CAPÍTULO 6: SISTEMAS COM VÁRIOS GRAUS DE LIBERDADE

6.1 Introdução
6.2 Discretização de Sistemas Contínuos
6.3 Equações de Movimento Usando a 2ª Lei de Newton
6.4 Coeficientes de Influência
6.5 Energias Potencial e Cinética na Forma Matricial
6.6 Coordenadas e Forças Generalizadas
6.7 Equações de Movimento via Equações de Lagrange
6.8 Equações de Movimento: Sistemas Não-Amortecidos
6.9 Problema de Auto-Valor
6.10 Solução do Problema de Auto-Valor
6.11 Teorema da Expansão
6.12 Sistemas Irrestritos
6.13 Vibrações Livres para Sistemas Não-Amortecidos
6.14 Vibrações Forçadas para Sistemas Não-Amortecidos
6.15 Vibrações Forçadas para Sistemas Amortecidos
OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM DO CAPÍTULO 6

• Formular as equações de movimento de sistemas com vários graus

de liberdade usando a segunda lei de Newton, o método de coeficientes
de influência ou equações de Lagrange.

• Expressar a equação de movimento na forma matricial.

• Encontrar as frequências naturais de vibração e os vetores modais

resolvendo o problema de autovalor.

• Determinar a resposta de vibração livre e forçada de sistemas não

amortecidos usando análise modal.

• Usar amortecimento proporcional para encontrar a resposta de

sistemas amortecidos.
6.1 Introdução

Os sistemas mecânicos em geral são contínuos e possuem infinitos

graus de liberdade.

A análise de vibração envolve a solução de equações diferenciais

parciais, o que raramente é possível.

Por outro lado, sistemas discretos são governados por equações

diferenciais ordinárias, mais facilmente resolvidas.
Conceitos vistos para sistemas com dois GL podem ser estendidos para
sistemas com n GL: uma equação de movimento é estabelecida para
cada GL, que pode ser representado por uma coordenada generalizada.

Equações de movimento: obtidas via 2ª Lei de Newton, coeficientes de

influência ou pelas equações de Lagrange.

Existem n frequências naturais, cada uma associada ao seu modo

natural para um sistema com n GL.
6.2 Discretização de Sistemas Contínuos

(a) Sistema com massas discretas (lumped masses) conectadas

por membros elásticos e amortecedores.

Em alguns casos a discretização é óbvia.

Figura 1 - Edifício com Três Andares.

(b) A geometria do sistema pode ser substituída por pequenos
elementos.

Assumindo uma solução simples para cada elemento e usando os

princípios de compatibilidade e de equilíbrio encontra-se uma solução
aproximada para a resposta do sistema.

Este método é conhecido como Método de Elementos Finitos.

6.3 Equações de Movimento Usando a 2ª Lei de Newton

(a) Definem-se coordenadas adequadas para descrever as

posições das várias massas.

(b) Determina-se a configuração de equilíbrio estático.

(c) Desenha-se o diagrama de corpo livre para cada massa.

(d) Aplica-se a 2ª Lei de Newton.

O processo é ilustrado nos exemplos 6.1 e 6.2.

https://www.youtube.com/watch?v=M8bjJQFYMHU
Exemplo 6.1 Sistema com n GL

Figura 2 - Sistema com n GL.

Aplicando a 2ª Lei de Newton para a massa mi:
mi xi = −ki ( xi − xi −1 ) + ki +1 ( xi +1 − xi ) − ci ( xi − xi −1 ) +
+ ci +1 ( xi +1 − xi ) + Fi ; i = 2,3, , n − 1
Ou (E.1)
mi xi − ci xi −1 + (ci + ci +1 )xi − ci +1xi +1 − ki xi −1 +
+ (ki + ki +1 )xi − ki +1 xi +1 = Fi ; i = 2,3, , n − 1
E para as massa m1 e mn:
m1 x1 + (c1 + c2 )x1 − c2 x2 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x2 = F1 (E.2)

mn xn − cn xn −1 + (cn + cn +1 )xn − kn xn −1 + (kn + kn +1 )xn = Fn (E.3)

Observações:
1. As equações podem ser reescritas na forma matricial:
   
m x (t ) + c x (t ) + k  x (t ) = F (t )
 (E.4)

Onde m, c , k são respectivamente chamadas de matrizes massa,

amortecimento e rigidez do sistema:
 m1 0 0  0 
0
 0 m2 0  0 
0
 
 0 0 m3  0 
0 (E.5)
m =  
 
 
 
 0 0 0  0 mn 

(c1 + c2 ) − c2 0  0 0 
 −c (c2 + c3 ) − c3  0 0 
 2 
 0 − c3 (c3 + c4 )  0 0 
c  =   (E.6)
 
 

 0 0 0  − cn (cn + cn +1 )
 (k1 + k 2 ) − k2 0  0 0 
 −k (k 2 + k3 ) − k3  0 0 
 2 
 0 − k3 (k3 + k 4 )  0 0  (E.7)
k  =  
 
 

 0 0  − kn 0 (kn + k n +1 )
 
( )
E os vetores deslocamento x t e força F (t ) são dados por:

 x1 (t )   F1 (t ) 
 x (t )  F (t )
 2   2 
  . 
x (t ) =     . 
F (t ) = 
 .   (E.8)
 . 
 .   . 
 
 n 
x (t ) 
( )

 n 
F t
2. O sistema massa-mola amortecedor é um caso particular, no
caso mais geral:
 m11 m12 m13   m1n 
m m22 m23   m2 n 
 12 
m m23 m33   m3n  (E.9)
m =  13 
 
 
 
 m1n m2 n m3n   mnn 

 c11 c12 c13   c1n 

c c22 c23   c2 n 
 12 
c c23 c33   c3n 
c  =  13 
  (E.10)
 
 
c1n c2 n c3n   cnn 

 k11 k12 k13   k1n 

k k 22 k 23   k2n 
 12 
k k 23 k33   k 3n 
k  =  13 
 
 
 
 k1n k2n k 3n   k nn 
(E.11)
3. As matrizes m, c, k  são todas n x n cujos elementos são
conhecidos.

Além disso, essas matrizes são simétricas:

mT = m , cT = c , k T = k 

onde o superscrito T indica a transposta da matriz.

Observe que as equações de governo são, em geral, acopladas, o

que significa que precisam ser resolvidas simultaneamente.

4. Para sistemas não amortecidos as equações são:

  
m x (t ) + k  x (t ) = F (t )
 (E.12)
6.4 Coeficientes de Influência

Basicamente um conjunto de coeficientes de influência (de rigidez

ou de inércia) pode ser associado com cada uma das matrizes
envolvidas.

O inverso da matriz de rigidez é a matriz de flexibilidade, cujos

coeficientes são chamados de coeficientes de influência de
flexibilidade.

6.4.1 Coeficientes de influência de rigidez

Para uma mola linear, a força necessária para causar uma

elongação unitária é chamada de rigidez da mola.

