NHT3069: Mecânica Clássica II UFABC Lista 06 (Marcos Roberto da Silva Tavares) v1

GOLDSTEIN, H.; POOLE, C.; SAFKO, J. Classical Mechanics. 3rd ed., Addison-Wesley, 2001. Capítulo 10

5. Mostre que a função

𝑚𝜔 2
𝑆= (𝑞 + 𝛼 2 ) cot(𝜔𝑡) − 𝑚𝜔𝑞𝛼 csc(𝜔𝑡)
2

é a função principal de Hamilton e solução de Hamilton-Jacobi do oscilador harmônico linear com

1
𝐻= (𝑝 2 + 𝑚2 𝜔2 𝑞2 ).
2𝑚

Mostre que essa função gera a solução correta para o movimento do oscilador harmônico.

Solução

Dada uma função 𝑆, para que seja solução de Hamilton-Jacobi (veja Anexo A), devemos conferir a equação

𝜕𝑆
𝐻+ = 0.
𝜕𝑡

Como a derivada total de 𝑆 enunciada é

𝜕𝑆 𝑚𝜔 2 ∂ cot(𝜔𝑡) ∂ csc(𝜔𝑡)
= (𝑞 + 𝛼 2 ) − 𝑚𝜔𝑞𝛼
𝜕𝑡 2 ∂𝑡 ∂𝑡

onde a derivada de cot(𝜔𝑡) é

∂ cot(𝜔𝑡) ∂ cos(𝜔𝑡) 𝜔
= =− = −𝜔 csc 2 (𝜔𝑡)
∂𝑡 ∂𝑡 sen(𝜔𝑡) sen (𝜔𝑡)
2

e a derivada de csc(𝜔𝑡) é

∂ csc(𝜔𝑡) ∂ 1 𝜔 cos(𝜔𝑡)
= =− = −𝜔 cot(𝜔𝑡) csc(𝜔𝑡)
∂𝑡 ∂𝑡 sen(𝜔𝑡) sen2 (𝜔𝑡)

levando a

𝜕𝑆 𝑚𝜔2
= [2𝑞𝛼 cot(𝜔𝑡) − (𝑞2 + 𝛼 2 ) csc(𝜔𝑡) ] csc(𝜔𝑡).
𝜕𝑡 2

Para comparar com 𝐻, devemos ou substituir 𝑝 e 𝑞 em 𝐻 pela regra de transformação

𝜕𝑆
𝑝= = 𝑚𝜔(𝑞 cot(𝜔𝑡) − 𝛼 csc(𝜔𝑡))
𝜕𝑞
ou o contrário em 𝜕𝑆 ⁄𝜕𝑡 . Escolhendo a primeira opção, temos que

1
𝐻= [𝑚2 𝜔2 (𝑞 cot(𝜔𝑡) − 𝛼 csc(𝜔𝑡))2 + 𝑚2 𝜔2 𝑞2 ]
2𝑚
𝑚𝜔2 2 𝑞2 cos2 (𝜔𝑡) 𝛼2
= (𝑞 + − − 2𝛼𝑞 cot(𝜔𝑡) csc(𝜔𝑡))
2 sen2 (𝜔𝑡) sen2 (𝜔𝑡)
𝑚𝜔2 𝜕𝑆
= [(𝑞2 − 𝛼 2 ) csc(𝜔𝑡) − 2𝛼𝑞 cot(𝜔𝑡) csc(𝜔𝑡)] csc(𝜔𝑡) = █
2 𝜕𝑡

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Utilizando 𝑆, podemos ver que, a partir constante conjugada de 𝛼 dada por

𝜕𝑆
𝛽= = 𝑚𝜔(𝛼 cot(𝜔𝑡) − 𝑞 csc(𝜔𝑡)),
𝜕𝛼

determinamos 𝑞(𝑡) isolando essa variável como segue

𝛽
𝑞(𝑡) = 𝛼 cos(𝜔𝑡) − sen(𝜔𝑡)
𝑚𝜔
= 𝐴 sen(𝜔𝑡 + 𝜙)

onde 𝐴 = √𝛼 2 + 𝛽 2 ⁄𝑚2 𝜔 2 e 𝜙 = − tan−1 (𝛼𝑚𝜔⁄𝛽 ).

