Olá aluno,

Seja bem-vindo à nota de aula vibrações

mecânicas
Esta nota de aula foi elaborada por: Moema Lima
- Engenheira civil pela UFCG;
- Especialista de gerenciamento da construção civil pela Universidade Regional do
Cariri (URCA –CE);
- Mestre em engenharia de produção pela UFPE.

Nesta nota de aula você aprenderá:

 Vibrações livres em sistema com 1 grau de liberdade
 Vibrações livres nãoamortecidas
 Vibrações livres amortecidas

Vamos lá?

1 Vibrações livres em Sistema com 1 Grau de Liberdade

Conforme Rao (2008), um sistema sofre vibrações livres quando oscila
somente sob uma perturbação inicial, sem a ação de força após a perturbação inicial.
Um exemplo dessa oscilação é o movimento de uma criança em um balanço após
receber um empurrão inicial.
Observando a Figura 1, tem-se um sistema massa-mola, que é denominado
um sistema de um grau de liberdade. A massa é livre para se mover em uma única
direção, no caso da figura, na coordena x, que é capaz de especificar a posição da
massa a qualquer tempo.
Ainda analisando a figura constata-se que não há nenhuma força externa
aplicada à massa, portanto, o sistema sofre vibração livre. Não existindo mecanismos
de dissipação de energia, o sistema continua a oscilar, indefinidamente, sem perda
de energia, mantendo a mesma amplitude ao longo do tempo. A esse sistema dá-se
o nome de vibrações livres não amortecidas.
Por outro lado, nas vibrações livres amortecidas, o sistema perde energia
devido ao amortecimento, e a amplitude da vibração é reduzida gradualmente até que
o sistema alcance o estado de equilíbrio.
Figura 1 - Representação do sistema massa-mola

Fonte: Rao (2008)

Mas onde aplico/visualizo um sistema com um grau de liberdade no diaadia?

Realizando análises simplificadas, pode-se imaginar a edificação ilustrada na
figura 2a sendo representada por um sistema em que a massa na parte superior pode
ser considerada uma massa pontual e a estrutura de suporte pode ser aproximada
como uma mola. Com isso, tem-se o modelo de um grau de liberdade apresentado na
figura 2b.
Figura 2 - Representação de uma sistema de um grau de liberdade exemplo Torre Space Needle

a) b) c)
Fonte: Adaptação de Rao (2008)
2.Vibrações livres não amortecidas
Vibrações livres não amortecidas referem-se ao comportamento vibratório de
um sistema quando ele é perturbado de sua posição de equilíbrio e, em seguida,
liberado sem a presença de mecanismos de amortecimento. Nesse caso, o sistema
entra em um movimento oscilatório autônomo, onde a amplitude da vibração
permanece constante ao longo do tempo, sem que haja dissipação de energia.
Para melhor entender as vibrações livres não amortecidas, considere o
exemplo clássico do pêndulo simples. O pêndulo simples consiste em uma massa
puntiforme (ponto material) presa a uma haste de comprimento desprezível e
pendurada a partir de um ponto fixo.
Quando o pêndulo é afastado de sua posição de equilíbrio e liberado, ele entra
em vibração livre em torno de sua posição de equilíbrio, oscilando de um lado para o
outro. As vibrações do pêndulo simples são consideradas não amortecidas porque,
na prática, a resistência do ar é normalmente negligenciada.
Sem a resistência do ar ou outros mecanismos de amortecimento, a energia
cinética é constantemente transformada em energia potencial e vice-versa, mantendo
a amplitude da oscilação constante ao longo do tempo

2.1 – Equação do movimento

Para obter a equação do movimento do sistema, pode-se trabalhar com as leis
básicas de mecânica, segunda lei do movimento de Newton, e o diagrama de corpo
livre
Tem-se que:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

Para um sistema não amortecido com um grau de liberdade (Figura 1), quando
a massa é deslocada a uma distância + x em relação a sua posição de equilíbrio
estático, a força na mola será igual a kx., tendo assim, o seguinte diagrama de corpo
livre (Figura 3):
 Figura 3 - Força elástica atuante no sistema massa-mola

Fonte: Rao (2008)

Portanto, a aplicação da equação de Newton à massa m resulta na equação

do movimento:
𝐹(𝑡) = −𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈
𝒎𝒙̈ + 𝒌𝒙 = 𝟎
Onde:
𝑥̈ = aceleração (notação proveniente da matemática quando se refere à
derivada de 2ª ordem).

2.2 – Solução da equação do movimento

A solução da equação do movimento pode ser encontrada admitindo-se que é
do tipo função exponencial dada por:
𝑥(𝑡) = 𝐶. 𝑒 𝑠𝑡
Onde 𝐶 e 𝑠 são constantes. Derivando a equação anterior, as duas vezes, e
substituindo na equação do movimento, tem-se:
𝐶. 𝑒 𝑠𝑡 [𝑚. 𝑠 2 + 𝑘] = 0
Como 𝑒 𝑠𝑡 não pode ser zero, tem-se então:
𝑚. 𝑠 2 + 𝑘 = 0
Logo,

𝑘
𝑠 = ± √−
𝑚
1⁄
Onde 𝑖 = (−1) 2

OBS.: lembrem-se que quando trabalhamos com números complexos, existe

raiz de número negativo.
 Portanto:

𝑘
𝑠=𝑖√
𝑚

Ao elemento da raiz dá-se o nome de frequência angular natural (𝜔𝑛 )

𝑘
𝜔𝑛 = √
𝑚

Assim, a equação X é denominada auxiliar ou característica correspondente à

equação diferencial da Eq. Z. Os dois valores de 𝑠 dados pela equação W são as
raízes da equação característica, também conhecidos como autovalores do problema.
Uma vez que ambos os valores de 𝑠 satisfazem a Equação X, a solução geral
da equação Z pode ser expressa por:
𝑥(𝑡) = 𝐶1 . 𝑒 𝑖𝑡𝜔𝑛 + 𝐶2 . 𝑒 −𝑖𝑡𝜔𝑛
C1 e C2 são identificados a partir das condições iniciais, como velocidade inicial
e posição inicial. Lembrando a relação de Euler 𝑒 ±𝑖∝𝑡 = cos ∝ 𝑡 ± 𝑖𝑠𝑒𝑛 ∝ 𝑡 , a equação
anterior pode ser reescrita como:
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡
Onde 𝐴1 e 𝐴2 são novas constantes que podem ser determinadas pelas
condições iniciais do sistema, como deslocamento 𝑥(𝑡) = 𝑥0 e velocidade 𝑥(𝑡) = 𝑣0
Com isso, a solução final da equação X sujeita às condições iniciais é dada por:
𝑣0
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛
2.3 – Valor da amplitude máxima de vibração livre em sistemas nãoamortecidos

Como destacado por Silva (2009), em problemas práticos é interessante saber

o valor máximo das amplitudes de vibração. Para isso, pode calcular os pontos críticos
𝑑𝑥
= 0. Esse valor é dado por:
𝑑𝑡

𝑣0 2
𝑥𝑚𝑎𝑥 = √( ) + 𝑥02
𝜔𝑛
3 – Vibrações livres amortecidas
 As vibrações livres amortecidas são caracterizadas pela presença de
mecanismos de amortecimento que dissipam energia do sistema vibratório. Nesse tipo
de vibração, o sistema é perturbado de sua posição de equilíbrio e liberado sem a
presença de forças externas contínuas, mas, devido ao amortecimento, a amplitude
da oscilação diminui gradualmente com o tempo, até que o sistema atinja um estado
de equilíbrio estável.
O comportamento das vibrações livres amortecidas pode variar dependendo
do tipo e nível de amortecimento presente no sistema.
O movimento de uma vibração livre com amortecimento viscoso pode ser
descrito pela seguinte equação (aplicação da 2º lei de Newton):

𝒎𝒙̈ + 𝒌𝒙 + 𝒄𝒙̇ = 𝟎
Onde c é uma constante de amortecimento ou coeficiente de amortecimento
viscoso. A Figura 4 traz um exemplo de sistema com um grau de liberdade com um
amortecimento viscoso, que a força de amortecimento é oposta ao sentido da
velocidade.
Figura 4 - Sistema com um grau de liberdade com um amortecimento viscoso

Fonte: Rao (2008)

A solução da equação do movimento desse sistema é dada, admitindo que:

𝑥(𝑡) = 𝐶. 𝑒 𝑠𝑡
Derivando e substituindo na equação do movimento, tem-se:

𝑚. 𝐶. 𝑠 2 . 𝑒 𝑠𝑡 + 𝑐. 𝐶. 𝑠. 𝑒 𝑠𝑡 + 𝑘. 𝐶. 𝑒 𝑠𝑡 = 0
Colocando em evidência os fatores semelhantes, tem-se que resolver a
seguinte expressão:
 (𝑚. 𝑠 2 + 𝑠. 𝑐 + 𝑘) = 0
Com isso, obtém-se:

−𝑐 ± √𝑐 2 − 4𝑚𝑘 −𝑐 𝑐 2 𝑘
𝑠1,2 = = ± √( ) −
2𝑚 2𝑚 2𝑚 𝑚

Essas raízes darão a solução da equação. Assim, a solução do sistema será:

𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑠2 𝑡

Onde 𝐶1 e 𝐶2 são constantes a serem determinadas pelas condições inicias.