Para um sistema mais complexo, pode-se expressar a relação

entre um deslocamento unitário e as diversas forças elásticas
através dos coeficientes de influência de rigidez.
O coeficiente de influência de rigidez kij denota a força no ponto i
devido a um deslocamento unitário do ponto j quando todos os
outros pontos estão fixos.

Para o sistema da figura 3:

Figura 3 - Sistema com n GL.

A força total no ponto i é dada por:

n
Fi =  kij x j i = 1,2,  , n (6.1)
j =1
Ou na forma matricial:
 
F = k  x (6.2)
Observações:

1. Como a força requerida no ponto i para causar uma deflexão

unitária em j e deflexões nulas nos outros pontos é a mesma
para que o ponto j cause uma deflexão unitária no ponto i e
deflexões nulas nos outros pontos (Teorema de reciprocidade
de Maxwell) então kij = k ji .

2. O mesmo procedimento se aplica para sistemas torcionais em

termos de torque e deslocamento angular unitário.
Exemplo 6.2 Coeficientes de influência de rigidez

Figura 4 - Sistema com n GL.

Os coeficientes de influência de rigidez indicam as forças
necessária para se manter o sistema nas configurações
deformadas.

Deslocamento unitário da massa m1 :

k11 = k1 + k2 k21 = −k2 k31 = 0 (E.1)

Deslocamento unitário da massa m2 :

k12 = −k2 k22 = k2 + k3 k32 = −k3 (E.2)

Deslocamento unitário da massa m3 :

k13 = 0 k23 = −k3 k33 = k3 (E.3)

  
E a matriz de rigidez é então dada pela relação F = k  x , onde:

(k1 + k 2 ) − k2 0 
k  =  − k2 (k2 + k3 ) − k3  (E.4)
 0 − k3 k3 

F  x
  x 
F =  F y  x  =  y  (E.5)
M   
   
Exemplo 6.3 Matriz de rigidez para pórtico

Figura 5 - Pórtico.

Fórmulas para deflexões de vigas podem ser usadas.

As rigidezes axiais dos membros AB e BC são desprezadas.

Deslocamento unitário na direção x da junta B:

 12 EI  3 EI  6 EI  3 EI
Fx =  3  = 3 Fy = 0 M  =  2  = 2 (E.1)
 l  BC 2 l  l  BC 2 l

Deslocamento unitário na direção y da junta B:

 12 EI  24 EI  6 EI  12 EI
Fx = 0 Fy =  3  = 3 M  = − 2  = − 2 (E.2)
 l  BA l  l  BA l

Deslocamento unitário na direção  da junta B:

 6 EI  3 EI  6 EI  12 EI
Fx =  2  = 2 Fy = − 2  = − 2
 l  BC 2 l  l  BA l (E.3)
 4 EI   4 EI  2 EI 8 EI 10 EI
M =   +   = + =
 l  BC  l  BA l l l

E a matriz de rigidez é então: 3 3l 

 0
EI  2 2 
k  = 3 0 24 − 12 l 
l 3 l 
 − 12 l 10 l 2
2  (E.4)
6.4.2 Coeficientes de influência de flexibilidade

A geração dos coeficientes de flexibilidade é mais simples.

Figura 6 - Coeficientes de Influência de Flexibilidade.

O coeficiente de influência de flexibilidade denota o deslocamento
no ponto i devido a uma força unitária no ponto j.

Para as diversas forças atuantes o deslocamento do ponto i é dado

por:
n n
xi =  xij =  aij F j i = 1,2,  , n (6.3)
j =1 j =1
Ou na forma matricial:
 
x = a F (6.4)
Onde:
 a11 a12 a13   a1n 
a a22 a23   a2 n 
 12  (6.5)
a a23 a33   a3n 
a  =  13 
 
 
 
 a1n a2 n a3n   ann 
Observações:

1. Os coeficientes de influência de rigidez e flexibilidade estão

relacionados:
  
x = a F = a k  x (6.6)

E então:
a k  = I  k  = a−1 a = k −1 (6.7)

Onde I  denota a matriz identidade.

2. Como o deslocamento no ponto i devido a uma força unitária em

j é o mesmo para o ponto j devido a uma força unitária em i
(Terorema de reciprocidade de Maxwell) então aij = a ji .

3. O mesmo procedimento se aplica para sistemas torcionais em

termos de torque unitário e deslocamento angular.
Exemplo 6.4 Coeficientes de influência de flexibilidade

Figura 7 - Sistema com 3 GL.

Os coeficientes de influência de flexibilidade indicam os
deslocamentos que resultam da aplicação de forças unitárias.

Força unitária ( F1 = 1 ) na massa m1 :

1 1 1
a11 = a21 = a31 = (E.1)
k1 k1 k1
Força unitária ( F2 = 1 ) na massa m2 :
1 1 1 1 1
a12 = a22 = + a32 = + (E.2)
k1 k1 k2 k1 k2
Força unitária (F3 = 1 ) na massa m3:
1 1 1 1 1 1
a13 = a23 = + a33 = + + (E.3)
k1 k1 k2 k1 k2 k3
E a matriz de flexibilidade é então dada pela relação :
 
F = a x
Onde
1 1 1 
 
 k1 k1 k1  (E.4)
1 1 1 1 
a =  1  +   +  
k
 1  k1 k 2   k1 k 2  
1 1 1  1 1 1 
k  +   + + 
 1  k1 k 2   k1 k 2 k3 
E
 F1   x1 
  
F = F2  x  =  x2 
(E.5)
F  x 
 3  3
Exemplo 6.5 Matriz de flexibilidade para uma viga

Figura 8 - Viga.

Viga sem peso, possui rigidez à flexão.

Fórmulas para deflexões de vigas podem ser usadas.

Força unitária em m1:
9 l3 11 l 3 7 l3
a11 = a12 = a13 = (E.1)
768 EI 768 EI 768 EI

Força unitária em m2 :

11 l 3 1 l3 11 l 3
a21 = a22 = a23 = (E.2)
768 EI 48 EI 768 EI

Força unitária em m3:

7 l3 11 l 3 9 l3
a31 = a32 = a33 = (E.3)
768 EI 768 EI 768 EI

E a matriz de flexibilidade é então:

3  9 11 7 
a = l 11 16 11 (E.4)
768 EI
 7 11 9 
6.4.3 Coeficientes de influência de inércia

São os elementos da matriz de massa.

Embora seja mais conveniente derivar esta matriz da expressão de

energia cinética, é possível utilizar as relações de impulso-quantidade
de movimento (momento linear).

Os coeficientes de influência de inércia m1 j , m2 j , , mnj são definidos

como um conjunto de impulsos aplicados nos pontos 1,2,  , n para
produzir uma velocidade unitária no ponto j e velocidades nulas nos
demais pontos (ou seja, x j = 1, x1 = x2 , , x j −1, x j +1, , xn = 0 .