Tal resultado oscilatório e não convergente é o resultado esperado para o movimento do oscilador harmônico
unidimensional com hamiltoniano igual ao enunciado, pois o potencial 𝑉(𝑞) = 𝑘𝑞2 ⁄2 para 𝑘 = 𝑚𝜔2 é gerado por
uma força 𝐹 = −𝑘𝑥 atrativa e não-dissipativa.

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8. Suponha que o potencial em um problema de um grau de Liberdade é linearmente dependente no tempo, de tal
forma que

𝑝2
𝐻= − 𝑚𝐴𝑡𝑥
2𝑚

onde 𝐴 é uma constante. Resolva o problema dinâmico utilizando a função principal de Hamilton sob as condições
iniciais em 𝑡 = 0, 𝑥 = 0 e 𝑝 = 𝑚𝑣0 .

Solução

Como a equação de Hamilton-Jacobi (veja Anexo A) escrita em termos da função principal 𝑆,

1 𝜕𝑆 2 𝜕𝑆
( ) − 𝑚𝐴𝑡𝑥 + =0
2𝑚 𝜕𝑥 𝜕𝑡

descreve uma equação diferencial parcial não separável devido ao termo combinado 𝑚𝐴𝑡𝑥, a solução genérica se
torna

𝑆(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑡)𝑥 + 𝑔(𝑡).

Substituindo tal solução na equação, obtemos o seguinte polinômio em 𝑥

𝜕𝑓 1 2 𝜕𝑔
( − 𝑚𝐴𝑡) 𝑥 + ( 𝑓 (𝑡) + ) = 0
𝜕𝑡 2𝑚 𝜕𝑡

Logo, como 𝑓 não depende de 𝑥, obtemo-lo por

d𝑓 𝜕𝑓
= = 𝑚𝐴𝑡
d𝑡 𝜕𝑡
𝑚𝐴𝑡 2
⇒ 𝑓(𝑡) = + 𝑓0 ,
2

onde 𝑓0 = 𝑓(0). Similarmente, para 𝑔 temos que

d𝑔 𝜕𝑔 1 2
= =− 𝑓 (𝑡)
d𝑡 𝜕𝑡 2𝑚
2
1 𝑚𝐴𝑡 2
⇒ 𝑔(𝑡) = − ∫( + 𝑓0 ) d𝑡 + 𝑔0
2𝑚 2
1 𝑚2 𝐴2
=− ( ∫ 𝑡 4 d𝑡 + 𝑘0 𝑚𝐴 ∫ 𝑡 2 d𝑡 + 𝑓02 ∫ d𝑡) + 𝑔0
2𝑚 4
𝑚𝐴2 5 𝑘0 𝐴 3 𝑓02
= −( )𝑡 − ( ) 𝑡 − ( ) 𝑡 + 𝑔0 ,
40 6 2𝑚

onde 𝑔0 = 𝑔(0).

Assim, a solução de Hamilton-Jacobi se torna

𝑚𝐴 2 𝑚𝐴2 5 𝑓0 𝐴 3 𝑓02
𝑆(𝑥, 𝑡) = ( ) 𝑡 𝑥 + 𝑓0 𝑥 − ( )𝑡 − ( ) 𝑡 − ( ) 𝑡 + 𝑔0 .
2 40 6 2𝑚

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Determinando a constante conjugada 𝛽 de 𝑓0 por

𝜕𝑆 𝐴𝑡 3 𝑓0 𝑡
𝛽= =𝑥− −
𝜕𝑓0 6 𝑚

podemos isolar 𝑥 e obter a solução do problema nas coordenadas originais como segue

𝐴𝑡 3 𝑓0 𝑡
𝑥(𝑡) = + + 𝛽.
6 𝑚

com 𝑓0 e 𝛽 determinado pelas condições iniciais enunciadas

𝑥(0) = 𝛽 = 0
𝑓0
𝑝 = 𝑚𝑣0 = 𝑚𝑥̇ (0) = 𝑚 ( ) ⇒ 𝑓0 = 𝑚𝑣0
𝑚

Assim, a solução do problema é escrita como

𝐴𝑡 3
𝑥(𝑡) = + 𝑣0 𝑡 .
6

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13. Uma partícula se move em um movimento periódico em uma dimensão sob a influência de um potencial
𝑉(𝑥) = 𝐹|𝑥|, onde 𝐹 é uma constante. Usando variáveis de ação-ângulo, encontre o período de oscilação do
movimento como função da energia da partícula.

