COQ791 – Modelagem e Simulação de Processos

Nome: Nathália Teles Gomes Machado

DRE: 119009258
2ª Lista de Exercícios
1) Resolva o sistema de equações diferenciais abaixo:
𝑑𝑥1
= 𝑥2
𝑑𝑡
𝑑𝑥2
= −𝑥1 − 𝜇𝑥2
𝑑𝑡
para µ=-1, µ=0 e µ=1. Quando o ponto de equilíbrio é estável, assintoticamente estável e
instável?
Considerando o sistema abaixo:
𝑑𝑥1
= 𝑥2 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇)
𝑑𝑡
𝑑𝑥2
= −𝑥1 − 𝜇𝑥2 = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇)
𝑑𝑡
Primeiramente, calcula-se os pontos de equilíbrio para as equações acima:
𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇) = 𝑥2 = 0 → 𝑥2 = 0
𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇) = −𝑥1 = 0 → 𝑥1 = 0

Colocando o sistema na forma de espaço de estados, do tipo 𝑥̇ = 𝐴𝑥:

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝑥̇ 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝑥1
[ 1] = [ ]
𝑥2̇ 𝜕𝑓2 𝜕𝑓1 𝑥2
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ]
Onde a matriz jacobiana do sistema aplicada ao ponto de equilíbrio (0,0) é:
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
| |
𝜕𝑥1 ∗ 𝜕𝑥2 ∗ 0 1
𝐴 = [ 𝜕𝑓 ]=[ ]
2
|
𝜕𝑓2
| −1 −𝜇
𝜕𝑥1 ∗ 𝜕𝑥2 ∗

Dessa forma:
𝑥̇ 0 1 𝑥1
[ 1] = [ ][ ]
𝑥2̇ −1 −µ 𝑥2

Os autovalores da matriz jacobiana são tais que |𝐴 − 𝜆𝐼| = 0 . Dessa forma:

0 1 𝜆 0
|𝐴 − 𝜆𝐼| = 0 = | [ ]−[ ]| = 𝜆2 + 𝜇𝜆 + 1 = 0
−1 −µ 0 𝜆

−𝜇 ± √𝜇2 − 4
𝜆𝑖 = , 𝑖 = 1,2
2
Para µ =-1:
−(−1) ± √(−1)2 − 4 1 ± √−3
𝜆𝑖 = = = 0,5 ± 0,866𝑖
2 2
Como pode-se observar, para µ =-1, o sistema apresenta autovalores complexos, com parte
real positiva, sendo, portanto, intrinsecamente instável para este valor de parâmetro.
Para µ = 0:

−(0) ± √(0)2 − 4 ±√−4

𝜆𝑖 = = = ±𝑖
2 2
O sistema apresenta, para este valor, dois autovalores complexos com parte real nula; diz-
se que o sistema apresenta um centro, sendo, portanto, assintoticamente estável.
Para µ = 1:

−(1) ± √(1)2 − 4 −1 ± √−3

𝜆𝑖 = = = −0,5 ± 0,866𝑖
2 2
Para este valor, o sistema possui dois autovalores complexos com parte real negativa;
dessa forma, apresenta comportamento estável, com o surgimento de um foco estável.

2) Discuta a estabilidade dos pontos de equilíbrio do sistema dinâmica da Questão 1 para

todos os valores de 𝜇.
Para |𝜇| < 2, os autovalores da matriz jacobiana apresentam parte imaginária não-nula, já
que 𝜇2 − 4 < 0. Se 0 < 𝜇 < 2, tem-se parte imaginária não-nula e parte real negativa,
caracterizando um sistema estável. Se −2 < 𝜇 < 0, o sistema exibe autovalores com parte
real positiva e parte imaginária não-nula, sendo, portanto, instável. Para 𝜇 = 0, tem-se que
os autovalores são nulos, caracterizando o aparecimento de um centro, uma região
criticamente estável. Para |𝜇| > 2, os autovalores da matriz jacobiana apresentam parte
imaginária nula, ou seja, não apresentam trajetórias periódicas. Se 𝜇 ≥ 2, tem-se
autovalores negativos, ou seja, o sistema é estável. Para 𝜇 ≤ −2, os autovalores da matriz
jacobiana são positivos, o que caracteriza um sistema instável. A relação entre a estabilidade
do sistema e o valor do parâmetro 𝜇 pode ser representada no esquema abaixo:

I II III IV V

-2 0 2
µ

Região Intervalo Característica

I 𝜇 ≤ −2 Nó instável
II −2 < 𝜇 < 0 Foco instável
III 𝜇=0 Centro
IV 0<𝜇<2 Foco estável
V 𝜇≥2 Nó estável

