Mecânica das Vibrações

Vibrações Livres amortecidas

viscosamente
Prof. Dr. Humberto Camargo Piccoli
Aluno: Matheus Casali
Matrícula: 88561
Introdução:

 Conceito Vibrações :
Pode ser representada como qualquer tipo de movimento que se repete,
regular ou irregularmente, durante determinado período de tempo. Estes
movimentos estão presentes em todos elementos de maquinas e estruturas sujeitas
a ações dinâmicas, por isso, existe grande interesse dentro da engenharia pelo
estudo detalhado do assunto.
Existem diversas classificações dentro do estudo das vibrações, classificando
os mais diversos casos, como por exemplo:
Vibrações Livres ou Forçadas, Amortecidas ou Não Amortecidas, Lineares ou Não
Lineares, Determinísticas ou Aleatórias.
Cada uma dessas classificações visa enquadrar algum tipo fenômeno que pode
ocorrer dentro do estudo, criando e definindo assim um parâmetro a ser seguido.
 Vibrações Livres amortecidas Viscosamente

Força da Mola
𝐹 =𝑘 . 𝑥

Força Viscosa

𝐹 =−𝑐 . 𝑥˙
0

+𝑥

Fig.1: Sistema para vibrações livres amortecidas viscosamente.

 Realizando um DCL e aplicando a primeira Lei de Newton obtemos:

Σ 𝐹=𝑚 .𝑎
𝑚 𝑥=−𝑐
¨ 𝑥˙ − 𝑘𝑥
𝑚 𝑥¨ +𝑐 𝑥+
˙ 𝑘𝑥=0 (𝐸𝑞 .1)

Onde:
𝑚=𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎
𝑥=acelera
¨ çã o
𝑐=𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖 ê 𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜
˙
𝑥˙ ¿ 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒
𝑘=rigidez mola
Fig. 2: DCL do sistema. 𝑥=𝑑𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜
Observando a equação (Eq.1) obtida anteriormente chegamos na conclusão que se
trata de uma EDO que terá uma solução do tipo exponencial, portando adotaremos:

𝑥 ( 𝑡 ) =𝐶 .𝑒 𝑠𝑡

Derivando e substituindo na equação obtemos:

𝑚 . 𝐶 . 𝑠 2 .𝑒 𝑠𝑡 +𝑐 . 𝐶 . 𝑠 . 𝑒 𝑠𝑡 +𝑘 . 𝐶 . 𝑒 𝑠𝑡 =0

Colocando em evidencia os fatores semelhantes obtemos:

𝑚 . 𝑠 2+𝑐 . 𝑠+𝑘=0

Resolvendo essa equação de segundo grau obtemos:

𝑐 ± √ 𝑐 2 −4 ∗𝑚 ∗ 𝑘
𝑆1,2 =−
2 ∗𝑚
A equação anterior pode ser simplificada da seguinte maneira:

𝑆1,2 =−
𝑐
2 ∗𝑚
±
√( )
𝑐 2 𝑘
−
2∗ 𝑚 𝑚
Através das raízes acima é possível obter duas soluções para a equação portanto:

𝑥 ( 𝑡 ) =𝐶 1.𝑒 𝑠 1 𝑡 + C 2 𝑒 𝑠 2 𝑡

Que pode ser escrita da seguinte forma:

( √( ) ) +C 2 𝑒( √( ) − 𝑚𝑘 ) 𝑡
2 2
−𝑐 𝑐 𝑘 −𝑐 𝑐
+ − 𝑡 −
2∗ 𝑚 2∗ 𝑚 𝑚 2∗ 𝑚 2 ∗𝑚
𝑥 ( 𝑡 ) =𝐶 1.𝑒

As constantes C1 e C2 podem ser determinadas pelas condições iniciais.

Observações:

1)
Os expoentes serão números reais e não ocorrera oscilação.
(SUPERAMORTECIDO)

2)
Os expoentes serão números imaginários e ocorrera oscilação.
(SUBAMORTECIDO)

3)
Possui características de amortecimento crítico, quando
perturbado o sistema não oscila e retorna rapidamente para o
seu estado de equilíbrio.
Podemos então definir o coeficiente de amortecimento crítico :
𝑘
Seja: 𝜔 2𝑛=
𝑚

( ) ( ) =𝜔
2 2
𝑐𝑐 𝑘 𝑐𝑐 2
= ⇒ 𝑛 ⇒ 𝑐 𝑐 = 2∗ 𝑚∗ 𝜔 𝑛
2∗ 𝑚 𝑚 2 ∗𝑚
Portanto o ponto critico é:
𝑐 𝑐 =2 ∗𝑚 ∗ 𝜔 𝑛

