Nome: José Afonso Ferreira Cruz

QUESTÃO 1 (slide 13)

Nós estamos descrevendo o movimento de um sistema com duas coordenadas: x e θ.
Assim, optamos por usar coordenadas generalizadas q1 (t) = x(t) e q2 (t) = θ(t).
Para energia cinética, nós temos:
1 1
T = mq̇12 + J q̇22
2 2
E para energia potencial:
1 1
U = k1 q12 + k2 (rq2 − q1 )2
2 2
Aqui, determinamos que Q1 = 0 e Q2 = M (t).
Juntando essas duas equações em uma matriz, nós temos:
     
m 0 k1 + k2 −rk2 0
ẍ(t) + x(t) =
0 J −rk2 r2 k2 M (t)
E, para esclarecer, o vetor x(t) é dado por:
   
q1 (t) x(t)
x(t) = =
q2 (t) θ(t)
o que nós dá uma equação diferencial, e com as condições dada no enunciado do
problema:

N
m = 10 kg; J = 6 kg · m2 ; k1 = 100 ; k2 = 500
m
N
; r = 0, 2 mx0 = 0, 1 m; θ0 = 0, 1rad; ẋ0 = 0; θ̇0 = 0
m
Vamos resolver a equação homogênea do sistema. Começamos com a equação ca-
racterística:
det K − λ2 M = 0

Com base nos dados fornecidos:

 
10 0
M=
0 6
 
600 −100
K=
−100 20
A equação característica é:
   
600 −100 2 10 0
det −λ =0
−100 20 0 6

1
Expandindo, obtemos a matriz:
 
600 − 10λ2 −100
−100 20 − 6λ2

O determinante desta matriz é:

600 − 10λ2 20 − 6λ2 − (100)(−100) = 0

Resolvendo a equação acima, encontramos os valores de λ2 . Uma vez que tenhamos os

valores de λ2 , podemos encontrar os autovalores λi , e, com eles, os autovetores corres-
pondentes.
Após encontrar os autovalores e autovetores, a solução homogênea é:

x(t) = 0, 0206 cos(0, 7285t) + 0, 0794 cos(7, 9248t)

θ(t) = 0, 1223 cos(0, 7285t) − 0, 0223 cos(7, 9248t)

e com o mesmo codigo conseguimos plotar os graficos solicitados:

QUESTÃO 2 (slide 8)
a solução até chegar na matriz :
     
m 0 k1 + k2 −rk2 0
ẍ(t) + x(t) =
0 J −rk2 r2 k2 M (t)
é a mesma do exercício passado então vamos pular essa parte.
Começamos com as equações diferenciais originais:

mẍ(t) + (k1 + k2 ) x(t) = 0

J θ̈(t) + r2 k2 θ(t) = 0

Encontramos as soluções homogêneas correspondentes para x(t) e θ(t) usando a técnica

de solução de equações diferenciais lineares homogêneas com coeficientes constantes.

2
A solução assume a forma de A cos (ω1 t) + B cos (ω2 t), onde ω1 e ω2 são as frequências
naturais do sistema. Para x(t), temos:
r
k1 + k2
ω1 =
r m
r2 k2
ω2 =
J
Portanto, a solução homogênea para x(t) é:

xh (t) = A cos (ω1 t) + B cos (ω2 t)

Para θ(t), temos: r

k1 + k2
ω1 =
r m
r2 k2
ω2 =
J
Portanto, a solução homogênea para θ(t) é:

θh (t) = C cos (ω1 t) + D cos (ω2 t)

Aplicamos as condições iniciais: As condições iniciais fornecidas são:

x(0) = x0 = 0.1 m
θ(0) = θ0 = 0.1rad
ẋ(0) = ẋ0 = 0
θ̇(0) = θ̇0 = 0

Substituímos essas condições nas equações homogêneas: Primeiro, para x(t) :

xh (0) = A cos(0) + B cos(0) = A + B = x0 = 0.1 m

Agora, para θ(t) :

θh (0) = C cos(0) + D cos(0) = C + D = θ0 = 0.1rad


Agora, aplicamos as condições de velocidade inicial (ẋ0 e θ̇0 . Para x(t) :

ẋh (t) = −Aω1 sin (ω1 t) − Bω2 sin (ω2 t)

ẋh (0) = −Aω1 sin(0) − Bω2 sin(0) = −Aω1 − Bω2 = ẋ0 = 0

Para θ(t) :

θ̇h (t) = −Cω1 sin (ω1 t) − Dω2 sin (ω2 t)

θ̇h (0) = −Cω1 sin(0) − Dω2 sin(0) = −Cω1 − Dω2 = θ̇0 = 0

Agora temos um sistema de equações que podemos resolver para A, B, C , e D : As

equações que temos até agora são:
1. A + B = 0.1
2. C + D = 0.1
3. −Aω1 − Bω2 = 0

3
4. −Cω1 − Dω2 = 0
Usando as frequências naturais ω1 e ω2
r
100 + 500 √
r
k1 + k2
ω1 = = = 60 ≈ 7.746rad/s
m 10
r r
r2 k2 (0.22 ) · 500
ω2 = = ≈ 2.886rad/s
J 6
Com a substituição das frequências naturais ω1 e ω2 , as equações se tornam:
1. A + B = 0.1
2. C + D = 0.1
3. −7.746A − 2.886B = 0
4. −7.746C − 2.886D = 0
Resolvemos assim e chegamos a solução homogênea e a particular sendo:

xh (t) = 0, 1299 cos(0, 7285t) + 0, 1502 cos(7, 9248t)

θh (t) = 0, 7727 cos(0, 7285t) − 0, 0421 cos(7, 9248t)

Solução particular:
xp (t) = −0, 1802 cos(5t)

θp (t) = −0, 6306 cos(5t)

e os gráficos plotados em Python: