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i
ii
1
2 1.1. Revisão da mecânica Newtoniana
Primeira Lei. Existem sistemas de referência, denominados inerciais, em relação aos quais toda
partícula isolada descreve um movimento retilíneo uniforme.
Neste postulado, uma partícula é “isolada” se estiver distante o suficiente de qualquer outro
objeto material. Está implícita também a noção de tempo absoluto, que flui uniformemente
em qualquer referencial inercial.
Terceira Lei. A cada ação corresponde uma reação igual e oposta. Isto é, se F ab é a força
exercida sobre a partícula a pela partícula b, então
F ba = −F ab , (1.2)
Forças internas. As quais surgem devido às interações entre as partículas que compõe o sis-
tema. Será assumido que as forças internas obedecem a terceira lei de Newton (eq. 1.2).
onde
d d
ṗa =(ma v a ) = (ma ṙ a ) , (1.4)
dt dt
sendo pa = pa (t) o momentum linear da partícula a, com ma e v a sendo respectivamente a massa
e a velocidade instantânea da mesma. A quantidade F (e) a denota a força externa total atuando
sobre a partícula.
Deve se observar também que a equação (1.3) descarta a possibilidade de auto-interação, ou
seja, a ação da partícula a sobre si mesma. Na mecânica clássica, a auto-interação é suposta
inexistente.
Momentum linear total. Definido como o vetor resultante da soma de todos os momenta linea-
res do sistema,
XN
P (t) = pa (t) , (1.5b)
a=1
.
sendo definidos também r aP = r a −r P o vetor posição instantânea da partícula a em relação
.
ao ponto P e ṙ aP = ṙ a − ṙ P a correspondente velocidade relativa instantânea da partícula
em relação a P .
Porém,
N N N
X 1 X (1.2) 1 X
F ab = (F ab + F ba ) −−−→ (F ab − F ab ) = 0,
2 2
a,b=1 a,b=1 a,b=1
b6=a b6=a b6=a
resultando em,
N
X N
X
ṗa = Ṗ = F (e)
a ≡F
(e)
, (1.6a)
a=1 a=1
sendo F (e) a força externa resultante sobre o sistema de partículas. Ou seja, se a força externa
resultante sobre o sistema de partículas é nula, então o momentum linear total é conservado.
Uma consequência importante é obtida a partir da definição de centro de massa. Se as
massas das partículas não variam, então a taxa de variação do momentum total pode ser escrita
como
Ṗ = M R̈ = F (e) , (1.6b)
ou seja, o centro de massa se movimenta como uma partícula com a massa total do sistema sob
a ação da força externa resultante. Se F (e) = 0, o centro de massa se move como uma partícula
livre.
Mas, novamente,
X 1X
(r a − r P ) × F ab = [(r a − r P ) × F ab + (r b − r P ) × F ba ]
2
a,b a,b
a6=b a6=b
(1.2) 1X 1X
−−−→ (r a − r b ) × F ab = r ab × F ab ,
2 2
a,b a,b
a6=b a6=b
.
sendo r ab = r a − r b a posição da partícula a em relação à partícula b. Contudo, se as forças
internas obedecem a forma forte da terceira lei, então r ab × F ab = 0.
Portanto,
(e)
L̇P = N P − M (R − r P ) × r̈ P , (1.7a)
onde
N
(e)
X
NP = (r a − r P ) × F (e)
a
a=1
é o torque externo resultante em relação ao ponto P . Por sua vez, o segundo termo resulta
(R − r P ) × r̈ P = 0
se pelo menos uma das condições for satisfeita: (i) r P = R; (ii) r̈ P = 0 ou (iii) r̈ P k R − r P . Neste
caso,
(e)
L̇P = N P . (1.7b)
Portanto, se o torque externo total for nulo, o momentum angular total do sistema de partículas
em relação ao seu centro de massa ou em relação a um ponto fixo no espaço é conservado.
Um outro resultado importante para o momentum angular total envolvendo o centro de massa
do sistema pode ser deduzido. Retornando a (1.5c) e considerando como ponto fixo a origem,
escreve-se
XN
L= ma r a × ṙ a ,
a=1
sendo L o momentum angular total em relação à origem. Definindo-se agora os vetores posição
(r 0a ) e velocidade (v 0a ) relativas instantâneas da partícula a em relação ao centro de massa, então
r a = R + r 0a e v a = V + v 0a , (1.8a)
resulta que
N
X
L = R × (M V ) + r 0a × p0a . (1.8c)
a=1
Alguns importantes teoremas relacionados com a energia do sistema de partículas podem ser
obtidos.
Em primeiro lugar, a energia cinética total do sistema de partículas, definida em (1.5d), pode
ser reescrita em termos dos vetores relativos ao centro de massa, definidos em (1.8a), como
N N N
!
1X 0 0 ṁa =0 1 2 1X 02 d X 0
T = ma (V + v a ) · (V + v a ) −−−−→ M V + m a va + V · ma r a ,
2 a=1 2 2 a=1 dt a=1
N
(1.8b) 1 1X
T = MV 2 + ma va02 . (1.9)
2 2 a=1
Ou seja, a energia cinética total do sistema pode ser escrita como a soma da energia cinética do
centro de massa com a energia cinética das partículas em relação ao centro de massa.
Os resultados (1.7) e (1.9) são particularmente úteis na dinâmica do corpo rígido.
A 7→ {r a,A = r a (tA )} , ∀a = 1, . . . , N, e
B 7→ {r a,B = r a (tB )} , ∀a = 1, . . . , N.
Dada a partícula a, o trabalho total realizado por todas as forças que sobre ela atuam entre
as configurações A e B é
ˆ B ˆ B Xˆ B
. F (e)
X
(e)
Wa,AB = a + F ab
· dr a = F a · dr a + F ab · dr a .
A b6=a A b6=a A
Então, o trabalho total realizado por todas as forças que atuam sobre o sistema na transforma-
ção A → B é
N
X XN ˆ B Xˆ B
WAB = Wa,AB = F (e)
a · dr a + F ab · dr a .
a=1 a=1 A a,b A
a6=b
Independente da forma de atuação das forças externas e internas, o trabalho total sempre
pode ser escrito em termos dos momenta lineares. Além disso, para todo tA 6 t 6 tB , o deslo-
camento infinitesimal dr a , da partícula a, pode ser sempre parametrizado como dr a = v a (t) dt.
Então, de (1.3),
N ˆ B N ˆ tB N ˆ tB
X ṁa =0
X X d 1 2
WAB = ṗa · dr a −−−−→ ma v̇ a · v a dt = ma va dt.
a=1 A a=1 tA a=1 tA dt 2
• O trabalho total realizado pela força conservativa sobre a partícula a, quando esta executa
um caminho fechado no espaço, é nulo. O trabalho realizado na transformação A → B é
dado por
ˆ B
(e)
Wa,AB = F (e)
a · dr a .
A
Se F (e)
a pode ser determinada pela relação (1.11), então
ˆ B ˆ (e)
Ua,B
(e)
Wa,AB = − ∇a Ua(e) · dr a = − dUa(e) ,
(e)
A Ua,A
Se todas as forças externas forem conservativas, então pode-se definir uma função energia po-
tencial total externa U (e) = U (e) (r 1 , . . . , r N ) como
N
X
U (e) (r 1 , . . . , r N ) = Ua(e) (r a ) ,
a=1
Já para as forças internas, uma suposição adicional deve ser feita. O trabalho total realizado
pelas mesmas sobre o sistema de partículas é
(int)
Xˆ B
WAB = F ab · dr a ,
a,b A
a6=b
(int)
onde WAB denota a quantidade referida. Mas, se estas obedecerem a terceira lei,
N ˆ N ˆ B
(int) 1 X B X
WAB = F ab · (dr a − dr b ) = F ab · (dr a − dr b ) .
2 A A
a,b=1 a,b=1
a6=b (b>a)
Assume-se então que todas as forças F ab são conservativas. Portanto, relações semelhantes
a (1.11) são válidas, sendo introduzidas as funções energia potencial interna Uab = Uab (r a , r b )
através de
F ab = −∇a Uab . (1.12)
Para que a relação (1.12) satisfaça a terceira lei de Newton, é necessário que
sendo r ab = r a − r b (a 6= b).
(int)
Com estas suposições, WAB pode ser escrito como
ˆ B ˆ B
(int) 1X 1X
WAB = − (∇a Uab ) · dr ab = − (∇ab Uab ) · dr ab
2 A 2 A
a,b a,b
a6=b a6=b
ˆ Uab,A
1X 1X
=− dUab = (Uab,A − Uab,B ) ,
2 Uab,A 2
a,b a,b
a6=b a6=b
uma vez que facilmente pode-se verificar que ∇a Uab = −∇b Uba = ∇ab Uab .
Definindo-se então a energia potencial total do sistema como
N N
1 X X
U = U ({r a }) = U (e) + Uab = U (e) + Uab , (1.14)
2
a,b=1 a,b=1
a6=b (a<b)
WAB = TB − TA .
Portanto, o trabalho total realizado por todas as forças que agem sobre o sistema durante a
transformação A → B é
Definição 1.1 (Função). Uma função é uma relação ou mapeamento entre dois conjuntos,
sendo um conjunto de entrada, denominado o domínio e um conjunto de saída, denominado o
contradomínio. O mapeamento entre entre os conjuntos é estabelecido por um conjunto de regras
específicas, com a exigência de que cada elemento do domínio seja mapeado a somente um
elemento do contradomínio. Um par entrada-saída da função é denominado um par ordenado e
o conjunto de todos os pares ordenados é denominado o gráfico da mesma. Se os elementos de
saída da função formarem um subconjunto do contradomínio, este é usualmente denominado a
imagem da função.
A operação realizada por f sobre o elemento x ∈ X é usualmente representada por f (x), quando
então x é denominado o argumento de f . O resultado ou a saída desta operação corresponde
ao mapeamento de x ao elemento em Y que pode ser identificado por y e somente a este. Este
mapeamento é usualmente representado por
y = f (x) .
Em análise funcional,2 bem como para a física, a maior parte das funções de interesse são
mapeamentos entre conjuntos de números, de acordo com a definição realizada acima. Porém,
observa-se que existem grupos ou classes de funções que estabelecem determinados espaços
vetoriais,3 denominados de espaços funcionais, os quais possuem importância singular. Certos
operadores, aqui denominados de funcionais, atuam sobre um ou mais vetores desses espaços
funcionais, projetando-os sobre um elemento de um conjunto, normalmente numérico.
interno, norma, topologia, etc) e dos operadores lineares que atuam sobre esses espaços, de acordo com suas proprie-
dades particulares.
3 Ou, mais corretamente, espaços topológicos.
• C r [a, b], o conjunto de todas as funções reais que são contínuas até a derivada de ordem r
no intervalo [a, b] ⊂ R.
• C0 (R), o conjunto de todas as funções reais contínuas que são nulas no infinito.
• C r (R), o conjunto de todas as funções reais que são contínuas até a derivada de ordem r.
• C ∞ (R), o conjunto de todas as funções reais que possuem derivadas em todas as ordens.
Estas funções também são denominadas de funções suaves.
• L1 [a, b], o conjunto de todas as funções reais cujo valor absoluto é integrável no intervalo
[a, b] ⊂ R.
As classes apresentadas acima constituem somente alguns poucos exemplos dos espaços funci-
onais conhecidos.
Pode-se dizer que se uma função é um mapeamento entre dois conjuntos numéricos, um
funcional é um mapeamento entre um espaço funcional e um conjunto numérico. Em outras
palavras, trata-se de uma operação que toma um vetor (elemento do espaço funcional) como en-
trada e retorna um escalar (elemento de X) como sua saída. Uma última descrição simplificada
seria afirmar que um funcional é uma função de uma função.
Exemplo 1.1. Dada a classe C [0, 1], define-se J{y (x)} ∈ R para toda y (x) ∈ C [0, 1] pela operação
ˆ 1
J {y (x)} = y (x) dx.
0
J2 x2 = 2x|x=2 = 4.
Uma categoria importante de funcionais, tanto para a análise funcional quanto para a física,
são aqueles definidos a partir de um operador integral. Ou seja, dada f (x) ∈ C r [a, b], define-se o
funcional I [f ] como
ˆ b n o
I [f ] = G f (x) , f 0 (x) , . . . , f (r) (x) ; x g (x) dx, (1.15)
a
sendo g (x) uma função peso conhecida e G {· · · } um funcional aplicado a C r [a, b]. Assume-se
implicitamente que g (x) é tal que a integral exista. Esta definição também deve ser alterada
para o caso de integrais impróprias. Contudo, este é o tipo de funcional de interesse para a
mecânica Lagrangiana.
Assim, se
x
G {y; x} = ,
1 + y2
a escolha y (x) = 1 + x resulta em
ˆ 1 ˆ 1 √
x x
I [y] = dx −→ I [1 + x] = 2 dx = ln 5 − arctan 2.
−1 1 + y2 −1 1 + (1 + x)
associa a cada y (x) ∈ C 1 [a, b] o comprimento do arco da curva y = y (x) no intervalo [a, b].
Definição 1.4 (Funcional linear). Um funcional L {y (x)} de domínio M será dito ser um funci-
onal linear se satisfizer as condições:
2. L {y1 (x) + y2 (x)} = L {y1 (x)} + L {y2 (x)}, para todos y1 (x) , y2 (x) ∈ M.
Caminho
variado
Caminho extremo, y(x)
Figura 1.2: Representação da função y (x) que irá fornecer o extremum de J, juntamente com funções vizinhas,
obtidas a partir da variação do parâmetro α.
• assume-se que o funcional G {· · · } depende somente de y (x) e y 0 (x), além de poder ser
explicitamente dependente de x.
• Os limites de integração são considerados fixos, ou seja, dentre todas as infinitas funções
y (x) da classe C 2 [x1 , x2 ], serão consideradas para o cálculo do extremum somente aquelas
que possuem as mesmas imagens nos limites da integração.
sendo η (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ] tal que η (x1 ) = η (x2 ) = 0. Esta situação está representada na figura 1.2.
Aplicando-se este procedimento ao funcional (1.17), este passa a ser escrito formalmente
como ˆ
x2
J (α) = G {y (x, α) , y 0 (x, α) ; x} dx, (1.19)
x1
sendo que y 0 (x, α) = ∂y/∂x. Por conseguinte, uma variação dα no valor do parâmetro α irá
resultar em uma variação no funcional J (α). Esta última pode ser expressa como
∂J
δ̃J = dα,
∂α
onde o símbolo δ̃J representa esta variação do funcional, resultante não da variação na variável
independente, mas da forma funcional de y (x, α).
Então, a condição de valor extremo para J (α) é obtida através de
∂J
= 0, (1.20)
∂α α=0
Portanto, pela condição (1.20), observa-se que realmente o valor extremo (neste caso, um ponto
de mínimo) é obtido por J (0).
calcula a extensão da curva traçada por uma função y (x) ∈ C 2 [a, b]. A equação de Euler (1.21)
será agora empregada para calcular o extremum de I [y]. Para tanto, a partir de (1.17) identifica-
se p
G {y (x) , y 0 (x) ; x} = 1 + y 02 .
Portanto,
!
∂G d ∂G d y0 y 00 y 02 y 00 y 00
− =− = −p + =− = 0,
dx ∂y 0
p 3/2 3/2
∂y dx 1 + y 02 1 + y 02 (1 + y 02 ) (1 + y 02 )
Ou seja, o extremum é uma reta, como já é bem sabido. Novamente neste caso o extremum é
um ponto de mínimo, ou seja, a reta é a menor distância entre dois pontos. A curva traçada por
qualquer outra função da classe C 2 [a, b] que tenha os mesmos pontos fixos em x = a e x = b terá
uma extensão maior que a reta.
Exemplo 1.7 (A braquistócrona). Pode-se empregar a equação de Euler (1.21) para a solução
do problema clássico da braquistócrona.5
Considere uma partícula movendo-se nas vizinhanças da superfície terrestre, sob a ação da
força peso. Se a partícula parte do repouso no ponto P1 = (x1 , y1 ) e chega a P2 = (x2 , y2 ), qual
deve ser a sua trajetória para que este percurso seja realizado no menor tempo possível?
1 p
mv 2 − mgx = 0 =⇒ v = 2gx.
2
Sendo v = d`/dt, onde d` é o elemento de arco tangencial à trajetória da partícula e com o sentido
de movimento da mesma, então dt = d`/v e o tempo total para o percurso é obtido pelo cálculo
da integral
ˆ P2 ˆ P2 p 2 ˆ x2
s
2
d` dx + dy 2 1 1 + (y 0 )
T = = √ =√ dx.
P1 v P1 2gx 2g 0 x
5 Do grego: βράχιστ oς: brachistos - “o mais curto” e χρóνoς: chronos - “tempo”. Este problema foi proposto e resolvido
Cicloide
d ∂G ∂G −1/2
0
= 0 =⇒ = cte. = (2a) ,
dx ∂y ∂y 0
sendo a uma constante a ser determinada posteriormente. Calculando ∂G/∂y 0 , obtém-se então
y 02 1 x
= =⇒ y 02 = ,
x (1 + y 02 ) 2a 2a − x
resulta a primitiva ˆ
y=a (1 − cos θ) dθ,
cuja solução é
y = a (θ − sen θ) + b,
sendo b a segunda constante, a qual é nula pelas condições iniciais.
Portanto, a solução é apresentada na forma paramétrica como
x = a (1 − cos θ)
y = a (θ − sen θ) .
Esta solução está representada na figura 1.4. A mesma define um cicloide 6 que passa pela
origem.
Para finalizar o problema, é necessário encontrar o valor do parâmetro a, dados x2 e y2 . Para
tanto, é necessário também encontrar o valor de θ = θ2 neste ponto. Resulta então um sistema
de duas equações não lineares para a e θ2 que somente podem ser resolvidas por métodos
numéricos. Por exemplo, se (x2 , y2 ) = (1, 1), resultam a ≈ 0, 572917 e θ2 ≈ 2, 41201. Se (x2 , y2 ) =
(2, 3) resultam a ≈ 1, 00133 e θ2 ≈ 3, 06878.
Figura 1.5: A superfície gerada pela revolução da curva entre P1 e P2 em torno do eixo y.
Exercício 1.1 (A catenária). Considere uma superfície de revolução gerada por uma curva
qualquer que conecta os pontos fixos P1 = (x1 , y1 ) e P2 = (x2 , y2 ) e que é então revolvida em
torno do eixo y, como representado na figura 1.5. Encontre a curva y (x) que minimiza a área da
superfície de revolução.
Solução. Na figura 1.5, observa-se que o elemento de área dA é dado por
p p
dA = 2πxds = 2πx dx2 + dy 2 = 2πx 1 + y 02 dx.
Se a classe funcional formar também um espaço vetorial, então a norma kykC , dotada de
propriedades adicionais, pode também ser a norma do espaço, em cuja situação será constituído
então um espaço vetorial normado.8
Definição 1.6 (Diferencial forte de funcional). Se existir um funcional L [y (x) , δy], o qual é
linear (definição 1.4) em relação a δy (x), tal que qualquer acréscimo
com β [y, δy] → 0 quando kδyk → 0, então L [y, δy] será denominado o diferencial forte do funcional
.
J [y], o qual é representado por δJ = L [y, δy].
Definição 1.7 (Mínimo absoluto de um funcional). Diz-se que um funcional J [y] possui um
mínimo absoluto em y = y (x) se para qualquer função ỹ (x) dentro de seu domínio se cumprir
J [y] 6 J [ỹ] ,
δJ [y (x)] = 0.
7E consistente também com os vínculos impostos a y (x), como será posteriormente visto.
8 Ver, por exemplo, Apostila de Física-Matemática, seção 4.6.
Teorema 1.2 (Teorema fundamental do cálculo de variações). Dada uma função f (x) ∈
C (a, b), se
ˆ b
f (x) ϕ (x) dx = 0,
a
1
para toda função ϕ (x) ∈ C (a, b), então f (x) = 0 neste intervalo.
As demonstrações dos teoremas acima não serão aqui apresentadas. Pode-se, outrossim,
apresentar a seguinte argumentação, justificada pelos mesmos. Dado o funcional J [y], para
todas as funções ỹ (x) = y (x) + δy (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ] existem funções δy (x) ∈ C 2 [x1 , x2 ] tais que
kδy (x)k < , sendo > 0; ou seja, sempre é possível encontrar-se uma função δy (x) tal que 0 <
1. Neste caso, para um determinado valor fixo de x1 6 x 6 x2 , e nas condições estabelecidas
pela definição 1.6, é possível desenvolver-se J [ỹ] (caso isso faça sentido) em uma série de Taylor
em torno de y (x) como
1 ∂ 2 J
∂J 2
∆J [y, δy] = (δy) + (δy) + · · · .
∂ ỹ ỹ=y 2 ∂ ỹ 2 ỹ=y
| {z } | {z }
δJ[y] δ (2) J[y]
Porém, esta condição apenas define um extremum fraco, pois a mesma não especifica se o ponto
estacionário é de máximo ou mínimo. Para tanto, é necessário também examinar δ (2) J [y]; se
δ (2) J [y] for negativo (positivo), para todo x1 6 x 6 x2 , então y = y (x) é um ponto de máximo
(mínimo) de J [y].
A argumentação acima serve apenas para traçar um paralelo entre o problema de se encon-
trar os extremos de funcionais com a procura dos pontos de máximo ou mínimo de funções.
Para os casos de interesse na mecânica, os funcionais J [y] usualmente estão na forma (1.17),
para a qual a argumentação não é aplicável. Contudo, o desenvolvimento apresentado a seguir
é sempre válido.
A partir das definições e teoremas acima, Calcula-se agora a variação de (1.17), resultando
ˆ x2
δJ = [G {ỹ (x) , ỹ 0 (x) ; x} − G {y (x) , y 0 (x) ; x}] dx
x1
ˆ x2
= [G {y + δy, y 0 + δy 0 ; x} − G {y (x) , y 0 (x) ; x}] dx.
x1
Para variações infinitesimais, isto é, para ỹ (x) suficientemente próximas de y (x) de tal forma
que seja possível determinar-se kδyk → 0, ∀x1 6 x 6 x2 , pode-se desenvolver a forma funcional
de G {y + δy, y 0 + δy 0 ; x} em uma série de Taylor como
∂G ∂G
G {y + δy, y 0 + δy 0 ; x} = G {y, y 0 ; x} + δy + 0 δy 0 + O δy 2 , δy 02 , δyδy 0 .
∂y ∂y
dỹ dy d d
δy 0 = ỹ 0 (x) − y 0 (x) = − = (ỹ − y) = (δy) .
dx dx dx dx
Ou seja,
ˆ x2
∂G ∂G d
δJ = δy + 0 (δy) dx.
x1 ∂y ∂y dx
Novamente, o segundo termo é desenvolvido via integração por partes, o que leva a
ˆ x2 x ˆ x2 ˆ x2
∂G d ∂G 2 d ∂G d ∂G
0
(δy) dx = 0
δy − 0
(δy) dx = − 0
δydx.
x1 ∂y dx ∂y x1 dx ∂y x1 dx ∂y
x1
Ou seja, ˆ x2
∂G d ∂G
δJ = − δydx.
x1 ∂y dx ∂y 0
Portanto, a partir dos teoremas acima, o extremum de J [y] irá ocorrer para δJ = 0. Além
disso, como δy é uma variação arbitrária em torno do ponto estacionário do funcional, resulta
que a condição necessária e suficiente para a determinação do extremum é dada por
∂G d ∂G
− = 0,
∂y dx ∂y 0
d ∂G dy ∂G dy 0 ∂G ∂G ∂G ∂G
G {y, y 0 ; x} = + 0 + = y0 + y 00 0 +
dx ∂y dx ∂y dx ∂x ∂y ∂y ∂x
∂G dG ∂G ∂G
=⇒ y 00 = − − y0 .
∂y 0 dx ∂x ∂y
Se G {· · · } satisfaz a equação de Euler (1.21), então o último termo acima é nulo. Este resul-
tado pode então ser colocado na forma
∂G d 0 ∂G
− G−y = 0. (1.22a)
∂x dx ∂y 0
Esta é a chamada segunda forma da equação de Euler. Agora, se ∂G/∂x = 0, esta equação pode
ser integrada exatamente, resultando em
∂G
G − y0 = constante. (1.22b)
∂y 0
Esta última forma fornece uma equação diferencial de primeira ordem para y (x).
Exercício 1.2 (Geodésica). Uma geodésica é a curva de menor distância entre dois pontos
quaisquer sobre uma superfície arbitrária. Encontre a geodésica sobre uma superfície esférica.
Resolução: Dada uma esfera de raio ρ, escreve-se inicialmente as coordenadas de (x, y, z) em
coordenadas esféricas como
dx = ρ cos θ cos ϕdθ − ρ sen θ sen ϕdϕ dy = ρ cos θ sen ϕdθ + ρ sen θ cos ϕdϕ dz = −ρ sen θdθ,
de onde é obtido p
d` = ρ dθ2 + sen2 θdϕ2 .
ˆ B ˆ B p ˆ ϕ2
s
2
dθ
`= d` = ρ dθ2 + sen2 θdϕ2 = ρ + sen2 θdϕ.
A A ϕ1 dϕ
Ou seja, o funcional ˆ ϕ2 p
` [θ] = ρ θ02 + sen2 θdϕ,
ϕ1
sendo θ0 = dθ/dϕ, irá fornecer a distância entre os pontos A e B ao longo de um caminho sobre
a esfera.
