UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

VIBRAÇÕES DOS SISTEMAS MECÂNICOS

VIBRAÇÕES LIVRES SEM AMORTECIMENTO

DE
SISTEMAS com 1 GL

NOTAS DE AULAS

Virgílio Mendonça da Costa e Silva

Junho – 2020
2. Vibrações Livres sem Amortecimento de Sistemas com 1 GL

2.1 Sistemas com Oscilações Retilíneas

2.1.1 Determinação da Equação Diferencial do Movimento

A Equação Diferencial do Movimento – EDM de sistemas vibratórios com

um Grau de Liberdade – 1 GL, sem amortecimento, pode ser determinada tanto
pelo método de somatório de forças, aplicando a segunda lei do movimento de
Newton, quanto pelo método de energia, aplicando o princípio de conservação
de energia ou através da Equação de Lagrange.

2.1.1.1 Método de Somatório de Forças (Newton)

Todo sistema que possui massa e elasticidade á capaz de vibrar (oscilar).

O mais simples sistema oscilatório é o sistema massa-mola, composto de uma
massa M e uma mola de rigidez K e massa desprezível. A Figura 2.1 mostra um
sistema sem amortecimento, de um grau de liberdade, em razão de o seu
movimento ser definido por uma coordenada apenas em X.

Quando posto em movimento, haverá oscilação na frequência natural fn,

que é uma propriedade do sistema. Examinaremos neste capitulo alguns dos
conceitos básicos associados à vibração livre de sistemas com um grau de
liberdade sem amortecimento.

O exame do movimento do sistema baseia-se, inicialmente, na segunda

lei do movimento de Newton. Conforme mostra a Figura 2.1, a deformação da
mola na posição de equilíbrio estático é ∆ e a força da mola K ∆ é igual à força
gravitacional W = M g atuando sobre a massa.

Diagrama de Corpo livre

Posição sem Deflexão
K∆

K ( ∆+X)
∆ M M

K X M ɺɺ
X
K
Peso
Peso

Sistema em Equilibrio Estático Sistema em Movimento

Figura 2.1 – Sistema de Vibração Livre sem Amortecimento de 1 GL

2
 Medindo o deslocamento X da posição de equilíbrio estático, as forças que

atuam sobre a massa M são K ( ∆ + X ) e a força gravitacional W (peso).

Considerando positivo na direção de cima para baixo, todas as quantidades
(força, velocidade e aceleração) são também positivas na mesma direção.

Aplicando a segunda lei do movimento de Newton (O somatório de todas

as forças atuando em um sistema em movimento é igual ao produto da massa
pela aceleração). Assim temos:

ɺɺ = W - K ( X + ∆ )
∑F = MX (2.1)

ou
ɺɺ + K X = 0
MX (2.2)

onde, no sistema Internacional de Unidades:

M é a massa do sistema em [Kg]

K é a rigidez do sistema em [N/m]

A equação diferencial acima, é conhecida como a Equação Diferencial do

Movimento - EDM de um sistema de um grau de liberdade, sem amortecimento.
A primeira parcela da equação (2.2) representa a força de inércia do sistema,
enquanto que a segunda parcela representa a força da mola.

2.1.1.2 Método de Conservação de Energia

A energia total de um sistema conservativo é constante. Logo podemos

determinar a equação diferencial do movimento aplicando o princípio de
conservação de energia. Parte da energia na vibração livre de um sistema não
amortecido é cinética e parte é potencial. A energia cinética T é conservada na
massa em razão da sua velocidade, enquanto que a energia potencial U é
conservada sob a forma de esforço na deformação elástica (no caso de um
sistema com molas linear ou torcional) ou trabalho realizado num campo de
força como a gravidade (no caso de um pendulo simples). Sendo constante a
energia total do sistema, sua taxa de variação em relação ao tempo é zero,
conforme mostra-se a seguir:

T + U = constante (2.3)

3
 d
(T + U ) = 0 (2.4)
dt

Nosso interesse aqui é determinar a equação do movimento. Logo

teremos:

1 ɺ2
Energia cinética: T = MX (2.5)
2

1
K ( ∆ + X ) - MgX
2
Energia Potencial: U = (2.6)
2

Considerando o potencial zero na posição de equilíbrio estático e

substituindo as equações (2.5) e (2.6) na equação (2.4), tem-se:

d 1 ɺ 2 + 1 K ( ∆ + X )2 - MgX  = 0
 MX  (2.7)
dt  2 2 
ou
1 ɺɺ + 1 K 2 X X
ɺ X ɺ =0
M2X (2.8)
2 2

