Universidade Federal do Rio de Janeiro

Trabalho 2 - Sistemas de Controle II

Disciplina: EEE451 - Sistema de Controle II, 2023.2

Professor: Gustavo Viana
Aluno: Lucas Barbosa Alexandre
Conteúdo
1 Objetivo 1

2 Posição h em que o sistema esteja em ponto de equilı́brio 1

3 Linearização 1

4 Estabilidade interna e saı́da y 5

5 Controlabilidade e Observabilidade 6

6 Projeto do Controlador 7

7 Projeto de um controlador duas vezes mais rápido 9

8 Rastreamento da referência com referência 11

9 Fator de Escala Nbar 11

10 Controlador Robusto 14

11 Projeto do observador de estados 16

12 Plotagem do estado real h e ostado estimado hest 19

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1 Objetivo
O objetivo desse trabalho é projetar formas de controle que permitam o funcionamento
do sistema apresentado na figura 1 em que consiste numa bobina que sustenta uma bola
através de uma força magnética.

Figura 1: Sistema com a bola sustentada por uma força magnética

2 Posição h em que o sistema esteja em ponto de

equilı́brio
Baseado nas equações mostrada na figura 1:

d2 h ki2
m∗ = mg − (1)
dt2 h
d2 h ki2
= g − (2)
dt2 mh
Como a segunda derivada de h representa a aceleração da bola, em condição de
2
equilı́brio, ddt2h = 0.

ki2
mg = (3)
h
ki2
h= (4)
mg

3 Linearização
De acordo com as variáveis de estado dadas no enunciado, espera-se que os espaço de
estados tenha a seguinte forma:

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ẋ = A x + b u
y = c x + d u
Onde:
 T
x(t) = ∆h ∆ḣ ∆i (5)

u(t) = ∆V (6)

y = ∆h (7)
Para encontrar os elementos das matrizes, pode-se utilizar as equações diferenciais:

i(t) −iR V
= + (8)
dt L L
i(t)
= −100i + 100V (9)
dt
d2 h ki2
= g − (10)
dt2 mh
ki2
Definindo F(t) = ḧ, logo F(t) = g - h
.

dF (t) ki2
= = 980 (11)
dh mh2
dF (t) −2ki
= = −2, 8 (12)
di mh
Substituindo os valores encontrados:
 
0 1 0
A = 980 0 −2, 8 (13)
0 0 −100
 
0
b= 0 
 (14)
100
 
c= 1 0 0 (15)

d=0 (16)
A memória de cálculo pode ser verificada nas figuras 2 e 3.

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Figura 2: Memória de Cálculo da Linearização Parte 1

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Figura 3: Memória de Cálculo da Linearização Parte 2

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4 Estabilidade interna e saı́da y

A estabilidade da equação de estados é verificada se todos os autovalores da matriz A
possui parte real negativa.
Com o auxı́lio do Matlab, podendo ser visto na figura 4, foram encontrados os seguintes
autovalores:

• λ1 = 31,3
• λ2 = -31,3
• λ3 = -100

Figura 4: Memória de Cálculo de estabilidade

Como um dos autovalores tem parte real positiva, o sistema é assintoticamente instável.
Esse fato pode ser verificado na figura 6, utilizando o diagrama de blocos no Simulink
mostrado na figura 5
Nessa simulação foi inserida uma entrada u = 0 e como valores iniciais
 T
xo = 0, 01 0 0 (17)

No gráfico da figura 6, é possı́vel observar que próximo ao instante 10 s, o valor de

saı́da cresce de maneira exponencial, comprovando sua instabilidade.

Figura 5: Diagrama de blocos com os parâmetros da equação de estado

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Figura 6: Saı́da do sistema

5 Controlabilidade e Observabilidade
• Controlabilidade → − Viabiliza o controle do estado internos do sistema a partir da
entrada. O sistema é controlável, se a matriz de controlabilidade tiver o posto igual
a n, ou se tiver a determinante diferente de zero.

• Observabilidade →− Possibilita a determinação, através de medições, do estado in-

terno de um sistema, a partir de sua saı́da. O sistema será dito observável, se
a matriz de observabilidade tiver seu posto igual a n, ou se tiver a determinante
diferente de zero.

Com o auxı́lio do Matlab, foram encontradas as matrizes de Controlabilidade e Ob-

servabilidade:

Figura 7: Matriz de Controlabilidade do sistema

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Figura 8: Matriz de Observabilidade do sistema

Como pode ser visto nas figuras 7 e 8, as duas matrizes tem posto 3 (posto igual a
dimensão da matriz A), o sistema é controlável e observável.

6 Projeto do Controlador
O controlador deve ter um tempo de acomodação ts < 0,5 s e um overshoot Mp < 5%.
Para um novo sistema subamortecido de segunda ordem (sem zeros):
−ζπ
Mp = exp( p ) ∗ 100% (18)
1 − ζ2
4
ts = (19)
ζωn

Figura 9: Memória de cálculo para o controlador

Como mostrado na figura 9, foi utilizado o matlab mais uma vez, e pode ser encontrado
ζ e o ωn . No cálculos foram encontrados ζ > 0,6877 e ωn > 11,6324.
Os valores escolhidos foram ζ = 0,7 e ωn = 17, o que possibilitou o cálculo dos polos.