Solução

Seja o hamiltoniano (veja Anexo B) do problema dado

1 𝜕𝑊 2
𝐻= ( ) + 𝐹|𝑥| = 𝐸
2𝑚 𝜕𝑥

para uma certa energia total conservada 𝐸, obtemos que

𝜕𝑊
= √2𝑚(𝐸 − 𝐹|𝑥|).
𝜕𝑥

Sabendo que, para completar uma volta sob o efeito desse potencial, a posição da partícula deve variar entre 0
e uma dada posição 𝑥0 na ida e na volta e depois até −𝑥0 na ida e na volta respectiva, o que é equivalente a ir de 0
a 𝑥0 4 vezes, de onde podemos definir a variável de ação (veja Anexo C)

𝜕𝑊
𝐽=∮ d𝑥 , ciclo 𝐶
𝐶 𝜕𝑥
𝑥0
= 4 ∫ √2𝑚(𝐸 − 𝐹|𝑥|) d𝑥
0

𝑥0
𝐹
= 4√2𝑚𝐸 ∫ √1 − |𝑥| d𝑥
0 𝐸

Para resolver tal integral, podemos fazer a seguinte substituição de variáveis

𝐹
𝑢2 = 1 − |𝑥|
𝐸

tal que, sabendo que

𝜕|𝑥| 𝜕√𝑥 2 𝑥
= = = sign 𝑥,
𝜕𝑥 𝜕𝑥 |𝑥|

obtemos d𝑥 por

d𝑢2 𝜕𝑢2 d𝑢
= ,
d𝑥 𝜕𝑢 d𝑥

tal que

𝜕𝑢2 ⁄𝜕𝑢
d𝑥 = ( 2 ) d𝑢
d𝑢 ⁄d𝑥
2𝑢
=( ) d𝑢
−𝐹 sign 𝑥 ⁄𝐸
2𝐸
= − sign 𝑥 ( ) 𝑢 d𝑢.
𝐹

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Substituindo na integral, obtemos

𝑢(𝑥0 )
2𝐸
𝐽 = −4√2𝑚𝐸 ∫ sign 𝑥 |𝑢| ( ) 𝑢 d𝑢
𝑢(0) 𝐹

8𝐸√2𝑚𝐸 𝑢(𝑥0 ) 2
=− ∫ 𝑢 d𝑢
𝐹 𝑢(0)
3 ⁄2 𝑥0
8𝐸√2𝑚𝐸 𝐹
=− (1 − |𝑥|) |
3𝐹 𝐸 𝑥=0

8√2𝑚
=− [(𝐸 − 𝐹𝑥0 )3⁄2 − 𝐸 3⁄2 ]
3𝐹
4
=− [(2𝑚𝐸 − 2𝑚𝐹𝑥0 )3⁄2 − (2𝑚𝐸)3⁄2 ]
3𝑚𝐹

Como a energia 𝐸 é conservada, em 𝑡 = 0, definindo que a partícula está partindo do repouso, ou seja,

𝜕𝑊(0)
𝑝(0) = = 0,
𝜕𝑥

podemos determina tal energia por

𝐻(𝑡 = 0) = 𝐹𝑥0 = 𝐸.

Assim, reescrevemos a constante de ação como

4(2𝑚𝐸)3⁄2
𝐽= ,
3𝑚𝐹

o que permite expressar o hamiltoniano isolando 𝐸 como segue

1 3𝑚𝐹 2⁄3 2⁄3

𝐻(𝐽) = 𝐸 = ( ) 𝐽 .
2𝑚 4

Finalmente, conseguimos determinar a frequência de oscilação por

𝜕𝐻 𝜕𝐸 1 3𝑚𝐹 2⁄3 −1⁄3

𝜈= = = ( ) 𝐽
𝜕𝐽 𝜕𝐽 3𝑚 4

Substituindo 𝐽 encontrado anteriormente, concluímos que

−1⁄3
1 3𝑚𝐹 2⁄3 4(2𝑚𝐸)3⁄2
𝜈= ( ) [ ]
3𝑚 4 3𝑚𝐹
𝐹
= .
4√2𝑚𝐸

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17. Resolva o problema do movimento da ponta de um projétil em um plano vertical usando o método de Hamilton-
Jacobi. Encontre a equação da trajetória e a dependência das coordenadas no tempo, assumindo que o projétil foi
atirado da origem no tempo 𝑡 = 0 e com velocidade 𝑣0 fazendo um ângulo 𝛼 com a horizontal.