Para a aplicação da equação de Euler, identifica-se
p
G = G {θ, θ0 } = θ02 + sen2 θ,
o qual é independente de ϕ. Pode-se empregrar então a segunda forma dada por (1.22b), de
onde resulta
p ∂ p 02
θ02 + sen2 θ − θ0 θ + sen2 θ = a = cte.,
∂θ0
p θ02
θ02 + sen2 θ − √ = a.
θ02 + sen2 θ
Esta equação pode ser escrita como
p
sen2 θ = a θ02 + sen2 θ,
a qual pode ser resolvida escrevendo-se dϕ/dθ = 1/θ0 , resultando em
dϕ a csc2 θ
=√ .
dθ 1 − a2 csc2 θ
Esta EDO pode ser resolvida para ϕ = ϕ (θ), resultando em
1
ϕ = − sen−1 cotan θ + α,
β
sendo β 2 = (1 − a2 )/a2 e α = cte.
Escrevendo a solução na forma equivalente
cotan θ = −β sen (ϕ − α) ,
escreve-se
cos θ = −β cos α sen θ sen ϕ + β sen α sen θ cos ϕ
e, retornando às coordenadas Cartesianas, resulta
onde
.
G ≡ G {{yi (x)} , {yi0 (x)} ; x} = G {y1 (x) , y10 (x) , y2 (x) , y20 (x) , . . . , yn (x) , yn0 (x) ; x} (i = 1, . . . , n) ,
(1.23b)
sendo que a condição de limites fixos ainda é mantida para todas as incógnitas. Aplicando
novamente os métodos apresentados na seção 1.2.4 ao novo funcional J [{yi }], a condição de
ocorrência do extremum resulta em
ˆ x2 X n ˆ x2 X n
∂G ∂G 0 ∂G d ∂G
δJ = δyi + 0 δyi dx = − δyi dx = 0. (1.24)
x1 i=1 ∂yi ∂yi x1 i=1 ∂yi dx ∂yi0
Novamente, como todas as variações δyi são arbitrárias e independentes, a condição acima leva
ao seguinte conjunto de equações, as quais determinam os pontos estacionários do funcional,
∂G d ∂G
− = 0, (i = 1, . . . , n) . (1.25)
∂yi dx ∂yi0
Ou seja, resulta um conjunto de equações de Euler, uma para cada função yi (x).
impostas também sobre pelo menos uma das outras variáveis y2 , y3 , etc. Neste caso, a hipótese
de variações independentes que levou ao conjunto de equações de Euler (1.25) não é mais válida
e o formalismo deve ser modificado. Estas dependências ou condições impostas às variações de
duas ou mais variáveis são denominadas vínculos.
Considera-se inicialmente o caso particular quando existem duas variáveis dependentes y (x)
e z (x) (coordenadas), relacionadas entre si por uma equação de vínculo
f (y, z, x) = 0. (1.26)
G = G {y, y 0 , z, z 0 ; x}
Agora é possível empregar-se novamente o teorema fundamental 1.2 e concluir que o ponto
estacionário do funcional é dado por
∂G d ∂G ∂G d ∂G ∂f /∂y
− − − = 0.
∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0 ∂f /∂z
∂G d ∂G ∂f
− + λ (x) =0 (1.27a)
∂y dx ∂y 0 ∂y
∂G d ∂G ∂f
− 0
+ λ (x) = 0. (1.27b)
∂z dx ∂z ∂z
A solução completa do problema envolve agora a determinação de 3 funções: y (x), z (z) e
λ (x). Isto é possível, em princípio, porque há 3 equações: o vínculo (1.26) e as equações de
Euler (1.27a,b). A função λ (x) também é conhecida como o multiplicador indeterminado de
Lagrange.
Para o caso geral de existirem n coordenadas (variáveis dependentes) y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)
com m (< n) vínculos na forma
fj = fj (y1 , y2 , . . . , yn , x) = 0, (j = 1, 2, . . . , m) ,
Agora, a condição necessária e suficiente para que δJ se anule para quaisquer variações {δyi }
arbitrárias é
n X m
∂G − d ∂G ∂fj
X
0 + λj (x) δyi = 0. (1.28)
i=1
∂yi dx ∂yi j=1
∂yi
Como G {{yi } , {yi0 } ; x} é um funcional conhecido, então as quantidades Φi definidas acima tam-
.
bém o são. O mesmo se aplica a φij (x) = ∂fj /∂yi . Portanto,
m
X
Φi + λj φij = 0, (i = 1, . . . , m)
j=1
consiste em um sistema linear de equações para as incógnitas {λj } que pode, em princípio, ser
resolvido e de onde resultam λj = λj ({yi } , {yi0 } , x). Obtendo-se as soluções finais yi = yi (x),
resultam finalmente os multiplicadores indeterminados de Lagrange λj = λj (x).
Uma vez determinados os m multiplicadores de Lagrange, a equação (1.28) se reduz a
n X m
∂G − d ∂G ∂fj
X
0 + λj (x) δyi = 0,
i=m+1
∂yi dx ∂y i j=1
∂yi
fj (y1 , . . . , yn , x) = 0, ou
n
dfj X ∂fj 0 ∂fj (j = 1, . . . , m) . (1.29b)
= y + = 0,
dx i=1
∂yi i ∂x
tal que y (x) ∈ C 1 [x1 , x2 ] e tal que y (x1 ) = y1 e y (x2 ) = y2 . Dado também o funcional
ˆ x2
K [y] = g {y, y 0 ; x} dx = K,
x1
onde K ∈ R é constante. Seja y = y (x) um extremum de J [y]. Então, se y (x) não for um extremum
de K [y], existe uma constante λ tal que y (x) é um extremum do funcional
ˆ x2
J [y] = (G + λg) dx, (1.30)
x1
Resolução: A situação está representada na figura 1.9. A área hachurada indica um elemento
de área dA = ydx. Então a área total sob a curva é
ˆ a
A [y] = ydx.
−a
Deseja-se maximizar A [y] mantendo-se a extensão total da curva constante. Este vínculo é
expresso por ˆ a ˆ ap
L [y] = d` = 1 + y 02 dx = `,
−a −a
Assim,
∂G ∂G ∂g ∂g y0
=1 = 0, =0 = ,
∂y 0 ∂y 0
p
∂y ∂y 1 + y 02
Ou seja, necessariamente a 6 λ, e
p 2
x2 + y + λ2 − a2 = λ2 ,
o que mostra que o centro da circunferência localiza-se ao longo do eixo y, no ponto (0, c2 ). A
situação mais simples ocorre se a = λ, quando então
x2 + y 2 = a2 ,
resultando então em uma semicircunferência de raio a centrada na origem. Neste caso, a exten-
são da semicircunferência determina o valor da constante λ:
`
` = πa = πλ ⇒ λ = .
π
Exemplo 1.9 (O “caminho” de Gibbs para a entropia). Uma aplicação interessante da ação
de vínculos sobre variações foi proposta por Josiah Willard Gibbs (1839 – 1930) para a determi-
nação da probabilidade de ocupação de um determinado estado físico de um sistema estatístico
em equilíbrio termodinâmico.
Dado um sistema estatístico com W estados discretos de energia acessíveis, a sua entropia
total (S), em equilíbrio termodinâmico, é dada pela fórmula de Boltzmann
W
X
S [pi ] = −kB pi ln pi ,
i=1
δ S̃ = δ (S + λ1 f1 ) = 0,
W
X
[−kB (ln pi + 1) + λ1 ] δpi = 0 =⇒ −kB (ln pi + 1) + λ1 = 0
i=1
S = kB ln W,
• Ensemble canônico. Neste ensemble, o sistema ainda possui número de partículas cons-
tante, mas pode trocar energia com o ambiente. Ao atingir o equilíbrio termodinâmico,
o sistema passa a ter uma energia interna fixa, a qual é determinada por um parâmetro
intensivo denominado temperatura. Neste caso, a maximização da entropia será realizada
por meio de um vínculo adicional, dado pela exigência de energia média hEi fixa:
W
. X
f2 (p1 , . . . , pW ; ε1 , . . . , εW ) = hEi = pi εi = U,
i=1
Dessa forma,
(W )
X
δ S̃ = 0 ; [−kB (ln pi + 1) + λ1 + λ2 εi ] δpi = 0,
i=1
=⇒ −kB (ln pi + 1) + λ1 + λ2 εi = 0 (1.32)
=⇒ pi = pi (εi ) = e(λ1 +λ2 εi )/kB −1 .
1 ∂S
= ,
T ∂U
resulta λ2 = −T −1 .
Portanto, a probabilidade de ocupação do i-ésimo estado físico no ensemble canônico re-
sulta
e−εi /kB T
pi (εi ) = Z −1 e−εi /kB T = PW ,
−εi /kB T
i=1 e
Todo o formalismo do cálculo variacional desenvolvido nesta seção será agora empregado na
formulação Lagrangiana da mecânica clássica.
partícula
la
ar tícu
da p
ria
jetó
F Tra
e
rfíci
Supe
Figura 1.10: Uma partícula movendo-se no E 3 sob a ação de uma força resultante F e restrita a uma superfície
determinada por uma equação na forma f (r, t) = 0.
f` (r 1 , . . . , r N , t) = 0, (` = 1, . . . , K) , (1.34)
Exemplo 1.10. Uma partícula está restrita a uma superfície fixa. Sendo r = (x1 , x2 , x3 ) o ve-
tor posição da mesma em um sistema Cartesiano, em relação ao qual a superfície permanece
9 Do grego hólos (inteiro, completo) e nómos (regra, lei). Isto é, vínculos integráveis.
10 Do inglês scleronomic e rheonomic, respectivamente.
fixa, então as coordenadas (x1 , x2 , x3 ) não são variáveis independentes mas devem satisfazer a
equação de superfície
f (r) = f (x1 , x2 , x3 ) = 0,
a qual consiste em um vínculo esclerônomo. Se a superfície for uma esfera de raio R centrada
na origem,
3
X
f (r) = x2i − R2 = 0
i=1
é a equação de vínculo.
Exemplo 1.11. Uma partícula está restrita a uma superfície móvel ou deformável. Neste caso,
o vínculo reônomo é dado por
f (x1 , x2 , x3 , t) = 0,
onde se nota a dependência temporal explícita na equação.
Exemplo 1.12. Duas partículas se movem no espaço sempre unidas por uma haste rígida. Este
é um caso onde as forças de vínculo são difíceis de modelar. Porém, a equação de vínculo é,
simplesmente,
2
(r 2 − r 1 ) − L2 = 0,
sendo L o comprimento da haste.
Exemplo 1.13 (Pêndulo duplo). Um pêndulo duplo oscila em um plano vertical fixo, conforme
está representado na figura 1.11. Se o movimento das partículas ocorre no plano (x, y), então as
equações de vínculo nos movimentos das mesmas são:
Exercício 1.3 (Cilindro rolando sobre plano inclinado). Considere um cilindro rolando sem
deslizar sobre um plano inclinado, conforme representado na figura 1.12. Determine a equação
de vínculo em termos das coordenadas generalizadas y e θ.
Solução. Definindo como condição inicial θ (y = 0) = 0, sendo θ o ângulo de rotação do cilindro
em torno de seu centro de simetria, então a relação entre as duas coordenadas é y = Rθ, sendo
R o raio do cilindro. Ou seja, a equação de vínculo pode ser escrita
f (y, θ) = y − Rθ = 0.
Esta equação exprime a condição de que o aumento na coordenada y ocorre somente devido à
rotação do cilindro, sem permitir o deslizamento.
Neste exercício e no próximo serão oferecidos também importantes exemplos da diferença
entre vínculos holônomos e não-holônomos. No caso do cilindro, a equação de vínculo f (y, θ)
poderia ser diferenciada, resultando em
g ẏ, θ̇ = ẏ − Rθ̇ = 0,
Exercício 1.4 (Disco rolando sobre superfície horizontal. Parte 1). Considere um disco de
raio R que rola sobre um plano horizontal, conforme a figura 1.13. O disco pode agora rolar e
também girar em torno de um eixo de rotação vertical (paralelo a x3 ). O disco não pode, contudo,
“tombar”, isto é girar em torno da reta horizontal oblíqua ilustrada na figura. Determine as
equações de vínculo do movimento do disco e classifique as mesmas.
Solução: como ψ̇ é a velocidade angular o disco em relação ao centro geométrico, então Rψ̇ é o
módulo da velocidade deste ponto em relação a origem do referencial. Portanto, as equações de
Ao contrário do exercício anterior, os vínculos f1 e f2 não são integráveis, uma vez que a
coordenada φ também é uma variável dependente neste caso. Portanto, este é um exemplo de
vínculos não holonômicos.
Uma discussão didática acerca das diferênças entre vínculos holônomos e não-holônomos
pode ser consultada em (LEMOS, 2003).
(a)
sendo F i a força total aplicada à i-ésima partícula do sistema, pi o seu momentum linear e
δr i qualquer deslocamento virtual consiste com os vínculos impostos ao sistema. O Princípio de
d’Alembert já representou um avanço em relação à formulação Newtoniana, ao excluir qualquer
referência às forças de vínculo. Por outro lado, os deslocamentos virtuais não são independentes
entre si, pois eles devem respeitar esses vínculos. Os deslocamentos virtuais δr i eram também
denominados velocidades virtuais pelos filósofos naturais do séculos XVIII. Por esta razão, o
princípio de d’Alembert também é conhecido como o Princípio das Velocidades Virtuais.
Outra contribuição foi realizada pelo filósofo natural francês Pierre Louis Maupertuis (1698
– 1759) em sua obra Ensaio de Cosmologia, publicada em 1750. O Princípio de Mínima Ação foi
proposto a partir de seu dogma religioso pessoal de que Deus, em sua infinita sabedoria, criou o
universo de tal forma que este sempre evoluirá com base no princípio da economia. Assim, todos
os corpos do universo irão sempre se movimentar de tal forma que sua ação será minimizada.
Na definição de Maupertuis, a ação de um corpo é o produto de sua massa pela distância que o
mesmo percorre e pela velocidade com a qual está se deslocando. Em sua obra, Maupertuis afir-
mou que seus princípios de parcimônia no comportamento da natureza demonstram a infinita
sabedoria do Criador e, portanto, demonstram irrefutavelmente a existência de Deus.
11 Tratado de dinâmica.
A coroação dos esforços realizados durante o século XVIII, pelos estudiosos mencionados
acima e por outros, para desenvolver uma formulação racional e consistente da mecânica foi
alcançada no tratado Mécanique Analytique,12 publicado em 1787 pelo matemático e astrônomo
ítalo-francês Joseph-Louis Lagrange (1736 – 1813). Nesta importante obra, Lagrange deriva, en-
tre outras contribuições, as equações de Euler-Lagrange. A sua dedução foi fortemente baseada
nos princípios de Maupertuis e d’Alembert, fazendo uso também do formalismo do cálculo de
variações, ao qual Lagrange prestou diversas contribuições.
Já durante o século XIX, novas contribuições foram apresentadas, por exemplo, pelo físico e
matemático alemão Carl Friederich Gauss (1777 – 1855). Em seu artigo Über ein neueŊ allgemeineŊ
Grundgesetz der MeĚanik,13 Gauss escreveu:
... Na natureza das coisas, não pode haver nenhum novo princípio na ciência do
equilíbrio e movimento que não inclua os princípios precedentes, ou que não possa
ser deduzido a partir destes.
Contudo, um novo princípio pode não ser totalmente sem valor. É sempre interes-
sante e instrutivo considerar-se as leis da natureza a partir de um novo e vantajoso
ponto de vista, de forma a resolver este ou aquele problema de maneira mais simples,
ou de forma a se obter uma representação mais precisa.
Dentro deste espírito, Gauss propôs então o Princípio do Menor Vínculo, segundo o qual
Por movimento livre Gauss se refere às acelerações que os corpos corpos teriam somente devidas
às ações das forças aplicadas ao sistema livre de vínculos. Então, para um sistema de N corpos,
(a)
se alivre
k = F k /mk é a aceleração livre de vínculos da k-ésima partícula do sistema e ak é a
aceleração do mesmo corpo devida ao movimento vinculado, a medida para o vínculo (Zwang) do
sistema, denotado por Z, é
N 2
X F k
Z= mk ak − ,
mk
k=1
N 2
d r k 2
X
K=
ds2
i=1
Princípio 1.1 (Princípio de Hamilton). Dentre todas as possíveis trajetórias ao longo das quais
um sistema dinâmico pode ser mover entre dois pontos, dentro de um determinado intervalo de
tempo e de forma consistente com os vínculos impostos ao mesmo, a trajetória real seguida é
aquela que minimiza a integral no tempo da diferença entre as energias cinética e potencial do
sistema.
Considera-se inicialmente o movimento de uma única partícula em um campo de forças
conservativas. As energias cinética e potencial da mesma são:
T = T (ṙ) e U = U (r) ,
ou seja, a energia cinética é função somente da velocidade da partícula, ao passo que a energia
potencial depende somente de sua posição. Define-se então a denominada função de Lagrange
ou, simplesmente, a Lagrangiana da partícula como a diferença
L = T (ṙ) − U (r) .
Rigorosamente, a Lagrangiana é um funcional onde os pontos do domínio são as coordenadas
da partícula xi = xi (t) ∈ C 2 [t1 , t2 ] (i = 1, 2, 3), as quais são funções implícitas do tempo, que atua
como a variável independente; ou seja,
L = L {r, ṙ} = T (ṙ) − U (r) .
Nota-se também que no caso de forças conservativas a Lagrangiana não depende explicitamente
do tempo.
Assim, o princípio de Hamilton se refere à integral no tempo
ˆ t2 ˆ t2
S= L {r, ṙ} dt = [T (ṙ) − U (r)] dt. (1.36)
t1 t1
Figura 1.14: O pêndulo plano, no qual a massa m oscila sem atrito a partir do ângulo inicial θ0 .
Para especificar o estado deste sistema geral em um dado instante de tempo, é necessário
empregar-se um conjunto de N vetores posição. Ou seja, o número total de coordenadas no
espaço Euclideano E 3 é igual a 3N . Se o sistema tiver a sua dinâmica restringida por um
conjunto de m < 3N equações de vínculo, então as 3N coordenadas não são independentes
entre si; de fato, um total de m coordenadas sempre será dependente das demais. Neste caso, o
sistema é dito possuir n = 3N − m graus de liberdade.
Para se descrever a dinâmica deste sistema de N partículas, é necessário primeiro distinguir
os componentes dos vetores posição e velocidade para cada partícula. Em um sistema Cartesi-
ano, estes vetores podem ser distinguidos por um índice grego α, β, γ, · · · = 1, 2, . . . , N , enquanto
que as coordenadas individuais de cada partícula continuam sendo identificadas por índices
latinos i, j, k, · · · = 1, 2, 3. Desta forma a posição e velocidade da α-ésima partícula do sistema
podem ser representadas por
3
X
rα = xα,i x̂i , (α = 1, 2, . . . , N ) (1.39a)
i=1
3
X
ṙ α = ẋα,i x̂i , (1.39b)
i=1
L = L {r 1 , r 2 , . . . , r N , ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t}
= L {x1,1 , x1,.2 , x1,3 , . . . , xN,1 , xN,2 , xN,3 , ẋ1,1 , ẋ1,2 , ẋ1,3 , . . . ẋN,1 , ẋN,2 , ẋN,3 ; t} , (1.39c)
Como é possível perceber, a notação começa a se tornar complicada. Além disso, em muitos
sistemas o emprego de um sistema de coordenadas Cartesiano não é adequado. Um sistema em
particular pode apresentar certas simetrias ou configurações geométricas as quais são melhor
descritas com o uso de um sistema de coordenadas curvilíneas. Esta situação já ocorreu no
exemplo 1.15 do pêndulo plano, onde foi conveniente adotar-se o sistema plano-polar. De fato, o
emprego deste sistema explicitou que o número de graus de liberdade do pêndulo é igual a um,
uma vez que a massa oscila no plano xy, porém com o vínculo x2 + y 2 = l2 .
A descrição matemática do comportamento de um sistema em geral pode ser consideravel-
mente simplificada com o emprego de um sistema de coordenadas generalizadas, escolhido de
tal forma que:
1. Os vetores posição e velocidade de cada partícula do sistema são univocamente determina-
dos a cada instante por esse novo sistema de coordenadas.
2. Os vínculos holônomos na forma (1.34) são identicamente satisfeitos neste sistema.
Em geral, é conveniente escolher-se um conjunto de coordenadas generalizadas tal que todas
sejam independentes entre si.
As novas coordenadas podem apresentar as características comuns às leis de transformação.
Por exemplo, elas podem ter dimensão de comprimento ou uma outra dimensão física. Podem
até mesmo ser adimensionais, como foi o caso da escolha q = θ realizada no exemplo 1.15.
Nesta descrição, portanto, o sistema de N partículas restringido por m equações de vínculo
passa a ser descrito por um conjunto de n = 3N − m coordenadas generalizadas.15 Denotando-se
estas coordenadas por qj (j = 1, . . . , n), deve existir então um conjunto de leis de transformação
do tipo
α = 1, . . . N
xα,i = xα,i (q1 , q2 , . . . , qn , t) ≡ xα,i ({qj } , t) ≡ xα,i (q, t) , i = 1, 2, 3 (1.40a)
j = 1, . . . , n,
Por sua vez, os componentes do vetor velocidade de cada partícula devem ser expressos pelo
conjunto de leis de transformação
sendo
1 1
m ẋ2 + ẏ 2 − mg (y − l) −→ m ẋ2 + ẏ 2 − mgy,
L = L {x, y} =
2 2
onde a constante mgl/2 foi ignorada na Lagrangiana por não alterar as equações de movimento.
Ou seja, as equações de movimento vinculadas ficam
Observa-se que o sistema de equações é de difícil tratamento. Por isso, é conveniente mudar-se
para o sistema de coordenadas plano-polares, cujas leis de transformação são
Princípio 1.2 (Princípio de Hamilton). Dentre todas as possíveis trajetórias ao longo das quais
um sistema dinâmico pode se mover entre dois pontos no seu espaço de configuração dentro de
um determinado intervalo de tempo, a trajetória real seguida é aquela que minimiza a integral no
tempo da Lagrangiana do sistema.
Dadas então as leis de transformação (1.40), a energia cinética total do sistema passa a ser
escrita como
T = T (r 1 , . . . , r N ) = T (q, q̇, t)
e a energia potencial total como
U = U (r 1 , . . . , r N ) = U (q, t) .
∂L d ∂L
− = 0, (j = 1, . . . , n) . (1.41)
∂qj dt ∂ q̇j
É importante enfatizar que a validade das equações de Euler-Lagrange é garantida pelo cum-
primento das seguintes condições:
Exercício 1.5. Uma partícula de massa m é restringida a se mover sobre a superfície interna
de um cone liso de ângulo de abertura α, conforme representado na figura 1.15. Se somente é
aplicada a força peso sobre m, determine as coordenadas generalizadas, as equações de vínculo
e encontre as equações de movimento.
Resolução. Como coordenadas generalizadas, emprega-se as coordenadas cilíndricas. Contudo,
a equação de vínculo é
z = r cot α,
portanto, o sistema possui 2 graus de liberdade com as coordenadas
q1 = r e q2 = θ.
∂L d ∂L
− =0
∂r dt ∂ ṙ
∂L d ∂L
− = 0.
∂θ dt ∂ θ̇
Mas como L não depende de θ, a segunda equação se reduz a
d ∂L ∂L
= 0 =⇒ = mr2 θ̇ = constante.
dt ∂ θ̇ ∂ θ̇
Como mr2 θ̇ = mr2 ω é o momento angular sobre o eixo z, esta equação exprime simplesmente a
conservação do momento angular.
A outra equação fica
Figura 1.16: Um pêndulo simples conectado a um disco em rotação com velocidade angular constante.
Exercício 1.7. Um pêndulo simples foi instalado no teto de um vagão de trem que se move com
aceleração constante, conforme ilustrado na figura 1.17. (a) Encontre o ângulo de equilíbrio θe ,
para o qual o pêndulo fica em equilíbrio com o movimento do trem. (b) Encontre a frequência de
pequenas oscilações do pêndulo.
1
m ẋ2 + ẏ 2 − mg (y − yP ) .
L=T −U =
2
Agora, deve-se levar em conta que o movimento de m é vinculado. A partícula está sempre
a uma distância constante do ponto fixo P , mas este se move com aceleração constante, junto
com o vagão, na direção x. Então, as fórmulas cinéticas do ponto fixo são:
1
yP = cte. xP (t) = x0 + v0 t + at2 .
2
Desta maneira,
sendo que θ > 0 significa uma oscilação no sentido anti-horário em relação à vertical.
Inserindo as equações de vínculos (holônomos) na Lagrangiana, resulta então
2
1 2 2 2
L = m v0 + at + ` cos θθ̇ + ` sen θθ̇ + mg` cos θ.
2
∂L h i
= m − v0 + at + ` cos θθ̇ ` sen θθ̇ + `2 sen θ cos θθ̇2 − mg` sen θ
∂θ
∂L h i
= m v0 + at + ` cos θθ̇ ` cos θ + `2 sen2 θθ̇
∂ θ̇
d ∂L h i
= m `2 θ̈ − (v0 + at) ` sen θθ̇ + a` cos θ .
dt ∂ θ̇
∂L d ∂L
− =0
∂θ dt ∂ θ̇
g a
θ̈ + sen θ + cos θ = 0.
