Oscilações mecânicas: o sistema massa-mola

Figura: Sistema massa-mola.

Quando colocamos uma m na extremidade da mola ela é alongada

de L. Existem duas forças atuando onde a massa é presa: o seu
peso p = mg e a força elástica da mola que, pela Lei de Hooke, é

Fe = −kL.

Estas duas forças se equilibram, ou seja,

mg − kL = 0.
Isto nos dá o valor da constante elástica da mola:
mg
k= .
L

Se afastarmos a massa da posição de equilı́brio L e a soltarmos, a

sua posição será u(t) é medida em relação à posição de equilı́brio
da massa (onde colocaremos a origem do sistema de coordenadas,
positivamente orientado para baixo). Agora as forças atuando são
a força elástica dada por

Fe = −k(L + u(t)),

o peso mg, vamos supor que exista uma força de atrito se opondo
ao movimento da massa, Fa , que seja proporicional à velocidade, ou
seja,
Fa = −γu 0 (t),
onde γ é uma constante positiva. Além disso, podemos supor ainda
que exista uma força externa, g(t).
Pela segunda Lei de Newton, como kL = mg, temos

mu 00 (t) = Fe + peso + Fa + g(t)

= −k(u(t) + L) + mg − γu 0 (t) + g(t)
= −ku(t) − γu 0 (t) + g(t).

ou seja,

mu 00 + γu 0 + ku = g.

Para completar a formulação do problema, devemos especificar a

posição e a velocidade iniciais da massa: u(to ) e u 0 (to ).
Vibrações livre (g(t) = 0) e sem atrito

Quando γ = 0 e g = 0, temos o seguinte problema de valor inicial:

mu 00 + ku = 0, u(0) = uo , u 0 (0) = uo0 .

Fazendo ωo2 = k/m, a equação fica

u 00 + ωo2 u = 0.

A equação caracterı́stica é λ2 + ωo2 = 0. Porntanto, a solução geral

é
u(t) = c1 cos(ωo t) + c2 sin(ωo t).
Esta pode ser reescrita como

u(t) = R cos(ωo t − δ).

Qual a relação entre c1 e c2 com R e δ? Devemos ter

c1 cos(ωo t) + c2 sin(ωo t) = R cos δ cos(ωo t) + R sin δ sin(ωo t),

o que nos leva a

c1 = R cos δ (1)
c2 = R sin δ (2)

Dividindo (2) por (1), temos

c2
tan δ = ⇐⇒ δ = arctan(c2 /c1 ).
c1

somando-se os quadrados de (1) e (2), como sin2 δ + cos2 δ = 1,

temos
q
R 2 = c12 + c22 ⇐⇒ R = c12 + c22 .
Terminologia

Figura: Oscilador harmônico simples u = R cos(ωo t − δ).

q
ωo = k/m − frequência angular ou frequência natural do sistema,

é medida em radianos por unidade de tempo.

s
2π k
T = = 2π − perı́odo do movimento.
ωo m

δ − fase.
Movimento livre com atrito

Considere a seguinte equação:

mu 00 + γu 0 + ku = 0.

A sua equação caracterı́stica é

mλ2 + γλ + k = 0.

Então p
−γ ± γ 2 − 4mk
λ1 , λ2 = .
2m
Amortecimento supercrı́tico
1 Se ∆ = γ 2 − 4mk > 0, temos

u(t) = (c1 e λ1 t + c2 e λ2 t ),

onde λ1 , λ2 < 0, em particular, u(t) tende a zero quando t

tende a infinito.

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

1 2 3 4 5 6

Figura: Amortecimento supercrı́tico. Ilustrado pelo pvi u 00 + 4u 0 + 3u = 0,

u(0) = 1 e u 0 (0) = 0. Portanto, u(t) = 3/2e −t − 1/2e −3t .
Amortecimento crı́tico
1 Se ∆ = γ 2 − 4mk = 0, temos
γ
u(t) = (c1 + c2 t)e − 2m t .
.

Em particular, a solução tende a zero quando t tende a infinito.