3) Considere a equação de Van der Pol. Discuta a estabilidade dos pontos de equilíbrio à
medida que o parâmetro 𝜇 é variado e plote os vários casos em seu programa preferido.
A equação de Van der Pol é uma EDO de segunda ordem da forma:
 𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
= −𝜇(1 − 𝑥(𝑡)2 ) + 𝑥(𝑡) = 0
𝑑𝑡² 𝑑𝑡
𝑑𝑥(𝑡)
Fazendo a mudança de variável 𝑥1 = 𝑥(𝑡) e 𝑥2 = 𝑑𝑡
, temos o seguinte sistema de
equações diferenciais:
𝑑𝑥1
= 𝑥2 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇)
𝑑𝑡
𝑑𝑥2
= −𝜇(1 − 𝑥1 )𝑥2 + 𝑥1 = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇)
𝑑𝑡
Resolvendo o estado estacionário (𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇) = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇) = 0), encontramos o ponto
de equilíbrio (0,0), para o qual a matriz jacobiana é:
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
| |
𝜕𝑥1 ∗ 𝜕𝑥2 ∗ 0 1
𝐴 = [ 𝜕𝑓 ]=[ ]
2
|
𝜕𝑓2
| −1 𝜇
𝜕𝑥1 ∗ 𝜕𝑥2 ∗

Analogamente à questão 1, os valores característicos da matriz jacobiana são calculados a

partir da resolução da equação característica do sistema:

0 1 𝜆 0
|𝐴 − 𝜆𝐼| = 0 = | [ ]−[ ]| = 𝜆2 − 𝜇𝜆 + 1 = 0
−1 µ 0 𝜆
Dessa forma:

𝜇 ± √𝜇2 − 4
𝜆𝑖 = , 𝑖 = 1,2
2
Para |𝜇| < 2, os autovalores da matriz jacobiana apresentam parte imaginária não-nula, já
que 𝜇2 − 4 < 0. Se 0 < 𝜇 < 2, tem-se parte imaginária não-nula e parte real positiva,
caracterizando um sistema instável. Se −2 < 𝜇 < 0, o sistema exibe autovalores com parte
real negativa e parte imaginária não-nula, sendo, portanto, estável. Para 𝜇 = 0, tem-se que
os autovalores são nulos, caracterizando o aparecimento de um centro, uma região
criticamente estável. Para |𝜇| > 2, os autovalores da matriz jacobiana apresentam parte
imaginária nula, ou seja, não apresentam trajetórias periódicas. Se 𝜇 ≥ 2, tem-se parte real
positiva, caracterizando um sistema instável. Se 𝜇 ≤ −2, o sistema exibe autovalores com
parte real negativa e parte imaginária não-nula, sendo, portanto, estável. Os resultados
dessa análise estão dispostos no esquema abaixo:

I II III IV V

-2 0 2
µ
 Região Intervalo Característica
I 𝜇 ≤ −2 Nó estável
II −2 < 𝜇 < 0 Foco estável
III 𝜇=0 Centro
IV 0<𝜇<2 Foco instável
V 𝜇≥2 Nó instável
A representação gráfica das trajetórias dinâmicas para diversos valores de µ foram obtidas
com o auxílio do MATLAB. Os resultados encontram-se a seguir:
4) Considere o sistema de EDOs:

𝑑𝑥1 1
= −𝑥2 +𝑥1 (𝑥12 + 𝑥22 )−2 (1 − 𝑥12 − 𝑥22 )
𝑑𝑡

𝑑𝑥2 1
= 𝑥1 +𝑥2 (𝑥12 + 𝑥22 )−2 (1 − 𝑥12 − 𝑥22 )
𝑑𝑡
Use coordenadas polares 𝜌 e 𝜃:
𝑥1 = ρ cos 𝜃
𝑥2 = ρ sin 𝜃
para transformar o sistema em:

𝑑ρ
= 1 − ρ²
𝑑𝑡

𝑑𝜃
=1
𝑑𝑡

Resolva o sistema transformado para mostrar que o círculo unitário em plano (𝑥1 , 𝑥2 ) é
um ciclo limite estável. Represente a solução graficamente.
Para o sistema original:
𝑑𝑥1 1
= −𝑥2 +𝑥1 (𝑥12 + 𝑥22 )−2 (1 − 𝑥12 − 𝑥22 ) = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇)
𝑑𝑡