` `
Embora a equação de movimento tenha sido obtida, a sua solução analítica é tão difícil
quanto a equação de um pêndulo simples. Contudo, é possível encontrar o ângulo de equilíbrio
θe como sendo aquele para o qual θ̇e = θ̈e = 0. Este ângulo é
a a
tan θe = − =⇒ θe = − tan−1 .
g g
η̈ + ω02 η = 0,
a qual é a equação de um oscilador harmônico com frequência angular
1p 2
ω02 = a + g2 .
`
Exercício 1.8. Uma conta desliza sem atrito sobre um arame liso e curvado ao longo da parábola
z = cr2 , como ilustrado na figura 1.18. A conta roda ao longo de uma circunferência de raio R
quando o arame está girando em torno de seu eixo de simetria vertical com uma velocidade
angular ω. Encontre o valor da constante c para a conta permanecer em equilíbrio.
Solução: Como o problema tem simetria cilíndrica, serão escolhidas como coordenadas genera-
lizadas r, φ e z, que definem um sistema de coordenadas cilíndricas. Neste sistema, a energia
cinética da partícula fica
1
T = m ṙ2 + ż 2 + r2 φ̇2 .
2
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018
C APÍTULO 1. A Formulação Lagrangiana da Mecânica Clássica 41
A última equação resulta da exigência que a partícula permaneça sempre sobre o arame que
está girando em torno de z.
Assim, a única variável dinâmica restante é r, resultando a Lagrangiana
1
m 1 + 4c2 r2 ṙ2 + ω 2 r2 − mgcr2
L {r, ṙ} =
2
e da equação de Euler-Lagrange temos
2gc − ω 2 R = 0,
Polia 1
Polia 2
Solução: Sendo `1 e `2 os comprimentos totais das cordas que prendem as massas a partir das
linhas tracejadas horizontais, se as distâncias x e y são medidas a partir dos centros das polias,
então
para m1 : v1 = ẋ
d
para m2 : v2 = (`1 − x + y) = −ẋ + ẏ
dt
d
para m3 : v3 = (`1 − x + `2 − y) = −ẋ − ẏ.
dt
Portanto,
1 1 2 1 2
T = m1 ẋ2 + m2 (ẋ − ẏ) + m3 (ẋ + ẏ) .
2 2 2
Definindo-se U = 0 em x = 0,
U = −m1 gx − m2 g (`1 − x + y) − m3 g (`1 − x + `2 − y) .
Portanto, as equações de movimento para x e y podem ser obtidas, resultando no sistema de
equações
m1 ẍ + m2 (ẍ − ÿ) + m3 (ẍ + ÿ) = (m1 − m2 − m3 ) g
−m2 (ẍ − ÿ) + m3 (ẍ + ÿ) = (m2 − m3 ) g,
o qual pode ser resolvido.
Exercício 1.10 (Pêndulo duplo). Retornando ao exemplo 1.13 do pêndulo duplo, derive as
equações de movimento das massas.
Resolução. Verificando a figura 1.11, as seguintes transformações de coordenadas são conveni-
entes:
x1 = l1 sen θ1 y1 = l1 cos θ1 x2 = l1 sen θ1 + l2 sen θ2 y2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2 .
Ou seja,
ẋ1 = l1 cos θ1 θ̇1 y1 = −l1 sen θ1 θ̇1
ẋ2 = l1 cos θ1 θ̇1 + l2 cos θ2 θ̇2 ẏ2 = −l1 sen θ1 θ̇1 − l2 sen θ2 θ̇2 .
Então, as energias cinética e potencial ficam escritas
1 1
T = (m1 + m2 ) l12 θ̇12 + m2 l22 θ̇22 + m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos (θ1 − θ2 )
2 2
U = − (m1 + m2 ) gl1 cos θ1 − m2 gl2 cos θ2 .
Finalmente, as equações de Lagrange para θ1 e θ2 resultam nas equações de movimento
(m1 + m2 ) l12 θ̈1 + m2 l1 l2 cos (θ1 − θ2 ) θ̈2 + m2 l1 l2 sen (θ1 − θ2 ) θ̇22 + (m1 + m2 ) gl1 sen θ1 = 0
(1.42)
m2 l22 θ̈2 + m2 l1 l2 cos (θ1 − θ2 ) θ̈1 − m2 l1 l2 sen (θ1 − θ2 ) θ̇12 + m2 gl2 sen θ2 = 0.
A figura 1.20 ilustra a solução numérica do sistema de equações para o pêndulo duplo para
um certo conjunto de condições iniciais. Simulações que visualizam dinamicamente as soluções
de (1.42) estão disponíveis para Mathematica,16 python17 ou em outras fontes.18
double-pendulum.html>.
17 <https://matplotlib.org/gallery/animation/double_pendulum_sgskip.html>.
18 Simulações do pêndulo duplo podem ser visualizadas em <https://www.youtube.com/watch?v=QXf95_EKS6E>
Figura 1.20: Trajetórias das massas m1 (curva vermelha) e m2 (curva azul) de um pêndulo duplo, obtidas a
partir da solução numérica do sistema de equações (1.42). As condições iniciais são x1 (0) = 1, y1 (0) = 0,
x2 (0) = 1 e y2 (0) = −1, com ambas partindo do repouso.
sendo r (t) a posição instantânea da carga, a expressão acima ilustra como os campos experi-
mentados pela partícula variam ao longo de sua trajetória. Pode-se calcular então
3
dA ∂A X ∂A dxi ∂A
= + = + (v · ∇) A.
dt ∂t i=1
∂xi dt ∂t
1 2 q
L {r, ṙ; t} = mṙ − qφ (r, t) + ṙ ·A (r, t) .
2 c
Será realizada agora a derivação da Lagrangiana de um sistema de partículas cuja dinâmica é
determinada tanto por potenciais generalizados quanto por vínculos holonômicos. Na derivação,
será assumido que existe um conjunto de n coordenadas generalizadas, sendo n número de
graus de liberdade do sistema, de acordo com a discussão realizada nas seções 1.5 e 1.6.
Retornando inicialmente ao caso particular de forças conservativas, a função energia poten-
cial total do sistema é escrita como U = U (q, t) e as equações de Euler-Lagrange ficam
∂ d ∂
[T (q, q̇, t) − U (q, t)] − T (q, q̇, t) = 0, (k = 1, . . . , n) ,
∂qk dt ∂ q̇k
as quais podem ser escritas como
∂ d ∂ ∂
T (q, q̇, t) − T (q, q̇, t) = U (q, t) = −Fk (q, t) , (1.45)
∂qk dt ∂ q̇k ∂qk
onde
∂
Fk (q, t) = − U (q, t)
∂qk
são as componentes das forças conservativas em termos das coordenadas generalizadas. A
forma acima para a equação de Euler-Lagrange foi justamente aquela obtida por Lagrange a
partir do Princípio de d’Alembert.
Na última expressão acima, a função energia potencial U (q, t) é um campo escalar que atua
no espaço de configuração E n , ao passo que as forças conservativas Fk (q, t) são campos vetoriais
que atuam também no E n . Estes campos vetoriais podem ser expressos na forma de uma n-upla
como F (q, t) = (F1 , F2 , . . . , Fn ) ∈ E n .
A relação entre estes campos que atuam no espaço de configuração do sistema com as forças
e os potenciais no E 3 , os quais atuam sobre as partículas do sistema, pode ser estabelecida da
seguinte maneira. Retornando à discussão realizada na seção 1.5 a respeito de coordenadas
generalizadas, a força total que atua sobre a α-ésima partícula do sistema pode ser expressa
como F α = F α (r 1 , . . . , r α , . . . , r N ), onde já se assume que todas as forças no sistema são conser-
vativas. Neste caso, de acordo com os resultados obtidos na seção 1.1.2.3, a força total sobre
cada partícula sempre pode ser expressa em termos de uma função energia potencial como
3
X ∂U
F α = −∇α U (r 1 , . . . , r N ) = − x̂i .
i=1
∂xα,i
Levando em conta agora as leis de transformação (1.40), observa-se que para todo j = 1, . . . , n,
N N N X 3
X ∂r α X ∂r α X ∂U ∂xα,i ∂
Fα · =− ∇α U · =− =− U (q, t) .
α=1
∂qj α=1
∂q j α=1 i=1
∂xα,i ∂qj ∂qj
Ou seja, o campo de forças que atua no espaço de configuração do sistema está relacionado com
as forças que atuam individualmente sobre as partículas do sistema através de
N
X ∂r α
Fj (q, t) = Fα · , (j = 1, . . . , n) . (1.46)
α=1
∂qj
U = U (r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N , t) ,
através da relação
∂U d ∂U
Fα,i (r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N , t) = − + .
∂xα,i dt ∂vα,i
Neste caso,
N N X 3 N 3
X ∂r α X ∂U ∂xα,i X X ∂xα,i d ∂U
Fα · =− + .
α=1
∂qj α=1 i=1
∂xα,i ∂qj α=1 i=1
∂qj dt ∂vα,i
Mas,
∂xα,i d ∂U d ∂xα,i ∂U ∂U d ∂xα,i
= − .
∂qj dt ∂vα,i dt ∂qj ∂vα,i ∂vα,i dt ∂qj
Além disso, dadas as leis de transformação r α = r α (q, t) e v α = v α (q, q̇, t), observa-se que
n
dr α X ∂r α ∂r α
v α = ṙ α = = q̇` + ,
dt ∂q` ∂t
`=1
de forma que
∂v α ∂ ṙ α ∂r α
= = . (1.47a)
∂ q̇j ∂ q̇j ∂qj
Da mesma maneira,
n n
!
d ∂xα,i X ∂ ∂xα,i ∂ ∂xα,i ∂ X ∂xα,i ∂xα,i ∂vα,i
= q̇` + = q̇` + = . (1.47b)
dt ∂qj ∂q` ∂qj ∂t ∂qj ∂qj ∂q` ∂t ∂qj
`=1 `=1
Portanto,
N N X 3 X N X 3
X ∂r α X ∂U ∂xα,i ∂U d ∂xα,i d ∂xα,i ∂U
Fα · =− + +
α=1
∂qj α=1 i=1
∂xα,i ∂qj ∂vα,i dt ∂qj α=1 i=1
dt ∂qj ∂vα,i
N X 3 N X 3
X ∂U ∂xα,i ∂U ∂vα,i X d ∂U ∂vα,i
=− + + ,
α=1 i=1
∂xα,i ∂qj ∂vα,i ∂qj α=1 i=1
dt ∂vα,i ∂ q̇j
o qual se reduz a
N
X ∂r α ∂U d ∂U
Fα · =− + ,
α=1
∂qj ∂qj dt ∂ q̇j
sendo U = U r α , ṙ α , t , ou seja, ainda dado em termos das grandezas cinemáticas das
partículas do sistema.
Então, se o potencial puder ser escrito agora em termos das coordenadas e velocidades gene-
ralizadas como U = U (q, q̇, t), sendo denominado neste caso potencial generalizado ou potencial
∂ d ∂ ∂U d ∂U
T (q, q̇, t) − T (q, q̇, t) = −Qk (q, q̇, t) = − ,
∂qk dt ∂ q̇k ∂qk dt ∂ q̇k
a qual pode ser colocada novamente na forma das equações (1.41), com a Lagrangiana do sis-
tema escrita como
L {q, q̇; t} = T (q, q̇, t) − U (q, q̇, t) .
sendo F α a força discutida na seção anterior, a qual pode ser derivada a partir de um potencial,
mesmo que não seja conservativa, e f α a força total que não pode ser obtida a partir do potencial.
Então, seguindo a definição realizada em (1.46), define-se Q0j (j = 1, . . . , n) como a parte das
forças generalizadas que não é oriunda de nenhum potencial, através de
N
X ∂r α
Q0j = fα · . (1.49)
α=1
∂qj
Desta forma, as componentes das forças generalizadas totais existentes no espaço de confi-
guração podem ser escritas como
∂U d ∂U
Qj = − + + Q0j , (j = 1, . . . , n) .
∂qj dt ∂ q̇j
∂L d ∂L
− = −Q0k , (1.50)
∂qk dt ∂ q̇k
onde, novamente,
L {q, q̇; t} = T (q, q̇, t) − U (q, q̇, t) .
Uma vez que as forças generalizadas Q0k não são derivadas a partir de uma função energia
potencial, elas, em geral, violam a conservação da energia mecânica do sistema. Quando a
energia mecânica decresce, as forças Q0k são denominadas forças generalizadas dissipativas;
quando a energia aumenta, elas são denominadas forças generalizadas motrizes.
Usualmente, forças motrizes são dependentes explicitamente do tempo. Assim, serão consi-
deradas em mais detalhes as forças dissipativas, pois elas não necessitam de uma dependência
temporal explícita.
∂L d ∂L ∂F
− − = 0, (j = 1, . . . , n) . (1.53)
∂qj dt ∂ q̇j ∂ q̇j
Se a velocidade do pêndulo for pequena o suficiente, a força resistiva será sempre proporcio-
nal à mesma. Dessa forma, a expressão (1.51) pode ser escrita
f = −gv,
1 2 1
F= bv = b`2 θ̇2 .
2 2
Então, a equação de Euler-Lagrange na presença de forças dissipativas (1.53) fica
∂L d ∂L ∂F
− − = 0,
∂θ dt ∂ θ̇ ∂ θ̇
fornecendo a equação de movimento
b g
θ̈ + θ̇ + sen θ = 0.
m `
No caso de pequenas oscilações (|θ| 1), esta se reduzirá à equação de um oscilador harmônico
amortecido.
Como já argumentado em diversos momentos, estes vínculos são devidos a restrições im-
postas aos movimentos das partículas do sistema que podem ser de natureza geométrica e/ou
cinemática. No formalismo Newtoniano estas restrições surgem devido a forças de contato (força
normal) ou a forças dissipativas/motrizes. Por essa razão, diz-se que as equações (1.55) descre-
vem a ação de forças de vínculo que atuam sobre o sistema físico.
Retornando agora à formulação do Princípio de Hamilton em (1.37), a trajetória do sistema
deve ser tal que a integral de ação é minimizada, isto é,
ˆ t2 ˆ 3N
t2 X
∂L d ∂L
δS = δL {q, q̇; t} dt = − δqj dt = 0.
t1 t1 j=1
∂qj dt ∂ q̇j
A questão que se impõe agora é como levar em conta estas relações de dependência (entre
as variações das coordenadas generalizadas) durante o processo de minimização da ação do
sistema, quando δ q̇j 6= 0.
A solução deste dilema pode ser obtida através da aplicação, sem muito rigor, de propriedades
conhecidas de espaços vetoriais com produto interno em álgebra abstrata.20 Na ausência de
vínculos, as variações {δqj } são todas independentes entre si. Assumindo então que tanto o
conjunto de funções δqj = δqj (t) quanto os funcionais
∂L d ∂L
Λj {q, q̇; t} = − , (j = 1, . . . , 3N )
∂qj dt ∂ q̇j
ˆ t2 X
3N
δS = Λj δqj dt = 0.
t1 j=1
Como já mencionado, devido ao teorema 1.2 este resultado leva às equações de Euler-
Lagrange conhecidas para um sistema sem vínculos. Entretanto, a mesma condição pode ser
agora interpretada como o resultado do produto interno entre os vetores Λ = (Λ1 , . . . , Λ3N ) e
δq = (δq1 , . . . , δq3N ), ambos do espaço F 3N . Este produto interno pode ser escrito como
δS = hΛ, δqi = 0,
ou seja, Λ ⊥ δq. Como as componentes do vetor δq, em um sistema sem vínculos, são todas
independentes entre si, cada variação arbitrária δqj serve como base de um subespaço F 1 ⊂ F 3N
de dimensão um. Por isto, o conjunto {δqj } é linearmente independente. Como as variações são
arbitrárias, então qualquer combinação das mesmas gera uma nova variação arbritrária. Por
esta razão, o vetor δq necessariamente pertence a uma base de F 3N . Portanto, a condição de
produto interno nulo entre Λ e δq implica que Λ é ortogonal a qualquer vetor da base de F 3N ,
20 Ver,
por exemplo, Apostila de Física-Matemática, seção 4.7.
.
21 Em F 3N , os vetores são as 3N -uplas h = (h1 (t) , . . . , h3N (t)), sendo hj (t) (j = 1, . . . , 3N ) funções da classe C 1 [t1 , t2 ],
integráveis neste intervalo, enquanto que os escalares são os números reais. Dados h, g ∈ F 3N , a adição vetorial é
definida como h + g = (h1 + g1 , . . . , h3N + g3N ) ∈ F 3N , o vetor nulo é 0 = (0, . . . , 0) e o produto do vetor h pelo escalar
.
α ∈ R é αh = (αh1 , . . . , αh3N ) ∈ F 3N . O produto interno entre h e g é definido como
ˆ t2 X
3N
.
hh, gi = hj gj dt = α ∈ R.
t1 j=1
implicando por sua vez, que Λ = 0, ou seja, é um vetor nulo, de onde se obtém novamente as
equações de Euler-Lagrange (1.41).
Por outro lado, em um sistema vinculado um total de m variações em δq são linearmente
dependentes das n = 3N − m restantes. Sem perda de generalidade, pode-se assumir que as
variações δqn+1 , . . . , δq3N são escritas em termos de δq1 , . . . , δqn . Portanto, nesta situação o vetor
δq = (δq1 , . . . , δqn ) pertence agora à base do subespaço F n ⊂ F 3N . Neste caso, Λ não é mais um
vetor nulo, pois a condição hΛ, δqi = 0 implica em que o vetor Λ é simplesmente ortogonal ao
subespaço F n ; ou seja, Λ ∈ F m = F 3N −n , sendo F m o complemento ortogonal de F n .
Retorna-se agora a (1.56) e multiplica-se cada equação do sistema por uma função µ` (t) ∈
C 1 [t1 , t2 ] suficientemente bem comportada, somando-se então as equações e integrando a resul-
tante em t1 6 t 6 t2 . Com isso, obtém-se
ˆ t2 X ˆ t2 X
m X 3N 3N X
m
∂f` ∂f ` ∂f` d ∂f `
µ` (t) δqj + δ q̇j dt = µ` − µ` δqj dt = 0,
t1 ∂qj ∂ q̇j t1 ∂qj dt ∂ q̇j
`=1 j=1 j=1 `=1
Este resultado deve ser válido para todos os vetores χ` possíveis (obtidos a partir de todas
as funções µ` (t) possíveis), o que implica em que os vetores χ` não somente são ortogonais ao
subespaço F n , mas também que eles varrem um subespaço Fχ ⊂ F 3N que é complemento
ortogonal de F n . Portanto, como todo espaço vetorial finito pode ser dado pela soma direta de
um subespaço pelo seu complementar ortogonal e como tanto F m (que contém Λ) quanto Fχ
são ambos complementares ortogonais a F n , segue que Fχ = F m .
Por consequência, como os vetores χ` varrem F m , deve existir um conjunto de coeficientes
{α` } (` = 1, . . . , m) os quais permitem escrever
m
X
Λ= α` χ` ,
`=1
ou seja,
m m
X X ∂f` d ∂f`
Λj = α` χ`j = − λ` (t) − λ` (t) ,
∂qj dt ∂ q̇j
`=1 `=1
onde se definiu
λ` (t) = −α` µ` (t) ,
os quais são os multiplicadores de Lagrange.
Assim, as equações de Euler-Lagrange para um sistema vinculado ficam escritas
∂L d ∂L
− = 0, (j = 1, . . . , 3N ) , (1.57a)
∂qj dt ∂ q̇j
onde
m
X
L {q, q̇; t} = L {q, q̇; t} + λ` (t) f` (q, q̇, t) . (1.57b)
`=1
f` (q, t) = 0, (` = 1, . . . , m)
ou
3N
X
(a`j dqj + a`t dt) = 0,
j=1
onde
∂f` ∂f`
a`j = a`j (q, t) = e a`t = a`t (q, t) = ,
∂qj ∂t
e as equações (1.57) ficam
m
∂L d ∂L X ∂f`
− + λ` (t) = 0, (j = 1, . . . , 3N ) . (1.58)
∂qj dt ∂ q̇j ∂qj
`=1
Exercício 1.11. Uma partícula de massa m é liberada do repouso quase no ápice de um hemis-
fério fixo de raio a, conforme ilustrado na figura 1.21. Encontre a força de vínculo e determine o
ângulo θc no qual a partícula abandona o hemisfério.
∂f ∂f
f (r, θ) = r − a = 0 =⇒ = 1, = 0.
∂r ∂θ
Assim, as equações de Euler-Lagrange (1.58) ficam
∂L d ∂L ∂f
− + λ (t) = 0 =⇒ mr̈ − mrθ̇2 + mg cos θ − λ (t) = 0
∂r dt ∂ ṙ ∂r
∂L d ∂L ∂f d 2
− + λ (t) = 0 =⇒ r θ̇ − gr sen θ = 0,
∂θ dt ∂ θ̇ ∂θ dt
onde λ (t) é o multiplicador de Lagrange. Tendo obtido o sistema de equações acima, aplica-se
agora o vínculo r = a = cte., resultando
g
maθ̇2 − mg cos θ + λ = 0, θ̈ = sen θ.
a
A segunda equação pode ser integrada da seguinte maneira,
ou seja,
S2 = S1 + g (q (t2 ) , t2 ) − g (q (t1 ) , t1 ) .
Como os instantes t1 e t2 são fixos, a aplicação do Princípio de Hamilton ao resultado acima
resultará em
δS2 = δS1 .
Portanto, as equações de movimento resultantes serão as mesmas.
O teorema acima também pode ser demonstrado diretamente a partir das equações de Euler-
Lagrange para cada Lagrangiana.
De acordo com a discussão realizada anteriormente, vínculos não-holônomos não são inte-
gráveis, i. e., não é possível encontrar-se um fator integrante que transforme a equação diferen-
cial de primeira ordem acima em uma diferencial exata. Contudo, para vínculos na forma (1.59),
pode-se argumentar que uma vez obtida a solução das equações de movimento, as funções
qj = qj (t) se tornam conhecidas e tais que satisfazem os vínculos. É razoável supor, portanto,
que existe uma função fˆ` = fˆ` (q (t) , t) tal que
ˆ
dfˆ`
= f` =⇒ fˆ` (q (t) , t) = f` (q (t) , q̇ (t) , t) dt,
dt
sendo f` (q, q̇, t) um vínculo na forma (1.59). Ou seja, as equações de vínculo podem ser escritas
como22
3N
d X ∂ fˆ` ∂ fˆ`
f` (q, q̇, t) = fˆ` (q, t) = q̇j + ,
dt j=1
∂qj ∂t
∂ fˆ` ∂ fˆ`
= a`j (q, t) = a`t (q, t) .
∂qj ∂t
onde {η` (t)} são os multiplicadores de Lagrange associados as vínculos e L {q, q̇; t} = T {q, q̇; t} −
U {q, q̇; t} é a parte da Lagrangiana associada às forças generalizadas deriváveis de potenciais.
Considera-se agora uma outra Lagrangiana L {q, q̇; t} definida por
m
. X
L {q, q̇; t} = L {q, q̇; t} − η̇` fˆ` .
`=1
˙
22 Este argumento torna-se ainda mais convincente se for suposto que f` (q, q̇, t) = fˆ` + (η` )−1 ġ` (t), onde η` (t) é o
multiplicador de Lagrange e g` é uma função tal que a expressão seja válida.
Esta equação é empregada mesmo em situações em que fˆ` é não linear em {q̇j }.
O exercício a seguir ilustra uma aplicação do formalismo desenvolvido nesta seção.
Exercício 1.12. Considere uma partícula movendo-se livremente sobre um plano, exceto pelo
vínculo não-holônomo
f (ẋ, y) = ẋ − ωy = 0,
onde ω = cte.
(a) Mostre que o vínculo acima não é holônomo, i. e., mostre que não existe um fator integrante
que transforme f em um vínculo holônomo.
(b) Obtenha e resolva as equações de movimento e a força de vínculo.
Solução: (a) Um vínculo que aparenta ser não-holônomo é na verdade holônomo se existir um
fator integrante não nulo h (x, y, t) tal que permita integrar a equação. Ou seja, se
d ∂H ∂H ∂H
hẋ − ωhy = H= ẋ + ẏ + = 0.
dt ∂x ∂y ∂t
Se isso for verdade, então a equação acima se transforma na equação de vínculo holônomo
∂L d ∂L ∂f
− +λ = 0 =⇒ ÿ = 0 =⇒ y (t) = y0 + v0 t.
∂y dt ∂ ẏ ∂ ẏ
Usando o vínculo,
1
ẋ = ωy =⇒ x (t) = y0 + v0 t ωt + x0 ,
2
Para ilustrar a relação entre vínculos holônomos e forças de vínculo, é conveniente antes
introduzir a definição do momento canônico conjugado.
Definição 1.9 (Momento canônico conjugado). Seja L q, q̇; t a Lagrangiana de um sistema
físico com n graus de liberdade. A quantidade pk , definida por
∂L
pk = (1.61)
∂ q̇k
conjugado é
−1 se [q] = L
[p] = [L] [q] T −−−−−−→ [p] = M LT −1 ;
isto é, o momento canônico tem a dimensão de momentum linear se a coordenada conjugada qk
possuir dimensão de comprimento. Entretanto, como será ilustrado em exemplos posteriores,
mesmo neste caso o momento conjugado não necessariamente será igual ao momentum linear.
Seja agora um sistema com N partículas submetido a m vínculos holônomos, descritos pelas
funções f` = f` (q, t); por conseguinte este sistema possui n = 3N − m graus de liberdade. Por
simplicidade, será inicialmente suposto que não atuam sobre o mesmo forças dissipativas e/ou
motrizes.
Empregando-se o método dos multiplicadores de Lagrange, a dinâmica deste sistema será
descrita pelas equações de Euler-Lagrange (1.58), as quais podem ser escritas como
m
d ∂L X ∂f`
pj = ṗj = + λ` (t) , (j = 1, . . . , 3N ) .
dt ∂qj ∂qj
`=1
A expressão acima deve ser comparada com a segunda lei de Newton ṗ = F . De acordo com
essa interpretação, o lado direito da equação contém as forças (generalizadas) que atuam sobre
o sistema.
Se a energia cinética total do sistema depende somente das velocidades generalizadas, então
a taxa de variação do momento canônico será
m m
!
∂U X ∂f` ∂ X ∂Uef
ṗj = − + λ` (t) =− U− λ` (t) f` = − ,
∂qj ∂qj ∂qj ∂qj
`=1 `=1
sendo
m
X
Uef = U − λ` (t) f`
`=1
a energia potencial efetiva sob a qual o sistema se desloca. O primeiro termo consiste na energia
potencial propriamente dita, criada pelas forças conservativas aplicadas ao sistema. Já o gra-
diente do segundo termo irá gerar as forças de vínculo aplicadas ao mesmo. A força reativa na
j-ésima direção oriunda dos vínculos impostos ao sistema será então
m
X ∂f`
Fjreat = λ` (t) (j = 1, . . . , 3N ) .
∂qj
`=1
reat ∂fk
Fkj = λk (t) (k = 1, . . . , m) .
∂qj
x = r sen θ y = −r cos θ,
f (r) = r − l = 0.
∂r T =−T r̂
Qr = T · −−−−−→= −T = −m lθ̇2 + g cos θ .
∂r r=rr̂
Ou seja, novamente Qr = Tr = λ.
Retornando à discussão realizada na seção 1.7.2 a respeito de forças generalizadas que não
são deriváveis de potenciais, realizou-se a separação da força total que atua sobre a α-ésima
partícula como
F tot
α = F α + f α,
sendo F α a força derivável de um potencial que pode depender do tempo e f α a força que não é
derivável de potenciais e que será aqui relacionada com as forças de vínculo. Definiu-se então a
força generalizada Q0j conforme a equação (1.49) e as equações de Euler-Lagrange foram escritas
como em (1.50). Ou seja, a força generalizada fica expressa como
0 ∂L d ∂L
Qj = − − ,
∂qj dt ∂ q̇j
onde a Lagrangiana contém somente as contribuições das forças generalizadas Qj (q, q̇, t), deri-
váveis de potenciais.
Em suma, a discussão realizada na seção 1.7.2 tratou a dinâmica de um sistema de partícu-
las em termos de forças generalizadas que podem ser dissipativas ou motrizes, mas que possuem
a propriedade comum de não serem deriváveis a partir de potenciais. Obteve-se então o sistema
de equações (1.50) que descreve a evolução dinâmica do sistema. Por outro lado, a seção 1.8.4
discutiu a evolução do mesmo sistema de partículas em termos de vínculos não-holônomos, de-
nominados também de forças de vínculo. Foram derivadas então as equações de movimento
(1.60). Obviamente, a dinâmica do sistema é única e ambas as descrições devem produzir os
mesmos resultados. Por conseguinte, para que ambos os sistemas de equações descrevam a
mesma dinâmica, é necessário estabelecer a seguinte relação entre as forças generalizadas e as
forças de vínculo:
m m
X ∂f` X
Q0j = λ` (t) = λ` a`j .
∂ q̇j
`=1 `=1
sk = sk (q1 , . . . , qn , t) , (k = 1, . . . , n) . (1.62a)
Nota-se que a lei de transformação pode depender explicitamente do tempo. Porém, uma
condição importante é imposta. Empregando-se conceitos de análise funcional, a definição dos
mapeamentos sk (q, t), onde as coordenadas {qj } fazem o papel de elementos do domínio da
função e as coordenadas {sk } são as imagens, devem sempre ser tais que o mapeamento é
bijetivo, ou seja, sobrejetivo e injetivo, a cada instante de tempo.
Uma discussão mais moderna a respeito das condições impostas sobre as leis de transfor-
mação emprega conceitos avançados de geometria e topologia. Não se deseja realizar aqui uma
discussão aprofundada sobre este assunto. Basta mencionar que o conjunto das coordenadas
generalizadas {qj }, as quais variam de forma contínua dentro de seus domínios de validade, de-
finem um espaço topológico métrico, no qual as noções geométricas de pontos no espaço contidos
em uma vizinhaça e de distância entre dois pontos quaisquer podem ser definidas sem ambigui-
dades. Adicionalmente, a dinâmica do sistema não está necessariamente restrita a um espaço
Euclideano, caracterizado por ser plano. A dinâmica pode ocorrer também em espaços curvos,
tal como ocorre com partículas confinadas a se deslocar sobre superfícies esféricas (ou hiperes-
féricas). Porém, aqui uma nova condição é imposta: mesmo se o espaço topológico for curvo,
essa curvatura deve ser suficientemente “suave” para que a vizinhaça em torno de qualquer
ponto deste espaço se assemelhe a um espaço Euclideano plano. Adicionando então esta última
condição à propriedade de diferenciabilidade do espaço topológico (por ser métrico e contínuo),
caracteriza o mesmo como uma variedade diferenciável.23
Portanto, empregando-se a linguagem de espaços topológicos, os conjuntos das coordena-
das {qj } e {sk } definem duas variedades diferenciáveis que podem ser identificadas por Q e S,
respectivamente, e que estão relacionadas entre si pelo mapeamento
r : Q 7−→ S,
o qual é operacionalizado pelas leis de transformação (1.62a). Pelas condições impostas ao
mapeamento, o mesmo é sempre bijetivo e é também diferenciável (nas coordenadas ou no
parâmetro t). Agora, impõe-se uma última condição: este mapeamento deve ser inversível, por
se tratar de duas descrições distintas do mesmo sistema físico. Ou seja, devem existir também
as leis de transformações inversas
qj = qj (s1 , . . . , sn , t) , (j = 1, . . . , n) , (1.62b)
−1
as quais executam o mapeamento inverso r : S 7−→ Q, e este mapeamento inverso também
deve ser diferenciável. Na área de topologia, tal mapeamento bijetivo e inversível entre variedades
diferenciáveis é denominado um difeomorfismo, e os espaços Q e S são ditos difeomórficos entre
si.
Retornando às equações de movimento, diferenciando-se (1.62b) no tempo,
n
X ∂qj ∂qj ∂ q̇j ∂qj
q̇j = ṡ` + =⇒ = .
∂s` ∂t ∂ ṡk ∂sk
`=1
Realizando-se a transformação (1.62a) na Lagrangiana original L {q, q̇, t}, esta pode ser expressa
como
L̄ {s, ṡ, t} = L {q (s, t) , q̇ (s, ṡ, t) , t} .
Agora, derivando-se L̄:
n
∂ L̄ X ∂L ∂q` ∂L ∂ q̇`
= +
∂sk ∂q` ∂sk ∂ q̇` ∂sk
`=1
n n
∂ L̄ X ∂L ∂ q̇` (1.47a) X ∂L ∂q`
= = ,
∂ ṡk ∂ q̇` ∂ ṡk ∂ q̇` ∂sk
`=1 `=1
mas
n
d ∂ L̄ X d ∂L ∂q` ∂L d ∂q`
= +
dt ∂ ṡk dt ∂ q̇` ∂sk ∂ q̇` dt ∂sk
`=1
n
(1.47b) X d ∂L ∂q` ∂L ∂ q̇`
−−−−→ + .
dt ∂ q̇` ∂sk ∂ q̇` ∂sk
`=1
Portanto, calculando-se
n
∂ L̄ d ∂ L̄ X ∂L d ∂L ∂q`
− = − = 0,
∂sk dt ∂ ṡk ∂q` dt ∂ q̇` ∂sk
`=1
uma vez que as equações de Euler-Lagrange são supostas válidas no espaço Q. Ou seja,
demonstrou-se que estas equações também são válidas no espaço S e são invariantes sob dife-
omorfismos.
23 Em inglês: differentiable manifold.
Exemplo 1.19 (Partícula submetida a força central. Formulação Lagrangiana). Seja uma
partícula movimentando-se sob a ação de uma força central. Neste caso, supõe-se que a força é
sempre conservativa e o seu potencial é do tipo U = U (r). Empregando coordenadas esféricas, a
Lagrangiana completa da partícula fica então escrita
n o 1
L r, θ, ṙ, θ̇, ϕ̇ = m ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sen2 θϕ̇2 − U (r) . (1.63)
2
Nesta Lagrangiana, observa-se que a coordenada ϕ é cíclica; portanto,
∂L
pϕ = = mr2 sen2 θϕ̇ = constante.
∂ ϕ̇
Verifica-se facilmente que pϕ é a componente z do momentum angular da partícula.
tanto passivos (quando é o referencial que é deslocado) quanto ativos (quando é o sistema físico
que sofre a transformação).
A invariância na forma e/ou nas propriedades de um sistema físico frente a transforma-
ções arbitrárias indica a existência de uma simetria do mesmo. Quando as transformações são
aplicadas ao sistema físico per se, a existência de uma simetria implica em que a “forma” do
sistema, ou seja, a distância relativa entre dois pontos quaisquer do sistema, permanece invari-
ante frente a transformação. Neste caso, diz-se que o sistema apresenta uma isometria frente a
essa transformação em particular. Uma importante consequência da existência de simetrias na
forma e/ou propriedades de um sistema consiste no surgimento de constantes de movimento
que estarão associadas a essas simetrias.
Para verificar se a Lagrangiana de um sistema físico qualquer, composto por N partículas,
contém informações sobre suas propriedades de simetria, estuda-se como a Lagrangiana do
sistema varia devido a transformações virtuais do tipo
r α −→ r 0α = r α + δr α
(α = 1, 2, . . . , N ) ,
v α −→ v 0α = v α + δv α ,
onde {δr α } e {δv α } são variações realizadas sobre as coordenadas e velocidades das partículas.
Sob estas transformações, a Lagrangiana L = L {r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N ; t} sofre a variação
δL = L {r 01 , . . . , r 0N , v 01 , . . . , v 0N ; t} − L {r 1 , . . . , r N , v 1 , . . . , v N ; t} .
δr α = ên , δv α = 0, (α = 1, . . . , N ) ,
sendo || < 1 um parâmetro real pequeno e ên um vetor unitário que indica a direção e o sentido
da transformação. Nesta situação, o seguinte teorema se aplica.
Teorema 1.6 (Conservação do momentum linear total). Seja um sistema de partículas cuja di-
nâmica é descrita pela Lagrangiana (1.65). Se a Lagrangiana permanecer invariante frente a uma
translação rígida arbitrária ao longo de uma dada direção, então a componente do momentum
linear total do sistema ao longo dessa direção é conservada.
Demonstração. Se L é invariante frente a uma translação rígida, então de (1.64),
N N
X ∂L X ∂L
δL = · ( ên ) = ên · = 0.
α=1
∂r α α=1
∂r α
∂L d ∂L dpα
= = .
∂r α dt ∂v α dt
Portanto, se a Lagrangiana for invariante frente as translações rígidas,
N N
!
X dpα d X d
ên · = ên · pα = ( ên · P ) = 0,
α=1
dt dt α=1
dt
. P
sendo P = α pα o momentum linear total do sistema de partículas.
Ou seja, se a Lagrangiana é invariante frente a uma translação rígida do sistema de partícu-
las, então o momentum linear total do sistema é conservado na direção da translação.
Exemplo 1.20. Considere a Lagrangiana de uma partícula movendo-se sob a ação da força peso,
1
m ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 − mgx3 .
L=
2
Esta Lagrangiana é claramente invariante frente a translação rígida
δr α = δθ × r α , δv α = δθ × v α . (1.66)
A figura 1.22 ilustra a rotação do vetor r α . Nesta situação o seguinte teorema se aplica.
Teorema 1.7 (Conservação do momentum angular total). Seja um sistema de partículas cuja
dinâmica é descrita pela Lagrangiana (1.65). Se a Lagrangiana permanecer invariante frente a
uma rotação rígida arbitrária, então a componente do momentum angular total do sistema ao
longo do eixo de rotação é conservada.
ên
δr α
rα r 0α
Lembrando do exemplo 1.19, a Lagrangiana de uma partícula submetida a uma força central
é invariante a rotações em torno do eixo x3 . Por isso, a componente do momentum angular da
partícula ao longo de x3 é conservada.
Por fim, será discutida a conservação da energia total do sistema. Neste caso, serão emprega-
das novamente as coordenadas e velocidades generalizadas, mas os vínculos serão considerados
holônomos, para simplificar a discussão. Assim, a Lagrangiana do sistema será aqui um funci-
onal do tipo
L = L {q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n ; t} , (n = 3N − m) .
Neste caso, o seguinte teorema se aplica.
Teorema 1.8. Dada a Lagrangiana L {q, q̇; t} que descreve a dinâmica de um sistema movimen-
tando-se sob vínculos holônomos. Se L não depende explicitamente do tempo, i. e., se ∂L/∂t = 0,
então a função h (q, q̇, t), definida por
n
X ∂L
h (q, q̇, t) = q̇j − L {q, q̇; t} , (1.67)
j=1
∂ q̇j
ou seja,
dh ∂L
=− .
dt ∂t
Portanto, se L não possui dependência temporal explícita, a função h é conservada.
A função h (q, q̇, t) é com frequência denominada integral de Jacobi. Em certos casos particu-
lares, esta função é justamente a energia total do sistema. Para verificar quando isto é verdade,
considera-se o caso restrito em que a função energia potencial não depende das velocidades.
Então, a função h em (1.67) fica
n
X ∂T
h (q, q̇, t) = q̇j − (T − U ) . (1.69)
j=1
∂ q̇j
Considera-se agora a energia cinética total do sistema. Como estão sendo empregadas coor-
denadas generalizadas, de acordo com a lei de transformação (1.40a) pode-se escrever
n
d X ∂r α ∂r α
r α = ṙ α = q̇j + .
dt j=1
∂qj ∂t
sendo
N N N
. 1X ∂r α ∂r α . X ∂r α ∂r α . X ∂r α ∂r α
M0 = mα · Mj = mα · Mjk = mα · . (1.70b)
2 α=1 ∂t ∂t α=1
∂qj ∂t α=1
∂qj ∂qk
Será suposto agora que a definição e o teorema abaixo são aplicáveis à energia cinética.
Definição 1.11 (Função homogênea). Uma função F = F (x1 , . . . , xm ) : Rm 7−→ R é dita homo-
gênea de grau p se existe o número p ∈ R \ {0} tal que
F (λx1 , . . . , λxm ) = λp F (x1 , . . . , xm ) ,
para qualquer λ ∈ R e λ ∈ R+ .
Teorema 1.9 (Teorema de Euler das funções homogêneas). Se F : Rm 7−→ R é uma função
diferenciável e homogênea de grau p, então
m
X ∂F
xk = pF. (1.71)
∂xk
k=1
De forma recíproca, se F satisfaz (1.71), então esta é uma função homogênea de grau p.
Demonstração. Assumindo que F é função homogênea de grau p, define-se u1 = λx1 , u2 = λx2 ,
. . . , um = λxm . Então,
F (u1 , . . . , um ) = λp F (x1 , . . . , xm ) .
Derivando-se a expressão acima em relação a λ, resulta
m
X ∂F
xk = pλp−1 F.
∂uk
k=1
A condição recíproca é demonstrada assumindo-se que F satisfaz (1.71). Seja então a função
Derivando-se g em relação a λ,
m m
!
X ∂F X ∂F
g 0 (λ) = −pλ−p−1 F + λ−p xk = λ−p−1 −pF + uk = 0,
∂uk ∂uk
k=1 k=1
devido a (1.71). Portanto, g (λ) = constante. Porém, de sua definição, necessariamente g (1) =
F (x1 , . . . , xm ), o que implica que g (λ) = g (1) = F (x1 , . . . , xm ). Segue então que
Observando que os elementos de matriz são Mjk = Mjk (q), verifica-se que a energia cinética é
uma função homogênea de grau 2 nas velocidades generalizadas, pois
n
λ2 X
T (λq̇1 , . . . , λq̇n ) = Mjk q̇j q̇k = λ2 T (q̇1 , . . . , q̇n ) .
2
j,k=1
e, portanto,
h (q, q̇, t) = 2T − (T − U ) = T + U = E.
Ou seja, se (i) a energia potencial não depender das velocidades generalizadas e (ii) a lei
de transformação de coordenadas não depender explicitamente do tempo, então a função h é
igual à energia mecânica total do sistema. Adicionalmente, se (iii) a função h não depender
explicitamente do tempo (U não depende de t), então a energia é uma constante de movimento
do sistema, ou seja, é conservada.
Deve-se ressaltar que a condição para que h seja conservada é independente das condições
para que h = E. Por conseguinte, h pode ser conservada sem ser a energia mecânica, ou
h = E, sem que estas quantidades sejam conservadas. Em geral, se os vínculos dependem
explicitamente do tempo, a energia total não é conservada. Isso porque as forças de vínculo
podem realizar trabalho sobre o sistema de uma forma tal que mesmo quando a trajetória do
sistema é fechada sob a ação dos vínculos o trabalho total não se anula, como ocorre, por
exemplo, com forças dissipativas ou motrizes.
Aproveitando o ensejo, suponha que existam forças dissipativas e/ou motrizes atuando no
sistema. Neste caso, o teorema 1.8 não é mais válido. Ao invés do cancelamento que ocorre em
(1.68), deve-se usar (1.50) para se obter
n
dh X ∂L
= q̇j Q0j − ,
dt j=1
∂t
lembrando que Q0j é a força generalizada obtida justamente a partir das forças não potenciais.
O resultado recém obtido passará agora por uma série de particularizações. Primeiro, se as
condições (i) e (ii) acima forem também satisfeitas, então h = E e
n
dE X ∂L
= q̇j Q0j −
dt j=1
∂t
mostra como a energia mecânica do sistema varia devido às ações tanto das forças não potenciais
(dissipativas e/ou motrizes) quanto das forças potenciais com dependência explícita no tempo.
Se adicionalmente a condição (iii) for satisfeita, então o potencial não depende do tempo e daí
n
dE X
= q̇j Q0j .
dt j=1
O sinal de dE/dt depende somente da prevalência ou das forças dissipativas (dE/dt < 0) ou das
forças motrizes (dE/dt > 0).
Retornando agora em algumas suposições, se as forças não potenciais forem somente dissi-
pativas e essas dependerem apenas das velocidades das partículas, Q0j pode ser expressa pela
função dissipativa F através de (1.52), quando então resulta
n
dh X ∂F ∂L
=− q̇j − .
dt j=1
∂ q̇ j ∂t
No caso particular em que F é a função de Rayleigh (expressão 1.54), é fácil perceber que esta
também é uma função homogênea de grau 2 nas velocidades generalizadas. Portanto, neste
caso,
dh ∂L
= −2F − .
dt ∂t
Se as condições (i) e (ii) acima forem também satisfeitas, então h = E e
dE ∂L
= −2F − .
dt ∂t
Finalmente, se a energia potencial não depender do tempo,
dE
= −2F,
dt
o que descreve a taxa de perda de energia do sistema.
A função h é semelhante à Hamiltoniana do sistema, porém não é exatamente esta. A formu-
lação Hamiltoniana da mecânica clássica será discutida a partir do capítulo 2.
67
68 2.1. As equações canônicas de Hamilton
(a) q3 (b) q3
qf
q (t)
q0
q(t) qf
q0 q2 q2
q1 q1
(c) p
(q(t), p(t))
Figura 2.1: (a) Espaço de configuração mostrando a
P0 evolução de um sistema com n = 3 graus de liberdade
entre q 0 = q (t = t0 ) e q f = q (t = tf ). (b) Espaço de
velocidades do mesmo sistema. (c) Espaço de fase
Pf do mesmo sistema, sendo que q ≡ (q1 , q2 , q3 ) e p ≡
(p1 , p2 , p3 ).
mensões, sendo que cada ponto deste sistema é determinado pela 2n-upla (q (t) , p (t)). A visu-
alização do mesmo sistema com n = 3 graus de liberdade é ilustrada no painel (c) da figura
2.1. Neste, o eixo q na verdade consiste em eixos q1 , q2 e q3 mutuamente ortogonais, sendo
que o mesmo se aplica ao eixo p. A evolução do sistema entre os pontos inicial (P0 ) e final
(Pf ) é ilustrada pela curva, sendo que cada ponto da mesma representa os valores da 6-upla
(q1 (t) , q2 (t) , q3 (t) , p1 (t) , p2 (t) , p3 (t)).
Para a derivação da função Hamiltoniana e das equações de Hamilton para um sistema com
n graus de liberdade, cuja dinâmica é descrita pela Lagrangiana L {q, q̇; t}, retorna-se à definição
1.9 do momento canônico conjugado (equação 1.61),
∂L
pj = , (j = 1, . . . , n) .
∂ q̇j
O teorema das funções implícitas de muitas variáveis mostra que para a inversão das relações
(2.1a) para as relações (2.1b) ser possível, é necessário e suficiente que (i) tanto as relações
originais (2.1a) quanto suas primeiras derivadas
∂pj ∂2L
=
∂ q̇k ∂ q̇k ∂ q̇j
∂ 2 L
Wij = ,
∂ q̇i ∂ q̇j Ω
Ressalta-se que durante a transformação acima, deve-se introduzir as relações inversas (2.1b).
A partir da definição (2.2), as equações de movimento são obtidas da seguinte maneira.
Tomando-se a diferencial de H da sua definição,
n n
X X ∂L ∂L ∂L
dH = (q̇j dpj + pj dq̇j ) − dqj + dq̇j − dt
j=1 j=1
∂qj ∂ q̇j ∂t
n
X ∂L ∂L ∂L
= q̇j dpj − dqj + pj − dq̇j − dt.
j=1
∂q j ∂ q̇j ∂t
Introduzindo a definição (1.61) e assumindo que os vínculos são holônomos e/ou que as forças
sejam potenciais, a equação de Euler-Lagrange implica em
∂L d ∂L ∂L
= =⇒ ṗj = , (j = 1, . . . , n) .
∂qj dt ∂ q̇j ∂qj
Obviamente, ambas as expressões para dH devem ser idênticas, o que fornece as equações
canônicas de Hamilton, ou, simplesmente, equações de Hamilton:
∂H
q̇j = (2.3a)
∂pj
∂H
ṗj = − , (2.3b)
∂qj
2.1c. Além disso, como a solução é sempre única, as trajetórias no espaço de fase oriundas
de dois conjuntos distintos de condições iniciais nunca irão se cruzar. O que não é verdade
nos espaços parciais representados nos painéis a e b da figura 2.1. Duas curvas no espaço de
configuração ou no espaço de velocidades podem se cruzar, dependendo das condições iniciais,
mas nunca em ambos.
Deve ser ressaltado também que na formulação Hamiltoniana as variáveis dinâmicas qj e pj
devem ser consideradas independentes entre si. O mesmo não é verdade quanto as as variáveis
qj e q̇j = dqj /dt na formulação Lagrangiana. Isto porque não existe uma relação direta entre qj e
pj a partir de H (q, p, t).
Os exemplos e exercícios a seguir ilustram a derivação da Hamiltoniana e das equações de
Hamilton para uma série de diferentes sistemas.
Exemplo 2.1 (Partícula submetida a força central. Formulação Hamiltoniana). Retor-
nando à Lagrangiana (1.63) para uma partícula em um campo de força central,
n o 1
L r, θ, ṙ, θ̇, ϕ̇ = m ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sen2 θϕ̇2 − U (r) ,
2
primeiramente calculam-se os momentos canônicos conjugados a r, θ e ϕ:
∂L ∂L ∂L
pr = = mṙ pθ = = mr2 θ̇ pϕ = = mr2 sen2 θϕ̇.
∂ ṙ ∂ θ̇ ∂ ϕ̇
As relações obtidas são facilmente invertidas:
pr pθ pϕ
ṙ = θ̇ = ϕ̇ = .
m mr2 mr2 sen2 θ
Deriva-se então a Hamiltoniana, substituindo-se as últimas relações:
resultando em
p˙2ϕ
!
1 p2
H (r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ) = p2r + 2θ + 2 + U (r) .
2m r r sen2 θ
Finalmente, as equações de Hamilton são:
∂H pr ∂H pθ ∂H p˙ϕ
ṙ = = θ̇ = = ϕ̇ = =
∂pr m ∂pθ mr2 ∂pϕ mr2 sen2 θ
∂H p2 p˙2ϕ dU ∂H ˙ θ
p2ϕ cos ∂H
ṗr = − = θ3 + − ṗθ = − = ṗϕ = − = 0.
∂r mr mr sen2 θ
3 dr ∂θ mr sen3 θ
2 ∂ϕ
Exercício 2.1. Obtenha a Hamiltoniana e as equações de Hamilton para uma partícula de
massa m e carga q em um campo eletromagnético.
Solução: Para a derivação da Hamiltoniana, remete-se ao exemplo 1.17, no qual obteve-se a
Lagrangiana
1 q
L {r, ṙ; t} = mṙ2 − qφ (r, t) + ṙ ·A (r, t) .
