RESUMO

Marcos Alexandre Azevedo de Sena

NUSP: 12412093

SLIDE 08) Revisão de Ondas Lineares

1) PVC de onda livre:

Consideramos a onda plana, progressiva e regular. Plana, pois apresenta linhas de cristas e
cavados paralelas, ou seja, tais linhas são todas perpendiculares à direção de propagação. Progressiva
porque um observador fixo que veja essa onda evoluir ao longo do tempo perceberá que ela se desloca
com certa velocidade de avanço em determinado sentido. Por fim, consideraremos ainda que essa onda
tenha altura, comprimento e direção constante (onda regular).

Determinar 𝜑(𝑥, 𝑧, 𝑡) e 𝜁(𝑥, 𝑡) tal que:

1) Respeite a conservação de massa (continuidade):

∇! 𝜑(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 0 ∀𝑥; −ℎ ≤ 𝑧 ≤ 0; ∀𝑡

2) Condição de contorno no fundo (impermeabilidade):

𝜕𝜑
∇𝜑. 𝑛4⃗ = 0 → = 0 𝑒𝑚 𝑧 = −ℎ
𝜕𝑧

3) Condição de contorno dinâmica na superfície livre:

𝜕𝜙 1
+ ∇𝜙. ∇𝜙 + 𝑔𝜁 = 0 𝑒𝑚 𝑧 = 𝜁(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑡 2

Devido a baixa declividade podemos desprezar o termo quadrático da velocidade em face do
termo linear. Também podemos aproximar 𝑧 = 𝜁(𝑥, 𝑡) = 0. Assim:

1 𝜕𝜙
𝜁=− 𝑒𝑚 𝑧 = 0
𝑔 𝜕𝑡

4) Condição de contorno cinemática na superfície livre:

É semelhante a imposta no fundo, assim:

𝜕𝜙 𝜕𝜁
= 𝑒𝑚 𝑧 = 0
𝜕𝑧 𝜕𝑡

Juntando as duas condições na superfície livre, obtemos a condição de Cauchy-Poisson com a qual
obtemos a relação de dispersão.

𝜕!𝜙 𝜕𝜙
!
+𝑔 = 0 𝑒𝑚 𝑧 = 0
𝜕𝑡 𝜕𝑧
2) Solução do PVC (caso geral):

𝒈𝑨 𝐜𝐨𝐬𝐡 𝒌(𝒛 + 𝒉)
𝝓(𝒙, 𝒛, 𝒕) = 𝒔𝒆𝒏(𝒌𝒙 ± 𝝎𝒕 + 𝝋)
𝝎 𝐜𝐨𝐬𝐡 𝒌𝒉

𝜻(𝒙, 𝒕) = 𝑨𝒄𝒐𝒔(𝒌𝒙 ± 𝝎𝒕 + 𝝋)

𝝎𝟐
𝒌=
𝒈𝒕𝒂𝒏𝒉(𝒌𝒉)

𝝀 𝝎 𝒈
𝒄= = = q 𝒕𝒂𝒏𝒉(𝒌𝒉)
𝑻 𝒌 𝒌

3) O Campo de Velocidades:

𝐜𝐨𝐬𝐡 𝒌(𝒛 + 𝒉)
𝒖(𝒙, 𝒛, 𝒕) = 𝝎𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝒌𝒙 ± 𝝎𝒕 + 𝝋)
𝐬𝐢𝐧𝐡 𝒌𝒉

𝐬𝐢𝐧𝐡 𝒌(𝒛 + 𝒉)
𝒘(𝒙, 𝒛, 𝒕) = 𝝎𝑨 𝐬𝐢𝐧(𝒌𝒙 ± 𝝎𝒕 + 𝝋)
𝐬𝐢𝐧𝐡 𝒌𝒉

4) O Campo de Pressões:

𝜕𝜑 1
𝑝(𝑥, 𝑧, 𝑡) = −𝜌 x + ∇𝜑. ∇𝜑y − 𝜌𝑔𝑧
𝜕𝑡 2

Como vimos anteriormente, o termo quadrático pode ser desconsiderado para ondas de baixa
declividade. Assim:

cosh[𝑘(𝑧 + ℎ)]
𝑝(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 𝜌𝑔𝜁(𝑥, 𝑡) − 𝜌𝑔𝑧
cosh(𝑘ℎ)

É importante sabermos as seguintes relações para obtermos os resultados para águas profundas e
rasas:

• Para 𝑥 → ∞:
#
sinh(𝑥) → ! 𝑒 $
#
cosh(𝑥) → ! 𝑒 $
tanh(𝑥) → 1

• Para 𝑥 → 0:
sinh(𝑥) → 𝑥
cosh(𝑥) → 1
tanh(𝑥) → 𝑥

Assim, para águas profundas temos:

𝑝(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 𝜌𝑔𝜁(𝑥, 𝑡)𝑒 %& − 𝜌𝑔𝑧

Campo de pressões oscilatório (dinâmico) e estático:

𝑝(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 𝜌𝑔𝜁(𝑥, 𝑡)𝑒 %& − 𝜌𝑔𝑧

 '(
Pressão Hidrodinâmica= −𝜌 ') = 2𝜌𝑔𝐴𝑒 %& cos(𝑘𝑥) cos (𝜔𝑡)