Para um sistema com vários graus de liberdade soma-se as

contribuições de cada massa:
n
~
Fi =  mij x j (6.8)
j =1
Ou na forma matricial:

~ 
Fi = m x (6.9)

Onde
 F1 (t ) 
~
 x1 (t ) 
~ 
 x (t )
 F (t ) 
 2  
2

  .   . 
F (t ) = 
~
x (t ) =   e  (6.10)
 .   . 
 .   . 
  ~ 
 x n (t )  n 
F (t )
E a matriz massa (também é simétrica):

 m11 m12 m13   m1n 

m m22 m23   m2 n 
 12 
m m23 m33   m3n 
m =  13  (6.11)
 
 
 
 m1n m2 n m3n   mnn 

O mesmo procedimento se aplica para sistemas torcionais em

termos de torque unitário e deslocamento angular.
Exemplo 6.6 Coeficientes de influência de inércia

Figura 9 - Sistema com 2 GL.

Impulsos de magnitude m11 e m21 aplicados nas direções x (t ) e  (t ) para
gerar velocidades x = 1 e  = 0 .

As equações impulso-quantidade de movimento (linear e angular,

respectivamente) são:

l
m11 = (M + m ) (1) m21 = m (1) (E.1)
2
Impulsos de magnitude m12 e m22 aplicados nas direções x (t ) e  (t ) para
gerar velocidades x = 0 e  = 1 .

As equações impulso-quantidade de movimento (linear e angular,

respectivamente) são:
l ml2
m12 = m (1) m22 = (1) (E.2)
2 3
E a matriz de inércia é então:  ml 
( M + m ) 
m =  2
2  (E.3)
 m l m l 
 2 3 
 6.5 Energias Potencial e Cinética na Forma Matricial

Seja xi o deslocamento da massa mi e Fi a força aplicada na direção

xi em um sistema com n GL.

A energia potencial elástica (energia de deformação) da i-ésima mola

é:
1
Vi = Fi xi (6.12)
E a energia potencial total é dada por: 2
n1 n
n
V =  Vi =  Fi xi (6.13)
2 i =1
Onde Fi =  kij xj i =1
j =1
 k11 k12 k13   k1n   x1 (t )  (6.14)
k k 22 k 23   k2n   x (t )
 12   2 
k k 23 k33   k 3n    . 
Onde k  =  13  e x (t ) =  
   . 
   . 
   
 k1n k2n k 3n   k nn   xn (t )
A equação (6.13) fica:

1 n  n  1 n n
V =   kij x j  xi =   kij xi x j (6.15)
2 i =1 j =1 
 2 i =1 j =1

Os índices i e j podem ser intercambiados (i.e.,kij = k ji ). E na forma

matricial:

1 T 
V= x k  x (6.16)
2

A energia associada com a massa mi é:

1
Ti = mi xi2 (6.17)
2

E a energia cinética total do sistema:

n 1 n
T =  Ti =  mi xi2
i =1 2 i =1 (6.18)
E na forma matricial:
1  T 
T= x m x (6.19)
2

Onde:

m1 0 0   0  x1 (t ) 
0 m 0   0  x (t )
 2   2 
0 0 m3   0   . 
m =  
e x (t ) =  
   . 
   . 
   
0 0 0   mn   x n (t )
Se coordenadas generalizadas forem usadas:

1 
T = q T m q (6.20)
2

Onde:
 m11 m12 m13   m1n   q1 (t ) 
m m22 m23   m2 n  q (t )
 12   2 
m m23 m33   m3n   . 
m =  13  e

q (t ) =  
   . 
   . 
   
m1n m2 n m3n   mnn  
 n 
q (t )
Respectivamente matriz generalizada de massa e vetor
generalizado de velocidades.
6.6 Coordenadas e Forças Generalizadas

Qualquer conjunto de n coordenadas independentes é chamado de

coordenadas generalizadas q1, q2 , , qn (que podem representar
ângulos, comprimentos ou qualquer grandeza que descreva a
configuração do sistema em qualquer tempo e independentemente
de condições de restrições).

Figura 10 - Pêndulo Triplo.

As seis coordenadas ( xi , yi ) i = 1,2,3 descrevem a configuração do
sistema mas não são independentes pois:

x12 + y12 = l12

( x 2 − x1 )2 + ( y 2 − y1 )2 = l 22 (6.21)

( x3 − x 2 )2 + ( y 3 − y 2 )2 = l 32

E então não podem ser chamadas de coordenadas generalizadas.

Se os deslocamentos angulares 1,  2 ,3forem usados eles constituem

um sistema de coordenadas generalizadas q j =  j ( j = 1,2,3) .
Quando forças externas agem no sistema sua configuração muda.

A nova configuração do sistema pode ser obtida mudando

as coordenadas generalizadas q j em q j j = 1,2, , n .

Se U jrepresenta o trabalho realizado para mudar as coordenadasQ j

generalizadas em q j , a força (momento) generalizada correspondente
pode ser definida como:
Uj
Qj = j = 1,2, , n (6.22)
q j
6.7 Equações de Movimento via Equações de Lagrange

As equações de Lagrange para um sistema com n GL são:

d  T  T V
− + = Q (jn ) j = 1,2,  , n (6.23)
dt  q j  q j q j

(n )
Onde q j = q j t Q
é a velocidade generalizada e j é a força
generalizada não-conservativa correspondente à coordenada
generalizada q j.

Estas forças podem ser dissipativas (amortecimento) ou forças não

oriundas de uma função potencial. Por exemplo, se Fxk , Fyk , Fzk
representam forças externas que atuam na massa k nas direções x, y
(n )
e z, então a força generalizada Q j é dada por :

( n)  xk yk z k 

Q j =  Fxk + Fyk + Fzk (6.24)
 q j q j 
q j 
k 

Onde xk , yk , zk são os deslocamentos da massa k nas direções x, y e

Para um sistema conservativo Q (jn ) = 0 e então:

d  T  T V
− + =0 j = 1,2,  , n (6.25)
 
dt  q j  q j q j

As equações (6.23) e (6.25) representam um sistema de n equações

diferenciais, uma para cada coordenada generalizada.

Assim, as equações de movimento do sistema vibratório podem ser

obtidas desde que as expressões para as energias estiverem
disponíveis.
Exemplo 6.7 Equações de movimento para sistema torcional

Figura 11 - Sistema Compressor-Turbina-Gerador.

Derive as equações de movimento utilizando os ângulos 1 = q1,2 = q2 ,3 = q3
como coordenadas generalizadas.