2 c
Então, os momentos conjugados são:
∂L q ∂L q ∂L q
px = = mẋ + Ax py = = mẏ + Ay pz = = mż + Az ,
∂ ẋ c ∂ ẏ c ∂ ż c
as quais são facilmente inversíveis para fornecer
1 q
ṙ = p− A .
m c
Dessa forma, a Hamiltoniana é obtida de
1 q
H (r, p, t) = ṙ · p − L = ṙ · p − mṙ · ṙ + ṙ ·A −qφ ,
2 c
1 q 2
H (r, p, t) = p − A + qφ.
2m c
∂H 1 q
ṙ = = p− A
∂p m c
q nh q i q q o
ṗ = p − A ·∇ A − p − A × (∇×A) − q∇φ,
mc c c c
onde foi empregada a identidade
1
∇ c2 = (c · ∇) c + c × (∇ × c) .
2
Exercício 2.2. Use a formulação Hamiltoniana para obter as equações de movimento de uma
partícula de massa m restrita a se mover sobre a superfície interna de um cilindro de raio R e
sujeita a uma força orientada para a origem do tipo F = −kr (k = cte.).
Solução: A situação está representada na figura 2.2. Serão empregadas coordenadas cilíndricas
(ρ, θ, z), nas quais o vínculo fica escrito
x2 + y 2 = R 2 .
1 2 1
T = m ρ̇ + ρ2 θ̇2 + ż 2 = m R2 θ̇2 + ż 2 .
2 2
Assim, a Lagrangiana do sistema fica
n o 1 1
L z, ż, θ̇ = m R2 θ̇2 + ż 2 − k R2 + z 2 .
2 2
Os momentos conjugados e as relações inversas são
∂L ∂L
pz = = mż pθ = = mR2 θ̇
∂ ż ∂ θ̇
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 02/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018
72 2.2. Simetrias e leis de conservação
pz pθ
ż = θ̇ = .
m mR2
Dessa forma, a Hamiltoniana fica
n o
H (z, pz , pθ ) = żpz + θ̇pθ − L z, ż, θ̇ ,
p2θ
1 1
H (z, pz , pθ ) = pz + 2 + kz 2 ,
2
2m R 2
sendo que na expressão final o termo constante kR2 /2 foi excluído, por não afetar as equações
de movimento.
Portanto, as equações canônicas de movimento ficam
∂H pz ∂H
ż = = ṗz = − = −kz
∂pz m ∂z
∂H pθ ∂H
θ̇ = = ṗθ = − = 0.
∂pθ mR2 ∂θ
∂L d ∂L ∂H
se = 0, então ṗk = =− = 0,
∂qk dt ∂ q̇k ∂qk
Demonstração. Dada a Hamiltoniana H (q, p, t), a partir das equações de Hamilton (2.3),
n
dH X ∂H ∂H ∂H
= q̇j + ṗj +
dt j=1
∂qj ∂pj ∂t
n
X ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
= − + ,
j=1
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂t
ou seja,
dH ∂H
= .
dt ∂t
Portanto, H = constante se não possuir dependência explícita no tempo.
Da mesma forma, assim como a função h é idêntica à energia total do sistema, assim o será
a Hamiltoniana. Se (i) a energia cinética for uma função puramente quadráticas das velocidades
generalizadas, ou seja, se
n
1 X
T (q, q̇) = Mjk (q) q̇j q̇k ,
2
j,k=1
então T é uma função homogênea de grau 2 nas velocidades. Além disso, se (ii) a energia
potencial não depender de velocidades, ou seja, se
U = U (q, t) ,
então
L {q, q̇, t} = T (q, q̇) − U (q, t)
e, como consequência,
∂L ∂T
p= = ,
∂ q̇ ∂ q̇
o que implica, pelo teorema 1.9, que
n n
X X ∂T
q̇j pj = q̇j = 2T
j=1 j=1
∂ q̇j
H = 2T − (T − U ) = T + U =⇒ H (q, p, t) = E.
Deve ser ressaltado aqui também que as eventuais propriedades H = cte. e H = E são in-
dependentes, no sentido de que um dado sistema físico pode apresentar somente uma das
propriedades. Contudo, como as condições (i) e (ii) são facilmente satisfeitas para a maior parte
dos sistemas físicos, em geral H = E, embora a energia não seja, necessariamente, uma cons-
tante de movimento. Além disso essas condições são suficientes, mas não necessárias; ou seja,
é possível que H coincida com a energia total mesmo que as condições não sejam satisfeitas.
É interessante comentar neste ponto uma importante diferença entre as formulações Lagran-
giana e Hamiltoniana referente à escolha das coordenadas generalizadas e leis de conservação.
Diferentes escolhas de coordenadas generalizadas alteram a forma funcional da Lagrangiana,
mas, como foi demonstrado na seção 1.9.1, as equações de movimento de Euler-Lagrange são
invariantes frente a essa escolha. Costuma-se dizer que o valor da Lagrangiana permanece inva-
riante frente a uma transformação de coordenadas. O mesmo não ocorre necessariamente com
a Hamiltoniana. Tanto a sua forma funcional quanto o seu valor dependem da escolha das co-
ordenadas generalizadas. Assim, a Hamiltoniana pode ser conservada em um dado conjunto de
coordenadas, mas não ser conservada em outro. Essa mutabilidade de H, que à primeira vista
é inconveniente, na verdade é fortuita e consiste na base do formalismo de Hamilton-Jacobi,
um poderoso método de integração das equações de movimento que se vale da descoberta das
constantes de movimento oriundas de uma escolha adequada das coordenadas generalizadas.
Exercício 2.3. Retornando ao exemplo 2.1 e aos exercícios 2.1 e 2.2, discuta a relação entre
Hamiltonianas e energia e suas possíveis conservações.
Solução: Exemplo 2.1. A energia cinética é
1 2
T = m ṙ + r2 θ̇2 + r2 sen2 θϕ̇2 ,
2
sendo, portanto, quadrática nas velocidades. Além disso, a energia potencial U (r) não depende
das velocidades. Portanto, as condições (i) e (ii) são satisfeitas e a Hamiltoniana
p˙2ϕ
!
1 2 p2θ
H (r, θ, ϕ, pr , pθ , pϕ ) = pr + 2 + 2 + U (r) = E.
2m r r sen2 θ
Então,
∂L ∂L
pθ = = m`2 θ̇ pφ = = m`2 φ̇ sen2 θ,
∂ θ̇ ∂ φ̇
resultando na Hamiltoniana
H = θ̇pθ + φ̇pφ − L,
!
1 p2φ
H (θ, pθ , pφ ) = p2θ + − mg` cos θ.
2m`2 sen2 θ
1
4
3.5
0.5
θ/θ0
0
T/T
2.5
−0.5
1.5
π θ0 = 5○
= 45○
= 90○
1 = 170○
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
θ0 −1
0 0.5 1 1.5 2
t/T
Figura 2.4: Período T do pêndulo duplo em função
do ângulo inicial θ0 .
Figura 2.5: Soluções do pêndulo plano para diversos valores
de θ0 .
k 3 9k 2 − 4k 5
F (φ, k) = φ + φ + φ + ··· .
6 120
2 <http://dlmf.nist.gov/19.7.E4>.
Mantendo somente o primeiro termo da série, a solução aproximada para pequenas oscilações
pode ser escrita
−1 sen (θ/2)
ω0 t ≈ β = sen ⇒ θ (t) ≈ θ0 sen (ω0 t) ,
sen (θ0 /2)
a qual é a solução conhecida quando o pêndulo se comporta aproximadamente como um oscila-
dor harmônico.
Por outro lado, a solução completa acima obtida ainda não está na forma desejada, pois
obteve-se t = t (θ), quando na verdade o que se quer é a forma invertida θ = θ (t). A forma
invertida pode ser escrita em termos de funções especiais da seguinte maneira. Dada a função
elíptica de Jacobi sn (x, k),3 a sua correspondente função inversa sn−1 (x, k) pode ser escrita como4
Ou seja,
ω0 t = sn−1 sen β, c−1
0 .
Como
sn sn−1 (z, k) , k = z,
A figura 2.5 mostra soluções de θ (t) /θ0 em função de t/T̄ para diversos ângulos iniciais θ0 .
Pode-se verificar que já para θ0 = 5◦ a solução lentamente diverge do período T̄ de um oscilador
harmônico, embora a forma da solução ainda é bastante próxima de uma função harmônica.
Essa divergência se acentua com o aumento de θ0 e está bem evidente para θ0 = 170◦ , quando
então a forma da solução, embora periódica, é claramente distinta de uma função harmônica.
desde que a integral exista. Caso a função f seja periódica de período τ0 , o seu valor médio é
dado simplesmente por ˆ
1 τ0
hf i = f (t) dt,
τ0 0
desde que a integral exista.
3 <http://dlmf.nist.gov/22.2.E4>.
4 <http://functions.wolfram.com/09.48.27.0015.02>.
introduzido por Clausius5 no contexto da teoria cinética dos gases. Sob certas condições o valor
médio de V pode ser relacionado ao valor médio de outras grandezas dinâmicas do sistema.
Definição 2.1 (Função limitada). Seja D ⊆ R um domínio, a função f : D 7−→ R, é dita limitada
se existe um número real positivo M tal que
Teorema 2.2 (Teorema do Virial). Dado um sistema físico com n graus de liberdade descrito
pelas coordenadas e momentos generalizados {qj } e {pj } (j = 1, . . . , n), respectivamente. Se qj (t)
Ppj (t), para qualquer
e P j = 1, . . . , n, forem funções limitadas do tempo e se os valores médios de
j qj ∂H/∂qj e j pj ∂H/∂pj existirem separadamente, então ambas as médias são iguais, i. e.,
* n + * n +
X ∂H X ∂H
qj = pj .
j=1
∂qj j=1
∂pj
Entretanto,
ˆ
1 τ dG
dG G (τ ) − G (0) |G (τ ) − G (0)| M
= lim dt = lim 6 lim 6 lim = 0.
dt τ →∞ τ 0 dt τ →∞ τ τ →∞ τ τ →∞ τ
Portanto, * +
n n
X ∂H X ∂H
pj − qj = 0.
j=1
∂pj j=1 ∂qj
O teorema do Virial possui versões e aplicações em diversas áreas da física como nas mecâ-
nicas quântica e estatística, bem como em astrofísica e cosmologia. Algumas das versões mais
conhecidas são apresentadas agora.
5 Rudolf Julius Emanuel Clausius (1822 - 1888), físico e matemático alemão. O termo “virial” deriva de vis, palavra
Uma partícula movendo-se sob a ação de uma força central F = F (r) tem a sua Hamiltoniana
dada por
p2
H =T +U = + U (r) ,
2m
a qual foi derivada no exemplo 2.1. Consideram-se as órbitas fechadas seguidas pela partícula.
O seu Virial é dado por
dU
V (r) = −r .
dr
Pelo teorema do Virial, o valor médio de V vale
dU 1
2
hVi = − r =− p = −2 hT i .
dr m
A
U (r) = , (A = cte., n ∈ Z) ,
rn
dU A
r = −n = −n hU i .
dr rn
Portanto,
hVi = n hU i = −2 hT i ,
o que leva à relação entre as médias das energias cinética e potencial
n
hT i = − hU i .
2
Os tipos de potenciais centrais mais importantes são o gravitacional e o eletrostático, em que
para ambos n = 1. Ou seja, para estes sistemas,
hU i = −2 hT i .
Ou seja, a energia potencial média é, em valor absoluto, o dobro da energia cinética média.
Em geral, se a energia total for constante de movimento, então
n−2
hEi = E = hT i + hU i = hT i .
n
Para os potenciais gravitacional e eletrostático,
E = − hT i ,
mostrando que os estados ligados (órbitas limitadas) têm energia total negativa para n = 1. Por
outro lado, para n < 0 ou n > 2 a energia total é sempre maior ou igual a zero.
∂H ∂H
qj = pj = kB Θ,
∂qj ∂pj
Um número grande de sistemas físicos satisfazem as condições: (i) a energia cinética é qua-
drática nos momentos conjugados e (ii) a energia potencial não depende dos momentos e é
quadrática nas coordenadas. Ou seja,
n
X
H (q, p) = (Ajk pj pk + Bjk qj qk ) , (Ajk , Bjk constantes) .
j,k=1
hHi = H,
Ressalta-se que o gás não necessita ser monomolecular. As moléculas do gás ideal somente
sofrem a ação de uma força quando colidem com as paredes internas do recipiente. Nesta situ-
ação, costuma-se tratar o recipiente como uma superfície Gaussiana e se define o elemento de
força média submetida a uma determinada molécula que colide com um elemento de superfície
dS do recipiente por
dF = −P ên dS,
para qualquer tipo de molécula, onde P é a pressão do gás, suposta uniforme sobre o recipiente
e ên o vetor unitário normal à superfície. Como é convencionado para superfícies Gaussianas,
o sentido de ên é exterior ao volume confinado pela mesma. Neste caso, pode-se adotar a
Hamiltoniana
N
X p2α
H= + U (r 1 , . . . , r N ) ,
α=1
2mα
onde U (· · · ) é o potencial oriundo das forças que atuam sobre as moléculas nas paredes do
recipiente. Então, de acordo com o teorema do Virial, vale a identidade
O valor médio expresso no último termo acima pode ser calculado pela soma de todos os ele-
mentos de força dF α sobre a superfície S do recipiente, ou seja,
* + ˛ ˛ ˛
P =cte.
X
rα · F α = r · dF = − P r · ên dS −−−−→ −P r · ên dS.
α S S S
Portanto, * +
N X
3
X ∂H
pα,i = 3P V.
α=1 i=1
∂pα,i
Ou seja,
P V = N kB Θ,
a qual é a equação de estado de um gás ideal.
Superfície H = constante
Retornando à discussão geral, a cada instante de tempo, a posição ocupada pelo sistema
no seu espaço de fase é denominada ponto representativo. Como esse ponto representativo
corresponde a estados específicos assumidos pelo sistema em todas as suas coordenadas e
momentos, cada ponto é composto por um número grande (igual a 2n) de estados ocupados.
Devido a isso, em mecânica estatística diz-se que cada ponto representativo corresponde a um
microestado do sistema.
Adicionalmente, o ponto representativo em particular no qual o sistema se situa no instante
t (ponto P ) é determinado de forma unívoca pelas soluções das equações de movimento e pelo
conjunto de condições iniciais (q1 (t0 ) , . . . , qn (t0 ) , p1 (t0 ) , . . . , pn (t0 )) adotado para as coordena-
das e momentos das partículas. Portanto, se ao invés do conjunto acima fossem adotadas as
condições iniciais (q 0 (t0 ) , p0 (t0 )), o sistema ocuparia, no instante t, o ponto representativo P 0 6= P
no seu espaço de fase.
Em sistemas clássicos de baixa dimensionalidade, a característica recém mencionada não
gera maiores dificuldades na descrição de sua dinâmica. Porém, quando o número de partículas
e de graus de liberdade do sistema é vasto, a situação é distinta. Em cada instante de tempo
as coordenadas e componentes do momento de cada partícula do sistema são unívocamente
determinados pela solução das equações de movimento. Contudo, sistemas físicos realísticos em
geral apresentam fenômenos complexos associados à sua dinâmica, devidos à não linearidade
das equações de movimento. Além disso, não é possível determinar todas as condições iniciais
para todas as partículas do sistema, a partir das quais sua dinâmica evoluirá de forma unívoca
e determinada.
Portanto, faz-se necessário, neste momento, empregar a terminologia da mecânica estatística,
quer seja o sistema composto por partículas com carga e massa, quer seja composto por átomos
ou moléculas ou por estrelas em uma galáxia. Independente da natureza dos individuais consti-
tuintes do sistema em estudo, estes serão denominados partículas. No formalismo da mecânica
estatística, um sistema composto por um número grande de partículas que podem ocupar uma
vasta quantidade de microestados físicos possíveis pode ser caracterizado, quando em equilíbrio
ou, pelo menos, em um estado (quase-)estacionário, por um número pequeno de quantidades
macroscópicas, como energia interna, entropia, temperatura, pressão, etc. Imagina-se então
um número grande (idealmente infinito) de sistemas físicos, cada um composto pelas mesmas
partículas, porém com estas se distribuindo de diferentes maneiras sobre os possíveis microes-
tados, sempre de forma consistente com os vínculos impostos, que são sempre os mesmos em
cada um desses sistemas. A esta coleção de sistemas equivalentes, porém ocupando diferentes
microestados, atribui-se o nome ensemble.
Como quaisquer dois constituintes do ensemble são compostos pelas mesmas partículas
distribuídas por diferentes microestados, cada um ocupará um ponto representativo próprio no
espaço de fase (q, p), no instante t. Então, insere-se no espaço de fase, em um dado instante
t, todos os pontos representativos possíveis. Como em geral há um número vasto de maneiras
distintas de se preparar os constituintes de um ensemble, sempre de forma consistente com os
vínculos impostos, i. e., diferentes valores possíveis para suas condições iniciais, o espaço de
fase passa a ser desenhado então com um conjunto enorme de pontos representativos, os quais,
se a dinâmica das partículas for limitada, podem ocupar um hipervolume finito no mesmo.
À medida que o tempo evolui, cada ponto representativo irá se deslocar ao longo de curvas
t2
t1
Figura 2.7: Evolução dos pontos representativos de um ensemble, entre os instantes t1 e t2 , em um espaço de
fase de dimensão 3. Os pontos representativos encontram-se sempre sobre superfícies no E 3 . As trajetórias de
um conjunto finito de pontos são também ilustradas.
no espaço de fase, semelhantes à ilustrada na figura 2.1c. Devido ao teorema de unicidade das
soluções das equações de movimento, as trajetórias de dois pontos representativos quaisquer,
por mais próximos que se encontrem inicialmente, nunca poderão se interceptar. Dessa ma-
neira, independente da particular evolução dos pontos representativos, o volume ocupado pelos
mesmos no espaço de fase se manterá sempre constante. A figura 2.7 ilustra a evolução dos
pontos representativos em um sistema de baixa dimensionalidade.
Assume-se agora que a quantidade total de pontos representativos no espaço de fase seja
grande o suficiente para que se possa definir uma função ρ (q, p, t) : R2n+1 7−→ R, denominada a
densidade no espaço de fase, a qual é contínua e diferenciável no R2n+1 . Esta função é tal que
ρ (q, p, t) dn qdn p
Teorema 2.3 (Teorema de Liouville). Seja um sistema físico com n graus de liberdade, cuja
dinâmica é descrita pela função Hamiltoniana H (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t). Seja um ensemble de
pontos representativos no espaço de fase do sistema, determinados a partir do conjunto de to-
das as condições iniciais consistentes com os vínculos impostos e pelas equações de movimento.
Se ρ (q, p, t) determina a densidade de estados no espaço de fase, então ρ é uma constante de
movimento do sistema.
Procedendo então com a demonstração, a expressão (2.4) fornece o número total N de pontos
representativos contidos dentro do hipervolume Ω em um dado instante de tempo. Mantendo-se
Ω fixo em relação à origem do espaço de fase, devido à dinâmica do sistema, pontos representa-
tivos irão cruzar a superfície Γ em ambos os sentidos e N poderá então variar no tempo. Essa
variação está necessariamente contida na dependência temporal da densidade do espaço de fase,
i. e., ˆ
dN ∂ρ n n
= d qd p.
dt Ω ∂t
Porém, o teorema da unicidade das soluções das equações de movimento garante que pontos
representativos não se interceptam, ou seja, dois ou mais pontos em momento algum poderão
se aglutinar e se tornar somente um ponto. Da mesma forma, não podem ocorrer bifurcações,
isto é, a trajetória de um ponto representativo nuncar irá se dividir em duas ou mais trajetórias.
Por isso, não podem existir fontes ou sumidouros de pontos representativos no espaço de fase
em nenhum instante de tempo. Isto implica em que a variação do número de pontos no interior
de Ω somente será devida ao fluxo líquido de pontos através da superfície Γ.
Para calcular o fluxo de pontos representativos através de Γ, define-se o vetor densidade de
corrente sobre o espaço como
J = ρ (q, p, t) (q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n , ṗ1 , ṗ2 , . . . , ṗn ) .
A definição do vetor J é equivalente à definição da densidade de corrente elétrica em um material
condutor ou do fluxo de um fluido. Introduzindo-se este vetor na integral de fluxo do teorema
da divergência, conclui-se então que
ˆ ˛ 2n
! ˆ "X n #
dN ∂ρ n n X ∂Jr ∂Jr
= d qd p = − Jr nr dΓ = − + dn qdn p,
dt Ω ∂t Γ r=1 Ω r=1 ∂qr ∂pr
sendo que o sinal se deve à escolha do sentido do vetor n, tal que um fluxo positivo de J
corresponde ao movimento de pontos representativos para o exterior de Γ, ocasionando uma
redução de N . Portanto,
ˆ " n #
∂ρ X ∂Jr ∂Jr
+ + dn qdn p = 0.
Ω ∂t r=1
∂qr ∂pr
Como o volume Ω é arbitrário, a identidade somente pode ser satisfeita para qualquer hipervo-
lume se
n n
∂ρ X ∂Jr ∂Jr ∂ρ X ∂ (ρq̇r ) ∂ (ρṗr )
+ + = + + = 0,
∂t r=1 ∂qr ∂pr ∂t r=1 ∂qr ∂pr
Em princípio, o último termo no resultado acima não é nulo, porque as quantidades q̇r e ṗr são
determinadas a partir da Hamiltoniana do sistema pelas equações de movimento (2.3). Porém,
devido às próprias equações de Hamilton,
n n :0
∂ρ X ∂ρ ∂ρ X ∂ ∂H ∂ ∂H
+
∂t r=1 ∂qr
q̇r +
∂pr
ṗr +ρ − ∂p ∂q
∂q∂p
= 0,
r=1 r r r r
87
88 3.1. Referenciais para a dinâmica do corpo rígido
x3 S 00
x03 O x2
r
x1
P
0
S
rO
r0
O0 x02
x01
Figura 3.2: Referenciais empregados na descrição da dinâmica de um corpo rígido.
em n = 6 graus de liberdade.
O procedimento usual para a descrição da dinâmica de um corpo rígido emprega um conjunto
de até três referenciais, os quais estão representados na figura 3.2. Nesta figura, o contorno
fechado representa uma região confinada no espaço, a qual pode representar a superfície de
uma distribuição contínua de matéria ou um contorno imaginário que delimita o conjunto de
partículas que compõe o corpo rígido.
Na figura 3.2 estão representadas as seguintes definições:
S0: Referencial inercial, denominado também como referencial fixo ou referencial do es-
paço, o qualpossui coordenadas Cartesianas (x01 , x02 , x03 ), com os correspondentes vetores
0 0 0
ortonormais ê1 , ê2 , ê3 e com origem no ponto O0 . Este referencial pode ser também con-
siderado como o referencial de laboratório.
S: Referencial preso ao corpo rígido, denominado referencial do corpo. Este referencial pos-
sui coordenadas Cartesianas (x1 , x2 , x3 ) com os correspondentes vetores unitários { ê1 , ê2 , ê3 }
e com origem no ponto O. Por se mover junto com o corpo, S é em geral um referencial não
inercial.
S 00 : Referencial inercial com eixos paralelos a S 0 . Este referencial é sempre tal que sua origem
coincide com a origem de S em um dado instante de tempo.
P: Um ponto qualquer do espaço. Pode representar a posição instantânea de uma das partí-
culas do corpo rígido ou do seu centro de massa.
r O : Posição instantânea de O em relação à origem do referencial S 0 (ponto O0 ).
r0 : Posição instantânea do ponto P em relação a O0 .
r: Posição instantânea do ponto P em relação à origem do referencial S (ponto O).
eixo x003
(b)
eixo x002 (a) x003
eixo x2 eixo x3
S 00 r
x002 S
eixo x1 eixo x2
S
S 00 x2
x3
x1
r
x2
x002 eixo x002
x001
x001 eixo x001 x1
eixo x001
eixo x1
Figura 3.3: (a) Rotação sobre o plano (x001 , x002 ) (em torno do eixo x003 = x3 ) por um ângulo θ. (b) Rotação
arbitrária de eixos do referencial S em torno da origem do referencial S 00 . Pode-se observar que em ambos os
casos as rotações mantêm a norma do vetor r invariante.
Atribuindo-se uma realidade física ao vetor r (por se tratar da posição instantânea de uma
partícula do sistema, por exemplo) e assumindo-se que o espaço é isotrópico (i. e., não há dire-
ções preferenciais no espaço), então a posição instantânea de P não pode depender da orientação
do sistema de referências. Em outras palavras,
2
X 2
X
00
r = r =⇒ x00i ê00i = xi êi . (3.1b)
i=1 i=1
A notação torna-se ainda mais compacta se os vetores unitários também forem organizados
na forma matricial através das matrizes coluna e linha
. ê1 ˜ê ≡ êT = ê1 ê2 ,
ê = ,
ê2
e ≡ AT a transposta da matriz A. Com esta notação, as relações (3.1c) podem ser escritas
sendo A
e ê00 ,
ê = K ê00 = K
e −1 ê, (3.1d)
sendo A−1 a inversa da matriz A. Condições para a existência dessa matriz inversa serão discu-
tidas mais adiante.
Seguindo-se esta notação matricial, as coordenadas Cartesianas de r em (3.1a) podem ser
organizadas agora como
. x001
. x1
r= e r00 = ,
x2 x002
de modo que (3.1b) fica escrita
]
(AB)=BA 00
re00 ê00 = r̃K
e ê00 =⇒ re00 = r̃K ====⇒ r = Kr ⇐⇒ r = K−1 r00
ee
e=
(3.1e)
(
x001 = x1 cos θ − x2 sen θ
;
x002 = x1 sen θ + x2 cos θ.