Solução

A partir da lagrangiana

𝑝𝑥2 𝑝𝑦2
ℒ=𝑇−𝑈= + − 𝑚𝑔𝑦
2𝑚 2𝑚

podemos perceber que o hamiltoniano é a energia 𝐸 total do sistema

𝐻 = 𝑝𝑥 𝑥̇ + 𝑝𝑦 𝑦̇ − 𝐿
𝑝𝑥2 𝑝𝑦2
= + −𝐿
𝑚 𝑚
𝑝𝑥2 𝑝𝑦2
= + + 𝑚𝑔𝑦
2𝑚 2𝑚
=𝑇+𝑈
=𝐸

Como o hamiltoniano é separável nas direções x̂ e ŷ, podemos definir a função principal (veja Anexo A)

𝑆 = 𝑆(𝑞𝑖 , 𝑃𝑖 , 𝑡) = 𝑆𝑥 (𝑥, 𝐸𝑥 , 𝑡) + 𝑆𝑦 (𝑦, 𝐸𝑦 , 𝑡)

que será solução da equação de Hamilton-Jacobi

𝜕𝑆𝑖
𝐾𝑖 = 𝐻𝑖 + =0
𝜕𝑡

Adicionalmente, como o hamiltoniano não depende explicitamente do tempo, temos o caso especial de
Hamilton-Jacobi

𝑆𝑖 (𝑞𝑖 , 𝐸𝑖 , 𝑡) = 𝑊𝑖 (𝑞𝑖 , 𝐸𝑖 , 𝑡) − 𝐸𝑖 𝑡

tal que as regras de transformação se tornam

𝜕𝑊𝑖 𝜕𝑊𝑖
𝑝𝑖 = e 𝛽𝑖 = .
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝐸𝑖

Separando então a equação de Hamilton-Jacobi

1 𝜕𝑆 2 1 𝜕𝑆 2
( ) + ( ) + 𝑚𝑔𝑦 = 𝐸𝑡
2𝑚 𝜕𝑥 2𝑚 𝜕𝑦

em duas equações independentes como segue

1 𝜕𝑆𝑥 2
( ) = 𝐸𝑥 𝑡
2𝑚 𝜕𝑥
2
1 𝜕𝑆𝑦
( ) + 𝑚𝑔𝑦 = 𝐸𝑦 𝑡
2𝑚 𝜕𝑦

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podemos resolver o problema na direção x̂, tal que, isolando 𝑆𝑥 , obtemos a solução

𝑆𝑥 (𝑥, 𝐸𝑥 , 𝑡) = √2𝑚𝐸𝑥 𝑥 − 𝐸𝑥 𝑡 + 𝑆𝑥,0

e resolver o problema na direção ŷ de forma totalmente independente, tal que, isolando 𝑆𝑦 , obtemos a solução

𝑦
𝑆𝑦 (𝑦, 𝐸𝑦 , 𝑡) = √2𝑚𝐸𝑦 ∫ √1 − (𝑚𝑔⁄𝐸𝑦 )𝑦 d𝑦 − 𝐸𝑦 𝑡 + 𝑆𝑦,0
0

2√2𝑚 3⁄2
=− (𝐸𝑦 − 𝑚𝑔𝑦) − 𝐸𝑦 𝑡 + 𝑆𝑦,0
3𝑚𝑔

Calculando agora a constante conjugada de 𝐸𝑖 , temos

𝜕𝑆𝑥 𝑚 1 ⁄2
𝛽𝑥 = =( ) 𝑥−𝑡
𝜕𝐸𝑥 2𝐸𝑥
𝜕𝑆𝑦 1
𝛽𝑦 = =− √2𝑚(𝐸𝑦 − 𝑚𝑔𝑦) − 𝑡
𝜕𝐸𝑦 𝑚𝑔

de forma que, isolando 𝑥 e 𝑦, obtemos

2𝐸𝑥 1⁄2
𝑥(𝑡) = ( ) (𝑡 + 𝛽𝑥 )
𝑚
𝐸𝑦 𝑔 2
𝑦(𝑡) = − (𝑡 + 𝛽𝑦 )
𝑚𝑔 2

No instante inicial 𝑡 = 0, temos que

𝑚𝑥̇ (0)2 𝑚𝑣02 cos2 𝛼

𝐸𝑥 (0) = = = 𝐸𝑥 (𝑡) pois 𝑥 é cíclica
2 2
𝑚𝑦̇ (0)2 𝑚𝑣02 sen2 𝛼
𝐸𝑦 (0) = =
2 2
𝑣0 sen 𝛼
𝑦̇ (0) = 𝑣0 sen 𝛼 = −𝑔𝛽𝑦 ⇒ 𝛽𝑦 = − .
𝑔