Simplificando os termos chaga-se à:

ɺɺ + K X = 0
MX (2.9)

Se nosso interesse é determinar a frequência natural do sistema,

podemos estabelecer de acordo com o princípio de conservação de energia, que:

T1 + U1 = T2 + U 2 (2.10)

onde os índices 1 e 2 representam dois instantes de tempo. Admitindo que o

índice 1 seja o instante de tempo em que à massa passa pela posição de

equilíbrio estático, temos energia potencial nula, U1 = 0 . Seja 2 o tempo

correspondente ao Máximo deslocamento da massa. Nesta posição, a velocidade

da massa é nula, resultando em T2 = 0 . Assim temos:

T1 + 0 = 0 + U 2 (2.11)

4
 Entretanto, se o sistema está submetido a um movimento harmônico, os

valores de T1 e U 2 são os máximos, daí:

Tmax = Umax (2.12)

Facilmente, pode-se demonstrar que esta equação conduz diretamente à

frequência natural do sistema.

2.1.1.3 Aplicação da Equação de Lagrange

Os sistemas mecânicos sem dissipação de energia (sem força de

amortecimento) são considerados sistemas conservativos. Assim, a maneira
mais simples para se determinar a E.D.M. - Equação Diferencial do Movimento,
usando a energia cinética e potencial do sistema, é pela utilização do princípio
de Conservação de Energia, como feito anteriormente. No entanto, podemos
também obter a E.D.M. aplicando as expressões de energias cinética e potencial
do sistema mecânico na Equação de Lagrange.

Vimos que a equação de Lagrange é representada por:

d ∂T ∂T ∂D ∂U
- + + = Qk (2.13)
d t ∂ qɺ k ∂ qk ∂ qɺ k ∂ qk
onde:

T é a energia cinética do sistema

U é a energia potencial do sistema
D é a energia dissipada do sistema
Qk é a k-éssima força externa generalizada aplicada ao sistema
qk é a k-éssima coordenada generalizada do sistema

Para um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento temos

apenas uma coordenada generalizada q1 = X . As equações de energia para

estes sistema são:

5
Energia Cinética:

1
T = M⋅ X
ɺ2 (2.14)
2

Energia Potencial:

1
K ( ∆ + X ) - MgX
2
U= (2.15)
2

Energia Dissipada:

D=0 (2.16)

Calculando as parcelas da equação (2.13) com base nas equações (2.14),

(2.15) e (2.16), temos:

∂T ∂T 1
= = M ⋅2⋅X
ɺ (2.17)
∂ qɺ k ∂X
ɺ 2

d ∂T d ∂T
= = M⋅X
ɺɺ (2.18)
d t ∂ qɺ k dt∂X
ɺ

∂T ∂T
= =0 (2.19)
∂ qk ∂X

∂D ∂D
= =0 (2.20)
∂ qɺ k ∂X
ɺ

∂U ∂U 1
= = K∆ + K ⋅ 2 ⋅ X - Mg = K ⋅ X (2.21)
∂ qk ∂X 2

Qk = 0 (2.22)

Substituindo as equações (2.18), (2.19), (2.20), (2.21) e (2.22) na

equação (2.13), obtém-se:

6
 ɺɺ + K X = 0
MX (2.23)

2.1.2 Solução e Análise da Equação Diferencial do Movimento

A equação (2.2) é uma equação diferencial ordinária, de segunda ordem,

homogênea, com coeficientes constantes. Portanto, sua solução é do tipo:

X ( t ) = es t (2.24)

Substituindo a solução dada pele equação (2.24) na equação (2.2),

obtém-se:

(M s 2
)
+ K es t = 0 (2.25)

A condição para que a equação (2.25) seja igual a zero é que o termo
entre parênteses seja igual a zero, ou seja:

M s2 + K = 0 (2.26)

De onde se obtém:

K
s 1, 2 = ± - (2.27)
M

ou

K
s 1, 2 = ± i (2.28)
M

onde: i = −1 .

Como a equação diferencial (2.2) tem duas soluções, a solução geral é a

combinação geral das duas soluções, ou seja:

X ( t ) = A es1 t + B es2 t
(2.29)

ou
7
 K K
+ −
X (t ) = A e
it it
M M
+Be (2.30)

±iθ
Aplicando Euler ( e = cos(θ) ± i sen(θ) ), pode-se escrever:

K K
X ( t ) = ( A + B ) cos( t) + ( A − B ) i sen( t) (2.31)
M M

ou simplesmente

K K
X ( t ) = A1 cos( t) + B1 sen( t) (2.32)
M M

onde A1 = A + B e B1 = ( A + B ) i são constantes que dependem das condições

iniciais imposta ao sistema.

