Exercı́cios resolvidos[Incompleto] - Nivaldo Lemos[1]

Raphael Gomes Sousa

19 de fevereiro de 2022

1.1
(i) Provando que os vı́nculos

(x2 + y 2 )dx + xzdz = 0 (I), (x2 + y 2 )dy + yzdz = 0 (II)

juntos equivalem a
y
xd(x2 + y 2 + z 2 ) = 0, dln =0
x
Devemos primeiro juntar (I) e (II),

(x2 + y 2 )dx + xzdz = (x2 + y 2 )dy + yzdz

(x2 + y 2 )dx − (x2 + y 2 )dy = yzdz − xzdz

(x2 + y 2 )dx − (x2 + y 2 )dy = (y − x)zdz
(x2 + y 2 )dx − (x2 + y 2 )dy
= zdz
y−x
1.2
Lagrangiana é dada por
L=T −V
Mas, para coordenadas polares, as coordenadas cartesianas são dadas por:

x = rcos(ωt), y = rsen(ωt)

Portanto, T e V assumem forma de:

m m
T = (ẋ + ẏ) = (ṙ + ω 2 r2 )
2 2
e
V = mgy = −mgrsen(ωt)
Portanto, agora devemos encontrar as Equações de Lagrange para este caso, sendo assim, a Eq de
Lagrange tem forma de:
d ∂L ∂L
( )− =0
dt ∂ q̇k ∂qk
Sendo assim, aplicando a função L na Equação acima, temos:

d ∂ mṙ2 mω 2 2 ∂ mṙ2 mω 2 2
[ ( + r − mgrsen(ωt))] − ( + r − mgrsen(ωt)) = 0
dt ∂ ṙ 2 2 ∂r 2 2
Agora resolvendo essa equação para ṙ, temos:

d ∂ mṙ2 mω 2 2
[mṙ] − ( + r − mgrsen(ωt)) = 0
dt ∂r 2 2
Agora, para r:
d
[mṙ] − (mω 2 r − mgsen(ωt)) = 0
dt

1
Finalmente, derivando a eq pelo tempo, temos:

mr̈ − mω 2 r − mgsen(ωt) = 0

Dividindo a Eq acima por m, temos:

r̈ − ω 2 r − gsen(ωt) = 0

A solução geral desta equação de Lagrage é dada por:

r̈ − ω 2 r = 0

1.3
Temos que a representação do pêndulo esférico é dado pela figura 1. Sendo assim, temos que as
coordenadas esféricas no plano cartesiano são representadas por:

x = rsen(θ)cos(φ)

y = rsen(θ)sen(φ)
z = rcos(θ)

Figura 1: Representação do pêndulo esférico

Para o nosso problema, r se torna l, comprimento do fio

x = lsen(θ)cos(φ) (I)

y = lsen(θ)sen(φ) (II)
z = lcos(θ) (III)
Para a energia cinética do sistema temos,
1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2
Através das Eqs. (I), (II) e (III), temos:
1 d d d
T = m( (lsen(θ)cos(φ))2 + (lsen(θ)sen(φ))2 + (lcos(θ))2 )
2 dt dt dt

2
 Aplicando as derivações na equação acima, ficamos com,
1
T = m(((−lφ̇sen(θ)sen(φ))+lθ̇cos(θ)cos(φ))2 +((lφ̇sen(θ)cos(φ))+ θ̇cos(θ)sen(φ))2 +(−lθ̇sen(θ))2 )
2
Já a energia potencial é dada por:
V = mglcos(θ)
Sendo assim, a Lagrangiana que é dada por

L=T −V

Pelos T e V encontrados, se torna:

1
L= m(((−lφ̇sen(θ)sen(φ))+lθ̇cos(θ)cos(φ))2 +((lφ̇sen(θ)cos(φ))+θ̇cos(θ)sen(φ))2 +(−lθ̇sen(θ))2 )+mglcos(θ)
2
1
= m[(((−lφ̇sen(θ)sen(φ))2 − 2l2 θ̇φsen(θ)cos(θ)cos(φ)cos(φ)) + (lθ̇cos(θ)cos(φ))2 +
2
(((φ̇ lsen(θ)cos(φ)))2 + θ̇cos(θ)sen(φ))2 + (−lθ̇sen(θ))2 ) + 2l2 θ̇φsen(θ)cos(θ)cos(φ)cos(φ))+
(lcos(θ)sen(φ))2 ] + mglcos(θ)
Resolvendo essa Eq. temos:

ml2 2
L= [θ̇ + φ̇2 sen2 (θ)] + mglcos(θ) (IV )
2
Que é a Lagrangiana do pêndulo esférico.
Sendo assim, agora podemos encontrar as Eqs. de Lagrange para (IV), para θ e φ.
d ∂L ∂L
( )− =0 (V )
dt ∂ θ̇ ∂θ
e
d ∂L ∂L
( )− =0 (V I)
dt ∂ φ̇ ∂φ
Resolvendo as Eqs. (V), temos:
d
(θ̇ml2 ) − ml2 φ̇2 sen(θ)cos(θ) − mglsen(θ) = 0
dt
(θ̈ml2 ) − ml2 φ̇2 sen(θ)cos(θ) − mglsen(θ) = 0
Dividindo a Eq acima por ml2 , ficamos com:
gsen(θ)
θ̈ − φ̇2 sen(θ)cos(θ) − =0
l
Resolvendo as Eqs. (VI), temos:
d
(2mφ̇2 l2 sen(θ)) = 0
dt
4mφ̇θ̇l2 sen(θ)cos(θ) + 4mφ̇l2 sen2 (θ) = 0
Dividindo a Eq. Acima por 4ml2 sen(θ), ficamos com:

φ̇θ̇cos(θ) + φ̇sen(θ) = 0

Sendo assim,
gsen(θ)
θ̈ − φ̇2 sen(θ)cos(θ) − =0
l
e
φ̇θ̇cos(θ) + φ̇sen(θ) = 0
São as Equações de Lagrange para o pêndulo esférico.

3
 1.4
Primeiro devemos encontrar a Lagrangiana dada por L = T − V , onde T é dado por
m 2
T = (ẋ + ẏ 2 )
2
Onde as paramétricas para este exemplo cicloidal nos dá

x = Rθ + Rsen(θ), y = −Rcos(θ).

Sendo assim, encontrando a forma derivada de x e y ficamos com:

ẋ = Rθ̇ + Rθ̇cos(θ), ẏ = Rθ̇sen(θ)

Agora colocando estes valores em T, temos:

m
T = ((Rθ̇ + Rθ̇cos(θ))2 + (Rθ̇sen(θ))2 )
2
m 2 2
T = ((θ̇ R + 2R2 θ̇2 cos(θ) + R2 θ̇2 cos2 (θ)) + (R2 θ̇2 sen2 (θ)))
2
Fazendo o uso da propriedade trigonométrica cos2 (x)+sen2 (x) = 1 e aplicando na nossa Eq, temos:
m 2 2
T = ((θ̇ R + 2R2 θ̇2 cos(θ) + R2 θ̇2 ))
2
Colocando θ̇2 eR2 em evidência, temos:
m 2 2
T = θ̇ R (2cos(θ) + 2))
2
Colocando o 2 em evidência e gozando a propriedade trigonométrica cos(x) + 1 = 2cos2 x2 Temos
finalmente:
θ
T = 2mθ̇2 R2 cos2
2
Escrevendo a lagrangiana,
θ
L = 2mθ̇2 R2 cos2 + mgRcosθ (I)
2
Utilizando agora u = sen( θ2 ) e u̇ = θ̇2 cos θ2 onde 2u̇ = θ̇cos θ2 ,temos:

L = 8mR2 u̇2 + mgRcosθ

Utilizando agora cos(2x) = cos2 (x)–sen2 (x), portanto:

θ θ
cos(θ) = cos2 − sen2
2 2
e cos2 (x) = 1 − sen2 (x), portanto
θ θ
L = 8mR2 u̇2 + mgR(1 − sen2 − sen2 )
2 2
L = 8mR2 u̇2 + mgR(1 − u2 − u2 )
L = 8mR2 u̇2 + mgR(1 − 2u2 )
L = 8mR2 u̇2 + mgR − 2u2 mgR
A Lagrangiana em função da coordenada u. Agora, devemos encontrar a Eq. de Lagrange para a
coordenada u, temos:
d ∂L ∂L
( )− =0
dt ∂ u̇ ∂u
Aplicando o valor de L,
d
(16mR2 u̇) − (4umgR) = 0
dt

4
 16mR2 ü − 4umgR = 0
Dividindo a Eq. por 4mR, temos:
4Rü − ug = 0 (II)
Temos que o perı́odo de oscilação é dado por:
s
L
T = 2π
g

Sendo assim, s
4R
T = 2π
g
s
R
T = 4π
g

1.5
Temos que mostrar que a Lagrangiana é dada por:
m+M m
L= ṙ + r2 θ̇ − gr(M − mcosθ)
2 2
Encontramos as relações entre x1 , y1 , x2 , y2 pela figura 2

Figura 2: Máquina de Atwood

Onde a massa M não se move horizontalmente, portanto x1 = 0 e y1 é dada por y1 = C − r onde C

é uma constante qualquer. Já para a massa m, temos que x2 e y2 são dados por trigonometria, onde
x2 = rsenθ + l e y2 = rcosθ, logo podemos encontrar T, dado por
m 2 M 2
T = (ẋ + ẏ 2 + (ẏ )
2 2
Onde ẋ e ẏ são dados por:

y˙1 = −ṙ x˙2 = ṙsenθ + rθ̇cosθ y˙2 = ṙcosθ − rθ̇senθ

Substituindo os valores, temos:

m M 2
T = [(ṙsenθ + rcosθθ̇)2 + (ṙcosθ − rsenθθ̇)2 ] + (ṙ )
2 2

5
 m 2 M 2
T = [(ṙ sen2 θ + r2 θ̇2 cos2 θ) + (ṙ2 cos2 θ + r2 θ̇2 sen2 θ)] + (ṙ )
2 2
Onde utilizaremos agora da identidade trigonométrica sen2 (x) + cos2 (x) = 1, ficando apenas com

m 2 M 2
T = (ṙ + r2 θ̇2 ) + (ṙ )
2 2
Rearranjando, temos
1 1
T = (m + M )ṙ2 + (mr2 θ̇2 )
2 2
Agora para V, temos que:

V = −mgy1 − mgy2 = −M g(C − r) − mgrcosθ

V = −M gC + M gr − mgrcosθ
Onde MgC é constante,
V = M gr − mgrcosθ
Rearranjando
V = gr(M − mcosθ)
Portanto a Lagrangina, toma forma
1 1
L= (m + M )ṙ2 + (mr2 θ̇2 ) − gr(M − mcosθ)
2 2
As Eqs de Lagrange são dadas por
d ∂L ∂L
( )− =0 (I)
dt ∂ ṙ ∂r
e
d ∂L ∂L
( )− =0 (II)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Sendo assim, resolvendo (I), temos

d
[(m + M )ṙ] − [(mrθ̇2 ) − g(M − mcosθ)] = 0
dt

(m + M )r̈ − mrθ̇2 − g(M − mcosθ) = 0

Para (II), temos
d
[(mr2 θ̇)] − [(mgrsenθ)] = 0
dt
mr2 θ̈ − mgrsenθ = 0
1.8
Pela figura 3 podemos encontrar os valores de x e y, dados por

x = lsenθ + h y = lcosθ
Sendo assim, podemos encontrar as derivadas dos pontos x e y, dados por:

ẋ = lcosθθ̇ + ḣ

ẏ = −lsenθθ̇
Podemos agora encontar T,
m
T = (lcosθθ̇ + ḣ)2 + (−lsenθθ̇)2
2
m 2 2 2
T = (l cos θθ̇ + 2lḣθ̇cosθ + ḣ2 ) + (l2 sen2 θθ̇2 )
2