Assim, reescrevemos as soluções como

𝑥(𝑡) = 𝑣0 cos 𝛼 (𝑡 + 𝛽𝑥 )
𝐸𝑦 𝑔 𝑣0 sen 𝛼 2
𝑦(𝑡) = − (𝑡 − ) .
𝑚𝑔 2 𝑔

Adicionalmente, na origem e instante inicial, (𝑥(0), 𝑦(0)) = (0,0), temos que

𝑥(0) = 0 = 𝑣0 cos 𝛼 𝛽𝑥 ⇒ 𝛽𝑥 = 0
𝑚𝑣02 sen2 𝛼
𝑦(0) = 0 = 2𝐸𝑦 − 𝑚𝑣02 sen2 𝛼 ⇒ 𝐸𝑦 =
2
o que indica que a energia em 𝑦 também é conservada, concluindo então que

𝑥(𝑡) = (𝑣0 cos 𝛼)𝑡

𝑣02 sen2 𝛼 𝑔 𝑣0 sen 𝛼 2
𝑦(𝑡) = − (𝑡 − ) .
2𝑔 2 𝑔

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ANEXO A: EQUAÇÃO DE HAMILTON-JACOBI (CASO GERAL)

Pelo princípio da mínima ação, temos a ação 𝒮 que queremos minimizar entre um tempo 𝑡1 e 𝑡2 , definida em termos
das variáveis conjugadas 𝑝 e 𝑞 com lagrangiana ℒ e hamiltoniano 𝐻, fica

𝑡2 𝑡2
𝒮 = 𝛿 ∫ ℒd𝑡 = 𝛿 ∫ (𝑝𝑞̇ − 𝐻)d𝑡 = 0,
𝑡1 𝑡1

e o mesmo para a ação 𝒮 ′ definida em termos das variáveis conjugadas 𝑃 e 𝑄 com lagrangiana ℳ e hamiltoniano 𝐻
fica
𝑡2 𝑡2
𝒮 ′ = 𝛿 ′ ∫ ℳd𝑡 = 𝛿 ′ ∫ (𝑃𝑄̇ − 𝐾)d𝑡 = 0.
𝑡1 𝑡1

Como só existe uma solução de mínima ação, ambos os resultados devem ser iguais, ou seja, a física deve ser a
mesma independentemente das coordenadas generalizadas utilizadas, tal que

𝒮 = 𝒮 ′,

o que implica em

d𝐹
𝓀(𝑝𝑞̇ − 𝐻) = 𝑃𝑄̇ − 𝐾 + ,
d𝑡

onde 𝐹 é uma função

𝐹 = 𝐹(𝑞, 𝑝, 𝑄, 𝑃, 𝑡)

que respeita as condições de contorno

𝐹(𝑞, 𝑝, 𝑄, 𝑃, 𝑡1 ) = 𝐹(𝑞, 𝑝, 𝑄, 𝑃, 𝑡2 ),

de modo que sua presença não influencia o cálculo da ação pela integral.

Como 𝑃 e 𝑄 podem ser quaisquer variáveis conjugadas, podemos fazer com que 𝓀 = 1, resumindo a igualdade
anterior a

d𝐹
𝑝𝑞̇ − 𝐻 = 𝑃𝑄̇ − 𝐾 + . (1)
d𝑡

Devido aos hamiltonianos dependerem somente de suas respectivas coordenadas e eventualmente do tempo, ou
seja,

𝐻 = 𝐻(𝑞, 𝑝, 𝑡)
𝐾 = 𝐾(𝑄, 𝑃, 𝑡)

e devido à única derivada temporal existir em 𝐹, o termo d𝐹 ⁄d𝑡 deve ser responsável por anular 𝑝𝑞̇ e 𝑃𝑄̇ através de
seus termos

d𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹
= 𝑞̇ + 𝑝̇ + 𝑄̇ + 𝑃̇ + .
d𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑝 𝜕𝑄 𝜕𝑃 𝜕𝑡