Ou seja,
.
Kij = êj · ê0i = cos θij , (i, j = 1, 2, 3) . (3.2b)
A quantidade Kij é denominada o cosseno diretor do eixo xj em relação ao eixo e consiste x0i
na projeção de êj na direção de ê0i .
A relação
0 (3.2a) descreve a mudança de bases na transformação S 0 −→ S: passou-se da
base êi para a base { êi }. A transformação inversa S −→ S 0 é realizada pela mudança de
bases { êi } −→ ê0i . Esta transformação é operacionalizada por
ê0 = K
e −1 ê.
Observa-se que este último resultado pode ser interpretado como uma lei de transformação
de coordenadas do tipo xi = xi x0j , a qual é uma transformação linear, pois os elementos da
matriz R são constantes nesta transformação. De acordo com esta interpretação, os elementos
de R também podem ser escritos como
3 3
X ∂xi X ∂x0k ∂xi
xi = Rik x0k =⇒ 0 = R ik 0 =⇒ Rij = .
∂xj ∂xj ∂x0j
k=1 k=1
e −1 = ^
uma vez que A A−1 .
Esta medida de krk coincide com a interpretação geométrica e com a noção intuitiva de distância
entre dois pontos no espaço Euclideano, a qual corresponde à distância do ponto P à origem
do referencial. Na linguagem da geometria e da topologia, a invariância da norma mostra que a
métrica do espaço não muda frente a transformação S 0 −→ S.
Impondo-se esta condição à relação (3.2e) entre os componentes Cartesianos de ambos os
referenciais, resulta
3
X 3
X 3
X 3
X
x02
i = x2i =⇒ x02
i = Rij Rik x0j x0k .
i=1 i=1 i=1 i,j,k=1
Esta identidade somente pode ser satisfeita em geral se a seguinte condição de ortogonalidade
for satisfeita:
X3 X3
Rki Rkj = δij ou Rik Rjk = δij , (i, j = 1, 2, 3) , (3.3a)
k=1 k=1
RR
e = RR
e = I3 ,
R−1 R = RR−1 = I3 ,
∂xi
Rij = êi · ê0j = cos θji =
∂x0j
(3.4b)
∂x0i
Rji = ê0i · êj = .
∂xj
A condição de ortogonalidade (3.3) leva a uma classificação quanto a dois tipos possíveis de
rotações. Empregando-se as identidades
det (AB) = det (A) det (B) , det A
e = det (A) ,
Estas relações, de fato, consistem na própria definição do que é um vetor, como aquele objeto
matemático composto por uma terna (n-upla para o caso com n dimensões) de números, cujos
componentes transformam-se entre sistemas de coordenadas de acordo com (3.7).1
Uma outra importante propriedade das matrizes ortogonais merece ser mencionada. Denota-
se por O (3) o conjunto de todas as matrizes ortogonais de ordem 3 e, por conseguinte, o conjunto
O (n) é composto por todas as matrizes ortogonais de ordem n. Considere agora as matrizes do
O (n). Estas satisfazem as seguintes propriedades:
1. Dadas R1 , R2 ∈ O (n), a matriz resultante do produto matricial R1 R2 também pertence a
O (n). Isto pode ser prontamente demonstrado, pois
−1
(R1 R2 ) = R−1 −1 ^
2 R1 = R2 R1 = (R1 R2 ).
ff
Matemática, capítulo 6.
4. Dada uma matriz R ∈ O (n), existe uma única matriz R−1 ∈ O (n), denominada elemento
inverso, tal que
RR−1 = R−1 R = In .
Esta propriedade vem da própria definição de uma matriz ortogonal, pois R−1 = R.
e
O cumprimento das condições 1 – 4 acima mostram que o conjunto O (n) com a multiplicação
matricial compõe uma estrutura algébrica denominada de grupo. A existência e as propriedades
de grupos são importantes para o desenvolvimento das teorias física modernas, tais como as
eletrodinâmica e cromodinâmica quânticas e a teoria quântica de campos.2
Uma propriedade importante do grupo O (n), que será relevante na próxima seção, diz res-
peito à comutatividade das transformações geradas pelas suas matrizes. Se forem realizadas
somente rotações em torno de um eixo fixo, então essas transformações podem ser implemen-
tadas por matrizes pertencentes ao grupo O (2) (composto por matrizes 2 × 2). Neste caso, se
R1 , R2 ∈ O (2) são duas matrizes de rotação aplicadas consecutivamente um determinado sis-
tema de coordenadas, então R1 R2 ≡ R2 R1 , isto é, a orientação final do sistema independe da
ordem de aplicação das rotações. Grupos que satisfazem esta condição de comutatividade são
denominados Abelianos. Por outro lado, se n > 3 esta condição em geral não é válida; ou seja,
se agora R1 , R2 ∈ O (3), por exemplo, em cuja situação essas matrizes realizam rotações genéri-
cas no espaço, então, em geral, R1 R2 6≡ R2 R1 . Grupos não comutativos são denominados não
Abelianos.
Por fim, retornando à classificação das rotações próprias ou impróprias em (3.5), é inte-
ressante mencionar que o subconjunto das matrizes R ∈ O (n) que possuem a propriedade
det (R) = +1, isto é, que executam rotações próprias, forma um grupo por si próprio (um subgrupo
do O (n)), denominado grupo ortogonal especial SO(n).
uma vez que os vetores ê001 , ê002 , ê003 são fixos em um referencial inercial com coordenadas Car-
tesianas.
Por outro lado, os vetores { ê1 , ê2 , ê3 } sofrem rotações e/ou translações em conjunto com o
corpo. Devido a isto, a taxa de variação de g, observada também a partir do referencial inercial
S 00 , mas empregando as coordenadas do referencial do corpo S, será agora calculada por
3 3 3
X dg X dgi X d êi
g= gi êi =⇒ = êi + gi .
i=1
dt 00
S i=1
dt i=1
dt
2 Para uma discussão mais detalhada a respeito de grupos e suas propriedades, ver, por exemplo, Apostila de Física-
Matemática, capítulos 3 e 5.
O primeiro termo do lado direito corresponde à taxa de variação de g medida por um obser-
vador na origem de S e em repouso com o mesmo. Por esta razão, este termo será identificado
como
3
dg X dgi
= êi .
dt dt
corpo i=1
Teorema 3.1 (Euler). O deslocamento mais geral de um corpo rígido com um ponto fixo é uma
rotação em torno de algum eixo.
satisfazem a relação
3
X
êi × êj = ijk êk , (i, j = 1, 2, 3) ,
k=1
sendo ijk o símbolo de Levi-Civita. Ver Apostila de Física-Matemática, capítulo 6.
R(i) (θi ) R(i) (φi ) = R(i) (φi ) R(i) (θi ) = R(i) (θi + φi ) . (3.10)
Isto é consistente com a discussão realizada ao final da seção 3.1.2. As matrizes acima, eliminando-
se as linhas e colunas compostas por “0” e “1”, podem ser interpretadas como pertencentes ao
SO (2), o qual forma um grupo Abeliano.
Contudo, em geral
R(i) (θi ) R(j) (θj ) 6= R(j) (θj ) R(i) (θi ) , para i 6= j,
se os ângulos θi e θj forem finitos. Porém, uma determinada rotação por um ângulo finito sempre
pode ser composta, de acordo com (3.10), por duas ou mais rotações em torno do mesmo eixo.
Assim, pode-se escrever
N
Y N
X
R(i) (θi ) = R(i) (∆θj ) , onde ∆θj = θi .
j=1 j=1
Se |δθj | 1, pode-se aproximar cos δθj ≈ 1 e sen δθj ≈ δθj , de tal maneira que
Observa-se que os elementos das matrizes de rotação infinitesimal podem ser agora escritas
(k)
de uma maneira compacta da seguinte maneira. Se Rij (i, j, k = 1, 2, 3) identifica os elementos
da matriz R(k) , então
(k)
Rij = δij + ijk δθk .
No limite de rotações infinitesimais, a comutatividade das rotações é satisfeita, mesmo entre
matrizes do SO (3), pois
h i 3
X
R(k) (δθk ) R(`) (δθ` ) = (δim + imk δθk ) (δmj + mj` δθ` )
ij
m=1
3
X
= (δim δmj + δim mj` δθ` + imk δmj δθk )
m=1
= δij + ij` δθ` + ijk δθk = δij + ijk δθk + ij` δθ` ,
ou seja,
h i h i
R(k) (δθk ) R(`) (δθ` ) = R(`) (δθ` ) R(k) (δθk ) =⇒ R(k) (δθk ) R(`) (δθ` ) = R(`) (δθ` ) R(k) (δθk ) .
ij ij
Pode-se construir então uma matriz que executa uma rotação infinitesimal genérica pela
composição de rotações infinitesimais consecutivas em torno de cada eixo. Esta matriz é obtida
por
.
R (δθ) = R(1) (δθ1 ) R(2) (δθ2 ) R(3) (δθ3 ) = I3 + δR (δθ) , (3.11a)
4 Orientação determinada pela mão esquerda.
ou por qualquer outra permutação na ordem das rotações. Os elementos da matriz R (δθ) são
escritos de forma compacta como
3
X .
Rij (δθ) = δij + ijk δθk , sendo δθ = (δθ1 , δθ2 , δθ3 ) , (3.11b)
k=1
Dadas duas matrizes R1 (δθ 1 ) e R2 (δθ 2 ) que executam rotações infinitesimais, as seguintes
propriedades são satisfeitas:
1. As rotações infinitesimais são comutativas, uma vez que
R (δθ) R
e (δθ) = I3 =⇒ δR (δθ) + δR
f (δθ) = δR
f (δθ) + δR (δθ) = 0.
Ou seja,
f (δθ) = −δR (δθ) =⇒ (δR) = − (δR) , (i, j = 1, 2, 3) .
δR ji ij
Uma matriz que satisfaz esta propriedade é dita antissimétrica. Esta propriedade é clara-
mente verificada em (3.11).
Retornando agora à relação (3.8), esta pode ser escrita na forma diferencial como
Portanto,
dg|inercial = dg|corpo + dθ × g.
Dividindo-se ambos os lados por dt, obtém-se finalmente a lei de transformação da taxa de
variação temporal do vetor g entre os referenciais S e S 00 ,
dg dg . dθ
= + ω × g, onde ω = . (3.13a)
dt inercial dt corpo dt
δθ = δθ ên .
Figura 3.4: Rotação infinitesimal ativa
do vetor r produzida pela rotação no O vetor ên é definido da seguinte maneira. Ao sofrer uma
sentido anti-horário em torno do eixo
rotação infinitesimal ativa, no sentido anti-horário, por um
ên . ângulo δθ em torno de um eixo no espaço, conforme é visto
na figura 3.4, o vetor r sofre a transformação r → r 0 = r + δr.
Se o vetor ên (e, por conseguinte, o vetor δθ) for orientado ao
longo do eixo de rotação, conforme está na figura, então a seguinte relação é válida:
δr = δθ × r.
É fácil mostrar que o vetor δθ satisfaz as condições de adição vetorial e multiplicação por
escalar, como exigido para pertencer a um espaço vetorial (i. e., para ser um vetor).
Deste ponto de vista, a velocidade angular ω, introduzida em (3.13), passa a possuir também
um caráter vetorial. Dividindo-se a relação acima por dt, observa-se então que
dθ dθ
ω= = ên = ω ên . (3.14)
dt dt
Ou seja, a velocidade angular consiste na taxa de variação temporal do vetor δθ. A definição
(3.14) mostra também que ω k δθ. Da mesma forma, todos os vetores obtidos pela derivação de
ω também serão paralelos ao mesmo.
Os vetores δθ, ω e todos os outros obtidos a partir deste último, pertencem a um tipo es-
pecial de objeto matemático denominado um vetor axial ou pseudovetor. Estes distinguem-se
dos vetores “verdadeiros”, denominados vetores polares, por se transformarem de forma dis-
tinta aos mesmos. Um vetor polar é invertido frente a um tipo especial de transformação ativa,
denominada inversão espacial, e que consiste em realizar a operação
r −→ −r.
Ao se realizar esta inversão nos vetores r, r 0 e δr da figura 3.4, estes se transformam como
r → −r, r 0 → −r 0 e δr → −δr. O mesmo ocorrerá com outros vetores obtidos a partir destes
por derivação, tais como velocidade e aceleração. Todos os vetores que se transformam desta
maneira são vetores polares ou “vetores verdadeiros.”
Já o vetor δθ, frente à transformação r → −r transforma-se como
δθ −→ δθ,
ou seja, não sofre inversão. O mesmo ocorre com ω e todos os demais vetores axiais derivados.
Isto pode ser verificado diretamente a partir da relação δr = δθ × r. Para que esta reproduza as
inversões de r e δr, é necessário que δθ permaneça invariante.5
O vetor velocidade angular possui algumas propriedades que o tornam único dentre as quan-
tidades dinâmicas de um corpo rígido. Em primeiro lugar, a sua taxa instantânea de variação, a
aceleração angular, é a mesma, quer seja do ponto de vista do referencial fixo ou em relação
ao referencial do corpo. Isto é prontamente verificado aplicando-se o operador (3.13) ao vetor ω:
dω dω 0 dω dω
= + ω
×
ω
:=⇒
= . (3.15)
dt inercial dt corpo dt inercial dt corpo
Uma outra característica própria do vetor velocidade angular é a sua unicidade frente a
diferentes referenciais, posicionados em distintos locais do corpo rígido. Isto pode ser verificado
a partir da figura 3.5. Nesta figura, o ponto P é um ponto qualquer do corpo rígido. O ponto O0
é a origem de um referencial S 0 inercial e O1 e O2 são as origens de dois referenciais distintos (S1
e S2 ) fixos ao corpo. Os demais vetores são identificáveis na figura.
O’
5 Uma discussão mais aprofundada a respeito de vetores e pseudovetores, no contexto da análise tensorial, é realizada
r = R1 + r 1 = R2 + r 2 ,
Mas,
dr 1 dr 1 dr 2 dr 2
= e = ,
dt S 0 dt S 00 dt S 0 dt S 00
lembrando que o referencial S 00 (ver figura 3.2) também é inercial e pode, sem perda de genera-
lidade, ser considerado em repouso em relação a S 0 .
Porém, de acordo com (3.13), a relação entre as taxas de variação do vetor posição para os
distintos referenciais fica escrita
0
dr 1 dr 1
(S 00 ↔ S1 ) :
= + ω1 × r1 = ω1 × r1 ,
dt S 00 dt S1
0
>
dr 2 dr 2
(S 00 ↔ S2 ) : = + ω2 × r2 = ω2 × r2 ,
dt S 00 dt
corpo
sendo ω 2 a velocidade angular de rotação do ponto P em relação a O2 .
Sendo agora R = R2 − R1 , observa-se que
dR dr 1 dr 2
= − = ω1 × r1 − ω2 × r2 .
dt S 0 dt S 0 dt S 0
0
dR
dR
= + ω 1 × R = ω 1 × R,
dt S 0 dt S1
pois o ponto O2 também está em repouso em relação a S1 . Como as duas últimas relações são
idênticas, resulta que, necessariamente,
ω 1 × r 1 − ω 2 × r 2 = ω 1 × R.
ω 1 × r 1 − ω 2 × r 2 = ω 1 × (r 1 − r 2 ) = ω 1 × r 1 − ω 1 × r 2 =⇒ (ω 2 − ω 1 ) × r 2 = 0.
d2 r d2 r 0
m 2 ≡ m 2 = F,
dt S 0 dt
r 0 = r O + r.
Por outro lado, a relação entre o vetor velocidade instantânea, visto dos referenciais S 0 ou S,
depende do fato de que S é não inercial e, por isso, a taxa instantânea de variação da posição,
vista em ambos os referenciais, estará relacionada através do operador (3.13); ou seja,
0 . dr dr O dr dr O dr .
+ ω × r = v 0O + v + ω × r,
v = = + = +
dt S 0 dt S 0 dt S 0 dt S 0 dt S
. dv 0 dv 0O
dv d
a0 =
= + + (ω × r) .
dt S 0
dt S 0 dt S 0
dt 0
S
| {z }
a0O
O primeiro termo (a0O ) é a aceleração do ponto O em relação a S 0 . Já nos dois outros termos, é
necessário aplicar-se novamente o operador (3.13), de onde resulta
dv dv .
= +ω×v =a+ω×v
dt S 0 dt S
d d (ω × r) dω
(ω × r) =
+ ω × (ω × r) = dt × r + ω × v + ω × (ω × r) ,
dt S0 dt S S
dω
a0 = a0O + a + × r + 2ω × v + ω × (ω × r) .
dt
Sabendo-se que ma0 = F , pode-se escrever a expressão equivalente ma = F S , sendo F S a
“força” total aplicada à partícula, conforme observada a partir do referencial S. Esta “força” é
expressa por
. dω
ma = F S = F − ma0O + 2mv × ω + mω × (r × ω) + mr × . (3.16)
| {z } | {z } | {z dt}
FCor F cent
F Euler
causada, por exemplo, por outras forças que atuam sobre o referencial S, caso este esteja preso
a algum objeto material (como um corpo rígido).
Os três termos restantes em (3.16) correspondem a efeitos resultantes da rotação do referen-
cial S em relação a S 0 . Estes objetos são denominados forças fictícias, pois embora tenham a
dimensão física de forças, estes não correspondem à definição Newtoniana de uma força, por se
tratarem de efeitos observados em um referencial não inercial. O termo F Cor é denominado força
de Coriolis. A visualização mais comum do efeito da força de Coriolis consiste na observação do
movimento de um projétil. Em um referencial inercial, a trajetória do projétil é planar, mas se
o referencial está girando em torno de um eixo de rotação, a força de Coriolis faz surgir uma
“força” perpendicular que acaba removendo o corpo desse plano.
O termo F cent é a conhecida força centrífuga, a qual atua no sentido oposto à força centrípeta,
sendo que esta última de fato é uma força no sentido Newtoniano. Finalmente, o termo F Euler
é denominado força de Euler, a qual surge quando o referencial gira também com aceleração
angular.
Os efeitos dessas forças fictícias sobre o movimento de um corpo rígido serão estudados na
próxima seção.
S’
rk
Figura 3.6: Ilustração do momentum angular de
uma partícula de massa mk em relação ao ponto
O, o qual é um ponto fixo em relação ao refe-
rencial inercial S 0 ou é o centro de massa do
corpo rígido.
uma partícula do corpo com massa mk , a qual pode ser pensada como uma massa infinitesimal,
caso o corpo seja extenso.
Nas condições de validade da figura 3.6, a variação do momentum angular da massa mk em
relação ao ponto O será descrito pela equação (3.17). Supondo inicialmente que o corpo rígido
seja composto por um conjunto de N partículas discretas, então o momentum angular total sobre
O será
XN N
X
L= r k × p0k = mk r k × v 0k , (3.18a)
k=1 k=1
onde v 0k (p0k )
é a velocidade (momentum linear) da k-ésima partícula em relação ao ponto O, do
ponto de vista do referencial fixo S 0 ; ou seja,
dr k
v 0k = .
dt S 0
O ponto O, por sua vez, pode ser pensado como a origem do referencial do corpo S. Neste caso,
para se encontrar v k , a velocidade de mk em relação a O, é necessário empregar-se novamente
(3.13), de onde resulta
0
dr k dr k
v 0k = + ω × r k =⇒ v 0k = ω × r k ,
= (3.18b)
dt S 0 dt S
A partir desta última expressão, define-se uma matriz (3 × 3) I, matriz de inércia, cujos
elementos são dados por
N
. X
mk rk2 δij − xk,i xk,j ,
Iij = (i, j = 1, 2, 3) . (3.19a)
k=1
Se o corpo rígido em estudo é formado por uma distribuição contínua de massa, então o processo
de limite xk,i → xi , mk → dm = ρ (r) d3 r, N → ∞ e
N
X ˆ
mk −→ ρ (r) d3 r,
k=1 V
sendo ρ = ρ (r) a densidade de massa (ou massa específica) do corpo rígido, então os elementos
da matriz I passam a ser dados por
ˆ
d3 r r2 δij − xi xj ρ (r) .
Iij = (3.19b)
V
Os elementos da matriz I são os componentes do tensor de inércia do corpo rígido. Esta de-
signação será empregada a partir de agora, deixando-se a demonstração de que esta quantidade
é de fato um tensor para a seção 3.4.3.
Pode-se escrever a relação entre as componentes Cartesianas de L em termos do tensor de
inércia como
3
X
Li = Iij ωj , (i = 1, 2, 3) . (3.20a)
j=1
Ou, usando a mesma notação matricial já empregada para as componentes do vetor posição (em
3.2c), como
L1 ω1
L = Iω, sendo L = L2 e ω = ω2 . (3.20b)
L3 ω3
Finalmente, uma notação vetorial também é possível:
↔
L = I ·ω, (3.20c)
↔
sendo I propriamente o tensor de inércia, o qual é um tensor de posto 2.
Iij = Iji ,
Uma observação importante é que os valores que os momentos e produtos de inércia tomam,
para uma dada distribuição de massa, dependem da posição da origem do referencial do corpo
e da orientação de seus eixos coordenados.
Mais adiante, será demonstrado como é sempre possível (em teoria) diagonalizar a matriz de
inércia através de uma rotação dos eixos do sistema. Nesta nova orientação, os produtos de
inércia são nulos e a matriz se torna diagonal.
Solução. Os elementos da matriz de inércia neste caso são dados por (3.19b). Calculando-se
inicialmente os momentos de inércia,
ˆ ˆ
(j6=k6=i) 3
x2j x2k d3 r x2j
Iii = ρ d r + = 2ρ
V V
ˆ b ˆ b ˆ b
= 2ρ dxi dxk dxj x2j ,
0 0 0
2
1 3 2 2
Iii = 2ρ b b = ρb5 = M b2 , (i = 1, 2, 3) .
3 3 3
Portanto, a matriz de inércia do cubo, com o referencial posicionado conforme está na figura
3.7, fica
2/3 −1/4 −1/4
x0i
um vetor polar. Seja também xi −→ ({xj }) (i, j = 1, 2, 3) uma determinada lei de transfor-
mação de coordenadas, a qual possui a transformação inversa x0i → xi . Coletando-se as
derivadas
. ∂x0i
Lij =
∂xj
em uma matriz (3 × 3) L, como a matriz de rotação (3.4), então as coordenadas de A devem
se transformar de acordo com a lei
3 3
xi →x0 X X ∂x0i
i
Ai −−−−→ A0i = Lij Aj = Aj , (i = 1, 2, 3) ,
j=1 j=1
∂xj
3 3
x0 →xi X X ∂xi 0
A0i −−
i
−−→ Ai = Lji A0j = A , (i = 1, 2, 3) .
j=1 j=1
∂x0j j
Posição, velocidade, aceleração, força e campo elétrico são todos exemplos de vetores pola-
res.
Por outro lado, se B for um vetor axial (um pseudovetor), este irá se transformar como
3
xi →x0 X
i
Bi −−−−→ Bi0 = det (L) Lij Bj , (i = 1, 2, 3) .
j=1
Se L = R for uma rotação imprópria, então det (L) = det (R) = −1. Exemplos de pseudovetores
com significado físico são: velocidade e aceleração angulares, momentum angular e campo
magnético.
6 Novamente, uma discussão mais aprofundada a respeito de tensores é realizada em Apostila de Física-Matemática,
capítulo 6.
Tensores de posto dois: objetos que necessitam de dois índices para distinguir suas compo-
nentes. Este tipo de tensor surge em todas as áreas da física, mas somente será aqui
↔
abordado o tensor de inércia. Se T representa um tensor de posto dois, então o conjunto
{Tij } (i, j = 1, 2, 3) coleta os seus nove componentes. Assim como os vetores, um tensor de
↔
posto dois pode ser um tensor “verdadeiro” ou um pseudotensor. No primeiro caso, se T
é um tensor, então suas componentes se transformam conforme
3 3
xi →x0 X X ∂x0i ∂x0j
i
Tij −−−−→ Tij0 = Lik Lj` Tk` = Tk` , (i, j = 1, 2, 3) . (3.21)
∂xk ∂x`
k,`=1 k,`=1
↔
Por outro lado se U for um pseudotensor de posto dois, então
3
xi →x0
i 0
X
Uij −−−−→ Uij = det (L) Lik Lj` Uk` , (i, j = 1, 2, 3) .
k,`=1
Nota-se que a lei de transformação para cada posto também foi explicitada. Tensores de posto
mais alto (três, quatro, etc) são possíveis e alguns exemplos existem na física, os quais não
serão discutidos aqui. As leis de transformação de suas componentes são as extensões lógicas
dos casos apresentados.
Para demonstrar que o tensor de inércia (3.19) é de fato um tensor (de posto dois) basta
mostrar que suas componentes se transformam de acordo com (3.21) frente a uma rotação
arbitrária dos eixos coordenados. Para tanto, dada a matriz I, cujos elementos são dados pelas
coordenadas das partículas do corpo rígido em um sistema Cartesiano S, define-se uma nova
matriz I0 (6= I) cujos elementos são dados por
N
0 .