6
 Figura 3: Problema 1.8

Utilizando agora cos2 (x) + sen2 (x) = 1,

m 2 2
T = (l θ̇ + 2lḣθ̇cosθ + ḣ2 )
2
Para V temos
V = −mg(lcos) + kh2
Onde k+k 2
2 .h é a eq de vı́nculo da mola.
Portanto para L
m
L = (l2 θ̇2 + 2lḣθ̇cosθ + ḣ2 ) + mglcosθ + kh2
2
Agora escrevendo as Eqs. de Lagrange para a mola e para o fio em termos de h e θ, temos
d ∂L ∂L
( )− =0 (I)
dt ∂ ḣ ∂h
e
d ∂L ∂L
( )− =0 (II)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Resolvendo (I), temos
d
(mlθ̇cosθ + mḣ − 2kh) = 0
dt
mlθ̈cosθ − mθ̇2 lsenθ + mḧ − 2kh = 0
2kh
lθ̈cosθ − θ̇2 lsenθ + ḧ =
m
Resolvendo (II), temos

d
(ml2 θ̇ + mlḣcosθ) + mlḣθ̇θsenθ + mglθsenθ = 0
dt

ml2 θ̈ − θ̇mlḣsenθ + mlḣθ̇θsenθ + mglθsenθ = 0

ml2 θ̈ + mglθsenθ = 0

7
 l2 θ̈ + glθsenθ = 0
Igualando (I) e (II)

2kh
lθ̈cosθ − θ̇2 lsenθ + ḧ − = −(l2 θ̈ + glθsenθ)
m

1.10

Figura 4: Problema 1.10

Temos que pela figura 4 podemos encontrar que l é o comprimento do fio, é dado por l = r − rk
onde r é o comprimento total do sistema e rk é o comprimento apenas da mola. Sendo assim, podemos
agora encontrar os valores de x e y do sistema, onde

x = rsenθ y = rcosθ

Derivando estes valores de x e y

ẋ = ṙsenθ + rθ̇cosθ ẏ = ṙcosθ − rθ̇senθ

Com isso, podemos agora encontrar T, como sendo

m
T = [(ṙsenθ + rθ̇cosθ)2 + (ṙcosθ − rθ̇senθ)2 ]
2
m 2
T = [ṙ sen2 θ + 2ṙrθ̇cosθsenθ + r2 θ̇2 cos2 θ + ṙ2 cos2 θ − 2ṙrθ̇cosθsenθ + r2 θ̇2 sen2 θ]
2
m
T = [ṙ2 sen2 θ + r2 θ̇2 cos2 θ + ṙ2 cos2 θ + r2 θ̇2 sen2 θ]
2
Gozando da propriedade sen2 (x) + cos2 (x) = 1, temos
m 2
T = [ṙ + r2 θ̇2 ]
2

mṙ2 mr2 θ̇2

T = +
2 2
Tomando rk = r − l, encontraremos V
k
V = −mgrcosθ + (r − l)2
2
k 2
V = −mgrcosθ + (r − 2rl + l2 )
2

8
 Agora podemos ter a lagrangiana L

mṙ2 mr2 θ̇2 k

L= + + mgrcosθ − (r2 − 2rl + l2 )
2 2 2
Agora devemos encontrar as Eqs. de Lagrange para θ e r, sendo assim
d ∂L ∂L
( )− =0 (I)
dt ∂ ṙ ∂r
e
d ∂L ∂L
( )− =0 (II)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Resolvendo (I), temos
d k
(mṙ) − mrθ̇2 + mgcosθ − (2r − 2l) = 0
dt 2
mr̈ − mrθ̇2 + mgcosθ − k(r − l) = 0
Resolvendo (II), temos
d
(mr2 θ̇) + mgrsenθ = 0
dt
mr2 θ̈ + mgrsenθ = 0
r2 θ̈ + grsenθ = 0
1.11
Figura 5: Problema 1.11

