x̄ + ȳ)2 (x − x̄) = ȳ 3 + 3ȳ 2 x
◮ Obtém-se diretamente a equação de movimento anterior mẍ + cẋ + 3kȳ 2 x = 0
◮ Exercício: Linearize a equação de movimento do sistema carro-pêndulo abaixo.
g
M f (t)
m, l, Ic
◮ A equação de movimento não linear é dada por
(M + m)ẍ + 1/2ml(θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ) = f (t)

Ic + 1/4ml2 θ̈ + 1/2ml(ẍ cos θ + g sin θ) = 0
◮ A equação linearizada na origem com Ic = ml2 /12 é dada por
M̂ ẍ − 3/4mgθ = f (t), M̂ = M + 1/4m

2/3M̂ lθ̈ + M̄ gθ = −f (t), M̄ = M + m

Sistemas elétricos
◮ Modelo matemático de alguns sistemas elétricos básicos.
R L C
◮ Resistor ôhmico R. A diferença de potencial (tensão) v [V] nos terminais do resistor

R [Ω], a qualquer instante, é proporcional à corrente i [A], ou seja,
v = Ri
◮ Indutor L. A diferença de potencial v [V] nos terminais do indutor L [H], a qualquer

instante, é proporcional à corrente i [A], ou seja,
Z
di 1
v=L ⇐⇒ i= vdt
dt L
◮ Capacitor C. A diferença de potencial v [V] através do capacitor C [C], num

instante de tempo t [s], depende da carga elétrica q acumulada nas placas do
capacitor, ou seja,
q
v=
C

Sistemas elétricos
◮ A corrente i que flui através do capacitor é igual à razão com que as cargas elétricas
se movem, i.e. i = dq/dt.
◮ Dessa forma, a carga total acumulada nas placas do capacitor é dada por
Z
q= idt
◮ Substituindo a carga q na equação da tensão v = q/C, tem-se

Z
1
v= idt
C
◮ Derivando a tensão v e usando a relação i = dq/dt, tem-se
dv 1 dq 1
= = i
dt C dt C
◮ Portanto, a corrente pode ser determinada através da relação
dv
i=C
dt

Sistemas elétricos
◮ Lei dos nós. A lei dos nós estabelece que a soma algébrica das correntes que entram
num nó é nula, ou seja, X
ij = 0
◮ Como regra geral, admite-se que a corrente pode ser indicada a priori sem
necessidade de se saber se a corrente circula verdadeiramente no sentido indicado.
◮ Como convenção, uma corrente indicada como entrando num nó será contada
positivamente. No caso contrário, será contada negativamente.
◮ Lei das malhas. A lei das malhas estabelece que a soma algébrica das tensões ao
longo de um circuito fechado, ou numa malha fechada, é nula, ou seja,
X
vj = 0
◮ Da mesma forma, deve-se começar por estabelecer a priori as tensões aos terminais
de cada dipolo e o sentido do percurso do cálculo em cada malha.
◮ Por convenção, as tensões definidas de tal modo que o sentido do percurso entre
pelo polo positivo e saia pelo polo negativo serão contadas positivamente.

Sistemas elétricos
◮ Exemplo: Para ilustrar esse método de análise, considere o circuito abaixo.
i1 A i3
+ −i + + − +
R1 2 R3
+
v R2 R4
−
B − −
◮ Para aplicar a lei dos nós, seleciona-se um nó, por exemplo o ponto A, e denota-se
por vA a tensão desse nó com relação a um nó de referência, nó B.
◮ Aplicando a lei dos nós em A, tem-se
i1 − i2 − i3 = 0 =⇒ i1 = i2 + i3
◮ Aplicando a lei das malhas na primeira malha (a malha da esquerda), tem-se
−v + vR1 + vR2 = 0
em que vRj é a tensão através do resistor Rj .
◮ Como a corrente através de R1 é i1 e a tensão em R2 é vA , tem-se de imediato que
v − vA
v = i1 R1 + vA =⇒ i1 =
R1
Sistemas elétricos
◮ Como a corrente que passa por R2 é i2 , tem-se
vA
vA = vR2 = i2 R2 =⇒ i2 =
R2
◮ Agora, aplicando a lei das malha na segunda malha (a malha da direita), tem-se
−vR2 + vR3 + vR4 = 0
◮ Como a corrente i3 circula através de R3 em série com R4 , e a tensão nessa

combinação também é vA , tem-se
vA
vA = vR3 + vR4 = i3 (R3 + R4 ) =⇒ i3 =
R3 + R4
◮ Substituindo os valores de i1 , i2 e i3 na equação i1 = i2 + i3 , tem-se
v − vA vA vA
= +
R1 R2 R3 + R4
◮ Agora é possível isolar a tensão vA , fornecendo
R2 (R3 + R4 )
vA = v
R2 (R3 + R4 ) + R1 (R2 + R3 + R4 )