X
mk rk02 δij − x0k,i x0k,j ,
Iij = (i, j = 1, 2, 3) ,
k=1
sendo {x0i } as coordenadas em um sistema rotado S 0 (conforme ilustrado na figura 3.3b). Mas,
se as relações entre as coordenadas de S e S 0 são dadas por (3.4), então
3
X
x0i = Rij xj .
j=1
Portanto, " #
3
X N
X 3
X
0
mk rk2 δmn
Iij = Rim Rjn − xk,m xk,n = Rim Rjn Imn , (3.22)
m,n=1 k=1 m,n=1
e os elementos da matriz I transformam-se como um tensor de posto dois, o que demonstra que
↔
a mesma compõe as componentes do tensor de inércia I .
7 De fato, a delta de Kronecker também é um elemento de um tensor de posto dois.
T0 = LTe
L,
↔
sendo T0 = Tij0 a matriz que contém os componentes de T no novo referencial. Da mesma forma,
R
→ S 0 por intermédio da matriz de rotação R, então a transformação
se for realizada a rotação S −
↔
dos componentes do tensor de inércia I , dada por (3.22), pode ser escrita na forma matricial
como
I0 = RIR.
e
Uma representação útil e frequentemente empregada do tensor de inércia é na forma de
uma diádica, a qual consiste na justaposição, ou no produto externo 8 de dois vetores. Nesta
↔
representação, o tensor I fica escrito
3
↔ X
I= Iij êi êj = I11 ê1 ê1 + I12 ê1 ê2 + I13 ê1 ê3 + · · · + I32 ê3 ê2 + I33 ê3 ê3 ,
i,j=1
Com a representação do tensor de inércia na forma de uma diádica, fica claro o significado
da notação vetorial em (3.20c); trata-se do produto escalar (ou produto interno) pela direita
!
3 3 3
↔ X X X
L = I ·ω = Iij êi êj ·
ω` ê` = Iij ω` ( êi êj ) · ê`
i,j=1 `=1 i,j,`=1
3
X 3
X
= Iij ω` êi ( êj · ê` ) = Iij ωj êi ,
i,j,`=1
| {z } i,j=1
δj`
↔
ou seja, as componentes de I são obtidas pelos produtos internos deste pela esquerda e pela
direita por vetores de base.
8 Ver Apostila de Física-Matemática, seção 6.4.4.
Uma análise dimensional da quantidade definida acima (Trot ) mostra que esta tem a dimensão
de energia. Esta quantidade é denominada a energia cinética rotacional do corpo, pois está
↔
relacionada com a sua inércia rotacional (via I ) e a sua velocidade angular ω.
A dedução rigorosa desta expressão pode ser realizada da seguinte maneira. Retornando a
(1.5d), a energia cinética total de um sistema com N partículas (sistema discreto), do ponto de
vista do referencial fixo S 0 , é
N
1X
T = mk vk02 .
2
k=1
Porém, nas condições no momento consideradas, o vetor v 0k é dado por (3.18b). Lembrando
agora de toda a discussão realizada nas seções 3.1 – 3.3, o vetor v 0k pode ser considerado de duas
maneiras equivalentes: como o valor instantâneo do vetor velocidade ou como a taxa temporal
Tabela 3.1: Momentos de inércia de alguns sólidos de revolução. Uma lista mais completa pode ser encontrada
em https://pt.wikipedia.org/wiki/Lista_de_momentos_de_inércia.
Eixo Eixo Eixo
Anel fino em Cilindro oco Cilindro
R torno de um (ou anel grosso) (ou disco)
eixo central R1 em torno de um maciço em torno
eixo central do eixo central
R2 L
R
I = MR2 (a ) I = _12_M ( R 12 + R 22 ) (b ) (c )
I = _12_M R 2
(d) 2 (e ) (f )
I = _14_M R 2 + 1
__
12 ML2 I= 1
__
12M L I = _25_M R 2
(g ) (h ) (i )
I = _23_M R 2 I = _12_M R 2 1
__
I = 12M ( a 2 + b 2)
2
= rk2 sen2 θk = ( ên × r k ) ,
Repetindo os passos acima, porém agora para uma distribuição contínua de massa, realiza-se
primeiro as transformações
N ˆ
mk →dmk
X
3
mk → dmk = ρ (r) d r, mk −−−−−−→ d3 r ρ (r) ,
N →∞
k=1
de onde se obtém
ˆ 2 ˆ
1 3 dr 1 3 dr 1
Trot= d r ρ (r) = d r ρ (r) · (ω × r) = Iω 2
2 dt S 0
2 dt S 0
2
↔
ˆ h i
2
I = ên · I · ên = d3 r ρ (r) r2 − ( ên · r) . (3.25b)
V
A expressão (3.24b) para a energia cinética rotacional é a forma comumente encontrada para
esta quantidade nos textos de física básica. Da mesma maneira, a expressão (3.25) é a forma
comumente encontrada nos mesmos textos para o momento de inércia dos corpos rígidos. A
tabela 3.1 apresenta uma breve lista com momentos de inércia de alguns sólidos de revolução.
Observa-se que os eixos de rotação nos exemplos ilustrados sempre passam pelo centro de
massa dos corpos e com uma orientação tal que a distribuição de massa em torno do eixo é
simétrica.
Finalmente, é importante ressaltar que I contém somente parte da informação contida no
↔
tensor I . Além disso, no movimento mais geral do corpo, o eixo de rotação pode variar no tempo;
em consequência, o momento de inércia em relação ao eixo de rotação não será constante. Por
x2
S’
Perpendicular
ao plano
Figura 3.10: Uma barra rígida e leve que fixa
as massas m1 e m2 nos pontos ilustrados oscila
como um pêndulo físico.
S
x1
outro lado, se o movimento do corpo rígido envolver pelo menos um ponto fixo, sempre é possível
encontrar um eixo de rotação que permanece constante no tempo.
Exercício 3.2. Considere o pêndulo ilustrado na figura 3.10, o qual é composto por uma barra
rígida e leve de extensão b e com as massas m1 e m2 afixadas nos pontos mostrados. Encontre a
frequência de pequenas oscilações se a oscilação do pêndulo é planar.
Solução. Na figura estão ilustrados os referenciais do espaço (S 0 ) e do corpo (S), os quais com-
partilham suas origens que é também o ponto fixo no movimento do sistema. O eixo de rotação
está orientado ao longo de x03 = x3 ê03 = ê3 . Então, a velocidade angular fica
ω = ω3 ê3 = θ̇ ê3 .
Iij = m1 r12 δij − x1,i x1,j + m2 r22 δij − x2,i x2,j , (i, j = 1, 2, 3) .
Como xk,2 = xk,3 = 0 (k = 1, 2), resulta que todos os produtos de inércia são nulos, bem como o
elemento I11 . Mas,
1
I22 = I33 = m1 x1,1 + m2 x2,1 = m1 + m2 b2 .
2 2
4
Ou seja,
000
1
I= 0 1 0 m1 + m2 b2 .
4
001
Como o movimento do corpo tem um ponto fixo, então o seu momentum angular é dado por
(3.20a),
L1 = L2 = 0
000 0
1
L = Iω = m1 + m2 b2 0 1 0 0 =⇒
1 2
4 L
3 = m1 + m2 b θ̇.
001 ω3
4
A taxa de variação de L é dada por (3.17),P em termos do torque total atuando sobre o corpo.
2
Do ponto de vista de S 0 , este torque é N (e) = k=1 r k × (mk g). Escrevendo g em termos de S,
Então,
m1 + 21 m2 g
Ω2 = .
m1 + 41 m2 b
! 0
N N N >
2
X 2
X X
= mk ( ên × R) + mk ( ên × r 0k ) +2 ( ên × R) · ên × r0 ,
m
k k
k=1 k=1 k=1
| {z } | {z }
M ICM
sendo que o último termo é nulo pelas mesma razão já discutida em (1.8b).
Portanto,
2
Ia = ICM + M ( ên × R) . (3.26a)
Comparando os termos do lado direito com (3.25a), constata-se que ICM nada mais é senão o
momento de inércia em relação ao ponto CM, enquanto que o último termo é simplesmente o
momento de inércia (em relação ao eixo a) de uma partícula com massa M posicionada no centro
de massa. Assim, este resultado prova o teorema de Steiner.
k=1
↔
A quantidade I CM nada mais é senão o tensor de inércia em relação ao centro de massa,
enquanto que o segundo termo é o tensor de inércia em relação a O, de uma partícula com
massa M localizada no centro de massa. Nesta expressão, o teorema de Steiner assume uma
forma independente do sistema de coordenadas particular adotado.
Exercício 3.3. Encontre o tensor de inércia do cubo do exercício 3.1, porém agora em relação a
um sistema de coordenada com origem no centro de massa do cubo.
Solução. A situação está ilustrada na figura 3.12. O vetor a = (b/2, b/2, b/2) localiza o centro de
massa do cubo, o qual é também o seu centro geométrico. Então, de acordo com (3.26b),
1
(IO )ij = (IQ )ij − M a2 δij − ai aj = (IQ )ij − M b2 (3δij − 1) ,
4
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 04/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018
C APÍTULO 3. A Dinâmica dos Corpos Rígidos 115
sendo IQ a matriz de inércia obtida na solução do exercício 3.1. Daí resulta que
2 1 1
(IO )11 = (IO )22 = (IO )33 = M b2 − M b2 = M b2
3 2 6
1 1
(IO )12 = (IO )13 = (IO )21 = · · · = − M b − M b2 (−1) = 0.
2
4 4
Portanto,
100
1
IO = M b2 0 1 0 .
6
001
Observa-se que em relação ao centro de massa, a matriz de inércia é diagonal.
Será apresentado agora um teorema adicional, envolvendo os elementos da matriz de inércia.
Teorema 3.3 (Teorema do eixo perpendicular). Dada uma placa plana de formato e distribuição
de massa arbitrários, a soma de seus momentos de inércia em relação a quaisquer dois eixos
perpendiculares contidos no plano da placa é igual ao momento de inércia em relação ao eixo
perpendicular à placa e que parte da intersecção dos eixos no plano.
Felizmente, sempre é possível realizar-se uma rotação dos eixos do referencial S tal que no
novo referencial a matriz I é diagonal. Isto porque é sempre possível diagonalizar uma matriz
real e simétrica. Este procedimento será agora apresentado.
Fazendo referência à figura 3.3(b), o referencial azul agora representa a orientação original
de S e o referencial vermelho representa a nova orientação, em relação à qual o tensor de inércia
é diagonal. O tensor de inércia é o mesmo objeto matemático, independente do referencial
adotado, mas suas componentes (os elementos da matriz I) mudam conforme o referencial. Ou
seja,
3 3
↔ X X
I= Iij êi êj = Ii ξˆi ξˆi ,
i,j=1 i=1
sendo {Iij } as componentes do tensor na orientação original de S (com a base { ê1 , ê2 , ê3 }) e {Ii }
as suas componentes no referencial rotado (com a base ξˆ1 , ξˆ2 , ξˆ3 ). Os elementos {I1 , I2 , I3 } da
matriz de inércia diagonal são chamados os momentos principais de inércia, enquanto que
os eixos ao longo dos vetores da base ξˆ1 , ξˆ2 , ξˆ3 são chamados eixos principais de inércia.
sendo ξkj a componente do k-ésimo vetor da nova base ao longo do j-ésimo vetor da base original.
Como ambos os resultados acima são os mesmos, então, necessariamente,
X 3 3
X 3
X 3
X X3
Iij ξkj êi = Ik ξ̂ k =⇒ Iij ξkj êi = Ik ξki êi =⇒ Iij ξkj − Ik ξki êi = 0.
i,j=1 i,j=1 i=1 i=1 j=1
O resultado acima corresponde a um sistema de três equações lineares para I, o qual pode
ser escrito na forma matricial como
I11 − I I12 I13 ξ1
I21 I22 − I I23 ξ2 = 0. (3.28a)
I31 I32 I33 − I ξ3
Para que este sistema tenha uma solução não trivial, é necessário que
I11 − I I12 I13
det I21 I22 − I I23 = 0. (3.28b)
I31 I32 I33 − I
Esta condição resulta em uma equação cúbica para I, denominada equação característica ou
secular e cujas soluções corresponderão aos momentos principais de inércia procurados.
Uma vez encontrados os momentos principais de inércia como as soluções de (3.28b), retorna-
se a (3.28a) e insere-se na mesma cada momento por vez. Para cada momento, resulta um
sistema superdeterminado de equações que fornece as projeções do vetor ξ̂ do correspondente
eixo principal ao longo dos eixos originais. Cada equação fornecerá então duas dessas compo-
nentes em termos de uma terceira, a qual pode finalmente ser determinada pela condição de
normalização de ξ̂.
O processo descrito acima nada mais é que o processo usual de determinação dos autovalores
e autovetores de uma matriz quadrada não singular. Em geral esses autovalores são complexos,
mas como a matriz de inércia é real e simétrica,9 os autovalores são necessariamente reais e
positivos (porque os momentos de inércia são sempre positivos).
Exemplo 3.1 (Momentos e eixos principais de inércia de uma placa homogênea). Dada a
placa triangular homogênea com massa M mostrada na figura 3.13(a), a qual mostra também a
orientação inicial do referencial S, a densidade (constante) da placa pode ser escrita como
2M
ρ = σδ (z) , sendo σ = .
a2
A quantidade σ é a densidade superficial de massa e δ (z) é a “função” delta de Dirac.10
Então, os elemento da matriz de inércia ficam
ˆ ˆ
ρ y 2 + z 2 dxdydz = σ δ (z) y 2 + z 2 dxdydz
Ixx =
V V
ˆ a ˆ a−y ˆ ˆ a ˆ a−y ˆ *
0
dy y 2 dy y 2 (z) z 2
= σ dx dz δ (z) + dx dz
δ
0 0 0 0
| {z }
1
ˆ a
1 1
=σ dy y 2 (a − y) = σa4 = M a2 .
0 12 6
Mostra-se que Iyy = Ixx e
ˆ
1 1
ρ x2 + y 2 dxdydz = Ixx + Iyy = σa4 = M a2 .
Izz =
V 6 3
9 Diz-se então que I é auto-adjunta ou Hermitiana.
10 Para propriedades da delta de Dirac, inclusive para integrais múltiplas em qualquer sistema de coordenadas, ver
Apostila de Física-Matemática, apêndice A.
Figura 3.13: Tensor de inércia de uma placa triangular homogênea. (a) Referencial S original. (b) Referencial
rotado contendo os eixos principais de inércia.
Ou seja,
|ξ̂|=1 2 1
ξ̂ 1 = ξ1,x (x̂ + ŷ) −−−→ 2ξ1,x = 1 =⇒ ξ̂ 1 = √ (x̂ + ŷ) .
2
2. Para I2 = 14 M a2 , sendo λ2 = 3,
−ξ2,x − ξ2,y = 0
1
−ξ2,x − ξ2,y = 0 =⇒ ξ2,x = −ξ2,y =⇒ ξ̂ 2 = √ (−x̂ + ŷ) .
2
ξ2,z = 0
3. Para I3 = 31 M a2 , sendo λ3 = 4,
−2ξ3,x − ξ3,y = 0 ξ =ξ =0
3,x 3,y
−ξ3,x − 2ξ3,y = 0 =======⇒ ξ3,z 6= 0 =⇒ ξ̂ 3 = ẑ.
(4 − λ3 ) ξz = 0
Os eixos principais, correspondendo a uma rotação de S por 45◦ em torno de z, são mostrados
na figura 3.13(b). Nota-se que a escolha de sinais em ξ̂ 2 foi feita para que o novo sistema continue
dextrógiro. Observa-se que agora L k ω, caso ω = ωi ξ̂ i .
Definição 3.1 (Simetria planar). Seja um corpo com uma distribuição de massa ρ = ρ (r).
Empregando-se um sistema de coordenadas Cartesianas, diz-se que o corpo possui simetria
planar se existir uma orientação do sistema tal que
Lema 3.1 (Plano de simetria). Se um corpo rígido possui um plano de simetria que contém a
origem do referencial do corpo, então um eixo principal de inércia é perpendicular a esse plano.
Definição 3.2 (Simetria axial). Seja um corpo com uma distribuição de massa ρ = ρ (r).
Empregando-se um sistema de coordenadas cilíndricas {r, φ, z}, diz-se que o corpo possui si-
metria axial se existir uma orientação do sistema tal que
ρ (r, φ, z) = ρ (r, z) .
Lema 3.2 (Eixo de simetria). Se um corpo rígido possui um eixo de simetria passando pela
origem do referencial do corpo, então este eixo é um eixo principal de inércia. Quaisquer dois eixos
mutuamente ortogonais contidos no plano perpendicular ao eixo de simetria são também eixos
principais de inércia e os momentos de inércia correspondentes são iguais entre si.
OABC ou ODBE, vistos na figura 3.14, são dois desses planos de simetria. Assim um eixo
perpendicular a qualquer um desses planos será um eixo principal de inércia do cubo.
Para obter-se fórmulas genéricas que fornecerão os momentos e eixos principais de inércia,
parte-se da matriz obtida no exercício 3.1 para obter-se a equação característica a partir de
(3.28b). Então, sendo λ = I/M b2 ,
2/3 − λ −1/4 −1/4
det −1/4 2/3 − λ −1/4 = 0.
−1/4 −1/4 2/3 − λ
O valor de um determinante não é alterado pela adição (ou subtração) de quaisquer pares de
linhas (ou colunas) da matriz. Então, subtraindo a primeira linha da segunda, resulta
2/3 − λ −1/4 −1/4 2/3 − λ −1/4 −1/4
11
det −11/12 + λ 11/12 − λ 0 = 0 =⇒ − λ det −1 1 0 = 0,
12
− /4
1 − /4 /3 − λ
1 2 − /4 − /4 /3 − λ
1 1 2
sendo que este último resultado é outra propriedade de determinantes. Calculando-se este
determinante agora, resulta
11 1 1 1 2 2 1
−λ + − −λ −λ − = 0,
12 4 4 4 3 3 4
" 2 #
11 2 1 2 1
−λ −λ − −λ − = 0,
12 3 4 3 8
2
11 1
−λ − λ = 0.
12 6
Portanto, os momentos principais de inércia são:
11 1
I1 = I2 = M b2 , I3 = M b2 .
12 6
Para a obtenção dos eixos principais, retorna-se a (3.28a), escrevendo-se esta como o sistema
( /3 − λ) ξ1 − ( /4) ξ2 − ( /4) ξ3 = 0
2 1 1
sendo que uma destas equações sempre pode ser obtida a partir de alguma combinação das
outras duas. Substituindo primeiro o momento I3 nas duas primeiras equações do sistema,
resultam ( (
(1/2) ξ3,1 − (1/4) ξ3,2 − (1/4) ξ3,3 = 0 2ξ3,1 − ξ3,2 − ξ3,3 = 0
=⇒
− ( /4) ξ3,1 + ( /2) ξ3,2 − ( /4) ξ3,3 = 0
1 1 1 −ξ3,1 + 2ξ3,2 − ξ3,3 = 0.
Subtraindo agora as duas equações, resulta ξ3,1 = ξ3,2 . Substituindo este resultado na primeira,
resulta finalmente
|ξ̂3 |=1 1
ξ3,1 = ξ3,2 = ξ3,3 ====⇒ ξ̂ 3 = √ ( ê1 + ê2 + ê3 ) .
3
Substituindo agora I1 = I2 , nas equações originais, resulta em qualquer uma ξ1 + ξ2 + ξ3 = 0,
onde agora ξi = ξ1,i ou ξ2,i . Ou seja, pode-se escrever ξ̂ = ξ1 ê1 + ξ2 ê2 − (ξ1 + ξ2 ) ê3 . Usando a
condição de normalização,
2
ξ̂ = 1 ⇒ ξ12 + ξ22 + (ξ1 + ξ2 ) = 1.
Este resultado mostra que ainda há um parâmetro livre (ξ1 ou ξ2 ), cujo valor irá determinar
a orientação de um dos eixos principais restantes. Escolhendo-se arbitrariamente ξ2,1 = ξ2,2 ,
resulta então
1
ξ̂ 2 = √ ( ê1 + ê2 − 2 ê3 ) .
6
O vetor de base restante ξ̂ 1 será finalmente obtido pela regra dextrógira
1
ξ̂ 1 = ξ̂ 2 × ξ̂ 3 = √ ( ê1 − ê2 ) .
2
Na figura 3.14, observa-se que ξ̂ 1 é perpendicular ao plano de simetria formado por OABC,
enquanto que ξ̂ 2 e ξ̂ 3 estão contidos neste plano. Uma outra escolha de parâmetros resulta
em um novo conjunto de eixos principais, sendo um destes perpendicular ao plano de simetria
ODBE.
x3
n̂
S
x03 O x2 rk
•
k
x1
0 R
S rO × CM
r 0k
R0
O0 x02
x01
Figura 3.15: Representação de um corpo rígido com os referenciais S 0 (fixo) e S (corpo). Ilustram-se também
a posição do centro de massa (CM) do corpo e o eixo instantâneo de rotação (n̂) sobre O.
sendo ressaltado que as derivadas são realizadas em relação a S 0 . Substituindo as taxa tem-
porais ṙ k e Ṙ conforme medidas em relação ao referencial S, o qual é não inercial, torna-se
novamente necessário o emprego da identidade (3.13), de acordo com a discussão realizada na
seção 3.2.3. Por consequência, estas quantidades são dadas por
ṙ k = ω × r k , Ṙ = ω × R.
1X 2
T = mk (v O + ṙ k )
2
k
1X 2 1X X
= mk vO + mk ṙk2 + mk v O · (ω × r k ) ,
2 2
k k k
1 2 1X
T = M vO + mk ṙk2 + M v O · (ω × R) .
2 2
k
O segundo termo na expressão acima pode ser manipulado, lembrando da relação (3.20c) entre
o momentum angular e o tensor de inércia do corpo rígido:
!
X X X X ↔
2
mk ṙk = mk ṙ k · ṙ k = mk ṙ k · (ω × r k ) = ω · mk (r k × ṙ k ) = ω · L = ω· I ·ω.
k k k k
Ou seja, como já havia sido obtido anteriormente, este termo é justamente a energia cinética
rotacional sobre o ponto O.
Portanto,
1 2 1 ↔
T = M vO + ω· I O ·ω + M v O · (ω × R) , (3.29a)
2 2
↔
onde I O enfatiza que o tensor de inércia é obtido em relação ao ponto O.
Uma expressão mais conveniente para a energia cinética é obtida introduzindo-se a posição
do centro de massa do corpo através das identidades
r O = R0 − R v O = V 0 − Ṙ = V 0 − ω × R.
1 1 ↔ 1 2
T = M V 02 + ω· I O ·ω − M (ω × R) . (3.29b)
2 2 2
Se agora a origem do referencial do corpo for posicionada sobre o seu centro de massa
(O = CM), observa-se que R = 0 e, neste caso, a energia cinética toma a sua expressão mais
simples
1 1 ↔
T = M V 02 + ω· I CM ·ω, (3.29c)
2 2
↔
onde agora I CM salienta que o tensor de inércia é obtido em relação ao centro de massa.
O resultado (3.29c) mostra que quando a origem do referencial do corpo situa-se sobre o
centro de massa do mesmo, a energia cinética total é dividida em um termo translacional, que
leva em conta o movimento do centro de massa em relação a S 0 , mais um termo rotacional, que
leva em conta a rotação instantânea do corpo sobre o eixo n̂, o qual passa pelo centro de massa.
Este resultado é um caso particular da expressão (1.9), específica para um corpo rígido.
Cada uma das expressões (3.29a-c) pode ser empregada, dependendo do corpo, das forças
externas aplicadas, bem como dos vínculos impostos ao mesmo.
onde U (ext) é a energia potencial externa, devida ao movimento das partículas do sistema em
um campo de forças externas ao mesmo, e U (int) é a energia potencial interna, i. e., devida às
interações entre as partículas do sistema. Como em um corpo rígido as posições relativas das
partículas são sempre constantes por hipótese, a energia potencial interna também permanece
constante durante a evolução dinâmica do corpo e é, por conseguinte, usualmente ignorada na
construção da Lagrangiana.
Assim, somente a energia potencial U (ext) , devida às forças externas potenciais, que são
computadas nas equações de Euler-Lagrange de um corpo rígido. Para esta, é usualmente
assumido ser possível expressá-la como a soma de dois termos:
sendo UCM R0 a parte que depende da posição do centro de massa do corpo e Urot (R) a parte
seja descrever o movimento de um corpo rígido devido ao seu peso. Neste caso é fácil verificar
que a expressão (3.30a) realmente fornece a energia potencial total do corpo. De acordo com a
figura 3.15, se o eixo x03 está orientado verticalmente e se é tomado Ug (x03 = 0) = 0,
!
X X
Ug = mk gx0k,3 = mk x0k,3 g =⇒ Ug = UCM (R30 ) = M gR30 . (3.30b)
k k
Ou seja, a energia potencial gravitacional do corpo rígido é idêntica ao potencial de uma partícula
com a massa total do corpo, situada na posição do seu centro de massa.
Em certas situações, além dos termos de energias cinética e potencial discutidos nesta seção,
pode ser também necessário incluir na Lagrangiana do corpo rígido termos adicionais. Esses
termos podem se referir, por exemplo, às ações de forças generalizadas dissipativas e/ou mo-
trizes que também atuam sobre o corpo. Isto pode ser imprescindível se o corpo rígido estiver
se deslocando no interior de um fluido viscoso, por exemplo, em cuja situação surgirão diversas
forças relacionadas com a geometria do corpo e seu movimento de rotação. Nestes casos, as
equações de Euler-Lagrange devem ser modificadas conforme a discussão realizada na seção
1.7.2.