Pelo enunciado temos que x se move em relação a x = acoswt, sendo assim, para o exemplo do
pêndulo que estamos trabalhando temos que a coordenada x e a coordenada y são dados por

x = acoswt + lsenθ y = lcosθ

Sendo assim as derivadas são dadas por

ẋ = −awtsenwt + lθ̇cosθ ẏ = −lθ̇senθ

Assim, para T temos

m
T = (−awtsenwt + lθ̇cosθ)2 + (−lθ̇senθ)2
2
m 2 2 2
T = (a w t sen2 wt − 2awtlθ̇senwtcosθ + l2 θ̇2 cos2 θ + l2 θ̇2 sen2 θ)
2
Utilizando da propriedade sen2 (x) + cos2 (x) = 1, temos
m 2 2
T = (l θ̇ + a2 w2 t2 sen2 wt − 2awtlθ̇senwtcosθ)
2
Para V temos
V = −mglcosθ

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Agora podemos encontrar a Lagrangiana L,
m 2 2
L= (l θ̇ + a2 w2 t2 sen2 wt − 2awtlθ̇senwtcosθ) + mglcosθ
2
Agora, temos que encontrar a Eq. de Lagrange para θ, dada por
d ∂L ∂L
( )− =0
dt ∂ θ̇ ∂θ
d
(−mawtlsenwtcosθ + ml2 θ̇) + mawtlθ̇senθ − mglsenθ = 0
dt
ml2 θ̈ − maw2 t2 lcoswtcosθ + mawtlθ̇senwtcosθ + mawtlθ̇senθ − mglsenθ = 0
l2 θ̈ − aw2 t2 lcoswtcosθ + awtlθ̇senwtcosθ + awtlθ̇senθ − glsenθ = 0

lθ̈ − aw2 t2 coswtcosθ + awtθ̇senwtcosθ + awtθ̇senθ − gsenθ = 0

Agora, subistituindo senθ ≃ θ e cosθ ≃ θ

lθ̈ − aw2 t2 coswtθ + awtθ̇senwtθ + awtθ̇θ − gθ = 0

E agora substituindo θ = θ0 coswt, portanto θ̈ = θ0 w2 coswt

lθ0 w2 coswt − aw2 t2 coswtθ0 coswt − aw2 tθ0 senwtsenwtθ0 coswt − awtθ0 senwtθ0 coswt − gθ0 coswt = 0

1.12

Figura 6: Problema 1.12

A figura 6 nos dá o sistema onde a cunha de massa M desliza apenas no eixo X. Sendo assim, temos
que o bloco de massa tem coordenadas x e y dadas por

x1 = lcosθ + x y1 = lsenθ

E a derivada de x e y são dados por

˙
ẋ = lcosθ + x˙1 ˙
y˙1 = lsenθ

A energia cinética T é dada por

m 2 M
T = (ẋ + ẏ 2 ) + ẋ
2 2
m 2 2 ˙ M
T = (l cos θ + 2ẋlcosθ + ẋ2 + l˙2 sen2 θ) + ẋ
2 2
m ˙ M
T = (l2 + 2ẋlcosθ + ẋ2 ) + ẋ
2 2

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Sendo assim, a lagrangiana L é dada por
m 2 ˙ M
L= (l + 2ẋlcosθ + ẋ2 ) + ẋ − mglsenθ
2 2
As Eqs. de lagrange para x e l são dadas por
d ∂L ∂L
( )− =0 (I)
dt ∂ ẋ ∂x
e
d ∂L ∂L
( )− =0 (II)
dt ∂ l˙ ∂l
Resolvendo (I), temos
d ˙
(mẋ + lcosθ + M ẋ) = 0
dt
mẍ + ¨lcosθ + M ẍ = 0
Onde a aceleração em x é dada por
¨lcosθ
ẍ = −
m+M
Resolvendo (II), temos
d
(ml˙ + mẋcosθ) − mgsenθ = 0
dt
m¨l + mẍcosθ − mgsenθ = 0
Onde a aceleração em l é dada por
¨l = −ẍcosθ + gsenθ

Sendo assim, a aceleração da cunha relativa ao sistema referencial inercial é dada por
¨lcosθ = −ẍcos2 θ + gsenθcosθ

A aceleração do bloco relativo a cunha é dada por

¨
¨lcosθ − ẍ = −ẍcos2 θ + gsenθcosθ + lcosθ
m+M

Referências
[1] Lemos, N. A. Mecânica analı́tica.[sl]: Editora livraria da fı́sica, 2007. Citado na (2004), 6.

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