A energia cinética do sistema é dada por:

1 1 1
T= J1 12 + J 2 22 + J 3 32 (E.1)
2 2 2
Para o eixo a energia potencial é dada por:
 
1
V =  M t d =  (kt ) d = kt  2 (E.2)
0 0 2
E então a energia potencial total é dada por:
1 1 1
V = kt1 12 + kt 2 ( 2 − 1 )2 + kt 3 ( 3 −  2 )2 (E.3)
2 2 2
Os momentos externos aplicados são:

3  k 3 
Q (jn ) =  M tk =  M tk k
k =1 q j k =1  j (E.4)

E então:  1  2  3
Q1(n ) = M t1 + M t2 + M t3 = M t1
 1  1  1

 1  2  3
Q 2(n ) = M t1 + M t2 + M t3 = M t2
 2  2  2
(E.5)
 1  2  3
Q3(n ) = M t1 + M t2 + M t3 = M t3
 3  3  3

Substituindo as equações (E.1), (E.3) e (E.5) na equação de

Lagrange:
J1 1 + (kt1 + kt 2 )1 − kt 2  2 = M t1

J 2 2 + (kt 2 + kt 3 ) 2 − kt 2 1 − kt 3  3 = M t 2 (E.6)

J 3 3 + kt 3  3 − kt 3  2 = M t 3
E na forma matricial:

 J1 0 0  1  ( kt1 + kt 2 ) − kt 2 0  1   M t1 

  
0
 J2 0   2  +  − kt 2 ( kt 2 + kt 3 ) − kt 3  2  =  M t 2 
 0 0 J 3  3   0 − kt 3 kt 3  3   M t 3 

(E.7)
6.8 Equações de Movimento: Sistemas Não-Amortecidos

Equações de movimento para um sistema com n GL podem ser

obtidas através das equações de Lagrange:

d  T  T V
  − + = Fi i = 1,2,  , n (6.26)
dt  xi  xi xi
Onde:
1  1 
T = x T m x , V = x T k  x , x = x x2  xn T
1
2 2

da teoria de matrizes e observando a simetria de m :

T 1 T  1  T  T   
=  m x + x m =  m x = miT x i = 1,2, , n (6.27)
xi 2 2
Onde ji é o delta de Kronecker ( ji = 1 se j = i , ji = 0 se j  i ,  o vetor
coluna de deltas de Kronecker cujos elementos são nulos nas linhas

onde j  i e 1 quando j = i e miT é um vetor linha que é idêntico à linha i
da matriz m .
Derivando a equação (6.27) ( T = m
 T 
i x i = 1,2, , n
) em relação ao
tempo: xi
d  T   T 
  = mi x i = 1,2,  , n (6.28)
dt  xi 

A energia cinética é função apenas das velocidades:

T
=0 i = 1,2, , n (6.29)
xi

De modo similar, e aproveitando-se da simetria da matriz de rigidez,

pode-se diferenciar a expressão para energia potencial:

V 1 T  1 T  T  T 
=  k  x + x k  =  k  x = ki x i = 1,2, , n (6.30)
xi 2 2

T
Onde k i é um vetor linha que é idêntico à linha i da matriz k  .
Substituindo-se as equações (6.28-30) em (6.26):

  
 m x + k  x = F

(6.31)
 F1 
 
 F2 
  . 
F= 
Onde:  . 
 . 
 
 Fn 

Se o sistema for conservativo:

  
m x + k  x = 0

(6.32)

Observe que se as coordenadas generalizadas xi representarem os

deslocamentos físicos, a matriz de inércia m é diagonal.
6.9 Problema de Auto-Valor
  
A solução de m x + k  x = 0 corresponde à vibração do sistema não

amortecido.

Se ao sistema for fornecido energia mecânica inicial, na forma de

deslocamentos (potencial elástica) ou velocidade (cinética), ele vibrará
indefinidamente pois não há dissipação de energia.

Assume-se a resposta na forma:

xi (t ) = X i T (t ) i = 1,2, , n (6.33)

Onde X i é uma constante e T é uma função do tempo.

A eq. (6.33) mostra que a amplitude de duas coordenadas xi (t ) x j (t )

é independente do tempo.

Fisicamente isso significa que todas as coordenadas possuem

movimentos síncronos e que o sistema não muda sua forma durante o
movimento, mas sim sua amplitude.
A configuração do sistema é dada por:

 X1 
X 
 2
  . 
X=  (6.34)
 . 
 . 
 
X n 

que é conhecida como modo de vibração do sistema (mode shape).

 
Substituindo (6.33) na equação de movimento ( m x + k  x = 0 ):

  
m X T (t ) + k  X T (t ) = 0
 (6.35)

E na forma escalar resulta em n equações:

 n   n 
  mij X j  T(t ) +   kij X j  T (t ) = 0 i = 1,2,  , n (6.36)
   
 j =1   j =1 
E então:
 n 
  kij X j 
T(t )  
− =  j =1  i = 1,2,  , n (6.37)
T (t )  n 
  mij X j 
 
 j =1 

Como o lado direito independe do índice i, a expressão deve ser

constante, assumida como  2 . Então:
(t ) +  2 T (t ) = 0
T

 (kij )Xj
n
−  2 mij =0 i = 1,2,  , n (6.38)
j =1
ou
k  −  2 mX 
=0

Que representa um problema de autovalor, onde  2 é o autovalor e

 é a frequência natural do sistema.
A solução de (6.38a) é:

T (t ) = C1 cos( t +  ) (6.38)

onde as constantes C1 ,  são conhecidas como amplitude e ângulo de

fase.

Os movimentos das massas são harmônicos e síncronos.

Para evitar solução trivial X1 = X 2 = = X n = 0 o determinante  dos

coeficientes da matriz deve ser nulo:

 = kij −  2 mij = k  −  2 m = 0

A expansão do determinante conduz a um polinômio de ordem n em
 2 , ou seja, possui n raízes (freqüências naturais).

Pode-se mostrar que todas as raízes serão reais e positivas quando

as matrizes k , m são simétricas e positiva definida, como no caso
presente.

Ordenando as raízes tem-se 1  2    n . O valor mais baixo, 1 ,

é chamado de primeira freqüência natural ou freqüência fundamental.

Em geral as freqüências naturais são distintas, mas em alguns casos

podem coincidir.
6.10 Solução do Problema de Auto-Valor

Vários métodos podem ser utilizados para resolver um problema de

auto-valor:

Solução da equação (polinomial) característica

Ortogonalidade dos modos normais
Autovalores repetidos

6.10.1 Solução da equação (polinomial) característica

 
 k  − m X = 0 (6.39)

Onde  = 1  2

Pré multiplicando 6.39 por k −1:

 
 I  X = D X (6.40)

Onde I  é a matriz identidade e D  = k −1 m é chamada de matriz

dinâmica.
Para evitar solução trivial o determinante deve anular.

 =  I  − D  = 0 (6.41)

Cuja expansão fornece um polinômio, em termos de , de ordem n.

Quando o sistema é composto por muitos graus de liberdade métodos

numéricos devem ser usados para o cálculo das raízes.

https://www.youtube.com/watch?v=kvG7OrjBirI

https://www.youtube.com/watch?v=tm51lwadMOc
Exemplo 6.8 Frequências naturais para sistema com 3 GL.

Figura 12
Exemplo 6.8 Frequências naturais para sistema com 3 GL.

Assumindo k1 = k2 = k3 = k e m1 = m2 = m3 = m a solução é: D  = k  m

−1

Onde
1 1 1 1 0 0
a = 1 1 2 2 m = m 0 1 0 (E.1)
k
1 2 3 0 0 1
Assim:
1 1 1
D  = m 1 2 2

k
1 2 3

 0 0  1 1 1
 =  I  − D  =  0  0  − 1 2 2 = 0
m (E.2)
  k  
 0 0   1 2 3
Onde  = 1  .
2
Dividindo por  resulta:

1− − −
−  1 − 2 − 2 =  3 − 5 2 + 6 − 1 = 0 (E.3)
− − 2 1 − 3

m m2
Onde  = =
k k

As raízes de (E.3) são:

k
1 = 0,19806 1 = 0,44504
m
k
 2 = 1,55530 2 = 1,24710
m
k
 3 = 3,24900 3 = 1,80250
m
Com a frequências naturais conhecidas pode-se calcular os modos
naturais:  (i ) 
( ) i I  − D X = 0 i = 1,2,3 (E.4)
 X1 
i
 (i )  (i ) 
Onde X =  X 2  denota o modo i.
 X (i ) 
 3 
m
Para o 1º modo 1 = 5,0489 , então:
k
(1)
 1 0 0 1 1 1   X 1  0
 m 0 1 0  − m 1 2 2   X (1)  = 0
5,0489
  k     2(1)   
 k
 0 0 1 1 2 3   X 3  0

4,0489 − 1,0 − 1,0   X 1(1)  0

Ou seja:
 − 1,0 3,0489 − 2,0   X (1)  = 0
   2(1)   
 − 1,0 − 2,0 2,0489  X 3  0 (E.5)
 
Quaisquer duas equações podem ser usadas para exprimir duas
constantes em função da terceira.
 () () ()
Se, por exemplo, X 21 , X 31 forem escolhidos em função de X 11 , e se
forem escolhidas as duas primeiras linhas:

X 2(1) + X 3(1) = 4,0489 X 1(1)

(E.5)
3,0489 X 2(1) − 2 X 3(1) = X 1(1)

Cuja solução é:
X 2(1) = 1,8019 X 1(1)
(E.6)
X 3(1) = 2,2470 X 1(1)

Então o 1º modo de vibração é:

X 2(1) = 1,8019 X 1(1)
(E.7)
X 3(1) = 2,2470 X 1(1)

E o valor de X 1(1) pode ser escolhido arbitrariamente.

 Repetindo o procedimento para os 2º e 3º modos, com 2 = 0,6430 m k e
3 = 0,3073 m k , resulta em.
 1   1 
 (2 )  (3) = X (3) − 1,2468
( 2)  
X = X 1  0,4450  X 1   (E.8)
− 0,8020  
   0,5544 

(1) (2 ) (3)
Os valores de X1 , X1 , X1 são usualmente assumidos como 1 e os
modos são plotados abaixo.

Figura 13 - Modos Naturais de Vibração.

6.10.2 Ortogonalidade dos modos normais

Uma propriedade importante dos modos naturais é a sua

ortogonalidade.
 (i )
A frequência natural i e seu vetor modal X satisfazem a seguinte
equação:
 (i )  (i )
i m X = k  X
2 (6.42)

Se uma outra frequência natural  j for considerada:

 ( j)  ( j)
 j m X = k  X
2
(6.43)
 ( j )T  (i )T
Premultiplicando eqs (6.42) e (6.43) respectivamente por X e X
e considerando a simetria das matrizes de massa e rigidez:

 ( j )T  (i )  ( j )T  (i )  (i )T  ( j)
i2 X m X = X k  X = X k  X (6.44)

 (i )T  ( j) 2  ( j )T  (i )  (i )T  ( j)
 2j X m X =  j X m X = X k  X (6.45)
Subtraindo (6.44) de (6.45):

(i2 −  2j )
 ( j )T
X
 (i )
m X = 0 (6.46)

Em geral i   j de modo que:

2 2

 ( j )T  (i )
X m X = 0 i j (6.47)

E de modo semelhante:
 ( j )T  (i )
X  
k X =0 i j (6.48)

As equações (6.47) e (6.48) indicam que os modos naturais são

ortogonais em relação às matrizes de massa e rigidez.
Quando i = j :
 (i )T  (i )
M ii = X m X i = 1,2, , , n (6.49)
 (i )T  (i )
K ii = X k  X i = 1,2, , , n (6.50)
Ou na forma matricial:
 M 11 0  0 
 0 M 22  0 
M  =   =  X T m X  (6.51)
    
 0  M nn 
 0

 K11 0  0 
 0 K 22  0 
K  =   =  X T k  X  (6.52)
    
 0 0  K nn 


Onde  X  é chamada de matriz modal, com a i-ésima coluna

correspondendo ao vetor modal i:


 (1)  (2 )
X  = X X  X
 (n )
 (6.53)
  (i )
Em muitas situações normaliza-se os vetores modais X de modo que
M  = I  , ou seja:

 (i )T  (i )
X m X = 1 i = 1,2, ,, n (6.54)

Neste caso a matriz rigidez se reduz a:

12 0  0 
 
K  = 
i2  =
0  22  0 
     (6.55)
 
 0 0   n2 
Exemplo 6.9 Ortonormalização de autovetores.

 1 
 (1)  
Os autovetores do exemplo 6.8 são: X = X 1(1) 1,8019 
2,2470
 

 1 
 (2 )  
X = X 1(2 )  0,4450 
− 0,8020
 

 1 
 (3)  
X = X 1(3) − 1,2468
 0,5544 
 

1 0 0 
A matriz de massa é dada por: m = m 0 1 0
0 0 1
 
O autovetor X (i ) é dito ortonormal em relação à matriz de massa se:

 (i )T  (i )
X m X = 1 (E.1)

Assim, para i = 1:
( ) (1,02 + 1,80192 + 2,24702 ) = 1
m X1 (1) 2

Ou X 1(1) =
0,3280
m
De modo similar para i = 2 e i = 3:

( ) (1,02 + 0,44502 + (− 0,8020)2 ) = 1

m X1(2 ) 2

( ) 0,7370
Ou X 1 2 =
m
( )2 (1,02 + (−1,2468)2 + 0,55442 ) = 1
m X 1(3)

Ou X 1(3) =
0,5911
m
6.10.3 Autovalores repetidos

Quando a equação característica possui raízes repetidas os modos

naturais não são únicos.

 
Seja X (1) e X (2 ) os modos naturais correspondentes às autovalores

 = 1 = 2 e X (3) o modo natural correspondente ao autovalor 3 .
 
A equação  I  X = D X pode ser reescrita como:

 
D X (1) =  X (1) (6.56)

 (2 )  (2 )
D X =  X (6.57)

 (3)  (3)
D X =  X (6.58)
Multiplicando a equação (6.56) por uma constante p e somando à
(6.57):

( ) (
 (1)  (2 )  (1)  (2 )
D p X + X =  p X + X ) (6.59)

Isto mostra que o novo modo natural (p X (1) + X (2) ), que é uma combinação
 
linear dos outros modos, também satisfaz à  I  X = D X , de modo que
o modo natural correspondente à  não é único.
 
Qualquer modo natural X correspondente à  deve ser ortogonal à X (3)
para ser um modo normal.

Se os três modos são ortogonais, eles serão lineamente usados para

descrever a vibração livre resultante de quaisquer condições iniciais.
Exemplo 6.10 Autovalores repetidos.

Determine os autovalores e autovetores de um sistema vibratório com

as seguintes matrizes de massa e rigidez:

1 0 0   1 −2 1 
m = 0 2 0 e k  = − 2 1 − 2
0 0 1  1 − 2 1 

A equação de autovalor pode ser escrita como:

(1 −  ) −2 1   X 1  0
 −2    
2(2 −  ) − 2   X 2  = 0  = 2
 
 1 −2 (1 −  )  X 3  0
A equação característica resulta em:
k  −  m = 2 ( − 4) = 0
Cujas raízes são:
1 = 2 = 0 3 = 4
Autovalor para 3 = 4
− 3 X 1(3) − 2 X 2(3) + X 3(3) = 0

− 2 X 1(3) − 4 X 2(3) − 2 X 3(3) = 0

(E.1)

X 1(3) − 2 X 2(3) − 3 X 3(3) = 0

Se X (3) = 1 o autovetor é:
1
1
  
X (3) = − 1 (E.2)
1
 

O valor 1 = 0 ou 2 = 0 indica que o sistema está degenerado.

Usando 1 = 0 resulta:
X 1(1) − 2 X 2(1) + X 3(1) = 0

− 2 X 1(1) + 4 X 2(1) − 2 X 3(1) = 0

(E.3)
X 1(1) − 2 X 2(1) + X 3(1) = 0
 (1) (1) (1)
Todas as equações são da forma X 1 = 2 X 2 − X 3 . Assim o autovalor
correspondente a 1 = 2 = 0 é:
2 X 2(1) − X 3(1) 
 (1)  
X = X 2(1)  (E.4)
 X 3(1) 
 

(1) (1)
Se forem escolhidos X 2 = 1 e X 3 = 1 :
1
 
X (1) = 1 (E.5)
1


(1) (1)
Se forem escolhidos X 2 = 1 e X 3 = −1 :
3
  
X (1) =  1  (E.6)
− 1
 

 (1)  (2 )
Como mostrado os autovetores X e X não são únicos.
6.11 Teorema da Expansão

Os autovetores, devido a sua propriedade de ortogonalidade, são

linearmente independentes.

Assim formam uma base no espaço com dimensão n: ou seja, qualquer

vetor no espaço dimensional n pode ser expresso por uma combinação
linear de n vetores linearmente independentes.

x
O vetor de um espaço dimensional n pode ser expresso por:

 n  (i )
x =  ci X (6.60)
i =1

Onde ci são constantes.

  (i )T
Pré-multiplicando (6.60) por X m determinam-se os valores de ci :

 (i )T   (i )T 
X
ci =  T
m x X m x
(i)  (i ) = , i = 1,2, , n (6.61)
X m X M ii

 (i )
Se os vetores modaisX estiverem normalizados então:

 (i )T
ci = X m x, i = 1,2, , n (6.62)

Esta equação representa o teorema de expansão.

É muito útil para encontrar a resposta de sistemas submetidos a

condições arbitrárias de excitação, via procedimento conhecido como
análise modal.
6.12 Sistemas Irrestritos

Sistema pode se mover como um corpo rígido: modos de oscilação

com frequência nula.

A matriz de massa é positiva definida, mas a matriz de rigidez é positiva


semi-definida: V é zero sem que o vetor deslocamento x seja nulo em
sistemas irrestritos.

Para observar isso considere a equação de movimento de vibração

livre em coordenadas normais:

q(t ) +  2 q(t ) = 0 (6.63)

Para  = 0 a solução de (6.63) é dada por:

q(t ) =  +  t (6.64)

Onde  e  são constantes.

A equação (6.64) descreve um movimento de translação.

6.13 Vibrações Livres para Sistemas Não-Amortecidos

A equação de movimento é:

  
m x + k  x = 0
 (6.65)

A solução mais geral pode ser expressa como uma combinação linear
de todas as possíveis soluções:
 n  (i )
x =  X Ai cos(i t + i ) (6.66)
i =1


Onde X (i ) é o i-ésimo vetor modal, i é a frequência natural
correspondente e Ai e i .são constantes que podem ser avaliadas
pelas condições iniciais especificadas:
 x1 (0 )   x1 (0 ) 
 x (0 )  x (0 )
  2    2 
x (0 ) =   x (0 ) =   (6.67)
     
 xn (0 )  x n (0 )
A equação (6.66) então fornece:

n 

x (0) =  X (i ) Ai cos(i ) (6.68)
i =1

n 

x (0) = − X (i ) Ai i sen(i ) (6.69)
i =1

As 2n equações algébricas (6.68) e (6.69) podem ser resolvidas para

calcular n valores de Ai e i .
Exemplo 6.10 Vibração livre de sistema massa-mola

k1 = k 2 = k3 = k
m1 = m2 = m3 = m

Figura 14 - Sistema Massa-Mola.

x1 (0) = x10 , x 2 (0) = x3 (0) = 0

Condições iniciais:
x1 (0) = x 2 (0) = x 3 (0) = 0

Frequências naturais:

k k k
1 = 0,44504  2 = 1,2471 3 = 1,8025
m m m
Modos naturais:

 1   1   1 
 (1)    (2 )    (3)  
X = 1,8019  X =  0,4450  X = − 1,2468
2,2470 − 0,8020  0,5544 
     

Onde a 1ª componente de cada modo é assumida unitária, para

simplicidade. Aplicando as condições iniciais:

A1 cos(1 ) + A2 cos( 2 ) + A3 cos( 3 ) = x10

1,8019A1 cos(1 ) + 0,4450A2 cos( 2 ) − 1,2468A3 cos( 3 ) = 0

2,2470A1 cos(1 ) − 0,8020A2 cos( 2 ) + 0,5544A3 cos( 3 ) = 0

− 0,44504A1 sen(1 ) − 1,2471A2 sen( 2 ) − 1,8025A3 sen( 3 ) = 0

− 0,80192A1 sen(1 ) − 0,55496A2 sen( 2 ) + 2,2474A3 sen( 3 ) = 0

− 1,0 A1 sen(1 ) + 1,0 A2 sen( 2 ) − 1,0 A3 sen( 3 ) = 0

Cuja solução é: A1 = 0,1076 x10 , A2 = 0,5431x10 , A3 = 0,3493 x10

1 = 2 = 3 = 0
A vibração livre é dada por:

  k   k  
 0,1076 cos
 0, 44504 t 
 + 0,5431cos
 1, 2471  +
t
 m   m  
x1 (t ) = x10  (E.1)
  k  
 + 0,3493cos  1,8025 t  
  m   

  k   k  
 0,1939 cos 
 0, 44504 t 
 + 0, 2417 cos
 1, 2471  +
t
 m   m  
x 2 (t ) = x10 
  k   (E.2)
 − 0, 4355 cos 
 1,8025 t  
  m   

  k   k  
 0, 2418 cos
 0, 44504 t 
 − 0, 4356 cos
 1, 2471  +
t
 m   m  
x3 (t ) = x10  (E.3)
  k  
 + 0,1937 cos
 1,8025 t  
  m   
6.14 Vibrações Forçadas para Sistemas Não-Amortecidos

Quando forças externas agem num sistema com n GL ele experimenta

vibração forçada.

A solução das equações diferenciais acopladas tornam-se mais

complexas quando o número de graus de liberdade aumenta ou
quando as forças não são periódicas.

Em tais situações um método mais conveniente, chamado de análise

modal, pode ser usado.

Neste método o teorema de expansão é usado e os deslocamentos das

massas são expressos como uma combinação linear dos modos
naturais do sistema.

Esta transformação linear desacopla as equações de movimento de

modo que se obtém n equações diferenciais ordinárias de 2ª ordem
desacopladas.
Análise Modal.

As equações de movimento são:

  
m x + k  x = F
 (6.70)


Onde F é o vetor de forças externas arbitrárias.

Para resolver esta equação é preciso antes resolver o problema de

autovalor.
 
 m X = k  X
2
(6.71)

E encontrar as frequências naturais 1 , 2 ,, n e os modos naturais

  
correspondentes X (1) , X (2) ,, X (n ) .
De acordo com o teorema de expansão a solução da equação (6.71)
pode ser expressa como uma combinação linear dos modos normais:

  (1)  (2 )  (n )
x = q1 (t ) X + q2 (t ) X +  + qn (t ) X (6.72)

Onde q1 (t ), q2 (t ),, qn (t ) são coordenadas generalizadas, dependentes

do tempo, e também conhecidas como coordenadas principais ou
coeficientes de participação modal. Definindo-se uma matriz modal
  (1)  (2 )
X  = X X
 (n )
 X 
pode-se reescrever a equação (6.72):
 
x =  X  q (t ) (6.73)
Onde

 q1 (t ) 
 
 q 2 (t ) 
x= 
 (6.74)
 
q n (t ) 
Derivando-se equação (6.73) duas vezes e uma vez que  X  não é
função do tempo:

x = X q(t ) (6.75)

E a equação de movimento pode ser reescrita:

  
mX q + k X q = F
 (6.76)

Premultiplicando por  X  (T ) :
(T )  (T )  (T ) 
X  m X  q +  X  k  X  q =  X  F
 (6.77)

Se os modos normais estiverem normalizados como nas equações

(6.47) e (6.48)  ( j )T  (i )  ( j )T  (i )
X m X = 0 i  j X k  X = 0 i  j
tem-se:
 X (T ) m X = I  (6.78)

 X (T ) k  X =  2  (6.79)
 
Definindo;se o vetor de forças
 generalizadas Q associado ao vetor de
coordenadas generalizadas q :
 T 
Q(t ) =  X  F (t ) (6.80)

Então a equação (6.77) é reescrita como:

  
q(t ) +  2 q(t ) = Q(t ) (6.81)

Que denota n equações diferenciais de 2ª ordem desacopladas:

qi (t ) + i2 qi (t ) = Qi (t ) i = 1,2,, n (6.82)

Cuja solução é:
 q (0 )
qi (t ) = qi (0 ) cos i t +  i  seni t +
 i  (6.83)
t
1
+
i  Qi ( )seni (t −  )d i = 1,2,  , n
0
Os deslocamentos e velocidades generalizados iniciais,
respectivamente qi (0), qi (0) , podem ser obtidas por:

 
q (0 ) =  X T m x (0 ) (6.84)

 
q (0) =  X T m x (0) (6.85)

 q1 (0 )   q1 (0 ) 
q (0 )  q (0 ) 
     
q (0 ) =  2  q (0 ) =  2 
Onde:      
qn (0 )  q n (0 ) 

 x1 (0 )   x1 (0 ) 
 x (0 )   x (0 ) 
     
x (0 ) =  2  x (0 ) =  2 
     
 xn (0 )   x n (0 ) 
Exemplo 6.11 Vibração forçada de uma prensa de forja

Figura 15 - Prensa de uma Forja.

Massa da peça, bigorna e estrutura m1 = 200Mg.

Massa do bloco de fundação m 2 = 250Mg.
Rigidez do apoio da forja k1= 150 MN/m.
Rigidez do apoio do solo k 2= 75 MN/m.

Assuma condições iniciais de deslocamento e velocidade nulas,i.e.:

x1 (0) = x2 (0) = x1 (0) = x 2 (0) = 0
Equações de movimento:

  
m x + k  x = F
 (E.1)

m = 
m1 0  200 0 
Onde  =  Mg
0 m2   0 250
− k1   150 − 150
k  = 
k1
 =  MN m
− k1 k1 + k 2  − 150 225 

 F1 (t )
F (t ) =  
 0 
Frequências e modos naturais:
2 0  5  150 − 150 6
−  m + k  = −  
2 2
 10 +   10 = 0
0 2,5 − 150 225 
Então
1 = 12,2474 rad / s  2 = 38,7298 rad / s
 (1)  1   (2 )  1 
X =  X = 
0,8 − 1
Ortonormalização dos modos naturais:
 (1) 1  (2 ) 1
X =a  X =b 
0,8 − 1

 (1)  (2 )
As constantes a e b são obtidas normalizando-se os vetores X e X :

 X (T ) m X = I 


 (1)
Onde  X  = X 
 (2 )
X denota a matriz modal.

Esta operação fornece a = 0,0016667 e b = 0,0014907 e a matriz

modal normalizada:

 (1)
X = X X 
 (2 ) 1,6667 1,4907  −3
=  10
1,3334 − 1,4907
Resposta em termos das coordenadas generalizadas:

Condições iniciais: q1 (0) = q2 (0) = q1 (0) = q 2 (0) =. 0

Assim as coordenadas generalizadas são dadas por:

t
1
qi (t ) =  Qi ( )seni (t −  )d i = 1,2 (E.2)
i 0
 T 
Onde Q (t ) =  X  F (t ) ou

 Q1 (t )  1,6667 1,4907  −3  F1 (t ) 1,6667 −3

 =   10  = 10 F1 (t )
Q2 (t ) 1,3334 − 1,4907  0  1,4907

F1 (t ) = 25000 N ( 0  t  0,1 s ) e F1 (t ) = 0 ( t  0,1 s). Assim:

 x1 (t )   1,6667q1 (t ) + 1,4907q 2 (t ) −3
   ( )
= X q t =  10 m (E.3)
 2 
x (t ) 1,3334q1 (t ) − 1, 4907q (
2 
t )
t
Onde: q (t ) = 3,4021 sen12,2474(t −  )d = 0,2778(1 − cos12,2474t )
1 
0
t
q 2 (t ) = 0,9622  sen38,7298(t −  )d = 0,02484(1 − cos 38,7298t )
0
Observação:

É possível aproximar a solução do vetor (t ) pela combinação dos
x
primeiros r modos naturais (r < n):
 
x(t ) X  q(t )
=
n1 nr r 1

Onde
 q1 (t ) 
q (t ) 
  (1)  (2 )
X  = X X
 (n )
 X e  q

(t ) =
 2 



 
qr (t ) 
Isso resulta em r equações diferenciais ordinárias desacopladas:
qi (t ) + i2 qi (t ) = Qi (t ) i = 1,2,, r

A solução resultante é apenas aproximada. Este processo é conhecido

como método do deslocamento do modo.
6.15 Vibrações Forçadas para Sistemas Amortecidos

A análise modal, como apresentada em 6.14, aplica-se apenas para

sistemas não amortecidos.