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Por esse motivo, 𝐹 é denominada função geradora. Dessa forma, substituindo d𝐹 ⁄d𝑡 da equação acima em (1),
temos que a relação entre diferentes coordenadas canônicas e seus respectivos hamiltonianos são

𝜕𝐹
𝑝=
𝜕𝑞
𝜕𝐹
𝑃=−
𝜕𝑄
𝜕𝐹 𝜕𝐹
= =0
𝜕𝑄 𝜕𝑃
𝜕𝐹
𝐾 =𝐻+ .
𝜕𝑡

Com isso, podemos escolher a melhor transformação que leva um problema em (𝑝, 𝑞) para (𝑃, 𝑄) de maneira que
a solução utilizando o novo hamiltoniano 𝐾 com base nas equações de Hamilton

𝜕𝐾
𝑄̇ =
𝜕𝑃
𝜕𝐾
𝑃̇ = −
𝜕𝑄

se torne a mais simples possível.

Se então escolhermos que esse hamiltoniano seja nulo, ou seja,

𝐾 = 0,

então obrigatoriamente

𝜕𝐹
𝐻+ = 0.
𝜕𝑡

Mais especificamente, se escolher uma função geradora do tipo 2, ou seja, genérica apenas em 𝒒, 𝑷 e 𝒕

𝐹 = 𝐹(𝑞, 𝑝, 𝑄, 𝑃, 𝑡) = 𝐹2 (𝑞, 𝑃, 𝑡) − 𝑄𝑃,

tal que sua derivada temporal se torna

d𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹
= 𝑞̇ + 𝑄̇ + 𝑃̇ +
d𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑄 𝜕𝑃 𝜕𝑡
𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2
= 𝑞̇ − 𝑃𝑄̇ + ( − 𝑄) 𝑃̇ +
𝜕𝑞 𝜕𝑃 𝜕𝑡
𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2
= 𝑞̇ + 𝑃̇ + − 𝑃𝑄̇ − 𝑄𝑃̇,
𝜕𝑞 𝜕𝑃 𝜕𝑡

substituindo em (1) como segue

𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2

𝑝𝑞̇ − 𝐻 = 𝑃𝑄̇ − 𝐾 + 𝑞̇ + 𝑃̇ + − 𝑃𝑄̇ − 𝑄𝑃̇
𝜕𝑞 𝜕𝑃 𝜕𝑡

𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2

⇒ (𝑝 − ) 𝑞̇ − ( − 𝑄) 𝑃̇ − (𝐻 − 𝐾 + )=0
𝜕𝑞 𝜕𝑃 𝜕𝑡

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Isso implica nas seguintes condições de transformação

𝜕𝐹2
𝑝=
𝜕𝑞
𝜕𝐹2
𝑄= (2)
𝜕𝑃
𝜕𝐹2
𝐻+ =𝐾=0
𝜕𝑡

Repare que o problema agora está em encontrar uma solução para

𝐹2 = 𝐹2 (𝑞, 𝑃, 𝑡).

Seja qual for o espaço conjugado (𝑃, 𝑄), existindo tal solução para 𝐹2 , denominada 𝑆, ou seja,

𝐹2 ≜ 𝑆 = 𝑆(𝑞, 𝛼, 𝑡)

onde 𝛼 é constante, tal que

𝑃=𝛼

reescrevemos as condições de transformação (2) como

𝜕𝑆
𝑝=
𝜕𝑞
𝜕𝑆
𝛽=
𝜕𝛼
𝜕𝑆
𝐻+ = 0,
𝜕𝑡
onde 𝛽 é a constante conjugada de 𝛼. Repare que
d𝑆 𝜕𝑆 𝜕𝑆
= 𝑞̇ + ,
d𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑡

uma vez que o momento generalizado 𝑃 foi escolhido ser uma constante 𝛼. Com isso, calculando os termos dessa
igualdade, obtemos

d𝑆
= 𝑝𝑞̇ − 𝐻 = ℒ,
d𝑡

o que implica que

𝑆 = ∫ 𝐿 d𝑡 + 𝑘0 = 𝒮 + 𝑘0

para 𝑘0 constante no tempo. Logo, como 𝑆 tem mesmas unidades de 𝒮, a solução 𝑆 de 𝐹2 possui unidades de ação,
denominada de equação principal de Hamilton.

