Laboratório de Fı́sica I - NHT3027

Experimento 3 - Pêndulo Fı́sico

DISCENTES

Amanda Braga - 21002815

Carlos Alberto da Silva Junior - 11109214
Danylo Oliveira - 11016314
Gabriel Kocsis - 11028414
Matheus Eiji Ohno Bezerra - 11089814
Roberto Gutierrez Beraldo - 11012912

DOCENTE
Profª. Drª. Leticie Mendonça Ferreira

Santo André - SP
2017
Sumário
1 Introdução 2

2 Procedimento experimental 3
2.1 O Equipamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Coleta de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Parte 1: Simulação sem amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Parte 2: Simulação com amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Resultados e análise de dados 6

3.1 Parte 1: Simulação sem amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Parte 2: Simulação com amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Conclusões 10

Referências 10

Apêndice A - Demonstrações 11

Apêndice B - Propagação de incertezas 17

 Resumo
Quando não se pode considerar a massa do pêndulo como pontual, ou seja, o pêndulo possui uma
distribuição de massa, ele é chamado de pêndulo fı́sico. Neste experimento, foi feito o gráfico de posição
angular pelo tempo para um pêndulo fı́sico em pequenas oscilações (< 10o ) e medido o seu perı́odo de
oscilação médio T, resultando em T = ********±********* [unidades]. A partir desse valor foi calculado o
seu momento de inércia I = ********±**********[unidades], que, considerando as incertezas, esteve
compatı́vel com o valor teórico esperado **********. Em um segundo momento, o pêndulo foi colocado
para oscilar passando por um recipiente com água, sendo possı́vel calcular o fator de amortecimento b
devido a água em b = *********±***********[unidades].

1
1 Introdução

O pêndulo matemático (ou simples) é uma massa pontual ligada a um fio inextensı́vel de massa
desprezı́vel, em que o outro lado está preso em um suporte rı́gido e sem atrito, além de não se considerar a
resistência do ar. Quando deslocado da sua posição de equilı́brio vertical a força da gravidade atuará como
uma força restauradora para a posição de equilı́brio e o pêndulo oscilará para frente e para trás. Quando esse
deslocamento é em pequenos ângulos, podemos considerar a aproximação paraxial, de modo que sin θ = θ,
dessa forma, o movimento harmônico simples, dado pela equação diferencial [1]:

d2 θ g
+ θ=0 (1)
dt2 L
onde θ é o ângulo do pêndulo com a vertical, L é o comprimento do fio e g é a aceleração da gravidade.

A solução desta equação é dada pela Equação 2 e seu perı́odo é calculado através da Equação 3:

θ = θ0 cos(ωt + ϕ) (2)

s
L
T = 2π (3)
g

Uma segunda situação acontece quando se considera que é um corpo rı́gido que está balançando, e
não mais uma massa pontual, sendo necessário levar em conta a sua massa e seu momento de inércia nas
equações. A equação diferencial que descreve o seu movimento é dada pela equação 4 e seu perı́odo pela
equação 5 [1]

d2 θ
τ = Iα = I = −M ghθ (4)
dt2

s
2π I
T = = 2π (5)
ω M gh

onde h é a distância do centro de massa ao eixo de rotação e I é o momento de inércia do pêndulo fı́sico.

Essas equações traduzem uma situação ideal de conservação da energia mecânica, ocorrendo conti-
nuamente a conversão de energia potencial gravitacional em energia cinética e vice-versa. Há casos em que
não se pode fazer essa simplificação, sendo necessário admitir um fator de amortecimento devido ao atrito
com o ar ou algum outro fluido, por exemplo. Neste caso, a equação diferencial que o descreve é, também
para pequenos ângulos (demonstração no Apêndice A):

d2 θ dθ
I = −M ghθ − b (6)
dt2 dt
onde I é o momento de inércia do corpo rı́gido, h é a distância do centro de massa ao eixo de rotação e b é

2
o fator de amortecimento.

