Universidade Federal do Rio de Janeiro

Trabalho 1 - Sistemas de Controle II

Disciplina: EEE451 - Sistema de Controle II, 2023.2

Professor: Gustavo Viana
Aluno: Lucas Barbosa Alexandre
Conteúdo
1 Objetivo 1

2 Item A 1
2.1 Equação de espaço de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Controlabilidade e Observabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Projeto do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5 Fator de Escala Nbar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.6 Plotagem do gráfico de saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Item B 8
3.1 Equação de espaço de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Controlabilidade e Observabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Projeto do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.5 Fator de Escala Nbar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.6 Plotagem do gráfico de saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4 Conclusão 12
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1 Objetivo
O objetivo desse trabalho é projetar formas de controle para manter a posição da bola
num sistema, com base numa posição de referência com o auxilio de uma viga mostrado
na figura 1.

Figura 1: Sistema com a bola sustentada pela viga

Os parâmetros dados no sistema foram:

• m = 0,11 kg (massa da bola);

• R = 0,015 m (raio da bola);

• d = 0,03 m (braço de alavanca deslocado);

• g = 9,8 m/s2 (aceleração gravitacional);

• L = 1 m (comprimento da viga);

• J = 9,99 e-6 kg.m2 (momento de inércia da bola );

2 Item A
2.1 Equação de espaço de estados
De acordo com as variáveis de estado dadas no enunciado, espera-se que os espaço de
estados tenha a seguinte forma:

ẋ = A x + b u
y = c x + d u
Onde:

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 T
x(t) = r ṙ (1)

u(t) = θ (2)

y=r (3)
Para encontrar os elementos das matrizes, é necessário fazer a modelagem matemática
desse sistema. A equação utilizada é a de Euler-Lagrange dada por:
J
( 2
+ m)r̈ + mgsen(α) − mrα̇2 = 0 (4)
R
Linearizando a equação 4 em torno do ponto α = 0, temos sen(α) →
− α e também
2
podemos considerar α̇ →− 0, supondo uma dinâmica lenta.
J
(
+ m)r̈ + mgα = 0 (5)
R2
Podemos considerar uma aproximação entre α e θ:
d
α= θ (6)
L
A equação 5 pode ser escrita:
mgd
r̈ = − θ (7)
L( RJ2 + m)
A partir das equações, temos o espaço de estados com os valores substituı́dos nas
constantes:
    
0 1 0
ẋ = x + u

0 0 −0, 2095
y = 1 0 x


A memória de cálculo pode ser verificada na figura 2.

Figura 2: Memória de Cálculo das Equações do espaço de estado

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2.2 Estabilidade
A estabilidade da equação de estados é verificada se todos os autovalores da matriz A
possui parte real negativa.
Com o auxı́lio do Matlab utilizando-se a função eig, podendo ser visto na figura 3,
foram encontrados os seguintes autovalores:

• λ1 = 0

• λ2 = 0

Figura 3: Memória de Cálculo de estabilidade

Como os autovalores são iguais a zero, o sistema é assintoticamente instável, pode ser
observado na figura 4.

Figura 4: Gráfico para verificação da estabilidade do sistema

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2.3 Controlabilidade e Observabilidade

• Controlabilidade → − Viabiliza o controle do estado internos do sistema a partir da
entrada. O sistema é controlável, se a matriz de controlabilidade tiver o posto igual
a n, ou se tiver a determinante diferente de zero.
• Observabilidade →− Possibilita a determinação, através de medições, do estado in-
terno de um sistema, a partir de sua saı́da. O sistema será dito observável, se
a matriz de observabilidade tiver seu posto igual a n, ou se tiver a determinante
diferente de zero.
Com o auxı́lio do Matlab, foram encontradas as matrizes de Controlabilidade com a
função ctrb e Observabilidade com a função obsv:

Figura 5: Matriz de Controlabilidade do sistema

Figura 6: Matriz de Observabilidade do sistema

Como pode ser visto nas figuras 5 e 6, as duas matrizes tem posto 2 (posto igual a
dimensão da matriz A), o sistema é controlável e observável.

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2.4 Projeto do Controlador

O controlador deve ter um tempo de acomodação ts < 3 s e um overshoot Mp < 5%.
Para um novo sistema subamortecido de segunda ordem (sem zeros):
−ζπ
Mp = exp( p ) ∗ 100% (8)
1 − ζ2
4
ts = (9)
ζωn

Figura 7: Memória de cálculo para o controlador

Como mostrado na figura 7, foi utilizado o matlab mais uma vez, e pode ser encontrado
ζ e o ωn . No cálculos foram encontrados ζ > 0,6901 e ωn > 1,9321.
Os valores escolhidos foram ζ = 0,7 e ωn = 3, o que possibilitou o cálculo dos polos.
Para encontrar os polos do sitema, foi utilizada a equação:

s2 = 2ζωn + ωn2 (10)

Figura 8: Memória de cálculo para encontrar os polos

No matlab foi usada a função roots, sendo encontrados os polos p1 e p2 .