Em 𝑥 = 0:
*
2𝜌𝑔𝐴
𝐹 = ‚ 𝑝(𝑥, 𝑧, 𝑡). 𝑛4⃗. 𝑑𝑆 = … 2𝜌𝑔𝐴. cos(𝜔𝑡) 𝑒 %& 𝑑𝑧 = . cos(𝜔𝑡) . [1 − 𝑒 +%, ]
+, 𝑘

Em águas profundas (𝑘ℎ → ∞):

2𝜌𝑔𝐴
𝐹$ (𝑡) = . cos(𝜔𝑡)
𝑘

O valor médio de cosseno é zero, então:

𝐹† = 0

Para 𝑥 = 0, temos que a onda incidente varia com sin(−𝜔𝑡), enquanto a força varia com cos(𝜔𝑡).
Logo, as força está adiantada de 90º.
SLIDE 09) Comportamento no mar: Condições pra Escoamento Potencial

1) Validade do modelo de escoamento potencial:

Condição necessária: campo de pressões sobre o corpo pouco afetado por efeitos viscosos
(camada-limite e esteira). É necessário satisfazermos duas condições:
-(/0)
i) Devemos ter 𝑅𝑒 ≫ 1, pois assim 2 ≪ 1. Também devemos ter o corpo carenado (camada-
limite aderida à superfície do corpo).
ii) O comprimento característico de esteira deve ser muito menor que a dimensão característica do
-!"#$
corpo 2 ≪ 1.

Vejamos agora os adimensionais que controlam essas relações entre forças inerciais e viscosas em
um escoamento com separação (esteira):

3.5.2
• Número de Reynolds: 𝑅𝑒 = 6
57
• Número de Keulegan-Carpenter: 𝐾𝐶 = 2

Para que a estimativa de pressão do modelo potencial seja representativa da pressão real na parede
do corpo:
3.5.2
• Camada-limite suficientemente fina: 𝑅𝑒 = 6
≫1
57
• Esteira suficientemente curta: 𝐾𝐶 = 2
≪1

U é uma medida da amplitude de velocidade do escoamento oscilatório. Então, por exemplo, no

caso do escoamento induzido por uma onda regular em águas profundas:

cosh 𝑘(𝑧 + ℎ)
𝑢(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 𝜔𝐴 cos(𝑘𝑥 ± 𝜔𝑡 + 𝜑)
sinh 𝑘ℎ

𝑈 = 𝜔𝐴𝑒 %&

Assim:
𝐴 %& 𝐴
𝐾𝐶 = 2𝜋 𝑒 → ≪ 1
𝐷 𝐷

Notar que tal condição é geralmente compatível com a de linearidade da onda (𝐾𝐴 ≪ 1).
2 9 9
De fato, se 8 ~𝑂(1) => 8 ≪ 1 => 2 ≪ 1.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
 :;<= %(&>,)
Caso geral: 𝒖(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 𝜔𝐴 <?@= %,
cos(𝑘𝑥 ± 𝜔𝑡 + 𝜑)
A9
Em águas rasas: 𝑢(𝑥, 𝑡) = %,
cos(𝑘𝑥 ± 𝜔𝑡 + 𝜑)

A 9 9 B
Então: 𝑈 = . = ’𝑔ℎ. , = q, . 𝐴
% ,

𝑈𝑇 𝐴𝑇 𝑔
𝐾𝐶 = = q
𝐷 𝐷 ℎ

Tipicamente, se:
• 𝐾𝐶 < 1,0: Efeitos viscosos são pequenos.
• 𝐾𝐶 < 0,2: Efeitos viscosos podem ser ignorados.

Vamos fazer uma conta rápida (considerando 𝑧 = 0):

9 ! 9 !
• Para 𝐾𝐶 < 0,2: 2𝜋 2 < #* => /
< #*C ≅ 0,06

Constata-se que as ondas devem ser de pequena amplitude se comparada à dimensão típica do
corpo para satisfazer tal condição.

Se a estrutura estiver livre para se mover (por exemplo, na vertical):

Para que os efeitos viscosos na pressão sejam pouco relevantes, será necessário garantir também
que 𝐾𝐶DE ≪ 1.
Também devemos ter pequenas amplitudes de movimento da estrutura se comparadas à dimensão
típica do corpo.
SLIDE 10) Os Conceitos de Massa Adicional e Massa Virtual

O conceito de massa adicional está associado a uma força reativa inercial aplicada pelo fluido
sobre um corpo rígido sempre que o corpo acelera em seu interior.
Supondo escoamento potencial (𝑣⃗ = ∇𝜙), esta força pode ser obtida uma vez conhecida
𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡).
Vamos analisar tal fenômeno tratando um problema simples: corpo com movimento de translação
arbitrária em fluido infinito.

Por estarmos em translação pura, a normal em cada posição não varia com o tempo.
𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) é obtido como solução do seguinte PVC:

∇! 𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 0 (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ ∀

4⃗ (𝑡). 𝑛4⃗(𝑃) 𝑝/𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝑆F

∇𝜙(𝑃, 𝑡). 𝑛4⃗(𝑃) = 𝑈

∇𝜙(𝑃, 𝑡) = 40⃗ 𝑝/𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝑆G

Podemos propor:
E

𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = œ 𝑈H (𝑡)𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧)

HI#

• Significado de 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧): Potencial de velocidades resultante de um movimento do corpo com

velocidade unitária na direção 𝑒⃗H (𝑈H = 1).

Podemos, então, reescrever o PVC a partir dos potenciais 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧) (i=1, 2, 3):

∇! 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 0 (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ ∀

𝜕𝜑H
(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑛
4⃗H (𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝑝/(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝑆F
𝜕𝑛

∇𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 4⃗
0 𝑝/(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝑆G

O problema deve resolvido para cada i, que representa a translação em cada uma das direções.
Embora a velocidade do corpo 𝑈 4⃗(𝑡) e o escoamento variem com o tempo, a solução
hidrodinâmica pode ser encontrada a priori resolvendo-se PVCs (escoamentos) que não dependem do
tempo. A proposta é válida pois a Equação de Laplace é “separável”.
 1) Pressão sobre o corpo e força resultante:

Da equação de Bernoulli (desprezando efeitos gravitacionais):

𝜕𝜙 1
𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = −𝜌 − 𝜌∇𝜙. ∇𝜙
𝜕𝑡 2

Então:

𝜕𝜙 1
𝐹⃗ (𝑡) = −𝜌 ‚ . 𝑛4⃗. 𝑑𝑆 − 𝜌 ‚( ∇𝜙. ∇𝜙). 𝑛4⃗. 𝑑𝑆
𝜕𝑡 2

Como 𝐹⃗ (𝑡) = 0 se 𝑈
4⃗ = 𝑐𝑡𝑒 qualquer que seja a geometria do corpo, sabemos que a segunda
parcela de força (em vermelho) deve ser nula (Paradoxo de D’Alambert). Assim:

𝜕𝜙
𝐹⃗ (𝑡) = −𝜌 ‚ . 𝑛4⃗. 𝑑𝑆
𝜕𝑡
E

𝐹⃗ (𝑡) = − œ 𝑈̇H (𝑡) x𝜌 ‚ 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑛4⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆y

HI#

𝐹J (𝑡) = − œ 𝑈̇H (𝑡) x𝜌 ‚ 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑛J (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆y

HI#
• 𝑈̇(𝑡): Aceleração do corpo rígido.
• 𝜌 ∬ 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑛J (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆: Coeficiente hidrodinâmico que depende exclusivamente da
geometria do corpo.

Chamamos esses coeficientes de massas adicionais 𝒎𝒊𝒋 ¢:

𝑚HJ = 𝜌 ‚ 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑛J (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆

Pode-se escrever a 𝑚HJ de forma alternativa, lembrando da condição de impermeabilidade:

𝜕𝜑J
𝑚HJ = 𝜌 ‚ 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧). (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆
𝜕𝑛

𝐹J (𝑡) = − œ 𝑚HJ . 𝑈̇H (𝑡)

HI#
 Exercício: Faça uma análise dimensional dos termos 𝑚HJ para mostrar que eles têm dimensão de
massa [M].
%B
𝜌 = M%
𝑑𝑆 = 𝑚!

M M&
∇𝜙 = N => 𝜙 = N
𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = ∑EHI# 𝑈H (𝑡)𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧) => 𝜑H = 𝑚

Assim:
𝜌. 𝜑H . 𝑑𝑆 = 𝑘𝑔

Há ainda uma terceira forma alternativa para se representar as massas adicionais aplicando o
Teorema da Divergência:

𝑚HJ = 𝜌 ¥ ∇𝜑H . ∇𝜑J ¢𝑑𝑆

Daí se deduz imediatamente que:

i) 𝒎𝒊𝒋 = 𝒎𝒋𝒊 ;
ii) 𝒎𝒊𝒊 ≥ 𝟎.

Exercício: Conhecendo a solução do escoamento potencial ao redor de um círculo de raio a,

mostre que:
𝑚## = 𝑚!! = 𝜌𝜋𝑎!
𝑚#! = 𝑚!# = 0

Observa-se que para o corpo em movimento, passamos a ter o seguinte escoamento potencial:
𝑎!
𝜙# = −𝑈# (𝑡). cos 𝜃 .
𝑟

Na superfície do corpo (𝑟 = 𝑎):

𝜙# = −𝑈# (𝑡). cos 𝜃 . 𝑎

 Para 𝑈# (𝑡) = 1, teremos 𝝋𝟏 = − 𝐜𝐨𝐬 𝜽 . 𝒂

De forma análoga, temos que:

𝜙! = −𝑈! (𝑡). sin 𝜃 . 𝑎

Para 𝑈! (𝑡) = 1, teremos 𝝋𝟐 = − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . 𝒂

𝑛# = −cos 𝜃
𝑛! = −sin 𝜃

𝑚HJ = 𝜌 ∬ 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑛J (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆

!C
𝑚## = ∫* (− cos 𝜃 . 𝑎). (− cos 𝜃). 𝑎. 𝑑𝜃 = 𝜌𝜋𝑎!
!C
𝑚#! = ∫* (− cos 𝜃 . 𝑎). (− sin 𝜃). 𝑎. 𝑑𝜃 = 0
!C
𝑚!# = ∫* (− sin 𝜃 . 𝑎). (− cos 𝜃). 𝑎. 𝑑𝜃 = 0
!C
𝑚!! = ∫* (− sin 𝜃 . 𝑎). (− sin 𝜃). 𝑎. 𝑑𝜃 = 𝜌𝜋𝑎!

O caso mais geral envolve movimento arbitrário do corpo em 6 graus de liberdade (translação +
rotação).
Envolve também o cálculo dos momentos:
𝐹⃗ (𝑡) = ‚ 𝑃2 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑛4⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑑𝑆

44⃗P (𝑡) = ‚ 𝑃2 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑛4⃗Q (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑑𝑆 = ‚ 𝑃2 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑟⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)𝑥𝑛
𝑀 4⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)¢. 𝑑𝑆

Assim, teremos 36 coeficientes 𝑚HJ :

𝜕𝜑J
𝑚HJ = 𝜌 ‚ 𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧). (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆
𝜕𝑛
Para: 𝑖 = 1,2, … ,6
𝑗 = 1,2, … ,6

Percebe-se que:
• Para i de 1 a 3 a unidade de 𝜑H é 𝑚.
• Para i de 4 a 6 a unidade de 𝜑H é 𝑚! .
2) Relação com a Energia Cinética do Fluido:

A energia cinética total do fluido em ∀ é dada por:

1
𝐾 = ¥ 𝜌∇𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). ∇𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑑𝑉
2
Sendo:
E

𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = œ 𝑈H (𝑡)𝜑H (𝑥, 𝑦, 𝑧)

HI#

E E
1
𝐾 = œ œ 𝑈H (𝑡). 𝑈J (𝑡) x𝜌 ¥ ∇𝜑H ∇𝜑J . 𝑑𝑉y
2
HI# JI#

E E
1
𝐾 = œ œ 𝑚HJ . 𝑈H (𝑡). 𝑈J (𝑡)
2
HI# JI#

3) O Conceito de Massa Virtual:

4⃗ (𝑡) = 𝑈# (𝑡)𝚤⃗ = 𝑥̇ (𝑡)𝚤⃗

Nesse caso: 𝑈
𝑈! (𝑡)𝚥⃗ − 𝑦̇ (𝑡)𝚥⃗ = 0

𝐹J (𝑡) = − ∑EHI# 𝑚HJ . 𝑈̇H (𝑡)

𝐹⃗ (𝑡) = −𝑚## . 𝑈̇# (𝑡)𝚤⃗ − 𝑚#! . 𝑈̇# (𝑡)𝚥⃗
𝐹$ (𝑡) = −𝑚## . 𝑈̇# (𝑡) = −𝑚## . 𝑥̈ (𝑡)

𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝐹$ (𝑡) = −𝑚## . 𝑥̈ (𝑡)

(𝑚 + 𝑚## )𝑥̈ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 0

O termo em vermelho é a massa virtual.

Já vimos que em um fluido infinito: 𝑚HH ≥ 0.

Portanto, a frequência natural do oscilador será:

#
#/!
𝑘 𝑘 !
𝜔R,# =x y <x y
𝑚 + 𝑚## 𝑚
SLIDE 11) O Problema sob Baixos KC (Escoamento Potencial)

–– Se l é uma dimensão característica, devemos ter as seguintes condições para baixos KC:
9
• U ≪ 1;
D
• U' ≪ 1, 𝑗 = 1,2,3
• 𝑋J ≪ 1, 𝑗 = 4,5,6

Então, é razoável supor: 𝑆F (𝑡) ≅ †††

𝑆F = 𝑆F

–– O problema geral será decomposto em dois problemas complementares:

• O Problema de Difração: Corpo está fixo e sofre a ação das ondas incidentes 𝑥J (𝑡) = 0¢.
• O Problema da Radiação: Corpo se movimenta na ausência de ondas incidentes
(𝑥J (𝑡) = 𝑋J cos 𝜔𝑡 + 𝜀J ¢.

a) Os parâmetros adimensionais mais relevantes são o número de Reynolds (Re) e o número de

Keulegan-Carpenter (KC). Eles representam uma relação entre forças inerciais e viscosas em um
escoamento com separação (esteira), ou seja, permite que identifiquemos quais as principais componentes
da força que atua no corpo para uma dada situação.

b) Para que a estimativa de pressão do modelo potencial seja representativa da pressão real na
parede do corpo, devemos ter:
3.5.2
• Camada-limite suficientemente-fina: 𝑅𝑒 = 6
≫1
57
• Esteira suficientemente curta: 𝐾𝐶 = 2
≪1

Em águas profundas temos: 𝑈 = 𝜔𝐴𝑒 %&

A B !C
%
= q% => 𝜔 = ’𝑔𝑘 = q9,8. #V* => 𝜔 = 0,6407 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴 = 5𝑚
!C
𝑘 = #V* = 0,0419 𝑚+#
𝑧 = −10𝑚
Então: 𝑈 = 2,107 𝑚/𝑠

!,#*W $ Y
𝑅𝑒 = #*()
= 8,428 . 10Z ≫ 1
 57 !,#*W $ [,\*Z\
𝐾𝐶 = 2
= Y
= 5,1657 > 1

O modelo de escoamento potencial não pode ser aplicado.

c) A parcela preponderante ainda é a das forças inerciais, no entanto existe também uma parcela
do arrasto (drag) que representa cerca de 10%
Os efeitos de difração não serão relevantes (ver pág.11 do Slide 9).
–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

1) O Problema de Radiação de Ondas:

De forma similar ao que fizemos na aula passada, vamos considerar:

Z

𝜙/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = œ 𝑈J (𝑡)𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧)

JI#
Onde 𝑈J (𝑡) denota a velocidade do corpo rígido no grau de liberdade j, dada por:

𝑈J (𝑡) = 𝑥̇J (𝑡) = −𝜔𝑋J sin 𝜔𝑡 + 𝜀J ¢

No entanto, há algumas observações importantes a fazer sobre as funções 𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧) dessa vez
devido à presença da superfície-livre.
Ao se mover o corpo irradia ondas que se propagam para o infinito e têm a mesma frequência de
oscilação dos movimentos (𝜔).
Z
4⃗/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = ∇𝜙/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = œ 𝑈J (𝑡)∇𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝑉
JI#
Fica claro que, mesmo que as amplitudes de movimento do corpo permaneçam as mesmas, esse
campo de velocidades mudará substancialmente se alterarmos a frequência do movimento, e portanto:

𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜔)

Além disso, os campos de velocidades ∇𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧) podem não estar em fase no tempo com os
vetores de velocidades de movimento do próprio corpo 𝑈J (𝑡).
Assim, teríamos que atribuir uma defasagem 𝛿J (𝜔) para representar de forma apropriada esse
campo de velocidades. Assim:

Z

𝜙/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = œ −𝜔𝑋J sin 𝜔𝑡 + 𝜀J + 𝛿J ¢ 𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧)

JI#
Podemos obter o campo de pressões do escoamento (desconsiderando a parcela
hidrostática):
Z
𝜕𝜙/
𝑃/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = −𝜌 = œ 𝜌𝜔! 𝑋J cos 𝜔𝑡 + 𝜀J + 𝛿J ¢ 𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝜕𝑡
JI#

Vamos supor que o corpo só tenha movimento de heave (j = 3):

𝑥E (𝑡) = 𝑋E cos(𝜔𝑡 + 𝜀E )

𝑃/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝜌𝜔! 𝑋E cos(𝜔𝑡 + 𝜀E + 𝛿E ) 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧)

 A força hidrodinâmica resultante sobre o corpo pode ser obtida integrando-se o campo de pressão
na superfície do corpo:

𝐹⃗/ (𝑡) = ‚ 𝑃/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑛4⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆 = 𝜔! 𝑋E cos(𝜔𝑡 + 𝜀E + 𝛿E ) 𝜌 ‚ 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧) . 𝑛4⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆

• 𝑛4⃗ = {𝑛# , 𝑛! , 𝑛E }

Podemos analisar a componente dessa força em cada uma das direções. Vamos pegar
arbitrariamente a componente em z:

𝐹⃗/,E (𝑡) = 𝜔! 𝑋E cos(𝜔𝑡 + 𝜀E + 𝛿E ) 𝜌 ‚ 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧) . 𝑛E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆

Fazendo algumas transformações trigonométricas, podemos chegar a seguinte relação:

𝐹⃗/,E (𝑡) = 𝜔! 𝑋E cos(𝜔𝑡 + 𝜀E ) 𝜌 ‚ 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧) . 𝑛E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆. cos(𝛿E )

− 𝜔! 𝑋E sin(𝜔𝑡 + 𝜀E ) 𝜌 ‚ 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧) . 𝑛E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆. sin(𝛿E )

• 𝜔! 𝑋E cos(𝜔𝑡 + 𝜀E ) = −𝑥̈ E (𝑡)

• −𝜔! 𝑋E sin(𝜔𝑡 + 𝜀E ) = 𝜔𝑥̇ E (𝑡)

Portanto, de definirmos:

𝑎EE = 𝜌 ‚ 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧) . 𝑛E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆. cos(𝛿E )

𝑏EE = −𝜔𝜌 ‚ 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧) . 𝑛E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆. sin(𝛿E )

Podemos escrever a força resultante como:

𝐹⃗/,E (𝑡) = −𝑎EE (𝜔). 𝑥̈ E (𝑡) − 𝑏EE (𝜔). 𝑥̇ E (𝑡)

A primeira parte representa uma parcela de força de caráter inercial, enquanto a segunda parte
representa uma parcela de força com caráter de amortecimento.
A defasagem introduzida pela presença da superfície livre faz surgir, além de uma força reativa
inercial, uma força de amortecimento de origem potencial.
𝑎EE é a massa adicional e 𝑏EE é o amortecimento de origem potencial ou coeficiente de
amortecimento de radiação.

A origem física do amortecimento potencial: A força de amortecimento, nesse caso, decorre da

energia transportada pela onda para fora de ∀.

OBS1: Em casos em que o efeito de superfície-livre resulta pouco importante, deve-se recuperar
resultados de fluido infinito (𝑎EE (𝜔) = 𝑚EE 𝑒 𝑏EE (𝜔) = 0).
OBS02: Dependendo da fase resultante entre o escoamento e a aceleração do corpo, é possível
casos em que 𝑎JJ (𝜔) < 0. Tal caso não ocorre com 𝑏JJ .
SLIDE 12) Comportamento no Mar de Sistemas Oceânicos:

1) Amortecimento de radiação ou potencial:

Vamos estudar a origem física do amortecimento potencial. Para isso vamos considerar um corpo
axissimétrico em oscilação forçada na direção vertical.