Sistemas elétricos
◮ Método das correntes de malha. Considera-se que as correntes circulam nas malhas
como descrito na figura abaixo.
R1 R3
+
v i1 R2 i2 R4
−
◮ Assim, é necessário aplicar a lei das malhas para cada uma das malhas acima.
◮ Para a primeira malha com corrente i1 , tem-se
v = i1 R1 + (i1 − i2 )R2
◮ De forma similar, para a segunda malha, com corrente i2 , tem-se
0 = i2 R3 + i2 R4 + (i2 − i1 )R2
◮ Dessa forma, obtêm-se duas equações algébricas em i1 e i2 , que podem ser

resolvidas simultaneamente.
◮ Uma vez obtidas as correntes, a tensão nos resistores é prontamente determinada.

Sistemas elétricos
◮ Exemplo: Considere o seguinte circuito resistor-capacitor.
R
i
+
vE C vC
−
◮ Aplicando a lei das malhas, com vR = iR, obtém-se

vR + vC = vE → iR + vC = vE
◮ Usando a relação entre corrente e tensão num capacitor, dada por
dvC
i=C
dt
em que τ = RC é a constante de tempo do circuito, obtém-se
dvC (t)
τ + vC (t) = vE (t)
dt
◮ Essa equação descreve a relação entre a tensão de entrada vE e a de saída vC .
◮ Essa é uma equação diferencial de primeira ordem, portanto, para que seja resolvida,
é preciso uma condição inicial, ou seja, uma tensão vC0 no tempo t = 0.
Sistemas elétricos
◮ Exemplo: Considere o seguinte sistema resistor-indutor-capacitor.
R L
i
+
vE C vC
−
◮ Aplicando a lei das malhas para esse circuito, obtém-se
vL + vR + vC = vE
◮ Para o resistor, vR = iR. Para o indutor, vL = L(di/dt). Assim, tem-se
di
L + iR + vC = vE
dt
◮ Usando a relação entre corrente e tensão através do capacitor C, dada por
dvC di d2 vC
i=C =⇒ =C
dt dt dt2
obtém-se a seguinte equação diferencial linear de segunda ordem:
LC v̈C (t) + RC v̇C (t) + vC (t) = vE (t)
Solução da equação diferencial homogênea
◮ A solução homogênea da equação diferencial de primeira ordem, dada por
τ v̇(t) + v(t) = 0, v(0) = v0 ,
pode ser obtida considerando que a solução geral tem a forma
vh (t) = Aest
◮ Derivando essa solução e substituindo-a na equação diferencial, tem-se
0 = τ Asest + Aest =⇒ 0 = (τ s + 1)Aest =⇒ (τ s + 1) = 0
◮ Resolvendo, obtém-se s = −1/τ . Assim, a solução geral da homogênea é dada por
vh (t) = Ae−t/τ
◮ A constante A é determinada usando-se a condição inicial
vh (0) = Ae0 = A = v0
◮ Portanto, a solução homogênea fica sendo
vh (t) = v0 e−t/τ

Solução da equação diferencial não homogênea
◮ A solução da equação diferencial não homogênea
τ v̇(t) + v(t) = p(t), v(0) = v0 ,
é dada pela solução geral da homogênea vh mais a solução particular vp
v(t) = vh (t) + vp (t)
◮ Considerando p(t) = E constante, pode-se escolher vp também constante:
vp (t) = C
◮ Substituindo na equação diferencial, obtém-se a integral particular:
τ v̇p (t) + vp (t) = E =⇒ vp (t) = E
◮ A solução geral da equação não homogênea passa a ser
v(t) = vh (t) + vp (t) = Ae−t/τ + E
◮ A constante A é determinada usando-se a condição inicial, como segue
v0 = A + E =⇒ A = v0 − E
◮ Consequentemente, a solução completa fica sendo
v(t) = v0 e−t/τ + E(1 − e−t/τ )
◮ Solução completa para uma entrada p(t) qualquer. Considere a equação anterior
τ v̇(t) + v(t) = p(t), v(0) = v0 ,

