Vibrações

Athos O. Carvalho
Aula 4 – Mecanismo articulado
Mecanismo articulado
𝐿
Posição de equilíbrio

0
𝜃(𝑡)
𝐴
momento de inércia de massa
𝐾 mola (rigidez) [].
Condições Iniciais
: comprimento da barra [].
Coordenada Generalizada
(grau de liberdade).

Barra rígida,
Passo 1 – D.C.L na condição estática

𝐿
𝐴 (I)
𝑐 .𝑔 .
Deflexão inicial da mola [].

𝐴𝑦 𝑚 ⃗
𝑔 𝒌 𝜹𝟎
Passo 2 – D.C.L na condição dinâmica

𝜃 (𝑡 ) Pequenos deslocamentos angulares

𝛿 𝑚

˙ ,𝜃
𝜃,𝜃 ¨

𝑚⃗
𝑔 cos ⁡( 𝜃 )

𝒌(𝜹 ¿¿𝟎+𝜹𝒎)𝒄𝒐𝒔(𝜽)¿
Passo 2 – Pequenos deslocamentos angulares
𝐴 𝐿
Série de Maclaurin 𝜃 (𝑡𝛿)
≅ 𝐿 𝑚

𝐴 ≅ 𝐿
Para pequenos deslocamentos 𝜃 (𝑡𝛿)
𝐿 𝑚
 Passo 2 – Equação diferencial
1 1 1

(II)

Substituindo a equação (I) na equação (II)

Equação diferencial que rege o movimento

OBS: Em sistemas mecânicos onde o peso é apoiado/sustentado por molas, o peso é anulado pela pré-carga da
mola e não exercerá influência dinâmica no sistema.
Passo 3 – Solução da Eq. Do movimento

(I)

(II)

(III)

(III);(II) (I)

( ) ( )
2 2
𝐾𝐿 𝐾 𝐿
𝜃 ( 𝑡 )= 𝐴1 cos 𝑡 + 𝐴 2 sen 𝑡
𝐽𝐴 𝐽𝐴
Respostas cinemáticas

e Constantes que representam as amplitudes de vibração.

Frequência natural angular .

Frequência natural .

𝑓 𝑛=
1
2𝜋 √ 𝑘 𝐿2
𝐽𝐴
A frequência natural é uma propriedade de um sistema mecânico que relaciona suas características elásticas
(k) e inerciais (m). Se perturbado por uma condição inicial, o sistema mecânico vibrará livremente em um
frequência igual a sua frequência natural.
Respostas cinemáticas

As constantes e , que representam as amplitudes de vibração, podem ser obtidas

a partir das condições inicias impostas.
1.1 – Vibrações Livres não amortecidas
Solução Geral

√
Amplitude de vibração [rad]. ˙ 2
Fase [rad]. 𝐴=
2
𝜃𝑜 +𝜙
𝜃 0
=atan
𝜔𝑛
2 (𝜃0 𝜔 𝑛
𝜃˙
0
)
𝐿

0
𝜃(𝑡)