Substituindo 𝑠1 𝑒 𝑠2 na equação, tem-se:

2 𝑐 2 𝑘
−𝑐
𝑡 √( 𝑐 ) − 𝑘 𝑡 −√( ) − 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 2𝑚 [𝐶1 𝑒 2𝑚 𝑚 + 𝐶2 𝑒 2𝑚 𝑚 ]

Onde deve ser observado:

−𝑐
 O termo 𝑒 2𝑚𝑡 é uma função exponencialmente decrescente;
𝑐 2 𝑘
 Quando (2𝑚) > os expoentes serão números reais e não ocorrerá
𝑚

oscilações, caracterizando superamortecimento;

𝑐 2 𝑘
 Quando (2𝑚) < os expoentes serão números imaginários e ocorrerá
𝑚

oscilações, característica de um movimento oscilatório subamortecido;

𝑐 2 𝑘
 Quando (2𝑚) = tem característica de amortecimento crítico, ou seja,
𝑚

quando perturbado o sistema não oscila e volta rapidamente para a sua posição
de equilíbrio.
Constante de amortecimento crítico (𝑐𝑐 ) e fator de amortecimento: é um
parâmetro importante em vibrações mecânicas que define uma condição específica
em sistemas vibratórios. Ele pode ser definido a partir de:
𝑐𝑐 2
( ) = 𝜔𝑛2
2𝑚
𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛
𝑘
Lembrando que 𝜔𝑛2 = e nesse caso 𝑚 é igual massa equivalente do sistema
𝑚

de um grau de liberdade. Após definida a constante de amortecimento, define-se o

fator de amortecimento (ξ). Esse fator é defino como a razão entre a constante de
amortecimento e a constante de amortecimento crítico:
𝑐
ξ=
𝑐𝑐
c = 𝑐𝑐 ξ = ξ2𝑚𝜔𝑛
𝑐
= ξ𝜔𝑛
2𝑚
Com isso, os pólos da equação característica podem ser rescritos como:

−𝑐 𝑐 2 𝑘
𝑠1,2 = ± √( ) − = − ξ𝜔𝑛 ± √ξ²𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛2
2𝑚 2𝑚 𝑚

= − ξ𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √ξ² − 1

Sendo que ξ determina a natureza da solução, se é subamortecida,

superamortecida ou amortecimento crítico.

3.1 – Sistema subamortecido ( 0 < 𝛏 < 1)

Nessa situação a equação do movimento pode ser escrita como:

2 )𝜔 𝑡 2 )𝜔
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 (−ξ+i√1− ξ 𝑛 + 𝐶2 𝑒 (−ξ−i√1− ξ 𝑛𝑡

Lembrando que a relação de Euler 𝑒 𝜃𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃 e substituindo na equação

anterior, chegará a:

𝑥(𝑡) = 𝑒 −ξ𝜔𝑛 𝑡 (𝐴 cos( 𝜔𝑑 𝑡) + 𝐵 sen( 𝜔𝑑 𝑡))

Sendo 𝜔𝑑 a frequência angular natural amortecida definida como:

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ξ²

As constantes A e B são obtidas através das condições iniciais de deslocamento e

velocidade e são dadas por:

𝐴 = 𝑥0

𝑣0 + ξ𝜔𝑛 𝑥0
𝐵0 =
𝜔𝑛 √1 − ξ²
Outra forma comum de resposta ao movimento é:

𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 −ξ𝜔𝑛 𝑡 sen( 𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙)

Onde X a amplitude máxima do deslocamento e 𝜙 a fase, definidas por:

3.2 – Sistema superamortecido ou super-critico ( 𝛏 > 1)

Nessa situação tem-se ξ > 1, o que leva que resultado das raízes seja um par de
número reais. A equação do movimento é dada por:
2 −1)𝜔 𝑡 2 −1)𝜔
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 (−ξ+√ξ 𝑛 + 𝐵𝑒 (−ξ−√ξ 𝑛𝑡

Onde A e B são obtidas a partir das condições iniciais e são dadas por:
𝑣0 + (ξ + √ξ2 − 1)𝜔𝑛 𝑥0
𝐴=
2𝜔𝑛 √ξ2 − 1

𝑣0 + (ξ − √ξ2 − 1)𝜔𝑛 𝑥0
𝐵=
2𝜔𝑛 √ξ2 − 1

A resposta desse sistema não envolve oscilação.

3.3 – Sistema amortecido criticamente ( 𝛏 = 1)

Essa situação ocorre quando ξ = 1, ou seja 𝑐𝑐 = 𝑐. Neste caso, as raízes são um par
de números reais iguais e a solução da equação do movimento é dada por:

𝑥(𝑡) = 𝑒 −ξ𝜔𝑛 𝑡 [(𝑣0 + 𝜔𝑛 𝑥0 )𝑡 + 𝑥0 ]

Um sistema amortecido criticamente quando perturbado por certas condições inicias,
retorna à posição do equilíbrio no tempo mais rápido sem oscilar (SILVA, 2009).

4. Agora é com você!

Anote aqui o que você aprendeu nesta nota de aula:
5. Pesquise mais sobre o tema:
 O vídeo apresenta um experimento que irá facilitar a compreensão do
funcionamento do amortecimento subcrítico, crítico e supercrítico.
(https://www.youtube.com/watch?v=h_JOS7ldl48&ab_channel=FisicaUniversit
%C3%A1ria)

5. Referências:
RAO, Singiresu S. “Vibrações Mecânicas”. Pearson-Prentice Hall, 2008.

THOMSON, William T. Teoria da Vibração com Aplicações. 1 ed., RJ, Ed. Interciências
Ltda., 1978.

SILVA, S. Vibrações Mecânicas. Notas de Aula – 2ª versão. Universidade Estadual do

Oeste do Paraná, 2009.