Figura: Amortecimento crı́tico. Ilustrado através da equação u 00 + u 0 +

0, 25u = 0.
Oscilações amortecidas
1 Se ∆ = γ 2 − 4mk < 0, temos

γ γ
u(t) = e − 2m t (c1 cos(µt) + c2 sin(µt)) = Re − 2m t cos(µt − δ),

onde p
4km − γ 2
µ= > 0.
2m

γ
Figura: Oscilações amortecidas u = Re − 2m t cos(µt − δ).
Revisão

No curso de Cálculo II vimos que se f (x ) tem derivadas até segunda

ordem contı́nuas numa vizinhança de 0, então podemos escrever
1 00
f (x ) = f (0) + f 0 (0)x + f (ξ)x 2
2!
onde ξ está entre 0 e x . Em particular,

α(α − 1)(1 − ξ)α−2 2

f (x ) = (1 − x )α = 1 − αx + x .
2!
e para x suficientemente pequeno, temos a seguinte aproximação:

f (x ) = (1 − x )α ≈ 1 − αx .
O movimento não é periódico.
A quantidade µ é chamada de quasi-frequência. Ela é a frequência
com que a massa oscila para cima e para baixo. Note que
!1/2
µ γ2 γ2
= 1− ≈1− ,
ωo 4km 8km
Por analogia, a quantidade

Ta = 2π/µ

é chamada de quasi-perı́odo, ela é o tempo entre dois máximos

ou mı́nimos consecutivos da posição da massa. Temos a seguinte
relação
!−1/2
Ta ωo γ2 γ2
= = 1− ≈1+
T µ 4km 8km

γ2
As duas aproximações acima valem quando 4km for pequeno.
Oscilações Forçadas

Agora vamos considerar uma força externa, ou seja,

mu 00 + γu 0 + ku = g(t).

Suponha primeiro que não haja atrito, além disso, que

g(t) = Fo cos(ωt).

Portanto, temos
mu 00 + ku = Fo cos(ωt).
Neste caso a solução geral é da forma

u = c1 cos(ωo t) + c2 sin(ωo t) + Yp (t),

onde podemos calcular Yp a partir do método dos coeficientes inde-
terminados. Para tal devemos considerar os dois casos abaixo.
 1 Se ω 6= ωo , então
Fo
u = c1 cos(ωo t) + c2 sin(ωo t) + cos(ωt).
m(ωo2− ω2)

Se u(0) = 0 = u 0 (0), como

b+a b−a
   
cos a − cos b = 2 sin sin ,
2 2

temos
Fo
u(t) = (cos(ωt) − cos(ωo t))
m(ωo2
− ω2)
2Fo (ωo + ω)t
 
= 2 2
sin((ωo − ω)t/2) sin .
m(ωo − ω ) 2

Se |ω − ωo | for pequeno, temos o fenômento chamado de batimen-

tos (ou modulação de amplitude em eletrônica), onde a amplitude
varia com o tempo.
Figura: Batimentos. Ilustrado pelo pvi u 00 + u = 0, 5 cos(0.8t),
u(0) = 0 = u 0 (0).
 1 Se ω = ωo , temos
Fo
u = c1 cos(ωo t) + c2 sin(ωo t) + t sin(ωo t).
2mωo
Portanto temos o fenômento da ressonância, onde a amplitude
do movimento cresce indefinidamente.

Figura: Ressonância. Ilustrada pelo pvi u 00 + u = 0.5 cos t, u(0) = 0 =

u 0 (0).
Oscilações forçadas com amortecimento
mu 00 + γu 0 + ku = Fo cos(ωt).
Neste caso a solução geral é da forma

u = uh + A cos(ωt) + B sin(ωt),

onde
uh = solução geral da equação homogênea
tende a zero quando t tende a infinito (veja oscilações livres com
atrito) e é chamada de solução transiente, enquanto que

U = A cos(ωt) + B sin(ωt) = R cos(ωt − δ)

é chamada de solução do estado estacionário. Substituindo U na

equação diferencial, temos

(−mAω 2 + γBω + kA) cos(ωt) + (−mBω 2 − γAω + kB) sin(ωt)

= Fo cos(ωt).
Com isso temos o sistema

(−mω 2 + k)A + γBω = Fo

−γAω + (k − mω 2 )B = 0.

Portanto,

m(ωo2 − ω 2 ) m(ωo2 − ω 2 )
A= Fo = Fo
m2 (ωo2 2 2
−ω ) +γ ω 2 2 ∆2
γω γω
B= F o = 2 Fo ,
m2 (ωo2 2 2 2
−ω ) +γ ω 2 ∆
onde q
∆= m2 (ωo2 − ω 2 )2 + γ 2 ω 2 .
Logo,
γω p Fo
tan δ = , R= A2 + B 2 = .
m(ωo2 − ω2) ∆