◮ Considere que a solução seja dada por
v(t) = e−t/τ y(t), com y(t) a determinar

◮ Substituindo a solução v(t) na equação diferencial, tem-se
h i
−1 −t/τ
τ e y(t) + e−t/τ ẏ(t) + e−t/τ y(t) = p(t)
τ
−e−t/τ y(t) + τ e−t/τ ẏ(t) + e−t/τ y(t) = p(t)
τ e−t/τ ẏ(t) = p(t)
Assim
1 t/τ
ẏ(t) = e p(t)
τ
◮ Para obter y(t), é preciso integrar ambos os lados da equação acima:
Z t
1
y(t) − y(0) = eα/τ p(α)dα
τ 0

◮ Agora, usando o fato de que
v(t) = e−t/τ y(t) ⇐⇒ y(t) = et/τ v(t)
e notando que y(0) = v(0), a equação

Z t
1
y(t) − y(0) = eα/τ p(α)dα
τ 0
fica sendo Z t
1
et/τ v(t) − v(0) = eα/τ p(α)dα
τ 0
◮ Portanto Z t
1
v(t) = e−t/τ v(0) + e−t/τ eα/τ p(α)dα
τ 0
◮ Finalmente, obtém-se a solução completa abaixo:

Z t
1
v(t) = e−t/τ v(0) + e−(t−α)/τ p(α)dα
τ 0

◮ Exercício: Calcule a reposta do circuito RC para uma entrada de tensão constante

p(t) = E [V] e tensão inicial v(0) = v0 [V].
◮ A equação do circuito é dada por
τ v̇(t) + v(t) = p(t), v(0) = v0 ,
◮ A solução completa é dada por

Z t
1
v(t) = e−t/τ v(0) + e−(t−α)/τ p(α)dα
τ 0
◮ Assim
Z t
1
v(t) = v0 e−t/τ + Ee−t/τ eα/τ dα
τ 0
t

= v0 e−t/τ + Ee−t/τ eα/τ = v0 e−t/τ + Ee−t/τ et/τ − 1
0

= v0 e−t/τ + E 1 − e−t/τ

Regime transiente e regime estacionário
◮ A solução completa também pode ser particionada em um termo relacionado ao
regime transiente e um termo relacionado ao regime estacionário (permanente).
◮ Para a equação diferencial de primeira ordem (como a do circuito RC), obteve-se

Z t
1
v(t) = v0 e −t/τ
+ e−(t−α)/τ p(α)dα
τ 0
| {z } | {z }
homogênea forçada
◮ Assim, considerando que a tensão de entrada p(t) = E é constante, tem-se
v(t) = v0 e−t/τ + E(1 − e−t/τ )

| {z } | {z }
homogênea forçada
◮ Que pode ainda ser decomposta como a soma dos regimes transiente e estacionário
v(t) = (v0 − E)e−t/τ + |{z}
E
| {z }
transiente permanente
◮ Assim, em regime permanente com t → ∞, a resposta claramente é dada por

v(t) = E e o capacitor estará plenamente carregado.
Sistema de nível de líquido
◮ Para o sistema abaixo, h̄ é a altura em regime permanente constante e h(t) sua
variação. De forma similar, q̄ é a vazão em regime permanente constante e qi (t) e
qo (t) são as variações nas vazões de entrada e de saída, respectivamente.
Qi = q̄ + qi
H = h̄ + h
Qo = q̄ + qo
C : Capacitância R : Resistência
◮ A capacitância C [m2 ] é a variação no volume [m3 ] pela variação na altura [m].

◮ Como o fluxo de entrada q̄ + qi menos o fluxo de saída q̄ + qo durante um intervalo
de tempo dt é igual à quantidade adicional armazenada no reservatório, tem-se
CdH = (Qi − Qo )dt
2
◮ A resistência R, em [s/m ], representa a variação na altura [m] pela variação na
vazão em volume [m3 /s]. Essa relação é dada por:

Hβ β=1 , para regime laminar
Qo = , 0 < β ≤ 1,
R β = 1/2 , para regime turbulento