Aplicando para as condições iniciais as condições de contorno:

X ( t ) = X ( 0 )
t =0 ⇒ɺ (2.33)
X ( t ) = X
ɺ ( 0)

Chega-se à:

K ɺ ( 0)
X K
X ( t ) = X ( 0 ) cos( t) + sen( t) (2.34)
M K M
M

A equação (3.34) é a solução da equação diferencial do movimento de um

sistema com um grau de liberdade, sem amortecimento, com vibração livre.

2.1.3 Definição dos Parâmetros a partir das Condições Iniciais

Sabemos que o sistema massa-mola em estudo quando vibrando

livremente produz um movimento harmônico no tempo, onde a resposta pode
ser representada por uma função senoidal ou cossenoidal. O movimento é
simétrico em relação à posição de equilíbrio da Massa M. A velocidade é máxima
e a aceleração é zero toda vez que a massa passar por esta posição. Já nos
deslocamentos extremos, a velocidade é zero e a aceleração é máxima. Visto

8
que isso representa movimento harmônico simples, o próprio sistema massa-
mola é denominado um oscilador harmônico. Neste caso a solução dada pela
equação (2.34) pode ser escrita da forma:

X ( t ) = X cos(ωn t − φ) (2.35)

onde:

X é a amplitude do movimento [ µ m]
ωn é a frequência angular em [rad/s]
φ é o ângulo de fase (ângulo entre a origem e o primeiro pico)

Igualando as equações (2.34) e (2.35) obtém-se:

1
 Xɺ ( 0 ) 2  2
X = X ( 0) +  
2
 ω  
(2.36)
   
 n

 X ɺ ( 0) 
φ = tg −1   (2.37)
 X (0) ω
 n 

K
ωn = (2.38)
M

Logo, podemos escrever a solução do sistema massa-mola vibrando

livremente, equação (2.34), como:

ɺ ( 0)
X
X ( t ) = X ( 0 ) cos(ωn t) + sen(ωn t) (2.39)
ωn

ou
1
   
2 2

 ɺ  
 X  K ɺ (0)
  X 
X (t ) = X ( 0) +
2
   cos  t − tg −1    (2.40)
  K    M  X ( 0) ω
    n 
 
  M  
9
 Como a solução é periódica, o período T de vibração pode ser calculado
usando a expressão:

X (t ) = X (t + T) (2.41)

ou seja

X cos(ωn t − φ) = X cos(ωn ( t + T ) − φ) (2.42)

ou

ωn ( t + T ) − φ = ωn t − φ + 2 n π (2.43)

Para n = 1 (um ciclo), obtém-se:

2π 2π
T = = [s] (2.44)
ωn K
M

Neste caso, a frequência natural em ciclos por segundo será:

1 1 K
fn = = [Hz] (2.45)
T 2π M

Essas quantidades são expressas em termos da deflexão estática ∆ ,

notando-se pela Figura 2.1 que K∆ = Mg . Considerando g = 386 pol / s e ∆ em

2

polegadas, a expressão da frequência natural em termos de ∆ será:

1 g 3.127
fn = = [Hz] (2.46)
2π ∆ ∆

ou
187.6
fn = [c.p.m.] (2.47)
∆

Nestas condições, a frequência natural do sistema de um grau de

liberdade é definida unicamente pela deflexão estática ∆ . A Figura 2.2
apresenta um gráfico em escala logarítmica da equação (2.47). Embora os
10
sistemas oscilatórios possam diferir na aparência, a presente discussão aplica-
se a todos os sistemas de um grau de liberdade, submetidos a vibração livre
sem amortecimento.

4000

2000

Frequência [C.P.M.]
1000

500

100
0.01 0.05 0.1 0.5 1 5
Deflexão

Figura 2.2 – Frequência Natural em Função da Deflexão Estática

Se ao invés da solução dada pela equação (2.35), admitirmos para

solução uma função do tipo:

X ( t ) = X sen(ωn t + φ) (2.48)

Chega-se a:

1
   
2 2

 ɺ  

 X  K  X ( 0 ) ωn 
X (t ) = X (0) +
2
   sen  t + tg −1    (2.49)
  K    M  X ɺ ( 0)
    
 
  M  

Observa-se que a única mudança no resultado passa a ser o ângulo de

fase, que neste caso ficará:

 X ( 0 ) ωn 
φ = tg −1   (2.50)
 X ɺ ( 0)
 

2.1.4 Representação Gráfica do Movimento

11
 A natureza harmônica pode ser representada em gráfico, como mostra a

Figura 2.3(a). Se X denota um vetor de magnitude X , que faz um ângulo

ωn t − φ com o eixo vertical ( X ) , então a solução, equação (2.35), pode ser vista

como a projeção do vetor X sobre o eixo ( X) . As constantes A1 e B1 da

equação (2.32) são simplesmente as componentes retangulares de X ao longo

dos eixos ortogonais que fazem o ângulo φ e − ( π / 2 − φ ) em relação ao vetor X .