A solução desta equação é dada pela Equação 7 (Apêndice A):

s
b2
  
−b M gh
θ = θ0 exp cos − 2 t+ϕ (7)
2I I 4I

Nessa situação, a Equação 7 tem b 6= = 0. Dado que o momento de Inércia foi estimado na parte 1,
calculou-se o coeficiente de amortecimento b através da localização dos picos no gráfico de ângulo [rad] por
tempo [s] e posterior linearização desses pontos, dado que a envoltória do movimento de oscilação amortecida
é uma exponencial decrescente. Seja A a amplitude dos picos das oscilações amortecidas:

−bt
A(t) = θ0 exp ( ) (8)
2I

−bt
ln A(t) = ln(θ0 exp ) (9)
2I

b
ln A(t) = ln(θ0 ) − ( )t (10)
2I
−b
Reconhecendo o coeficiente angular da equação 9 como 2I e dado que I foi calculado na parte 1, o
coeficiente de amortecido pode ser calculado.

2 Procedimento experimental

2.1 O Equipamento

Neste experimento foram utilizados:

• Suporte de sustentação

• Conector USB

• Sensor de oscilações

• PC/software para coleta dos dados

• Haste

• Massa metálica

• Vasilhame

• Água

• Computador pessoal com software dataStudio V.1.9.8r6 para coleta de dados

3
2.2 Coleta de Dados

2.3 Parte 1: Simulação sem amortecimento

O pêndulo fı́sico utilizado era formado na união de uma haste (cilindro oco) e uma massa metálica
(outro cilindro oco) que foi fixada na sua extremidade inferior, como mostrado na Figura 1. Na outra
extremidade há um sensor de deslocamento angular, que é conectado a um computador pessoal que passa os
dados diretamente para o software dataStudio V.1.9.8r6. Os dados foram exportados em formato de texto
(.txt) e processados em Microsoft Excel 2017.

Figura 1: Montagem experimental

O conjunto haste-massa metálica foi deslocado até que o sensor-software detectasse uma variação
de 0,20 radianos (11, 46o ) aproximadamente. O conjunto haste-massa foi solto e os dados do movimento
foram coletados, sendo gerado o gráfico desse movimento. Deste, foram selecionados 5 perı́odos de oscilação
em que a amplitude do movimento fosse menor do que 0,1745 radianos (10o ) para que a aproximação dos
pequenos ângulos fosse utilizada. Dado que a resolução do sistema para ângulos era de 0,004 rad e a taxa
de amostragem era de 1000Hz, para um mesmo ângulo de pico tinham muitos valores de tempo, sendo
necessário ser considerado o valor médio dos valores de tempo dentro do intervalo.

O perı́odo de oscilação foi medido diretamente com o sistema e, considerando-se o movimento

harmônico simples sem amortecimento (ou seja, desprezando-se a resistência do ar e o atrito da haste com a

4
base fixa), o momento de inércia da haste foi estimado a partir da equação 5. Para as incertezas foi utilizada
a propagação de incertezas conforme mostrado no Apêndice B.

2.4 Parte 2: Simulação com amortecimento

O mesmo procedimento da parte 1 foi realizado, porém adicionando-se uma bacia de água que
representou o amortecedor do sistema, como mostram as Figuras 2 e 3. A partir da equação 9 foi calculado
o coeficiente de amortecimento b do sistema.

Figura 2: Montagem experimental

Figura 3: Montagem experimental

5
3 Resultados e análise de dados

3.1 Parte 1: Simulação sem amortecimento

Na Tabela abaixo são mostradas as medidas obtidas do pêndulo fı́sico e suas incertezas:

Tabela 1: Propriedades do Pêndulo

Propriedade Medida
Raio interno da haste [m] 0,00195 ± 0,00005
Raio externo da haste [m] 0,00400 ± 0,00005
Comprimento da haste (até o furo do apoio) [m] 0,356 ± 0,005
Comprimento da haste (após o furo do apoio) [m] 0,025 ± 0,005
Massa da Haste [kg] 0,027 ± 0,001
Raio interno do cilindro [m] 0,00400 ± 0,00005
Raio externo do cilindro [m] 0,012575 ± 0,00005
Altura do cilindro [m] 0,02015 ± 0,00005
Massa do cilindro [kg] 0,075 ± 0,001

Dos dados adquiridos pelo sistema foi gerado o gráfico do ângulo (rad) pelo tempo (s) do pêndulo
fı́sico mostrado na Figura 6 e o trecho utilizado para cálculo do perı́odo mostrado na Figura 5:

Figura 4: Gráfico de ângulo [rad] pelo tempo [s] para diversas oscilações

6
 Figura 5: Gráfico de ângulo [rad] pelo tempo [s] para um intervalo de ângulos selecionado

Os valores dos perı́odos encontrados são mostrados na Tabela

Tabela 2: Amplitude A e perı́odos T obtidos

θ ± σθ [rad] T ±σT [s]

0,175 ± 0,002 1,16 ± 0,01
0,175 ± 0,002 1,16 ± 0,01
0,175 ± 0,002 1,17 ± 0,01
0,170 ± 0,002 1,17 ± 0,01
0,170 ± 0,002 1,16 ± 0,01
Média[s] 1,16 ± 0,01

A partir da média apresentada na Tabela 3 podemos calcular o momento de inércia do pêndulo.Isolando

I na equação 19, temos:
T 2 M gh
I= (11)
4π 2
sendo T o perı́odo de oscilação, M a massa do pêndulo (haste + cilindro), g a aceleração da gravidade e h
a distância do eixo de rotação até o centro de massa do pêndulo. Substituindo os valores, temos:

1, 162 · 0, 102 · 9, 80665 · 0, 298165442

I= ⇒ I = 0, 010165632 kg · m2 (12)
4π 2

Este valor é aproximadamente 1,2% maior que o valor teórico apresentado na equação 30.

7
3.2 Parte 2: Simulação com amortecimento

Dos dados adquiridos pelo sistema foi gerado o gráfico do ângulo (rad) pelo tempo (s) do pêndulo
fı́sico com amortecimento mostrado na Figura ?? e os valores dos picos para cálculo do coeficiente de
amortecimento b na Figura ??:

Figura 6: Gráfico de ângulo [rad] pelo tempo [s] para o pêndulo fı́sico amortecido

Tomando os picos do eixo das posições angulares e o tempo equivalente a cada uma delas foi possı́vel
a obtenção de uma expressão para a queda exponencial da amplitude angular, e também por consequência,
do coeficiente de amortecimento.

Figura 7: Queda exponencial abtida dos picos da Figura 6

8
 O argumento da exponencial é o termo b/2I, onde podemos determinar então o valor obtido para b
com o poderio do momento de inércia total determinado na primeira parte do experimento.

b/2I = 6, 388 ± 0, 008

Dessa forma,

A linearização do gráfico que mostra a queda exponencial foi feita plotando o gráfico do logaritmo
da posição angular em função do tempo, como mostrado na equação 10, como mostrado a seguir:

Figura 8: Linearização da queda exponencial obtida dos picos da Figura 6

9
 Tabela 3: Amplitude A e tempo médio de cada amplitude

θ ± σθ [rad] T ±σT [s] T ±σT [s] T ±σT [s]

± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±
± ± ± ±

4 Conclusões

Referências
[1] H. M.NUSSENZVEIG. Curso de Fı́sica Básica - Mecânica, vol. 1. Blucher, 5 edition, 2014.

[2] J. B. MARION. S. T. THORTON. Classical Dynamics of Particles ans Systems. Cole, 5 edition, 2004.

[3] J. H. VUOLO. Fundamentos da teoria dos erros. Blucher, 2° edition, 1996.

10
Apêndice A - Demonstrações

Equação do pêndulo fı́sico sem amortecimento para pequenos ângulos e sua

solução

Tendo um corpo rı́gido de massa M e de momento de inércia I em relação ao centro de rotação O

do pêndulo, tomando como h a distância do centro de gravidade do sistema em respeito ao mesmo ponto , e
com θ o ângulo entre as retas que passam pelo centro de gravidade do corpo e o ponto O, conforme se segue
da figura 9

Figura 9: modelo de pêndulo fı́sico

Verifica-se a presença de um torque devido a força gravitacional do sistema, o qual é responsável

pelas oscilações do pêndulo. A dinâmica oscilatória do sistema da-se conforme descrito abaixo

d2 θ
Iα = τ ⇒ I = −M gh sin θ (13)
dt2

Se forem tomadas pequenas oscilações, temos que é válida a aproximação paraxial, que é o primeiro
termo da expansão em série de taylor de sin θ nas redondezas da posição de equilı́brio θ = 0, conforme se
segue [2].
∞
X (−1)n 2n+1 θ3 θ5
sin θ = θ =θ+ + + ... ≈ θ (14)
n=0
(2n + 1)! 3! 5!