◮ Portanto, as equações que governam esse sistema são:
CdH = (Qi − Qo )dt e RQo = H β
◮ Substituindo H = h̄ + h e Qi = q̄ + qi , obtém-se
dh
Cdh = (q̄ + qi − H β /R)dt =⇒ RC = Rq̄ + Rqi − H β
dt
◮ A função H β linearizada no ponto H̄ = h̄ (regime permanente) é dada por
H β ≈ H̄ β + β H̄ (β−1) (H − H̄) = h̄β + β h̄(β−1) h
que substituída na equação do tanque, fornece:
dh
RC = Rq̄ + Rqi − h̄β − β h̄(β−1) h
dt
◮ Como em regime permanente h̄β = Rq̄ (já que qo = qi = h = 0), tem-se

dh dh τ = RC
RC = Rqi − β h̄(β−1) h =⇒ τ + αh = Rqi ,
dt dt α = β h̄(β−1)
◮ Substituindo a linearização de H β na relação RQo = H β , tem-se

R(q̄ + qo ) = h̄β + β h̄(β−1) h =⇒ Rqo = αh
◮ Foi visto que a dinâmica do sistema fluídico é dada pela seguinte equação diferencial:

dh β=1 , para regime laminar
τ + αh = Rqi ,
dt β = 1/2 , para regime turbulento
√
◮ Para o caso turbulento, com β = 1/2 e α = β h̄(β−1) = 1/ 4h̄, tem-se
dh
τ + αh = Rqi , com τ = RC a constante de tempo.
dt
Assim, a função de transferência entre H(s) = L[h(t)] e Qi (s) = L[qi (t)] é
H(s) R Qo (s) α
= =⇒ =
Qi (s) τs + α Qi (s) τs + α
◮ Para o caso laminar, com β = 1 e α = 1, tem-se
dh
τ
+ h = Rqi , τ = RC
dt
cuja função de transferência é dada por
H(s) R Qo (s) 1
= =⇒ =
Qi (s) τs + 1 Qi (s) τs + 1
◮ Exemplo: Considere o sistema (em regime laminar) contendo dois tanques.
q̄ + qi
h̄1 + h1 q̄ + q1
h̄2 + h2
q̄ + q2
C1 R1 C2 R2
◮ Para o primeiro tanque, a relação entre as vazões, fornece:

dh1
C1 = qi − q1
dt
Para o segundo tanque, tem-se:
dh2
= q1 − q2 C2
dt
◮ As vazões que fluem pelas resistências R1 e R2 são dadas por
h1 − h2 = R1 q1 e h2 = R2 q2
◮ Portanto, a função de transferência entre a entrada qi e a saída q2 é dada por:
Q2 (s) 1
=
Qi (s) R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 )s + 1
◮ Obtendo a função de transferência através dos diagramas de bloco dos subsistemas.
◮ Para as relações h1 − h2 = R1 q1 e h2 = R2 q2 , tem-se respectivamente:
H1 (s) + 1 Q1 (s)
H2 (s) 1 Q2 (s)
− R1
R2
H2 (s)
◮ As relações C1 dh1 = (qi − q1 )dt e C2 dh2 = (q1 − q2 )dt fornecem respectivamente:
Qi (s) + 1 H1 (s) Q1 (s) + 1 H2 (s)

− C1 s − C2 s
Q1 (s) Q2 (s)
◮ Conectando-se os diagramas de bloco, obtém-se:

H2 (s)
Qi (s) + 1 + − 1 Q1 (s) + 1 1 Q2 (s)

− C1 s H1 (s) R1 − C2 s R2
◮ Que após algumas simplificações, fornece a seguinte função de transferência:

1
Qi (s) Q2 (s)
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1 s

◮ Exemplo: Considere o sistema (em regime laminar) contendo duas entradas.
q̄1 + qi1 q̄2 + qi2
h̄1 + h1 q̄1 + q1
h̄2 + h2
R1 q̄2 + q̄1 + qo
C1 C2 R2
◮ Para esse sistema, as equações são dadas por:
C1 dh1 = (qi1 − q1 )dt h1 − h2 = R1 q1

C2 dh2 = (q1 + qi2 − qo )dt h2 = R2 qo
◮ Eliminando-se o estado intermediário q1 das equações acima, obtém-se:

dh1 1 h1 − h2
= qi1 −
dt C1 R1

dh2 1 h1 − h2 h2
= + qi2 −
dt C2 R1 R2
◮ Exercício: Mostre que essas equações fornecem a seguinte função de transferência:
Qi1 (s) + (C1 R1 s + 1) Qi2 (s)
Qo (s) =
C1 C2 R1 R2 s2 + (C1 R1 + C1 R2 + C2 R2 )s + 1

Aulas EM707 Modelagem Camino

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EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos

DSI / Faculdade de Engenharia Mecânica

Campinas, 20 de abril de 2021

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 1 / 34

◮ Estas notas são baseadas principalmente nas referências:

◮ K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 4a edição, Pearson Education do Brasil,

◮ G. F. Franklin and J. D. Powell and A. E.-Naeini, Feedback Control of Dynamic

◮ B. C. Kuo, Automatic Control Systems, 7th edition, Prentice Hall, 1994.