Visto que o ângulo ωn t − φ é uma função linear do tempo, ele aumenta

linearmente com o tempo; assim, todo o diagrama gira em sentido anti-horário

a uma velocidade angular ωn . Enquanto o diagrama da Figura 2.3(a) gira, a

projeção de X sobre o eixo ( X) varia harmonicamente, de modo que o

movimento se repete toda vez que o vetor percorre um ângulo de 2π . A

projeção de X , ou seja, X ( t ) , é mostrada em gráfico como uma função de ωn t
na Figura 2.3(b) e como função de t na Figura 2.3(c). O ângulo de fase φ

também pode ser interpretado como ângulo entre a origem e o primeiro pico.

Figura 2.3 – Representação Gráfica do Movimento de um Oscilador Harmônico.

12
2.2 Sistemas com Oscilações Torcionais

2.2.1 Determinação da Equação Diferencial do Movimento

A Equação Diferencial do Movimento – EDM de sistemas vibratórios

torcionais com um Grau de Liberdade – 1 GL, sem amortecimento, pode ser
determinada tanto pelo método de somatório de momentos, aplicando a
segunda lei do movimento de Newton para sistemas com movimentos
angulares, quanto pelo método de energia, aplicando o princípio de conservação
de energia ou através da Equação de Lagrange.

2.2.1.1 Método de Somatório de Momentos

O mais simples sistema oscilatório torcional, o pêndulo torcional, é o

sistema massa-mola, composto de um disco com momento de inércia de massa

I 0 e uma barra de rigidez torcional K T de massa desprezível. A Figura 2.4

mostra um sistema torcional sem amortecimento, de um grau de liberdade, em
razão de o seu movimento ser definido por uma coordenada apenas em θ.

O exame do movimento do sistema baseia-se, inicialmente, na segunda

lei do movimento de Newton para sistemas com movimentos angulares.
Conforme mostra a Figura 2.4, medindo-se o deslocamento angular θ da
posição de equilíbrio estático, o momento que atuam sobre o disco será K T θ .

Considerando positivo na direção de sentido anti-horário, todas as quantidades

(momento, velocidade angular e aceleração angular) são também positivas na
mesma direção.

Aplicando a segunda lei do movimento de Newton para sistemas com

movimentos angulares (O somatório de todos os momentos atuando em um
sistema em movimento angular é igual ao produto da inércia de massa pela
aceleração angular). Assim temos:

∑M θ = - KT θ
= I 0 ɺɺ (2.51)

ou

θ + KT θ = 0
I 0 ɺɺ (2.52)

onde, no sistema Internacional de Unidades:

I 0 é a momento de inércia de massa do disco em [Kg m2]

13
 K T é a rigidez torcional da barra em [N m/rad]

Figura 2.4 – Pêndulo Torcional.

A equação diferencial acima, é conhecida como a Equação Diferencial do

Movimento - EDM de um pêndulo torcional de um grau de liberdade, sem
amortecimento. A primeira parcela da equação (2.52) representa o momento
correspondente à inércia do sistema, enquanto que a segunda parcela
representa o momento de torção da barra.

A rigidez torcional da barra, K T , depende do comprimento da barra, L ,

do material da barra, representado pelo modulo de elasticidade transversal, G,

e do diâmetro da barra, d , como mostra o desenvolvimento a seguir.

Considere uma barra de seção circular, de comprimento L , fixa em uma

extremidade e submetida a um torque M t , na extremidade livre, como mostra a

Figura 2.5.

Figura 2.5 – Barra de Seção Circular cilíndrica.

