Experiência 1: Realização de Matrizes de

Transferência
Denis Queiroz dos Reis - ELE-22
October 2020

1 Tarefas
1.1 Tarefa 1
Utilizando o método de Hendricks et al. para a função de transferência
θ(s) 3,8.10−6
u(s) = s(s+0,7)(s2 +1,4s+12800) , encontra-se o polinômio

d(s) = s4 + 2, 1s3 + 12800, 98s2 + 8960s

Neste caso, tem-se r = m = 1, visto que trata-se de apenas uma equação, então,
tem-se as seguintes matrizes A e B:
 
0 1 0 0
0 0 1 0 
A= 0

0 0 1 
0 −8960 −12800, 98 −2, 1
 T
B= 0 0 0 1
A matriz C pode ser obtida pela expressão

C(sI − A)−1 B = G(s)

Resolvendo a expressão acima, chega-se ao seguinte resultado:

C = 3, 8.106 1
 
0 0 0
Por fim, tem-se que a matriz D é nula. Com as matrizes obtidas, tem-se a
seguinte representação no espaço de estados:
      
x˙1 0 1 0 0 x1 0
x˙2  0 0 1 0  x2  0
 =    +   u(t)
x˙3  0 0 0 1  x3  0
x˙4 0 −8960 −12800, 98 −2, 1 x4 1
E,

1
  
x1
 x2 
y(t) = θ2 (t) = 3, 8.106

0 0 0  

x3 
x4
Observando o vetor de estado, vê-se que as variáveis x2 (t), x3 (t) e x4(t) são
derivadas temporais de ordem 1,2 e 3, respectivamente de x1 (t), e que x1 (t)
está relacionada com a posição angular do disco de carga θ2 (t) por meio de
uma constante, logo x2 (t) e x3 (t) estão relacionadas à velocidade e aceleração
angular, respectivamente.

1.2 Tarefa 2
1970(s2 +1,845s+7380)
"θ # " #
1 (s)
u(s) s(s+0,7)(s2 +1,4s+12800)
Neste caso, em que G(s) = θ2 (s) = 3,8.106
, o sistema
u(s) s(s+0,7)(s2 +1,4s+12800)
possui uma entrada e duas saı́das. Aplicando novamente o algoritmo de Hen-
dricks et al., tem-se que o polinômio d(s) é o mesmo utilizado na Tarefa 1, ou
seja, as matrizes A e B serão as mesmas obtidas na Tarefa 1.
 
0 1 0 0
0 0 1 0 
A= 0

0 0 1 
0 −8960 −12800, 98 −2, 1
 T
B= 0 0 0 1
A matriz C pode ser obtida resolvendo C(sI − A)−1 = G(s). Simplificando
o sistema, chega-se à seguinte equivalência:
 
  1  2

c11 c12 c13 c14   s2  = 1970(s + 1, 845s
 + 7380)
c21 c22 c23 c24 s  3, 8.106
s3

Que resulta em c11 = 1970.7380; c12 = 1970.1, 845; c13 = 1970; c14 = 0;
c21 = 3, 8.106 ; c22 = c23 = c24 = 0. Logo, a matriz C será:
 
14538600 3634, 65 1970 0
C=
3, 8.106 0 0 0
Tem-se então, a seguinte representação no espaço de estados:
      
x˙1 0 1 0 0 x1 0
x˙2  0 0 1 0  x2  0
 =    +   u(t)
x˙3  0 0 0 1  x3  0
x˙4 0 −8960 −12800, 98 −2, 1 x4 1
E,

2
  
    x1
θ (t) 14538600 3634, 65 1970 0 
x2 
y(t) = 1

=
θ2 (t) 3, 8.106 0 0 0 x3 

x4
Do sistema obtido, nota-se que valem as mesmas observações feitas no item
anterior, ou seja, x1 (t), x2 (t) e x3 (t), estão relacionadas à posição angular,
velocidade angular e aceleração angular de θ2 (t) por uma constante, enquanto
que x4 (t) não apresenta um significado fı́sico. Vê-se também que θ1 (t) é uma
combinação linear das variáveis do vetor de estado.

1.3 Tarefa 3
Observando os resultados obtidos na Tarefa 2, vê-se que:

θ1 = 1970(7380x1 + 1, 845x2 + x3 )

e
θ2 = 3, 8.106 x1
Derivando as expressões anteriores, tem-se que:

θ˙1 = 1970(7380x2 + 1, 845x3 + x4 )

e
θ˙2 = 3, 8.106 x2
Pode-se então encontrar uma matriz P de similaridade entre as variáveis,
T
para que o vetor de estado seja θ = θ1 θ˙1 θ2 θ˙2


    
θ1 14538600 3634, 65 1970 0 x1
θ˙1   0 14538600 3634, 65 1970  x2 
 =  
θ2   3, 8.106 0 0 0  x3 
θ˙2 0 3, 8.106 0 0 x4
Desta forma, pode-se escrever a relação matricial θ = P X e susbstituir no
sistema obtido na Tarefa 2.
Ẋ = AX + Bu
P −1 θ̇ = AP −1 θ + Bu
P P −1 θ̇ = P AP −1 θ + P Bu
θ̇ = A0 θ + B 0 u
E,
Y = CX = CP −1 θ
Y = C 0θ
Com A0 = P AP −1 ,B 0 = P B e C 0 = CP −1 .

3
 E o sistema passa a ser representado por:
˙     
θ1 0 1 0 0 θ1 0
θ¨1  −5420, 5 −0, 255 20738, 6 1, 515  ˙ 
 θ1  + 1970 u(t)

 =
θ˙2   0 0 0 1  θ2   0 
θ¨2 1928, 9 0 −7380 −1, 845 θ˙2 0

E,     
θ1 1 0 0 0 θ1
Y = =
θ2 0 0 1 0 θ2

1.4 Tarefa 4
Para a comparação entre os resultados obtidos pelo equipamento de bancada
e a representação de estado encontrada, fez-se uso do matlab, simulando um
degrau de 2500 passos para o sistema em malha fechada construı́do a partir
da representação encontrada na Tarefa 3 e plotando os dados fornecidos até o
tempo t = 6s. Obteve-se então as seguintes respostas:

Figure 1: Resposta ao degrau para drive disk (Encoder1).

4
 Figure 2: Resposta ao degrau para load disk (Encoder2).

Como se pode observar nas figuras, tem-se que nos dois primeiros ciclos
completos, as respostas são bastante semelhantes, e a medida que o tempo passa,
a resposta obtida experimentalmente se mostra mais rápida que a obtida pela
representação de estado. O regime permanente chega de maneira mais rápida ao
modelo real, obtido com o equipamento de bancada, do que ao modelo proposto
anteriormente, obtido anteriormente de forma teórica a partir de uma matriz
de transferência. É possı́vel observar que nos dois casos, a resposta tende a um
mesmo valor para os dois discos, sendo que para o disco de carga, ela busca a
referência de 2500 passos.

2 Questões finais
a. Em comum, as realizações obtidas nas tarefas 1,2 e 3 apresentam sistemas
de ordem 4, todos já minimizados.
b. Quando a ordem do sistema obtido for maior do que a necessária para
representar o sistema, nesse caso, deve-se eliminar os estados redundantes.
c. A rotina minreal permite obter um sistema de ordem mı́nima por meio
do cancelamento de polos e zeros. Todos os estados não-mı́nimos da dinâmica
são eliminados. E para representações no espaço de estados, todos os modos
não-controláveis e não-observáveis são eliminados.