Onde:
𝑚=𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑚 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑐𝑜𝑚 1 𝐺𝐷𝐿 ;
𝜔 𝑛= 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢 ê 𝑛𝑐𝑖𝑎 â 𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 ;

Agora podemos então estabelecer uma relação e obter o fator de amortecimento ():

𝑐 𝑐
𝜉= ⇒ 𝑐 =𝜉 ∗ 𝑐 𝑐 = 𝜉 ∗ 2 ∗ 𝑚 ∗ 𝜔 𝑛 ⇒ = 𝜉 ∗ 𝜔𝑛
𝑐𝑐 2∗ 𝑚

Podemos também observar o fator de amortecimento da seguinte maneira:

𝑐 𝑐 𝑐 𝑐
𝜉= = = =

√ √
2 ∗𝑚 ∗ 𝜔𝑛 𝑘 𝑘 ∗𝑚
2 2 √ 𝑘∗𝑚
2∗ 𝑚∗ 2
𝑚 𝑚
Com isso os polos da equação característica podem ser reescritos:

𝑆1,2 =−
𝑐
2 ∗𝑚
±
√( 𝑐 2 𝑘
−
2∗ 𝑚 𝑚 )
𝑆1,2 =− ξ ∗ 𝜔𝑛 ± √ 𝜉 2 ∗ 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛 2

𝑆1,2 =− ξ ∗ 𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √ 𝜉 − 1
2

Sendo que ‘’ ira determinar a natureza da solução, seja subamortecida,

superamortecida ou amortecimento crítico.

Retornando para equação do movimento obtemos:

(− 𝜉 + √ 𝜉 2 − 1 ) 𝜔 𝑛 𝑡 ( −𝜉 − √ 𝜉 2 −1) 𝜔 𝑛 𝑡
𝑥 ( 𝑡 ) =𝐶 1.𝑒 +C 2 𝑒
Movimento Oscilatório Subamortecido:

Quando:

Neste caso a equação do movimento é dada por:

Relembrando da equação de Euler e substituindo na equação anterior obtemos:

Sendo a frequência natural amortecida definida por:

As constantes A e B podem ser determinadas pelas condições iniciais de deslocamento e
velocidade e são dadas por:

Os polos do sistema são descritos por:

Outra maneira de comum de resposta é dada por:

Onde C é a amplitude máxima e a fase, definidos por:

Exemplo Proposto:

Uma motocicleta, que pesa 115kg esta sendo pilotada por um homem de 75kg,
sabendo que a mesma possui suspensão dianteira tipo garfo, e traseira tipo link.
Determine o fator de amortecimento , a frequência natural e a frequência
natural amortecida sabendo das seguintes características de projeto:
Rigidez da mola utilizada na suspensão dianteira = 400N/m
Coef. Amortecimento Viscoso da suspensão dianteira= 35N.s/m
Rigidez da mola utilizada na suspensão traseira= 1500N/m
Coef. Amortecimento Viscoso da suspensão traseira= 55N.s/m
A distribuição do peso para um ocupante da motocicleta se da de forma igual
entre os dois conjuntos de suspensão;
Considerações:
Iremos efetuar duas análises separadas, uma contemplando a suspensão dianteira e
outra para traseira;
Os valores citados no problema são hipotéticos, devido a dificuldade para encontrar
catálogos com características dos componentes;

Suspensão Traseira:

𝑚𝑚 +𝑚𝑝
𝑚𝑡 =
2
115 𝑘𝑔+75 𝑘𝑔
𝑚𝑡 =
2
𝑚𝑡 =95 kg

Com isso o fator de amortecimento é dado por:

𝑐 55 𝜉 =0,073
𝜉= 𝜉=
𝑐𝑐 754,3

Portanto pode ser considerado subamortecido;

Suspensão Dianteira:

𝑚𝑚 +𝑚𝑝
𝑚𝑡 =
4
115 𝑘𝑔+75 𝑘𝑔
𝑚𝑡 =
4
𝑚𝑡 =47,5 kg

Com isso o fator de amortecimento é dado por:

𝑐 35 𝜉 =0,042
𝜉= 𝜉=
𝑐𝑐 828,4

Portanto pode ser considerado subamortecido;

Frequência natural amortecida:

𝜔 𝑑 =𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉 2

Dianteira: Traseira:

𝜔 𝑑 =8,42 √ 1− 0,0422 𝜔 𝑑 =3,97 √ 1 −0,073 2

𝜔 𝑑 =7,42 rad / s 𝜔 𝑑 =2,97 rad / s

Obrigado pela
atenção!