14
 Da Figura 2.5(a) pode-se escrever:

AA ' = r θ = L γ (2.53)

ou

rθ
γ = (2.54)
L
onde:
r é o raio da barra, d / 2
θ é o ângulo de torção
γ é a distorção

Desde que os diâmetros, da seção transversal, permanecem diâmetros,

após a deformação, a distorção γ , à distancia genérica ρ , pode ser escrita,

Figura 2.5(b), como:

ρθ
γ = (2.55)
L

Consequentemente, as distorções variam linearmente com o raio ρ . E,

admitida a validade da lei de Hooke, pode se dizer que as tensões de

cisalhamento na seção transversal, variam linearmente com o raio, anulando-se
no centro da barra, para ρ = 0 .

Por simetria, a distribuição das tensões de cisalhamentos, τ , deve ser

simétrica em relação ao centro, tal como mostra a Figura 2.5(b).

Para haver equilíbrio é necessário que a soma dos momentos desses

esforços, que atuam em toda a seção transversal, seja igual a M t , assim:

r r
Mt = ∫ τ ρ ds
0
= a ∫ ρ ρ ds = a J 0
0
(2.56)

onde a é a constante de proporcionalidade entre τ e ρ , isto é:

τ = aρ (2.57)

15
e J 0 é o momento de inércia de área, definido por:

∫ρ
2
J0 = ds (2.58)
0

Explicitando o valor de a na equação (2.57), e substituindo na equação

(2.56), obtém-se:

Mt
τ = ρ (2.59)
J0

Na superfície da barra, onde a tensão de cisalhamento é máxima, pode-se

escrever:

Mt
τ = r (2.60)
J0

Sabemos, por definição (Lei de Hooke para torção), que:

τ = Gγ (2.61)

Assim, podemos escrever:

Mt r
γ = (2.62)
J0 G

Substituindo o valor da distorção γ , obtido na equação (2.55), na

equação (2.62), chega-se:

G J0
KT = (2.63)
L
onde,

Mt = K T θ (2.64)

De acordo com a Figura 2.6, o momento polar de inércia J 0 , para uma

barra de seção circular é dado por:

π d4
r r

∫ ρ ds = ∫ ρ 2 π ρ dρ =
2 2
J0 = (2.65)
0 0
32

16
 Figura 2.6 – Seção Circular da Barra.

Substituindo a equação (2.65) na equação (2.63), obtém-se:

G π d4
KT = (2.66)
32 L

2.2.1.2 Método de Conservação de Energia

Como nos casos de sistemas com movimentos retilíneos de translação, a

energia total de um sistema conservativo com movimento angular é constante.
Logo podemos determinar a equação diferencial do movimento aplicando o
princípio de conservação de energia. Parte da energia na vibração livre de um
sistema não amortecido é cinética e parte é potencial. A energia cinética T é
conservada na inércia de massa em razão da sua velocidade angular, enquanto
que a energia potencial U é conservada sob a forma de esforço na deformação
elástica torcional. Sendo constante a energia total do sistema, sua taxa de
variação em relação ao tempo é zero, conforme mostra-se a seguir:

T + U = constante (2.67)

d
(T + U ) = 0 (2.68)
dt

Nosso interesse aqui é determinar a equação do movimento. Logo

teremos:

1 ɺ2
Energia cinética: T = I0 θ (2.69)
2
1
Energia Potencial: U = K T θ2 (2.70)
2
17
 Substituindo as equações (2.69) e (2.70) na equação (2.68), tem-se:

d  1 ɺ2 1 
 I 0 θ + K T θ2  = 0 (2.71)
dt  2 2 
ou
1 1
I 0 2 θɺ ɺɺ
θ + K T 2 θ θɺ = 0 (2.72)
2 2

Simplificando os termos chaga-se à:

θ + KT θ = 0
I 0 ɺɺ (2.73)

2.2.1.3 Aplicação da Equação de Lagrange

Os sistemas mecânicos torcionais sem dissipação de energia (sem

amortecimento) são considerados sistemas conservativos. Assim, a maneira
mais simples para se determinar a E.D.M. - Equação Diferencial do Movimento,
usando a energia cinética e potencial do sistema, é pela utilização do princípio
de Conservação de Energia, como feito anteriormente. No entanto, podemos
também obter a E.D.M. aplicando as expressões de energias cinética e potencial
do sistema mecânico na Equação de Lagrange.