𝑑𝑥2 1
= 𝑥1 +𝑥2 (𝑥12 + 𝑥22 )−2 (1 − 𝑥12 − 𝑥22 ) = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝜇)
𝑑𝑡
Fazendo a mudança de variável proposta e observando a relação trigonométrica
fundamental (sin 𝜃)2 + (cos 𝜃)2 = 1:
𝑑(ρ cos 𝜃) 1
= −ρ sin 𝜃 +ρ cos 𝜃 ((ρ cos 𝜃)2 + (ρ sin 𝜃)2 )−2 (1 − (ρ cos 𝜃)2 − (ρ sin 𝜃)2 )
𝑑𝑡
1
= −ρ sin 𝜃 +ρ cos 𝜃 (ρ2 )−2 (1 − ρ2 ) = −ρ sin 𝜃 + cos 𝜃 (1 − ρ2 )
𝑑(ρ sin 𝜃) 1
= ρ cos 𝜃 +ρ sin 𝜃 ((ρ cos 𝜃)2 + (ρ sin 𝜃)2 )−2 (1 − (ρ cos 𝜃)2 − (ρ sin 𝜃)2 )
𝑑𝑡
1
= ρ cos 𝜃 +ρ sin 𝜃 (ρ2 )−2 (1 − ρ2 ) = ρ cos 𝜃 + sin 𝜃 (1 − ρ2 )
𝑑(ρ cos 𝜃) 𝑑𝜌 𝑑𝜃 𝑑(ρ sin 𝜃) 𝑑𝜌 𝑑𝜃
Pela regra da cadeia, 𝑑𝑡
= cos 𝜃 𝑑𝑡 − 𝜌 sin 𝜃 𝑑𝑡 e 𝑑𝑡
= sin 𝜃 𝑑𝑡 + 𝜌 cos 𝜃 𝑑𝑡 .
Substituindo nas equações acima:
𝑑𝜌 𝑑𝜃
cos 𝜃 − 𝜌 sin 𝜃 = −ρ sin 𝜃 + cos 𝜃 (1 − ρ2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜌 𝑑𝜃
sin 𝜃 + 𝜌 cos 𝜃 = ρ cos 𝜃 + sin 𝜃 (1 − ρ2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝜃
Parametrizando o sistema por 𝜃(𝑡) = 𝑡, para efeitos de simplificação, temos que 𝑑𝑡
= 1.
Dessa forma, o sistema chega a seu formato final:
𝑑𝜌
cos 𝜃 − 𝜌 sin 𝜃 = −ρ sin 𝜃 + cos 𝜃 (1 − ρ2 )
𝑑𝑡
𝑑𝜌
= (1 − ρ2 )
𝑑𝑡
𝑑𝜃
= 1
𝑑𝑡
𝑑𝜌
O ciclo limite pode ser obtido para 𝑑𝑡
= 0. Dessa forma:

(1 − ρ2 ) = 0
ρ2 = 1
𝜌 = √1
𝑑𝜌 𝑑𝜌
Para 𝜌 > √1 , 𝑑𝑡 < 0. Já para 𝜌 < √1 , 𝑑𝑡 > 0. Portanto, as trajetórias se aproximam do
ciclo unitário 𝑥12 + 𝑥22 = 1 , sendo este um ciclo limite estável.
5) Considere o sistema de EDOs abaixo:
𝑑𝑥1
= −𝑥2 +𝑥1 (1 − 𝑥12 − 𝑥22 )
𝑑𝑡

𝑑𝑥2 1
= 𝑥1 +𝑥2 (𝑥12 + 𝑥22 )−2 (1 − 𝑥12 − 𝑥22 )
𝑑𝑡
Mostre que a órbita periódica é instável, analítica e graficamente.
Analogamente ao item 4, fazendo a substituição em coordenadas polares e observando a
relação trigonométrica fundamental (sin 𝜃)2 + (cos 𝜃)2 = 1:
𝑑(ρ cos 𝜃)
= −ρ sin 𝜃 +ρ cos 𝜃 ((ρ cos 𝜃)2 − (ρ sin 𝜃)2 − 1) = −ρ sin 𝜃 + cos 𝜃 (ρ2 − 1)
𝑑𝑡
𝑑(ρ sin 𝜃)
= ρ cos 𝜃 +ρ sin 𝜃 ((ρ cos 𝜃)2 − (ρ sin 𝜃)2 − 1) = ρ cos 𝜃 + sin 𝜃 (ρ2 − 1)
𝑑𝑡
𝑑(ρ cos 𝜃) 𝑑𝜌 𝑑𝜃 𝑑(ρ sin 𝜃) 𝑑𝜌 𝑑𝜃
Pela regra da cadeia, 𝑑𝑡
= cos 𝜃 𝑑𝑡 − 𝜌 sin 𝜃 𝑑𝑡 e 𝑑𝑡
= sin 𝜃 𝑑𝑡 + 𝜌 cos 𝜃 𝑑𝑡 .
Substituindo nas equações acima:
𝑑𝜌 𝑑𝜃
cos 𝜃 − 𝜌 sin 𝜃 = −ρ sin 𝜃 + 𝜌 cos 𝜃 (ρ2 − 1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜌 𝑑𝜃
sin 𝜃 + 𝜌 cos 𝜃 = ρ cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 (ρ2 − 1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Parametrizando o sistema por 𝜃(𝑡) = 𝑡, o sistema chega a seu formato final:

𝑑𝜌
= 𝜌 (ρ2 − 1)
𝑑𝑡
𝑑𝜃
= 1
𝑑𝑡
 𝑑𝜌
O ciclo limite pode ser obtido para 𝑑𝑡
= 0. Dessa forma:

𝜌 (ρ2 − 1) = 0
𝜌=0
(solução trivial, não aplicável fisicamente ao problema descrito)

ou

ρ2 = 1
𝜌 = √1

𝑑𝜌 𝑑𝜌
Para 𝜌 > √1 , 𝑑𝑡 > 0. Já para 𝜌 < √1 , 𝑑𝑡 < 0. Portanto, as trajetórias se afastam do ciclo
𝑥12 + 𝑥22 = 1 , sendo este um ciclo limite instável.