Em suma, para resolver um problema em (𝑝, 𝑞), encontra-se a solução 𝑆 = 𝑆(𝑞, 𝛼, 𝑡) na equação de Hamilton-Jacobi
𝜕𝑆 𝜕𝑆
𝐻 (𝑞, , 𝑡) + =0 (3)
𝜕𝑞 𝜕𝑡
de forma que a solução 𝑆(𝑞, 𝛼, 𝑡) pode ser invertida na solução 𝑞 = 𝑞(𝑞0 , 𝑡) onde 𝑞0 = 𝑞0 (𝛼).

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ANEXO B: EQUAÇÃO DE HAMILTON-JACOBI (CASO ESPECIAL)

Se a energia do sistema é conservada, o seu hamiltoniano 𝐻, que possui unidade de energia, não irá variar com o
tempo, ou seja, 𝐻 será uma constante de movimento. Em outras palavras, o hamiltoniano não dependerá explicitamente
do tempo, ou seja,

𝜕𝑆
𝐻 = 𝐻 (𝑞, )
𝜕𝑞

fazendo com que a equação de Hamilton-Jacobi em (3) se torne

𝜕𝑆 𝜕𝑆
𝐻 (𝑞, )+ = 0,
𝜕𝑞 𝜕𝑡

uma equação diferencial separável em 𝑡, cuja solução 𝑆 dependerá linearmente de 𝑡, ou seja,

𝑆(𝑞, 𝛼, 𝑡) = 𝑊(𝑞, 𝛼) − 𝑎𝑡

onde 𝑎 é uma constante qualquer que pode ser escolhida para ser, por exemplo, 𝛼. Mais ainda, como 𝐻 não varia com
o tempo, ele só pode ser igual à energia total 𝐸. Logo, dizemos que 𝑎 = 𝐸.

Dessa forma, as condições de transformação se tornam

𝜕𝑊
𝑝=
𝜕𝑞
𝜕𝑊 (4)
𝑄=
𝜕𝛼
𝐻=𝐸

enquanto que a derivada total de 𝑊 se torna

d𝑊 𝜕𝑊
= 𝑞̇ = 𝑝𝑞̇ ,
d𝑡 𝜕𝑞

o que implica em

𝑊(𝑞, 𝛼) = ∫ 𝑝𝑞̇ d𝑡 = ∫ 𝑝 d𝑞.

Logo 𝑊, somada de −𝑎𝑡, é uma solução para 𝐹2 que também possui unidade de ação, denominada de equação
característica de Hamilton.

Em suma, para resolver um problema em (𝑝, 𝑞) em que a energia é conservada, encontra-se a solução
𝑆 = 𝑆(𝑞, 𝛼, 𝑡) = 𝑊(𝑞, 𝛼) − 𝐸𝑡 na equação de Hamilton-Jacobi
𝜕𝑆
𝐻 (𝑞, , 𝑡) = 𝐸 (5)
𝜕𝑞
onde 𝐸 é a energia total do sistema, de forma que a solução 𝑆(𝑞, 𝛼, 𝑡) pode ser invertida na solução 𝑞 = 𝑞(𝐸, 𝑞0 , 𝑡)
onde 𝑞0 = 𝑞0 (𝛼).

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ANEXO C: VARIÁVEIS DE AÇÃO-ÂNGULO

Para os casos em que o movimento da partícula se dá periodicamente, como a função característica da equação de
Hamilton-Jacobi possui unidade de ação e pode ser determinada pela integral

𝑊(𝑞, 𝛼) = ∫ 𝑝 d𝑞,

podemos definir uma constante de ação 𝐽 calculada em todo o período de oscilação da mesma forma que 𝑊 é calculado,
ou seja,

𝜕𝑊
𝐽 = ∮ 𝑝 d𝑞 , tal que 𝑝 = .
𝜕𝑞

Perceba que a única diferença 𝑊 com 𝐽 é que a segunda é obtida a partir de uma integral cíclica pois a análise de 𝑝 se
dá sob um período completo.

Pelas equações de transformação (4), podemos obter a constante conjugada de 𝐽

𝜕𝑊
𝛽=
𝜕𝐽

que, em unidades, acaba se tornando adimensional.

Por fim, podemos utilizar as equações de Hamilton e definir a frequência de oscilação 𝜈 por

𝜕𝐾 𝜕𝐻
𝜈 ≜ 𝜔̇ = = .
𝜕𝐽 𝜕𝐽

Repare que 𝜈 é frequência devido à sua unidade.

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