Vimos que a equação de Lagrange é representada por:

d ∂T ∂T ∂D ∂U
- + + = Qk (2.74)
d t ∂ qɺ k ∂ qk ∂ qɺ k ∂ qk
onde:

T é a energia cinética do sistema

U é a energia potencial do sistema
D é a energia dissipada do sistema
Qk é a k-éssima força externa generalizada aplicada ao sistema
qk é a k-éssima coordenada generalizada do sistema

Para um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento temos

apenas uma coordenada generalizada q1 = θ . As equações de energia para

estes sistema são:
Energia Cinética:
18
 1
T = I0 ⋅ θɺ 2 (2.75)
2

Energia Potencial:

1
U= K T θ2 (2.76)
2

Energia Dissipada:

D=0 (2.77)

Calculando as parcelas da equação (2.74) com base nas equações (2.75),

(2.76) e (2.77), temos:

∂T ∂T 1
= = M ⋅ 2 ⋅ θɺ (2.78)
∂ qɺ k ∂ θɺ 2

d ∂T d ∂T
= = M ⋅ ɺɺ
θ (2.79)
d t ∂ qɺ k d t ∂ θɺ

∂T ∂T
= =0 (2.80)
∂ qk ∂θ

∂D ∂D
= =0 (2.81)
∂ qɺ k ∂ θɺ

∂U ∂U 1
= = KT ⋅ 2⋅ θ = KT ⋅ θ (2.82)
∂ qk ∂θ 2

Qk = 0 (2.83)

Substituindo as equações (2.79), (2.80), (2.81), (2.82) e (2.83) na

equação (2.74), obtém-se:

19
 θ + KT θ = 0
I 0 ɺɺ (2.84)

2.2.2 Solução e Análise da Equação Diferencial do Movimento

Desenvolvimento análogo ao da seção 2.1.2, pode ser feito para obtenção

da solução da equação diferencial do movimento dada pela equação (2.84). O
resultado será idêntico aos obtidos pelas equações (2.32), (2.34) e (2.35),

bastando para isto substituir M por I 0 , K por K T e, evidentemente X ( t ) por

θ ( t ) , ou seja:

KT KT
θ ( t ) = A1 cos( t) + B1 sen( t) (2.85)
I0 I0

ou, aplicando para as condições iniciais as condições de contorno:

θ ( t ) = θ ( 0 )
t = 0 ⇒ ɺ (2.86)
θ ( t ) = θ ( 0 )
ɺ

KT θɺ ( 0 ) KT
θ ( t ) = θ ( 0 ) cos( t) + sen( t) (2.87)
I0 KT I0
I0

ou ainda, como sabemos que trata-se de movimento harmônico simples:

θ ( t ) = θ cos(ωn t − φ) (2.88)

onde:

θ é a amplitude do movimento [rad]

ωn é a frequência angular em [rad/s]
φ é o ângulo de fase (ângulo entre a origem e o primeiro pico)

1
  θɺ ( 0 )  
2 2

θ = θ ( 0 ) +  
2
 ω  
(2.89)
  n  


20
  θɺ ( 0 ) 
φ = tg −1   (2.90)
 θ (0) ω
 n 

KT
ωn = (2.91)
I0

Logo, podemos escrever a solução do sistema torcional massa-mola

vibrando livremente, equação (2.84), como:

θɺ ( 0 )
θ ( t ) = θ ( 0 ) cos(ωn t) + sen(ωn t) (2.92)
ωn
ou
1
   
2 2

  ɺ  
  θ ( 0)    K  θɺ ( 0 ) 
θ ( t ) = θ ( 0 ) + −1
2
cos  T
t − tg    (2.93)
 K    I0  θ ( 0) ω 
  T
    n 
  I  
  0 


2.2.3 Definição dos Parâmetros a partir das Condições Iniciais

Como a solução é periódica, o período T de vibração pode ser calculado

usando a expressão:

θ ( t ) = θ ( t + T) (2.94)

ou seja

θ cos(ωn t − φ) = θ cos(ωn ( t + T ) − φ) (2.95)

ou

ωn ( t + T ) − φ = ωn t − φ + 2 n π (2.96)

Para n = 1 (um ciclo), obtém-se:

21
 2π 2π
T = = [s] (2.97)
ωn KT
I0

Neste caso, a frequência natural em ciclos por segundo será:

1 1 KT
fn = = [Hz] (2.98)
T 2π I0

2.2.4 Representação Gráfica do Movimento

A representação gráfica do movimento é idêntica à obtida na Figura 2.3,

bastando para isto fazer a substituição adequada das grandezas definidas na
seção 2.2.2.

2.3 Sistemas com Oscilações Angulares

2.3.1 Determinação da Equação Diferencial do Movimento

A Equação Diferencial do Movimento – EDM de sistemas vibratórios com

movimentos angulares, de um Grau de Liberdade – 1 GL, sem amortecimento,
pode ser determinada tanto pelo método de somatório de momentos, aplicando
a segunda lei do movimento de Newton para sistemas com movimentos
angulares, quanto pelo método de energia, aplicando o princípio de conservação
de energia ou através da Equação de Lagrange.