O efeito do amortecimento não pode ser desconsiderado se a resposta

do sistema for desejada para um período de tempo relativamente maior
que os períodos naturais do sistema.

Além disso, caso a frequência de excitação estiver próxima à uma

frequência natural do sistema o amortecimento torna-se mais
importante.

Nesta seção serão consideradas as equações de movimento para um

sistema com vários graus de liberdade e sujeito a amortecimento
viscoso e sua solução será obtida utilizando-se as equações de
Lagrange.
É conveniente introduzir a função de dissipação de Rayleigh:
1 
R = x T c  x (6.86)
2
Onde c é a matriz de amortecimento e é positiva definida, como as
matrizes de massa e de rigidez.

As equações de Lagrange neste caso podem ser escritas como:

d  T  T R V
  − + + = Fi i = 1,2,  , n (6.87)
dt  xi  xi xi xi

Onde Fi é a força aplicada sobre a massa mi . Substituindo

1  1  1 
R = x T c  x , V = x T k  x e T = x T m x
2 2 2
obtém-se as equações de movimento:
   
m x + c x + k  x = F (6.88)

Por simplicidade considere um sistema especial para o qual a matriz de
amortecimento pode ser expressa como uma combinação linear das
matrizes de massa e de rigidez:

c =  m +  k  (6.89)

Onde  ,  são constantes. Este tipo de amortecimento é conhecido

como amortecimento proporcional porque c é proporcional a m, k .
Assim:
   
m x +  m +  k  x + k  x = F
 (6.90)


x
E expressando a solução como uma combinação linear dos modos
naturais de um sistema não amortecido:
 
x (t ) =  X  q (t ) (6.91)

Então: 
  
mX  q(t ) +  m +  k X  q (t ) + k X  q (t ) = F
 (6.92)
 Prémultiplicando por  X T :

 X T m X  q(t ) +   X T m X  +   X T k  X q (t ) (6.93)

 T 
+  X  k  X  q (t ) =  X  F
T

Se os autovetores estiverem normalizados de acordo com

 ( j )T  (i )  ( j )T  (i )
X m X = 0 i j e X k  X = 0 i j

então:

   
2 
 2 
  
I  q (t ) +  I  +   q (t ) +  q (t ) = Q(t ) (6.94)

Ou seja:

( ) 
qi (t ) +  +  i2 qi (t ) + i2 qi (t ) = Qi (t ) i = 1,2, , n (6.95)

 
i é a i-ésima frequencia natural do sistema não amortecido e Q(t ) =  X T F
Escrevendo  +  i2 = 2  i i , onde  i é chamada de razão de
amortecimento modal para o i-ésimo modo:


qi (t ) + 2  i i qi (t ) + i2 qi (t ) = Qi (t ) i = 1,2,, n (6.96)

Cujas n equações são desacopladas.

Desta forma pode-se obter a resposta do modo i da mesma maneira

que para um sistema com 1 grau de liberdade. Para i  1 :

− ii t  i 
x(t ) = e cosdi t + sendi t qi (0 ) +
 1−i2

 1 − ii t  1 t − ii (t − )
+ e sendi t qi (0 ) +  i
Q ( )e sendi (t −  )d

 di   di 0
(6.97)
i = 1,2,, n
Onde
di = i 1 −  i2
Exemplo 6.12 Equações de movimento para sistema dinâmico

Energia cinética: T =
1
2
( )
m1 x12 + m2 x 22 + m3 x32 (E.1)

Figura 16 - Sistema com 3 GL.

Energia potencial: V=
1
2
(
k1 x12 + k 2 ( x2 − x1 )2 + k3 ( x3 − x2 )2 ) (E.2)

E a função de dissipação de Rayleigh:

R=
1
2
(
c1 x12 + c2 ( x 2 − x1 )2 + c3 ( x3 − x 2 )2 + c4 x 22 + c5 ( x3 − x1 )2 ) (E.3)
As equações de Lagrange são:

d  T  T R V
  − + + = Fi i = 1,2,  , n (E.4)
dt  xi  xi xi xi

Substituindo as equações (E.1) – (E.3) em (E.4):

   
m x + c x + k  x = F
 (E.5)
Onde:

 m1 0 0  c1 + c2 + c5 − c2 − c5 
m =  0 m2 0  c  =  − c2 c2 + c3 + c4 − c3 


 0  
 − c5 − c3 c3 + c5 

 0 m3 

k1 + k 2 − k2 0   x1 (t )   F1 (t ) 
     
k  =  − k 2 k 2 + k3 − k3 
 x =  x2 (t ) F (t ) =  F2 (t )
 0 − k3 k 3   x (t )  F (t )
 3   3 
Exemplo 6.13 Regime permanente de um sistema dinâmico

Assume-se que:

F1 = F2 = F3 = F0 cost  = 1,75 k m

m1 = m2 = m3 = m c4 =c5 = 0 k1 = k2 = k3 = k

1 = 2 =  3 = 0,01

Figura 16 - Sistema com 3 GL.  1,0 

 0,3280  
X (1) = 1,8019 
m  
Frequências naturais 2,2470
e autovetores ortonormais correspondentes são :  1,0 
0,7370  
X (2 ) =  1,4450 
1 = 0,44504 k m m  
− 0,8020
2 = 1,2471 k m  1,0 
 (3) 0,5911 
1 = 1,8025 k m X =  − 1, 2468 
m  
 0,5544 
E o vetor modal:
0,3280 0,7370 0,5911 

 X  = X (1)

X (2 )
 (3)
X 
=
1 
m
0,5911 0,3280 − 0,7370

0,7370 − 0,5911 0,3280 

E o vetor de forças generalizadas:

 0,3280 0,7370 0,5911   F0 cos  t   Q10 

1     
Q (t ) =  X  F (t ) = 0,5911 0,3280 −0,7370   F0 cos  t  = Q20  cos  t
T

m 
 0,7370 −0,5911 0,3280   F0 cos  t  Q30 

F0 F0 F0
Onde: Q10 = 1,6561 Q20 = 0,4739 Q30 = 0,1821
m m m

E as equações de movimento:

qi (t ) + 2  i i qi (t ) + i2 qi (t ) = Qi (t ) i = 1,2,3 (E.1)

A solução do regime permanente é:

qi (t ) = qi 0 cos(t −  ) i = 1,2,3 (E.2)

Onde:

Qi 0 1
qi 0 =
i2   2 2 2 (E.3)
  
1 −    +  2 i 
  i    i 

 
  
 2  
−1 
i
i  (E.4)
i = tan  
 2 2 
 
 1 −    

 
  i    

E então: F0 m
q10 = 0,57815 , 1 = tan −1 (− 0,00544)
k
F0 m
q 20 = 0,31429 ,  2 = tan −1 (− 0,02988)
k
F0 m
q30 = 0,92493 , 3 = tan −1 (0,33827) (E.5)
k