Nesse caso: 𝐴E = 𝐴E (𝑟) e, por conservação de energia, sabemos que:

𝐸† (𝑅). 2𝜋𝑅 = 𝐸† (𝑟). 2𝜋𝑟

#
Sendo: 𝐸† (𝑟) = ! 𝜌𝑔𝐴! (𝑟) = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑚é𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑎 𝑜𝑛𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓í𝑐𝑖𝑒 𝑑𝑜 𝑚𝑎𝑟.
/
Então: 𝐴!E (𝑟). 𝑟 = 𝐴!E (𝑅). 𝑅 => 𝐴E (𝑟) = 𝐴E (𝑅). q Q

O fluxo médio de energia pela superfície de raio r será então dada por:

1
É = 𝐸†(𝑟). 𝑐𝑔 = 𝜌𝑔𝐴!E (𝑟). 2𝜋𝑟. 𝑐𝑔
𝑊
2
] #B
Sendo cg a velocidade de grupo da onda e considerando águas profundas: 𝑐𝑔 = ! = ! A.
&
É = # 𝜋𝜌 B 𝐴!E (𝑟). 𝑟 (1)
Então: 𝑊 ! A

Mas, como se trata de um fluido ideal, que não dissipa energia internamente no escoamento,
também sabemos que:

É = ††††††††††††††††††††
𝑊 −𝐹E (𝑡)¢. 𝑈E (𝑡) = 𝑃𝑜𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑚é𝑑𝑖𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑒𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 𝑎𝑜 𝑓𝑙𝑢𝑖𝑑𝑜

É = ††††††††††††††††††††††††††††
𝑊 ††††††††
𝑎EE . 𝑈̇E + 𝑏EE . 𝑈E ¢. 𝑈E = 𝑎EE . 𝑈 ††††! = 𝑏 . 𝑈
̇ E . 𝑈E + 𝑏EE . 𝑈 E
††††!
EE E

#
Como 𝑈E! = ! 𝜔! 𝑋E! , temos que:
1
É = 𝜔! 𝑋E! 𝑏EE (𝜔) (2)
𝑊
2

A igualdade entre as expressões (1) e (2) nos permite encontrar uma relação entre 𝑏EE e 𝐴E (𝑟):

!
𝜌𝑔! 𝐴E (𝑅)
𝑏EE (𝜔) = E 𝜋 Ì Í .𝑅 > 0
𝜔 𝑋E
 2) O Uso de Amplitudes Complexas:

Temos uma forma mais conveniente de tratar o problema em regime estacionário, usando a forma
complexa das funções periódicas:
𝑥J (𝑡) = 𝑋J cos 𝜔𝑡 + 𝜀J ¢
𝑥J (𝑡) = 𝑅𝑒Î𝑋J 𝑒 H^A)>_'` Ï = 𝑅𝑒Ð𝑋J 𝑒 H_' 𝑒 HA) Ñ

Podemos nomear o termo em vermelho como amplitude complexa do movimento que já contém
as informações de amplitude e de fase.
𝜉J = 𝑋J 𝑒 H_' = 𝑅𝑒 𝜉J ¢ + 𝑖𝐼𝑚 𝜉J ¢

𝑋J = Ô𝜉J Ô = q𝑅𝑒 ! 𝜉J ¢ + 𝐼𝑚! 𝜉J ¢

𝐼𝑚 𝜉J ¢
𝜀J = atan Ì Í
𝑅𝑒 𝜉J ¢
𝑅𝑒 𝜉J ¢ = 𝑋J cos 𝜀J ¢ 𝐼𝑚 𝜉J ¢ = 𝑋J sin 𝜀J ¢

Podemos escrever:
𝑥J (𝑡) = 𝑅𝑒Ð𝜉J 𝑒 HA) Ñ
𝑈J (𝑡) = 𝑥̇J (𝑡) = 𝑅𝑒Ð𝑖𝜔𝜉J 𝑒 HA) Ñ
𝑈̇J (𝑡) = 𝑥̈J (𝑡) = 𝑅𝑒Ð−𝜔! 𝜉J 𝑒 HA) Ñ

• 𝑖𝜔𝜉J = Amplitude complexa de velocidade.

• −𝜔! 𝜉J = Amplitude complexa de aceleração.

a)
• 𝑥J (𝑡) = 𝑋J cos 𝜔𝑡 + 𝜀J ¢
• 𝑈J (𝑡) = −𝜔𝑋J sin 𝜔𝑡 + 𝜀J ¢

Observa-se que 𝑈J está adiantado de 90º em relação a 𝑥J .

b)
• 𝑥J (𝑡) = 𝑋J cos 𝜔𝑡 + 𝜀J ¢
• 𝑈J̇ (𝑡) = −𝜔! 𝑋J cos 𝜔𝑡 + 𝜀J ¢

Observa-se que 𝑈J̇ está defasado de 180º em relação a 𝑥J .

O escoamento periódico também será tratado a partir de amplitudes complexas dos potenciais de
velocidade:
Z

𝜙/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = œ 𝑅𝑒Ð𝑖𝜔𝜉J 𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑒 HA) Ñ

JI#
Z

𝑣⃗/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = ∇𝜙/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = œ 𝑅𝑒Ð𝑖𝜔𝜉J ∇𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑒 HA) Ñ

JI#
Z
𝜕𝜙/
𝑃/ (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = −𝜌 = œ 𝑅𝑒Ð𝜔! 𝜉J ∇𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑒 HA) Ñ
𝜕𝑡
JI#
 4444⃗
𝐹/ (𝑡) = 𝑅𝑒 Õ𝜔! 𝜉J 𝑒 HA) 𝜌 ‚ 𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑛4⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆Ö

Retomemos, então, o exemplo do corpo se movendo exclusivamente na vertical:

4444444⃗
𝐹 !
/,E (𝑡) = 𝑅𝑒 Õ𝜔 𝜉E 𝑒
HA)
𝜌 ‚ 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑛E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆Ö

Podemos chamar 𝑓EE (𝜔) = 𝜌 ∬ 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑛E (𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑𝑆 = Coeficiente Complexo.

𝑓EE (𝜔) = 𝑅𝑒(𝑓EE ) + 𝑖𝐼𝑚(𝑓EE )

Se definirmos: 𝑎EE (𝜔) = 𝑅𝑒(𝑓EE )

#
𝑏EE (𝜔) = − A 𝐼𝑚(𝑓EE )

Veremos que a força hidrodinâmica pode ser escrita na forma:

𝐹/,E (𝑡) = 𝑅𝑒Ð𝜔! 𝜉E 𝑒 HA) Ñ𝑎EE (𝜔) + 𝑅𝑒Ð−𝑖𝜔𝜉E 𝑒 HA) Ñ𝑏EE (𝜔) = −𝑎EE (𝜔)𝑥̈ E (𝑡) − 𝑏EE (𝜔). 𝑥̇ E (𝑡)

No caso geral, teremos então forças e momentos reativos de caráter inercial e de amortecimento,
dependentes dos coeficientes: Ð𝑎HJ (𝜔), 𝑏HJ (𝜔)Ñ.
Esses coeficientes podem ser calculados uma vez conhecidas a geometria do corpo e a frequência
do movimento, ou seja, o potencial de velocidades para velocidade unitária do corpo 𝜑E (𝑥, 𝑦, 𝑧; 𝜔).
SLIDE 13) O Problema de Difração de Ondas: Forças de Excitação

Agora o corpo está fixo e sofre a ação de ondas incidentes (𝑥J (𝑡) = 0).

𝜙2ab = 𝜙2ab (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡; 𝐴, 𝜔, 𝛽)

O potencial de difração normalmente é escrito na forma:

𝜙2ab (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝜙P (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) + 𝜙W (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)

O primeiro termo refere-se à onda incidente (conhecido) e o segundo é devido ao espalhamento

(scattering), ou seja, devido à perturbação do escoamento e das ondas causada pela presença do corpo
fixo.
Novamente, empregaremos uma forma complexa destas funções:

𝜙2ab (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝑅𝑒Ð[𝐴𝜑P (𝑥, 𝑦, 𝑧) + 𝐴𝜑W (𝑥, 𝑦, 𝑧)]𝑒 HA) Ñ

• 𝜑P (𝑥, 𝑦, 𝑧) = Potencial complexo da onda incidente de amplitude unitária (A=1) (conhecido).

• 𝜑W (𝑥, 𝑦, 𝑧) = Potencial complexo da onda espalhada para amplitude de onda incidente unitária.

Sabemos que, para a onda linear:

𝑔𝐴 cosh[𝑘(𝑧 + ℎ)]
𝜙P (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = sin[𝑘(𝑥𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑦𝑠𝑖𝑛𝛽) − 𝜔𝑡 + 𝜀P ]
𝜔 cosh(𝑘ℎ)
1 𝜕𝜙P
𝜁P (𝑥, 𝑦, 𝑡) = − 𝑒𝑚 𝑧 = 0
𝑔 𝜕𝑡
𝜁P (𝑥, 𝑦, 𝑡) = 𝐴 cos[𝑘(𝑥𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑦𝑠𝑖𝑛𝛽) − 𝜔𝑡 + 𝜀P ]

Adota-se como referência de fase: 𝜀P = 0. Assim:

𝜁P (0,0,0) = +𝐴

Resposta:
𝑔𝐴 cosh[𝑘(𝑧 + ℎ)]
𝜙P (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = sin[𝑘(𝑥𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑦𝑠𝑖𝑛𝛽) − 𝜔𝑡]
𝜔 cosh(𝑘ℎ)

𝑔𝐴 cosh[𝑘(𝑧 + ℎ)] +H[%($]PNd>eNHRd)+A)]

𝜙P (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝑅𝑒 Ù 𝑒 Ú
𝜔 cosh(𝑘ℎ)

Podemos também escrever as elevações de ondas na forma complexa:

1 𝜕𝜙P 𝑖𝜔
𝜁P (𝑥, 𝑦, 𝑡) = − 𝑒𝑚 𝑧 = 0 = 𝑅𝑒 Õ− 𝐴𝜑P (𝑥, 𝑦, 𝑧 = 0)𝑒 HA) Ö
𝑔 𝜕𝑡 𝑔
 𝜁P (𝑥, 𝑦, 𝑡) = 𝑅𝑒Ð𝐴𝜂P (𝑥, 𝑦)𝑒 HA) Ñ

HA
• 𝜂P (𝑥, 𝑦) = − 𝜑P (𝑥, 𝑦, 0) = Amplitude complexa da onda incidente de amplitude unitária
B
(A=1).
Da mesma forma:
𝜁W (𝑥, 𝑦, 𝑡) = 𝑅𝑒Ð𝐴𝜂W (𝑥, 𝑦)𝑒 HA) Ñ

A pressão do escoamento pode ser obtida por:

𝜕𝜙2ab
𝑃2ab (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = −𝜌 = 𝐴. 𝑅𝑒Ð[−𝑖𝜔𝜌𝜑P (𝑥, 𝑦, 𝑧) − 𝑖𝜔𝜌𝜑W (𝑥, 𝑦, 𝑧)]𝑒 HA) Ñ
𝜕𝑡