2.3.1.1 Método de Somatório de Momentos

O mais simples sistema oscilatório com movimento angular, o pêndulo

simples, é o sistema composto de uma massa M presa à extremidade de uma
corda com a outra extremidade fixa. A Figura 2.7 mostra um pêndulo simples
sem amortecimento, de um grau de liberdade, em razão de o seu movimento ser
definido por uma coordenada apenas em θ.

O exame do movimento do sistema baseia-se, inicialmente, na segunda

lei do movimento de Newton para sistemas com movimentos angulares.
Conforme mostra a Figura 2.7, medindo-se o deslocamento angular θ da

22
posição de equilíbrio estático, o momento que atua será M g L sen ( θ ) .
Considerando positivo na direção de sentido anti-horário, todas as quantidades
(momento, velocidade angular e aceleração angular) são também positivas na
mesma direção.

Aplicando a segunda lei do movimento de Newton para sistemas com

movimentos angulares (O somatório de todos os momentos atuando em um
sistema em movimento angular é igual ao produto da inércia de massa pela
aceleração angular). Assim temos:

∑M θ = - M g L sen ( θ )
= I 0 ɺɺ (2.99)

ou, considerando pequenas oscilações, onde sen ( θ ) ≈ θ , obtém-se:

θ + MgLθ = 0
I 0 ɺɺ (2.100)

Como o momento de inércia da massa M com relação ao ponto O é

I 0 = M L2 , chega-se a:

θ + gθ = 0
L ɺɺ (2.101)

ou
g
θ +
ɺɺ θ = 0 (2.102)
L

θ
L

Mg sen θ
h

Mg
X

Figura 2.7 – Pêndulo Simples.

23
 A equação diferencial (2.102), é conhecida como a Equação Diferencial do
Movimento - EDM de um pêndulo simples de um grau de liberdade, sem
amortecimento. Pela equação observa-se que a frequência natural depende
apenas do comprimento da corda.

2.3.1.2 Método de Conservação de Energia

Como nos caso de sistemas com movimentos retilíneos, a energia total de

um sistema conservativo com movimento angular é constante. Logo podemos
determinar a equação diferencial do movimento aplicando o princípio de
conservação de energia. Parte da energia na vibração livre de um sistema não
amortecido é cinética e parte é potencial. A energia cinética T é conservada na
inércia de massa em razão da sua velocidade angular, enquanto que a energia
potencial U é conservada pelo trabalho realizado num campo de força como a
gravidade. Sendo constante a energia total do sistema, sua taxa de variação em
relação ao tempo é zero, conforme mostra-se a seguir:

T + U = constante (2.103)

d
(T + U ) = 0 (2.104)
dt

Nosso interesse aqui é determinar a equação do movimento. Logo

teremos:

1 ɺ2
Energia cinética: T = MX (2.105)
2

(
Energia Potencial: U = M g h = M g L 1 - cos θ ( )) (2.106)

Da Figura 2.7, observa-se que:

X = L sen ( θ ) ⇒ X
ɺ 2 = L2 cos ( θ )  2 θɺ 2
  (2.107)

logo,
1
M L2 cos ( θ )  θɺ 2
2
T = (2.108)
2

24
 Substituindo as equações (2.106) e (2.108) na equação (2.104), e, em

θ2
seguida considerando pequenas oscilações, onde sen ( θ ) ≈ θ e cos ( θ ) ≈ 1- ,
2
na forma quadrática e cos ( θ ) ≈ 1 na forma linear, obtém-se:

1
M L2 2 θɺ ɺɺ
θ + M g L θ θɺ = 0 (2.109)
2

Simplificando os termos chaga-se à:

θ + gθ = 0
L ɺɺ (2.110)

2.3.1.3 Aplicação da Equação de Lagrange

Os sistemas mecânicos constituídos por pêndulos sem dissipação de

energia (sem amortecimento) são considerados sistemas conservativos. Assim,
a maneira mais simples para se determinar a E.D.M. - Equação Diferencial do
Movimento, usando a energia cinética e potencial do sistema, é pela utilização
do princípio de Conservação de Energia, como feito anteriormente. No entanto,
podemos também obter a E.D.M. aplicando as expressões de energias cinética e
potencial do sistema mecânico na Equação de Lagrange.