• p1 = -2,1 + j2,1424

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• p2 = -2,1 - j2,1424

Com os polos pôde ser calculada a matriz de ganho com o uso da função place no
matlab:

k T = −42, 9679 −20, 0519

 
(11)

2.5 Fator de Escala Nbar

Para garantir o rastreamento da referência, foi preciso calcular o fator de escala Nbar .
Para calcular esse fator, é encontrando o Gc (0), que representa o ganho DC do sistema
a malha fechada e Nbar = 1/Gc

Figura 9: Memória de cálculo do fator de escala

Na figura 9, temos que Nbar = -42,9679.

2.6 Plotagem do gráfico de saı́da

Depois de todos os cálculos necessários para o projeto, foi montado um modelo no
Simulink como mostrado na figura 10 e plotado o gráfico de saı́da mostrado na figura 11.
Os valores utilizados foram r = 0,5m e x0 = 0

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Figura 10: Diagrama de blocos do controlador

Figura 11: Gráfico de saı́da do controlador

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3 Item B
3.1 Equação de espaço de estados
Assim como no item a, a forma das equações do espaço de estados:

ẋ = A x + b u
y = c x + d u
Porém, nesse projeto temos:
 T
x(t) = r ṙ α α̇ (12)

u(t) = α̈ (13)

y=r (14)
O valor de entrada se dá pelo fato da segunda lei de Newton ser u = Jm α̈, em que
podemos aproximar para u = α̈.
Depois de reorganizar a equação 5, temos:
mg
r̈ = − J
α (15)
R 2 + m
Com as equações apresentadas, temos a seguinte equação de espaço de estados:
    

 0 1 0 0 0
0 0 −6, 9819 0 0 u

    
ẋ =  x +

0 0 0 1 0
0 0 0  0 1




y = 1 0 0 0 x


A memória de cálculo pode ser vista na figura 12.

Figura 12: Memória das Equações do espaço de estado do item b

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3.2 Estabilidade
Assim como o projeto anterior com o auxilio do Matlab podendo ser visto na figura
13, foi verificado os autovalores da matriz A:

• λ1 = 0

• λ2 = 0

• λ3 = 0

• λ4 = 0

Figura 13: Memória de cálculo dos autovalores de A

Como todos os autovalos são iguais a zero, o sistema é instável ilustrado no gráfico da
figura 14

Figura 14: Gráfico para verificação da estabilidade do sistema

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3.3 Controlabilidade e Observabilidade

Assim como o projeto anterior, foram usadas as funções ctrb e obsv no Matlab:

Figura 15: Matriz de Controlabilidade do sistema

Figura 16: Matriz de Observabilidade do sistema

Como observado nas figuras 15 e 16, as duas matrizes tem posto 4, portanto o sistema
é controlável e observável.

3.4 Projeto do Controlador

O tempo de acomodação (ts ) e o overshoot (Mp ) são os mesmos, sendo eles:

• ts < 3s

• Mp < 5%

Os valores escolhidos permanecem os mesmos:

• ζ = 0,7

• ωn = 3

Além dos polos já encontrados anteriormente, precisou ser escolhidos mais dois polos,
sendo um deles 5 vezes mais rápido que os polos dominantes e somente a sua parte real e
o quarto polo com um acréscimo de 2 unidades:

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• p1 = -2,1 + j2,1424

• p2 = -2,1 - j2,1424

• p3 = -10,5

• p4 = -12,5

Com os polos, foi encontrado o vetor de ganhos k T com o uso da função place no
Matlab, como mostrado na figura 17.

Figura 17: Memória de cálculos para a matriz de ganhos

A matriz de ganhos ficou:

k T = −169, 1860 −108, 60 236, 8499 27, 2

 
(16)

3.5 Fator de Escala Nbar

Igual ao item a, precisamos de do fator de escala Nbar para o rastreamento da re-
ferência.
O procedimento foi o mesmo como mostrado na figura 18

Figura 18: Memória de Cálculo para Nbar

Na figura 18 vemos que Nb ar = -169,1860.

3.6 Plotagem do gráfico de saı́da

Após os cálculos do projeto foi montado o modelo no Simulink, que foi o mesmo
mostrado na figura 10 e o gráfico obtido pode ser visto na figura 19.
Os valores utilizados foram r = 0,5m e x0 = 0

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Figura 19: Gráfico de saı́da do controlador do item b

4 Conclusão
Os dois projetos atenderam os limites estabelecidos, com um tempo de acomodação de
1,9s e um overshoot de 4,6%. Além da posição da bolinha parar na posição de referência
r = 0,5m.

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