4444444⃗
𝐹 4⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧) . 𝑑𝑆. 𝑒 HA) Ö
0$] (𝑡) = 𝐴. 𝑅𝑒 Õ−𝑖𝜔𝜌 ‚[𝜑P (𝑥, 𝑦, 𝑧) + 𝜑W (𝑥, 𝑦, 𝑧)]. 𝑛

Essa força possui componente das três direções {i,j,k} relacionadas a cada uma das componentes
da normal.
4444444⃗
𝐹0$] (𝑡) = Ð𝐹0$],# (𝑡), 𝐹0$],! (𝑡), 𝐹0$],E (𝑡)Ñ

𝐹0$],J (𝑡) = 𝐴. 𝑅𝑒{−𝑖𝜔𝜌 ‚[𝜑P (𝑥, 𝑦, 𝑧) + 𝜑W (𝑥, 𝑦, 𝑧)]. 𝑛J (𝑥, 𝑦, 𝑧) . 𝑑𝑆. 𝑒 HA)

O termo em vermelho é a amplitude de força de excitação na direção j provocada por uma onda
incidente de amplitude unitária (A = 1), frequência 𝜔 e direção 𝛽.
Então:
𝐹0$],J (𝑡) = 𝐴. 𝑅𝑒Ð𝜒J (𝜔, 𝛽)𝑒 HA) Ñ

• A amplitude real desta componente de força (em N): 𝑨Ô𝝌𝒋 (𝝎, 𝜷)Ô = 𝑨. q𝑹𝒆𝟐 𝝌𝒋 ¢ + 𝑰𝒎𝟐 (𝝌𝒋 )

𝑰𝒎i𝝌𝒋 (𝝎,𝜷)m
• A fase desta componente de força (em rad) será: 𝒂𝒕𝒂𝒏 á â
𝑹𝒆i𝝌𝒋 (𝝎,𝜷)m

O efeito do espalhamento de ondas tende a diminuir conforme a onda vai ficando mais longa em
relação à dimensão característica do corpo.
!Cp
À medida em que diminui a razão 𝑘𝐿 = 8 os efeitos do espalhamento de ondas (ϕW ) ficam
menos pronunciados.
 • O Problema Completo:

𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝜙/92 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) + 𝜙2ab (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)

𝐹⃗ (𝑡) = ‚ 𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) . 𝑛4⃗. 𝑑𝑆

44⃗(𝑡) = ‚ 𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑟4444444444⃗

𝑀 × 𝑛¢. 𝑑𝑆

𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝑅𝑒 æçœ 𝑖𝜔𝜉J 𝜑J (𝑥, 𝑦, 𝑧) + 𝐴𝜑P (𝑥, 𝑦, 𝑧) + 𝐴𝜑W (𝑥, 𝑦, 𝑧)è 𝑒 HA) é
JI#

OBS: Adotarei o eixo z no lugar do eixo y da figura, visto que é o mais comum nesse tipo de
exercício.

Considerando águas profundas:

𝑖𝑔𝐴 %& +H(%$+A))
𝜙P = 𝑅𝑒 Õ 𝑒 𝑒 Ö
𝜔

𝜕𝜙P
𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = −𝜌 = 𝑅𝑒Ð𝜌𝑔𝐴𝑒 %& 𝑒 H(A)+%$) Ñ
𝜕𝑡
–– Cálculo das forças nas laterais:

• Lateral esquerda (𝑥 = −𝐵/2):

* %F
𝐹⃗$I+F/! = … x𝜌𝑔𝐴𝑒 %& 𝑒 HiA)> ! m y . (1,0,0). (1𝑑𝑧)
+7

𝜌𝑔𝐴 qF
𝐹⃗$I+F/! = 𝑅𝑒 Õ . (1 − 𝑒 +%7 ). 𝑒 HiA)> ! m Ö 𝚤⃗
𝑘

• Lateral direita (𝑥 = 𝐵/2):

* %F
𝐹⃗$IF/! = … x𝜌𝑔𝐴𝑒 %& 𝑒 HiA)+ ! m y . (−1,0,0). (1𝑑𝑧)
+7
 −𝜌𝑔𝐴 %F
𝐹⃗$I+F/! = 𝑅𝑒 Õ . (1 − 𝑒 +%7 ). 𝑒 HiA)+ ! m Ö 𝚤⃗
𝑘

• Força resultante das laterais:

𝜌𝑔𝐴 qF qF
𝐹$ = 𝑅𝑒 Õ . (1 − 𝑒 +%7 ). 𝑒 HA) . x𝑒 H ! − 𝑒 +H ! yÖ 𝚤⃗
𝑘

–– Cálculo da força no fundo (𝑧 = −𝑇):

F
!
𝐹⃗&I+7 = … 𝜌𝑔𝐴𝑒 +%7 𝑒 HA) . 𝑒 +H%$ ¢. (0,0,1). (1𝑑𝑥)
F
+
!

−𝜌𝑔𝐴 +%7 HA) +H%F F

𝐹r = 𝑅𝑒 Õ 𝑒 𝑒 x𝑒 ! − 𝑒 H% ! yÖ 𝑘4⃗
𝑖𝑘

Extra: Fórmula de Euler

𝑒 Hs = cos 𝜃 + 𝑖. sin 𝜃

𝑒 +Hs = cos 𝜃 − 𝑖. sin 𝜃