Vimos que a equação de Lagrange é representada por:

d ∂T ∂T ∂D ∂U
- + + = Qk (2.111)
d t ∂ qɺ k ∂ qk ∂ qɺ k ∂ qk
onde:

T é a energia cinética do sistema

U é a energia potencial do sistema
D é a energia dissipada do sistema
Qk é a k-éssima força externa generalizada aplicada ao sistema
qk é a k-éssima coordenada generalizada do sistema

Para um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento temos

apenas uma coordenada generalizada q1 = θ . As equações de energia para

estes sistema são:
25
Energia Cinética:

1 1
M L2 cos ( θ )  θɺ 2 = M L2 θɺ 2
2
T = (2.112)
2 2

Energia Potencial:

U = M g h = M g L (1 - cos ( θ ) ) =
1
M g L θ2 (2.113)
2

Energia Dissipada:

D=0 (2.114)

Calculando as parcelas da equação (2.111) com base nas equações

(2.112), (2.113) e (2.114), temos:

∂T ∂T 1
= = M ⋅ L2 ⋅ 2 ⋅ θɺ (2.115)
∂ qɺ k ∂ θɺ 2

d ∂T d ∂T
= = M ⋅ L2 ⋅ ɺɺ
θ (2.116)
d t ∂ qɺ k dt∂θ
ɺ

∂T ∂T
= =0 (2.117)
∂ qk ∂θ

∂D ∂D
= =0 (2.118)
∂ qɺ k ∂ θɺ

∂U ∂U 1
= = M ⋅g⋅L⋅2⋅θ = M ⋅g⋅L⋅θ (2.119)
∂ qk ∂θ 2

Qk = 0 (2.120)

26
 Substituindo as equações (2.116), (2.117), (2.118), (2.119) e (2.120) na
equação (2.111), obtém-se:

θ + gθ = 0
L ɺɺ (2.121)

2.3.2 Solução e Análise da Equação Diferencial do Movimento

Desenvolvimento análogo ao da seção 2.1.2, pode ser feito para obtenção

da solução da equação diferencial do movimento dada pela equação (2.122). O
resultado será idêntico aos obtidos pelas equações (2.32), (2.34) e (2.35),

bastando para isto substituir M por L , K por g e, evidentemente X ( t ) por

θ ( t ) , ou seja:

g g
θ ( t ) = A1 cos( t) + B1 sen( t) (2.122)
L L

ou, aplicando para as condições iniciais as condições de contorno:

θ ( t ) = θ ( 0 )
t = 0 ⇒ ɺ (3.123)
θ ( t ) = θ ( 0 )
ɺ

g θɺ ( 0 ) g
θ ( t ) = θ ( 0 ) cos( t) + sen( t) (2.124)
L g L
L

ou ainda, como sabemos que trata-se de movimento harmônico simples:

θ ( t ) = θ cos(ωn t − φ) (2.125)

onde:

θ é a amplitude do movimento [rad]

ωn é a frequência angular em [rad/s]
φ é o ângulo de fase (ângulo entre a origem e o primeiro pico)

27
 1
  θɺ ( 0 )  
2 2

θ = θ ( 0 ) +  
2
 ω  
(2.126)
  n  


 θɺ ( 0 ) 
φ = tg −1   (2.127)
 θ (0) ω
 n 

g
ωn = (2.128)
L

Logo, podemos escrever a solução do sistema pêndulo simples, equação

(2.111), como:

θɺ ( 0 )
θ ( t ) = θ ( 0 ) cos(ωn t) + sen(ωn t) (2.129)
ωn
ou
1
   
2 2

  θɺ ( 0 )  

 g  θɺ ( 0 ) 
θ (t ) = θ (0) + 
2
  cos  t − tg −1    (2.130)
  g    L  θ ( 0) ω 
   
 
n

  L  

2.2.3 Definição dos Parâmetros a partir das Condições Iniciais

Como a solução é periódica, o período T de vibração pode ser calculado

usando a expressão:

θ ( t ) = θ ( t + T) (2.131)

ou seja

θ cos(ωn t − φ) = θ cos(ωn ( t + T ) − φ) (2.132)

ou

ωn ( t + T ) − φ = ωn t − φ + 2 n π (2.133)

Para n = 1 (um ciclo), obtém-se:

28
 2π 2π
T = = [s] (2.134)
ωn g
L

Neste caso, a frequência natural em ciclos por segundo será:

1 1 g
fn = = [Hz] (2.135)
T 2π L

2.3.4 Representação Gráfica do Movimento

A representação gráfica do movimento é idêntica à obtida na Figura 2.3,

bastando para isto fazer a substituição adequada das grandezas definidas na
seção 2.3.2.

29