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 2 / 34

◮ Amortecimento. Coeﬁciente de amortecimento c. Nesse caso, a força é proporcional

◮ Inércia. Segunda lei de Newton.

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 3 / 34

◮ Exemplo: Considere o sistema massa-mola abaixo, sujeito à ação da gravidade.

◮ Devido à ação da gravidade, a mola se deﬂete e a nova posição de equilíbrio

◮ No diagrama de corpo livre (DCL), fk e fg são, respectivamente, a força da mola e

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 4 / 34

◮ Aplicando a segunda lei de Newton, a partir do DCL, obtém-se

◮ Portanto, a equação de movimento é dada por

−fk + fg = mẍ → −k(x + δ) + mg = mẍ

◮ Lembrando que kδ = mg, do equilíbrio estático, obtém-se

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 5 / 34

◮ No caso de sistemas rotacionais, o deslocamento passa a ser um deslocamento

◮ A velocidade angular, denotada por ω, é dada por

◮ Assim, a aceleração angular é dada por

◮ O torque T aplicado ao sistema possui as seguintes relações:

◮ Nesse sistema, um torque externo TE é aplicado a uma massa com momento de

◮ Sob ação de T , a massa I sofre uma rotação θ. Assim, as reações são

◮ O balanço de torques, usando a segunda lei de Newton, fornece

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 7 / 34

Fk1 Fk2 f (t)

◮ Considerando o sinal das forças representado no diagrama de corpo livre, tem-se

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 8 / 34

em que Fkj e Fcj são as forças atuantes no corpo i, tem-se

◮ Essa equação pode ser reescrita na forma matricial, como segue:

◮ Assim, tem-se: M ẍ + C ẋ + Kx = F f (t)

◮ Assim, a aproximação de primeira ordem (linearização) é dada por

◮ Funções de várias variáveis. Expansão de f (x1 , x2 ) em torno de x̄ = (x̄1 , x̄2 ):

◮ Assim, a aproximação de primeira ordem em x̄ = (x̄1 , x̄2 ) é dada por

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 10 / 34

a) Linearizar f (θ) = cos(θ) em θ̄:

b) Seja f (θ) = sin(θ). Então:

d) Linearizar f (θ, θ̈) = θ̈ cos(θ):

f (θ, θ̈) ≈ θ̄¨ cos(θ̄) + cos(θ̄)(θ̈ − θ̄)

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 11 / 34

◮ Considerando que y = 0 é a posição de equilíbrio antes da deﬂexão da mola, a

◮ Devido à ação da gravidade, a mola se deﬂete e a nova posição de equilíbrio

◮ Para obter a equação de movimento linear, deve-se linearizar y 3 em torno de ȳ,

◮ Exercício: Linearize a equação de movimento do sistema carro-pêndulo abaixo.

(M + m)ẍ + 1/2ml(θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ) = f (t)

◮ A equação linearizada na origem com Ic = ml2 /12 é dada por

M̂ ẍ − 3/4mgθ = f (t), M̂ = M + 1/4m

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 14 / 34

◮ Modelo matemático de alguns sistemas elétricos básicos.

◮ Resistor ôhmico R. A diferença de potencial (tensão) v [V] nos terminais do resistor

◮ Indutor L. A diferença de potencial v [V] nos terminais do indutor L [H], a qualquer

◮ Capacitor C. A diferença de potencial v [V] através do capacitor C [C], num

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 15 / 34

◮ Substituindo a carga q na equação da tensão v = q/C, tem-se

◮ Derivando a tensão v e usando a relação i = dq/dt, tem-se

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 16 / 34

Camino, J. F. (DSI/FEM/UNICAMP) EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos 17 / 34

−vR2 + vR3 + vR4 = 0

◮ Como a corrente i3 circula através de R3 em série com R4 , e a tensão nessa