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Para encontrar os polos do sitema, foi utilizada a equação:

s2 = 2ζωn + ωn2 (20)

Figura 10: Memória de cálculo para encontrar os polos

No matlab foi usada a função roots, sendo encontrados os polos p1 e p2 e o terceiro

polo sendo escolhido para dar velocidade na estabilização do sistema:

• p1 = -11,9 + j12,1404

• p2 = -11,9 - j12,1404

• p3 = - 90

Com os polos pôde ser calculada a matriz de ganho com o uso da função place no
matlab:

k T = −491, 1926 −12, 1821 0, 138

 
(21)
Seguindo o modelo da figura 11, foi obtido o gráfico da figura 12 com referência r =
 T
0 e xo = 0, 01 0 0 que representa sua saı́da atendendo as condições propostas no
enunciado. Com esse resultado é possı́vel notar que no momento em que os polos foram
reposicionados através da realimentação de estados, o sistema não se afasta da posição de
equilı́brio.

Figura 11: Diagrama de blocos do controlador com realimentação de estados

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Figura 12: Gráfico representando a saı́da do controlador

7 Projeto de um controlador duas vezes mais rápido

Para um sistema 2x mais rápidos, os polos foram multiplicados por 2.

• p1 = -23,8 + j24,2808

• p2 = -23,8 - j24,2808

• p3 = -180

Recalculando o vetor de ganhos com a mesma função roots:

 
kT = −1539, 7 −38, 2 1, 3 (22)
Como mostra na figura 13, foi feita a comparação entre os controladores com a mesma
referência e mesmos valores inicias do item anterior. No gráfico mostrado na figura 14,
ográfico se comporta duas vezes mais rápido, representado na curva laranja. Em com-
pensação, o gasto de energia é elevado, visto os ganhos obtidos nos cálculos, assim como
a tensão em u que deverá suportar uma dinâmica de variação de tensão mais rápida.

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Figura 13: Diagrama de blocos comparando os controladores

Figura 14: Grafico comparando os controladores

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8 Rastreamento da referência com referência

Utilizando o mesmo modelo do Simulink do item anterior e foi inserida uma referência
r = 0,001 m e estado inicial 0, pôde ser obtido o gráfico da figura 15

Figura 15: Grafico da saı́da com referência r = 0,001 m

Pode ser observado que o sistema não rastrous a referência.

9 Fator de Escala Nbar

O fator Nbar serve para ser possı́vel o controlador comparar a saı́da com a referência.
Para calcular esse fator, é encontrando o Gc (0), que representa o ganho DC do sistema
a malha fechada e Nbar = 1/Gc

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Figura 16: Memória de cálculo do fator de escala

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Na figura 16, temos que Nbar = -769,2308.

Para plotar a saı́da, foi usado o modelo da figura 17, no Simulink. Foi adicionada uma
perturbação de 0,05 em t = 1 s.
No gráfico da figura 18, podemos observar que há o rastreamento da referência, porém
com a adição da perturbação, o sistema perde o rastreamento.

Figura 17: Diagrama de blocos com fator de escala

Figura 18: Gráfico de saı́da do modelo com fator de escala

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10 Controlador Robusto
Para o controlador robusto, o sistema deve aumentar em 1 a sua ordem, para isso deve
ser adicionado mais um polo. O polo selecionado foi p4 = 2 * p3 = -360.
A partir desse valores foram montadas as matrizes auxiliares  e b̂.
 
  0 1 0 0
A 0 980 0 −2, 8 0
 = =  (23)
−c 0  0 0 −100 0
−1 0 0 0
 
  0
b  0 
b̂ = =  (24)
0 100
0
Novamente utilizando a função place no matlab, obtemos o vetor de ganhos. Os
cálculos podem ser vistos na figura 19

kˆT = −15302, 02326 −330, 8571 4, 8759 267530, 7918

 
(25)

k T = −15302, 02326 −330, 8571 4, 8759

 
(26)

ki = 267530, 7918 (27)

Figura 19: Memória de cálculo do controlador robusto

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Figura 20: Diagrama de blocos do controlador robusto

Figura 21: Gráfico de saı́da do controlador robusto

O modelo foi simulado de acordo com a figura 20, com a referência r = 0 e xo =

 T
0, 01 0 0 e uma perturbação de 0,005 no instante t = 1 s.
Como podemos ver no gráfico da figura 21, assim como no item anterior, esse sistema
também rastreia a referência, porém ele também rastreia a referência com um pequeno
transitório após o input de uma perturbação.

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11 Projeto do observador de estados

Para o projeto do observador, sua dinâmica deve ser mais rápida que a do sistema.
Nesse caso, podemos escolher polos 8 vezes maior que a parte real do polo dominante do
sistema e os outros polos serão aumentados em 5.

• pO1 = -190,4

• pO2 = -195,4

• pO3 = -200,4

Para encontrar o ganho do observador (l), foi utilizada novamente a função place,
porém com as transpostas de A e c. A memória pode ser observada na figura 22
 
486, 2
l =  66878, 48  (28)
−309237, 73

Figura 22: Memória de cálculo do observador de estados

 T
O modelo utilizado foi o mostrado na figura 23, com referência r = 0 e xo = 0, 01 0 0 .

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Figura 23: Diagrama de blocos com observador de estados

Observamos uma dinâmica da resposta muito similar àquela que havia sido obtida
quando realimentamos diretamente os estados, ao invés dos estados estimados. Isso se
deve ao fato de termos projetado o observador de tal forma que sua dinâmica fosse mais
rápida que a do sistema em si. Dessa forma, o erro de estimação rapidamente vai a zero
e o sistema responde de forma apropriada, como pode ser observado na figura 24.

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Figura 24: Gráfico de saı́da com observador de estados

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12 Plotagem do estado real h e ostado estimado hest

Figura 25: Gráfico de comparação entre o estado real e o estado estimado

É possı́vel verificar que, mesmo que exista um erro inicial de estimação para o estado
h, rapidamente o estado estimado converge para o estado real e o erro de estimação vai
a zero. Isso pode ser mais bem visto no gráfico da figura 25, em que se verifica como em
0,03s já se pode ver isso acontecendo.

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