11
Válida em regiões onde |θ| < 10◦

Agora, a equação 13 simplifica-se, de forma a qual se é obtida a equação abaixo.

d2 θ
I + M ghθ = 0 (15)
dt2

O que possibilita uma solução mais facilmente obtida. O polinômio caracterı́stico dessa equação
diferencial é.
Iλ2 + M gh = 0 (16)

Onde λ toma valores onde obtemos

r
M gh
λ1 = i
I
r
M gh
λ2 = − i
I

Dessa forma,
M gh M gh
θ = c1 e I it + c2 e − I it (17)

Utilizando-se da identidade de Euler, e com uma simples relação entre as constantes c1 e c2 chega-se em

θ = θ0 cos(ωt + ϕ) (18)

q
M gh
Onde definimos ω = I

Dessa forma, temos a relação entre a frequência angular e o perı́odo de oscilação.

s
2π I
T = = 2π (19)
ω M gh

Equação do pêndulo fı́sico com amortecimento para pequenos ângulos e sua

solução

O amortecimento em um pêndulo pode ser dado por conta do atrito do eixo que liga o pêndulo, ou
do atrito do sistema com o fluido onde está imerso, ar, ou algum lı́quido. Nos casos onde a resistência do
fluido em questão é consideravelmente maior que a perca para o atrito esse segundo pode ser desconsiderado.
A resistência de fluidos é tomada como diretamente proporcional a velocidade do ponto em relação ao fluido,
se essa for consideravelmente pequena, o que é o caso às pequenas oscilações. Dessa forma

com a aproximação de que sin θ ≈ θ:

d2 θ dθ
I = −M ghθ − b
dt2 dt

12
 d2 dθ
I θ + b + M ghθ = 0 (20)
dt dt
onde b é uma constante relativa ao fluı́do.

Para essa situação, o polinômio caracterı́stico da equação diferencial é

Iλ2 + bλ + M gh

Onde obtemos
r
b b2 M gh
λ=− ± −
2 4I I
M gh b2
Assim, com a condição de que I > 4I temos um par de raizes complexas, de forma que se obtem com
processo análigo ao feito para a situação sem amortecimento

s
b2
  
−b M gh
θ = θ0 exp cos − 2 t+ϕ (21)
2I I 4I

Cálculo do momento de inércia teórico do conjunto haste-massa metálica

Os momentos de inércia especı́ficos desse experimento foram o de dois cilindros. Considerando o

esquema da figura 10 podemos calcular o momento de inércia do conjunto.

Figura 10: Esquema da barra e do cilindro como utilizados no experimento. os pontos marcados com um x
na barra e no cilindro indicam os respectivos centros de massa.

13
Momento de inércia da haste

Considerando a haste como um cilindro, de acordo com [referencia], seu momento de inércia com
relação ao eixo que passa pelo seu centro de massa é:

1 1
Ih = mh L2 + mh Rh2 ⇒
12  2 4 
L
Ih = mh + Rh2 (22)
12

onde mh é a massa da haste, L seu comprimento e Rh o raio da base. Como a haste não rotaciona ao redor
do seu centro de massa, temos que usar o teorema dos eixos paralelos para transferir o eixo de rotação do
L
centro de massa para o ponto de apoio do pêndulo, que fica a uma distância l = 2 − x do centro de massa,
sendo x a distância após o furo/ponto de apoio, indicada na tabela 1. Assim, a expressão para o momento
de inércia da haste fica:

1 1
Ih = mh L2 + mh Rh2 + mh l2 ⇒
12  24 
L 2 2
Ih = mh + Rh + l (23)
12

Usando os valores da tabela 1, temos:

mh = 0, 027 kg
L = 0, 381 m
l = 0, 1655 m
Rh = 0, 004 m

Logo
Ih = 0, 001066257 kg · m2 (24)

Momento de inércia do cilindro

Analogamente ao caso anterior, o momento de inércia do cilindro com relação ao eixo que passa pelo
seu centro de massa (indicado na figura 10) é dado por:

1 1
Ic = mc a2 + mc Rc2 ⇒
12  2 4 
a 2
Ic = mc + Rc (25)
12

onde mc é a massa do cilindro, a a sua altura e Rc o raio da base. Novamente temos que transladar o
eixo de rotação do centro de massa do cilindro para o ponto de apoio do pêndulo, que fica a uma distância
a
d = L− 2 − x do centro de massa do cilindro. Assim, a expressão do momento de inércia para o cilindro
fica:

14
 1 1
Ic = mc a2 + mc Rc2 + mc d2 ⇒
12  24 
a
Ic = mc + Rc2 + d2 (26)
12

Usando os valores da tabela 1, temos:

mc = 0, 075 kg
a = 0, 02015 m
d = 0, 345925 m
Rc = 0, 012575 m

Logo
Ic = 0, 008980310512 kg · m2 (27)

Momento de inércia total

Agora que foram calculados os momentos de inércia da haste e do cilindro separadamente com relação
ao mesmo eixo de rotação, para calcular o momento de inércia do pêndulo Ip (haste + cilindro), basta somar
os momentos de inércia:

Ip = Ih + Ic ⇒

Ip = 0, 010046567512 kg · m2 (28)

Cálculo da distância entre o eixo de rotação do pêndulo e seu centro de massa

Figura 11: Referenciais para determinar a distância entre o eixo de rotação do pêndulo e o centro de massa

15
 Pela figura 10 é possı́vel intuir que o centro de massa do pêndulo estará entre os centros de massa
da haste e do cilindro, indicados com um x na figura. Devido a simetria da haste e do cilindro, os centros
de massa vão diferir em apenas uma direção, que aqui vamos considerar sendo na direção ŷ. Assim, a
coordenada y do centro de massa será dada por:

yh mh + yc mc
y= (29)
M

Adotando o referencial indicado na figura 11, temos que

L
yh = 2 = 0, 1905 m
a
yc = 2 = 0, 010075 m

Utilizando os valores da tabela 1 obtemos y = 0, 057834558 m. Dessa forma,

h=L−x−y ⇒
h = 0, 298165442 m (30)

16
Apêndice B - Propagação de incertezas

Incertezas atribuı́das

Neste experimento, foram consideradas as seguintes incertezas:

• No perı́odo de uma oscilação, que, apesar de ter uma frequência de amostragem de 1000Hz, percebeu-
se que em todas as medidas de ângulo nos picos, havia uma centena de pontos no tempo para aquele
ângulo. Foi atribuı́da uma incerteza, portanto, de 0,01[s] nas medidas diretas de perı́odo.

• Na posição angular, em que a resolução do instrumento é de 0,004 [rad], sendo atribuı́da a metade
dessa medida como incerteza

• Nas dimensões de pêndulo, como a metade da resolução da régua ou do paquı́metro (que foram utili-
zados para medir diferentes partes), conforme a tabela 1

• Na massa M do pêndulo como sendo de 1[g]

• No momento de inércia I do pêndulo fı́sico, através da propagação de incertezas

• No fator de amortecimento b, através do ajuste (e linearização) realizado no software

Propagação de Incertezas

Para uma função de forma f=f(x,y,z,...), com variáveis independentes, a propagação de incertezas é
dada pela seguinte expressão geral [3]:

s 2  2  2
∂f ∂f ∂f
σ= σx2 + σy2 + σz2 + ... (31)
∂x ∂y ∂z

Incerteza no momento de inércia I

Vem da equação 5 que

T 2 M gh
I= (32)
4π 2

portanto, s 2  2  2
∂I ∂I ∂I
σI = σT2 + 2 +
σM σh2 (33)
∂T ∂M ∂h

s 2 2 2
T 2 gh T 2 gM
 
2T M gh
σI = σT2 + 2
σM + σh2 (34)
4π 2 4π 2 4π 2

17
Incerteza do coeficiente de amortecimento

Tomando que a obtenção do coeficiente foi dado pelo argumento da exponencial obtida pelo gráfico
b
7, seja esse argumento definido como α(b, I) ≡ 2I , o erro associado a b é dado por,
s 2  2 s 2  2
∂b ∂b ∂(2Iα) ∂(2Iα)
σb = σI2 + σα2 = σI2 + σα2
∂I ∂α ∂I ∂α

Portanto,
p
σb = (2ασi )2 + (2Iσα )2 (35)

18