Usualmente, a construção da Lagrangiana de um corpo rígido deve levar em conta também os
vínculos impostos sobre o mesmo. A natureza desses vínculos depende do problema em estudo,
mas existe um tipo de vínculo muito comum que ocorre quando o movimento do corpo envolve
o contato com uma superfície. Este vínculo será discutido na seção 3.8.3.
Superfície de
contato
x3
n̂ C
S rC
x2
x03 O
r 0C r CM,C
x1
S0 rO × CM
R0
O0 x02
x01
Figura 3.16: Representação de um corpo rígido que se desloca em contato com uma superfície. O ponto C está
instantaneamente em repouso em relação à superfície e ao referencial fixo S 0 .
A dinâmica de um corpo rígido que está em contato com uma superfície áspera será discutida
a partir das seguintes suposições:
1. Não ocorrem deformações nem do corpo nem da superfície, mesmo que existam forças de
contato.
2. A superfície de contato está em repouso em relação ao referencial inercial S 0 .
3. Existe pelo menos um ponto do corpo rígido que está sempre em contato com a superfície.
4. No ponto de contato (C) ocorre a condição de rolamento sem deslizamento, isto é, o ponto C
está instantaneamente em repouso sobre a superfície e, portanto, também em relação a S 0 .
A razão física para o rolamento está na força de atrito estático entre o corpo e a superfície.
Com base nas condições acima impostas e na inspeção das quantidades definidas na figura
3.16, as seguintes relações podem ser estabelecidas,
r 0C = r O + r C = R0 + r CM,C .
A taxa de variação temporal de r 0C , medida a partir de S 0 , fica então
ṙ 0C = v O + ṙ C = V 0 + ṙ CM,C .
Substituindo as expressões para ṙ C e ṙ CM,C que resultam a partir da aplicação do operador
(3.13), i. e., ṙ C = ω × r C e ṙ CM,C = ω × r CM,C , sendo que esta última se deve ao fato de que o
ponto C está em repouso também em relação a CM, resulta
ṙ 0C = v O + ω × r C = V 0 + ω × r CM,C .
Porém, como o ponto C está em repouso em relação a S 0 , impõe-se ṙ 0C = 0, resultando então
duas condições equivalentes
v O + ω × r C = 0, ou V 0 + ω × r CM,C = 0. (3.31)
Em certos casos simples, a condição de rolamento (3.31) resulta em um vínculo holônomo.
Este é o caso, por exemplo, do cilindro rolando sobre um plano inclinado, abordado no exercício
1.3. Porém, geralmente a condição de rolamento resulta em um vínculo não holônomo. Feliz-
mente, os vínculos são lineares nas velocidades, o que permite o uso do método desenvolvido na
seção 1.8.4.
Serão apresentados agora alguns exemplos de aplicação do formalismo desenvolvido nesta
seção.
Exemplo 3.2 (O “iô-iô”). Uma corda é presa ao teto e enrolada em torno de um cilindro homo-
gêneo de raio R e massa M . No instante t = 0 o cilindro é liberado e passa a cair sob a ação
da força da gravidade e da tensão da corda, a qual provoca a rotação do disco do cilindro. Esta
situação está representada na figura 3.17.
A resolução da dinâmica deste corpo inicia pelo cálculo da sua matriz de inércia. O referencial
de corpo mais adequado para este sistema está representado na figura 3.17. O referencial S tem
sua origem no centro geométrico do cilindro (o centro de massa), com o eixo z orientado ao longo
do eixo do cilindro. Neste caso, z é um eixo de simetria e, de acordo com o Lema 3.2, o eixo
z é um dos eixos principais de inércia. Além disso, os eixos x e y também são eixos principais
e os seus momentos de inércia são os mesmos. Portanto, a matriz de inércia em relação a S é
diagonal e para o cálculo de seus momentos principais é conveniente o emprego de um sistema
de coordenadas cilíndrico (r, φ, z). Neste caso, assumindo que a espessura do cilindro é h, sua
densidade é ρ = M/πR2 h, e de (3.19b) resulta
ˆ ˆ R ˆ 2π ˆ h/2
h2
3 2 2 2 2 2
1 2 1
≈ M R2
Ix = Iy = d r y +z ρ=ρ dr r dφ dz r sen φ + z = M R +
V 0 0 −h/2 4 3 4
ˆ ˆ R ˆ 2π ˆ h/2
1
d3 r x2 + y 2 ρ (r) = ρ dz r2 = M R2 ,
Iz = dr r dφ
V 0 0 −h/2 2
sendo que o valor aproximado para Ix é adotado porque h R. Portanto, a matriz de inércia é
100
1
I = M R2 0 1 0 .
4
002
y
S x Figura 3.17: Uma corda presa ao teto e enrolada em
torno do cilindro cria uma força de tensão que pro-
C voca a rotação do disco do cilindro à medida que o
φ mesmo cai sob a ação da gravidade.
y’
Para a construção da Lagrangiana deste sistema, parte-se da expressão (3.29c) para a sua
energia cinética total. Para a determinação da parte rotacional, observa-se que enquanto o iô-iô
está caindo, o eixo de rotação do disco está sempre na direção e sentido ên = −ẑ (com z 0 = z);
ou seja, ω = −φ̇ẑ. Portanto,
3 3
↔ X X 1
ω· I ·ω = Iij ωi ωj = φ̇2 Iij δi3 δj3 = Iz φ̇2 =⇒ Trot = Iz φ̇2 .
i,j=1 i,j=1
2
ŷ=−ŷ 0
V 0 + ω × r CM,C = 0 ⇒ ẏ 0 ŷ 0 + −φ̇ẑ × (−Rx̂) −−−−→ ẏ 0 − Rφ̇ = 0 ⇒ y 0 − Rφ = 0,
sendo que a última expressão foi obtida após uma integração. A segunda dedução parte do fato
de que quando o disco gira por um ângulo ∆φ, a extensão do arco compreendido na sua borda
é simplesmente a distância percorrida durante a sua queda; ou seja, R∆φ = ∆y 0 , o que leva à
mesma expressão para o vínculo.
Assim, a Lagrangiana do sistema pode ser escrita como
0 0 1 Iz 3
L {y , ẏ } = M + 2 ẏ 02 + M gy 0 = M ẏ 02 + M gy 0 .
2 R 4
∂L d ∂L 3 2
− = 0 =⇒ M g − M ÿ 0 = 0 ⇒ ÿ 0 = g.
∂y 0 dt ∂ ẏ 0 2 3
Ug = −M gZ 0 .
y
y0
x0 R0
`
Figura 3.19: Um pêndulo duplo semifísico. O
corpo rígido oscila em torno de um eixo que
o conecta a uma barra leve e rígida. A ou-
α R tra extremidade da barra é conectada a um
ponto fixo e também pode oscilar como um
pêndulo.
ω
x
ω = φ̇ẑ.
De acordo com os referenciais adotados, a expressão mais conveniente para a energia cinética
total do corpo é (3.29b),
1 1 ↔ 1 2
T = M V 02 + ω· I O ·ω − M (ω × R) ,
2 2 2
sendo V 0 = Ẋ 0 , Ẏ 0 a velocidade do centro de massa.
Para a determinação dos vínculos, observa-se na figura que
( 0
x̂ = cos φx̂0 + sen φŷ 0
(
x̂ = cos φx̂ − sen φŷ
=⇒
ŷ 0 = sen φx̂ + cos φŷ ŷ = − sen φx̂0 + cos φŷ 0 .
Então,
R = x̄x̂ + ȳŷ = (x̄ cos φ − ȳ sen φ) x̂0 + (x̄ sen φ + ȳ cos φ) ŷ 0 = R cos (α + φ) x̂0 + sen (α + φ) ŷ 0 .
Dado também
r O = x0O x̂0 + yO
0 0
ŷ = ` cos θx̂0 + ` sen θŷ 0 ,
observa-se que
Portanto,
( (
X 0 = ` cos θ + R cos (φ + α) Ẋ 0 = −` sen θθ̇ − R sen (φ + α) φ̇
=⇒
Y 0 = ` sen θ + R sen (φ + α) Ẏ 0 = ` cos θθ̇ + R cos (φ + α) φ̇,
V 02 = Ẋ 2 + Ẏ 2 = `2 θ̇2 + R2 φ̇2 + 2`R cos (θ − φ − α) θ̇φ̇.
Finalmente,
2
ω × R = φ̇ẑ × (x̄x̂ + ȳŷ) = φ̇ (x̄ŷ − ȳ x̂) =⇒ (ω × R) = R2 φ̇2 ,
e ↔
ω· I O ·ω = I φ̇2 ,
onde I = (IO )zz .
Portanto,
1 n 2 2 o 1 1 2*
R2
φ̇2 + 2` [x̄ cos (θ − φ) + ȳ sen (θ − φ)] θ̇φ̇ + I φ̇2 − M 2
*
T = M ` θ̇ + R φ̇ ,
2 2 2
1 1
T = M `2 θ̇2 + I φ̇2 + M `R cos (θ − φ − α) θ̇φ̇.
2 2
Já para a energia potencial, a expressão (3.30b) resulta em
2. Caso ` = α = 0, resultando em
I φ̈ + M gR sen φ = 0,
a qual é a equação de movimento de um pêndulo físico.
ωφ ωφ
ωφ
ωψ
ωθ ωθ
Linha nodal
Figura 3.20: Os ângulos de Euler, empregados para implementar uma rotação do referencial S 0 ao referencial
S. (a) Primeira rotação: sentido anti-horário por um ângulo φ em torno do eixo x03 . (b) Segunda rotação:
sentido anti-horário por um ângulo θ em torno do eixo x001 . (c) Terceira rotação: sentido anti-horário por um
ângulo ψ em torno de x000
3 . Observam-se também as velocidades angulares ω φ , ω θ e ω ψ .
onde ê001 , ê002 , ê003 são os vetores da base de S 00 e {x001 , x002 , x003 } suas coordenadas. A matriz Rφ é
Nas figuras 3.20(b) e (c) observa-se também a linha nodal, ou linha dos nodos, a qual corres-
ponde a uma reta comum aos planos x01 − x02 e x1 − x2 .
A construção dos ângulos de Euler pode ser interpretada como uma rotação genérica na qual
um dos ângulos (φ) pertence ao referencial inercial (S 0 ), outro ângulo (ψ) pertence ao referencial
do corpo (S), enquanto que o terceiro ângulo (θ) varia entre ambos os referenciais.
A transformação completa S 0 −→ S é realizada, portanto, por
sendo que
REuler = Rψ Rθ Rφ .
Os elementos da matriz REuler são:
R11 = cos ψ cos φ − cos θ sen φ sen ψ R21 = − sen ψ cos φ − cos θ sen φ cos ψ
R12 = cos ψ sen φ + cos θ cos φ sen ψ R22 = − sen ψ sen φ + cos θ cos φ cos ψ
R13 = sen ψ sen θ R23 = cos ψ sen θ
(3.32b)
R31 = sen θ sen φ
R32 = − sen θ cos φ
R33 = cos θ.
ê0 = R
e Euler ê, r0 = R
e Euler r, sendo R
e Euler = R
eφR
eθ R
eψ . (3.32c)
Exercício 3.4. (a) Dados os ângulos de Euler definidos acima, encontre a nova orientação do
sistema de coordenadas após serem realizadas as rotações φ = 0, θ = 45◦ e ψ = 90◦ .
(b) Encontre a nova orientação invertendo as rotações, i. e., θ ↔ ψ.
Solução. (a) Neste caso, Rφ = I3 e
1 0 0 0 10
√ √
Rθ = 0 1/ 2 1/ 2 , Rψ = −1 0 0 .
√ √
0 −1/ 2 1/ 2 0 01
ê = Rψ Rθ ê0 ,
0 √ 0 √
ê01 1/ 2 ê + 1/ 2 ê0
ê1 1 0 0 ê1 0 10 2 3
√ √ √ √
ê2 = Rψ 0 1/ 2 1/ 2 ê02 = −1 0 0 1/ 2 ê02 + 1/ 2 ê03 = − ê01 .
√ √ 0 √ 0 √ 0 √ 0 √ 0
ê3 0− / 2 / 2
1 1 ê3 0 01 − / 2 ê2 + / 2 ê3
1 1 − / 2 ê2 + / 2 ê3
1 1
Ou seja,
1 1
ê1 = √ ê02 + ê03 , ê2 = − ê01 , ê3 = √ − ê02 + ê03 .
2 2
Os referenciais S 0 (inicial) e S (final) estão representados na figura 3.21.
(b) Invertendo a ordem das rotações, resulta
0 0
ê02
ê1 0 10 ê1 1 0 0 ê2
√ √ √ √
ê2 = Rθ −1 0 0 ê02 = 0 1/ 2 1/ 2 − ê01 = −1/ 2 ê01 + 1/ 2 ê03 .
√ √ √ √
ê3 0 01 ê03 0 −1/ 2 1/ 2 ê03 1/ 2 ê0 + 1/ 2 ê0
1 3
S’
S
Conforme foi definido em (3.14), a direção e o sentido de ω são determinados pela orientação
do eixo de rotação instantânea (vetor ên ) do corpo. Na construção dos ângulos de Euler, essa
rotação instantânea é composta por três rotações simultâneas, como ilustrado na figura 3.20.
Isto implica que a velocidade angular total é a resultante da combinação de três vetores, ω φ , ω θ
e ω ψ , definidos de tal forma que:
Portanto,
Mas,
3
00 0
X
ê = Rφ ê =⇒ ê001 = (Rφ )1j ê0j = cos φ ê01 + sen φ ê02
j=1
3
X
000 00
ê000 (Rθ )3j ê00j = − sen θ ê002 + cos θ ê003
(
ê = Rθ ê 3 =
=⇒
ê00 = Rφ ê0 , j=1
Ou seja,
ω φ = φ̇ ê03 , ω θ = cos φθ̇ ê01 + sen φθ̇ ê02 , ω ψ = sen θ sen φψ̇ ê01 − sen θ cos φψ̇ ê02 + cos θψ̇ ê03 .
ω = ωφ + ωθ + ωψ ,
Dadas então as expressões (3.29a), (3.30b) e (3.27), a Lagrangiana do pião simétrico é escrita
1 1
L= I1 ω12 + ω22 + I3 ω32 − M gh cos θ,
2 2
uma vez que I2 = I1 . As componentes da velocidade angular no referencial do corpo são dadas
por (3.33b); assim,
n o 1 1 2
L φ̇, θ, θ̇, ψ̇ = I1 φ̇2 sen2 θ + θ̇2 + I3 ψ̇ + φ̇ cos θ − M gh cos θ.
2 2
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 04/2014 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018
C APÍTULO 3. A Dinâmica dos Corpos Rígidos 133
S’
S
Linha nodal
As variáveis φ e ψ são cíclicas (∂L/∂φ = ∂L/∂ψ = 0); portanto, seus momentos conjugados são
constantes de movimento, i. e.,
∂L
pψ = = I3 ψ̇ + φ̇ cos θ = I3 ω3 = cte., (3.34a)
∂ ψ̇
∂L
pφ = = I1 φ̇ sen2 θ + I3 ψ̇ + φ̇ cos θ cos θ = I1 φ̇ sen2 θ + pψ cos θ = cte. (3.34b)
∂ φ̇
Observa-se também que, de acordo com a discussão realizada na seção 1.9.2.3, a função de
Jacobi que pode ser obtida desta Lagrangiana é conservada e corresponde à energia total. Ou
seja, uma terceira constante de movimento para o pião simétrico é
1 2 p2
ψ
E =T +U = I1 φ̇ sen2 θ + θ̇2 + + M gh cos θ = cte. (3.34c)
2 2I3
A dinâmica do pião simétrico será resolvida abaixo fazendo-se uso destas constantes de mo-
vimento. Alternativamente, o problema poderia ser resolvido a partir da equação de Euler-
Lagrange para a variável dinâmica restante:
∂L d ∂L
− = 0,
∂θ dt ∂ θ̇
I1 θ̈ − I1 φ̇2 sen θ cos θ + I3 ψ̇ + φ̇ cos θ φ̇ sen θ − M gh sen θ = 0,
I1 θ̈ − I1 φ̇2 sen θ cos θ + pψ φ̇ sen θ − M gh sen θ = 0.
pφ − pψ cos θ
φ̇ = , (3.35)
I1 sen2 θ
A integral em (3.36b) pode ser formalmente resolvida, o que irá então fornecer t = t (θ). A
inversão desta relação11 fornece então θ = θ (t). Inserindo-se esta solução em (3.35) e realizando
uma nova quadratura, obtém-se então φ = φ (t). Finalmente, inserindo ambas as soluções em
(3.34a) e realizando mais uma quadratura, obtém-se a última solução ψ = ψ (t). Infelizmente, a
solução analítica de (3.36b) é díficl de ser obtida, de forma que a análise do movimento do pião
será realizada de uma maneira qualitativa abaixo.
O comportamento de θ (t) pode ser analisado a partir das propriedades do potencial efetivo
Uef (θ). Em primeiro lugar, o intervalo de variação para θ é 0 6 θ 6 π. Observa-se claramente em
(3.36a) que
lim Uef (θ) −→ +∞.
θ→0,π
sendo que gráficos das funções f (u) e g (u) são apresentados na figura 3.23(a). As raízes de f (u)
são u = ±1 e f (u) > 0 sempre. Por outro lado, as raízes de g (u) são
pφ pψ 1
u1 = e u2 = = .
pψ pφ u1
A equação (3.36a) mostra que θ̇ = 0 quando Uef = E 0 . Isto ocorre nos ângulos θ1 < θ0 < θ2
mostrados na figura 3.23(b). Se para algum θ < θ2 , θ̇ > 0, a inclinação do eixo do pião com a
vertical aumenta até chegar a θ = θ2 . A partir deste momento, o movimento do eixo é invertido
(θ̇ < 0 ) e o ângulo diminui até θ1 , quando então o movimento novamente se repete. Este
movimento é denominado uma nutação em relação à vertical.
11 A inversão ou é analiticamente possível ou pode ser realizada na forma de série de potências
θ (t) = θ0 + θ1 t + θ2 t2 + · · · ,
onde θ1 , θ2 , . . . , são os coeficientes da expansão em série.
Uef (θ)
f(x) (b)
(a) g(x)
E'
−1 u0 1 u
0
θ1 θ0 θ2 π
Figura 3.23: (a) Intersecção das curvas f (u) e g (u) para o caso pφ pψ > 0. O ponto u = u0 corresponde ao
mínimo de Uef (θ). (b) Gráfico do potencial efetivo Uef (θ).
Figura 3.24: Combinações dos movimentos de precessão e nutação. (a) Casos em que φ̇ não muda de sinal e
pψ > 0. (b) Casos em que φ̇ muda de sinal para θ1 < θ0 < θ2 . (c) Caso em que θ0 = θ1 .
P RECESSÃO REGULAR . A figura 3.23(b) mostra que se E 0 > Uef (θ0 ), então o pião sempre irá
realizar o movimento de nutação com θ1 6 θ 6 θ2 . Por outro lado, no caso extremo E 0 = Uef (θ0 )
não irá ocorrer nutação e o pião irá executar uma precessão regular em torno na vertical com
ângulo θ = θ0 . Neste caso, a expressão (3.35) mostra que a precessão ocorre com a velocidade
angular constante dada por
pφ − pψ cos θ0
φ̇ = . (3.38)
I1 sen2 θ0
Contudo, há uma condição que deve ser satisfeita para que a precessão regular possa ocorrer.
Retornando à equação (3.37) e escrevendo β = pφ − pψ cos θ0 , resulta que
θi = 0, ψ̇i = ω3
p2ψ θ2 θ2
1
Uef (θ) ≈ + M gh 1 − = M gh + kθ2 , onde
2I1 4 2 2
2
. pψ I 2 ω2
k= − M gh = 3 3 − M gh.
4I1 4I1
Ou seja, o gráfico de Uef (θ) é uma parábola em θ.
Com esta aproximação para Uef (θ), a solução por quadratura em (3.36b) pode ser escrita
ˆ θ
dθ0
−1/2 00 . 0 1 2
√ = I1 t, onde agora E = E − M gh = E − M gh + I3 ω3 .
0 2E 00 − kθ02 2
Há duas soluções possíveis para esta quadratura:
(i) k > 0: Neste caso, a integração e inversão da expressão acima resulta em
√ ! r r !
1 −1 kθ −1/2 2E 00 k
√ tan √ = I1 t =⇒ θ (t) = sen t .
k 2E 00 − kθ2 k I1
Se o pião for lançado na vertical com velocidade angular ω3 > ωc , ele irá permanecer rodopiando
com, no máximo, pequenas oscilações em torno da vertical. Contudo, se for lançado com ω < ωc ,
o pião começara a oscilar com amplitudes cada vez maiores até tombar.
Um vídeo contendo uma análise matemática semelhante à realizada nesta seção e o movi-
mento correspondente de um giroscópio pode ser visualizado em <https://www.youtube.com/
watch?v=5Sn2J1Vn4zU>.14
13 Esta
situação também é denominada um pião dormente.
14 Umvídeo contendo uma demonstração mais “lúdica” pode ser visualizado em <https://www.youtube.com/watch?
v=GeyDf4ooPdo>.
Porém, se o referencial S for orientado ao longo dos eixos principais de inércia, empregando-se a
↔
técnica apresentada na seção 3.7, então I = I1 ê1 ê1 + I2 ê2 ê2 + I3 ê3 ê3 e a equação acima resulta
3 3
(e)
X X
Ii ω̇i êi + Ii ωi ωj êj × êi = N O
i=1 i,j=1
P3 3 3 3
êj × êi =− k=1 ijk êk X X X
−−−−−−−P
−−−−−−−−→ Ii ω̇i + ijk Ik ωj ωk êi = Ni êi ,
(e) 3
NO = i=1 Ni êi i=1 j,k=1 i=1
O haltere rota com velocidade angular constante em torno do eixo vertical. De acordo com a
orientação escolhida para os eixos de S,
Como r 1 = b ê3 e r 2 = −b ê3 , sendo b as distâncias das massas ao ponto O, a sua matriz de
inércia, de acordo com (3.19a), resulta
100
I = (m1 + m2 ) b2 0 1 0 .
000
Ou seja, x1 e x2 são eixos principais de inércia (x3 é eixo de simetria). Observa-se também que
as componentes do momentum angular do haltere são
100 0 0
L = Iω = (m1 + m2 ) b2 0 1 0 ω2 = (m1 + m2 ) b2 ω sen α ,
000 ω3 0
o qual é o torque que deve ser aplicado ao haltere para manter a sua rotação uniforme em torno
do eixo vertical. Observa-se que o torque é constante, mas é importante ressaltar que estas são
as componentes do torque no referencial do corpo.
Para encontrar as componentes de N O no referencial inercial, as quais não são constantes,
pode-se empregar novamente a relação (3.13),
:0
2
Ṅ O = ω × N O ⇒ N̈ O = ω × (ω × N O ) =
(ω·
NO )ω − ω N O ,
S0 S0
sendo que o cancelamento acima foi realizado por queP a equação (3.40a) mostra que, quando
ω̇ = 0, resulta que ω ⊥ N . Portanto, escrevendo N O = i Ni0 ê0i para as componentes do torque
no referencial inercial, obtém-se
N̈ O + ω 2 N O = 0 =⇒ Ni0 (t) = Ai cos ωt + Bi sen ωt, (i = 1, 2, 3) ,
sendo que as constantes Ai e Bi (i = 1, 2, 3) devem ser determinadas pelas condições iniciais.
Orientando-se os eixos de S 0 de tal forma que ω = ω ê03 e que em t = 0, ê1 = ê01 , obtém-se
N10 (0) = N1 e N20 (0) = N30 (0) = 0. Ou seja, A1 = N1 e A2 = A3 = 0.
Para se obter Ṅ (0), retorna-se a
Ṅ O 0 = ω × N O =⇒ Ṅ (0) = (ω sen α ê2 + ω cos α ê3 ) × (N1 ê1 ) = N1 ω (− sen α ê3 + cos α ê2 ) ,
S
sendo que na relação acima, deve-se tomar as orientações dos vetores ê2 e ê3 em relação a S 0
no instante t = 0. As relações entre os vetores de base são obtidas a partir da matriz de rotação
R(1) (α) dada por (3.9); ou seja, em t = 0,
ê2 = cos α ê02 + sen α ê03 , ê3 = − sen α ê02 + cos α ê03 .
Portanto,
Ṅ (0) = N1 ω ê02 =⇒ Ṅ20 (0) = N1 ω, Ṅ10 (0) = Ṅ30 (0) = 0.
Com estas condições iniciais, obtém-se finalmente
N O |S 0 = N1 cos (ωt) ê01 + sen (ωt) ê02 .
também o é. O movimento do vetor ω está ilustrado na figura 3.26, a qual mostra que ω
precessiona em torno do eixo de simetria x3 com uma velocidade angular Ω constante, de tal
forma que o corpo de vetor descreve um cone em torno de x3 , denominado cone do corpo.
Além disso, com a expressão da matriz de rotação REu (3.32b) para ψ = 0, os componentes do
momentum angular do disco, no referecial do corpo, são
L1 = 0, L2 = L sen θ, L3 = L cos θ.
Além disso, pela ausência de torque, o momentum angular e a energia cinética rotacional do
corpo são constantes de movimento; ou seja, das equações (3.20c) e (3.24a),
↔
L = I ·ω = cte., (3.44a)
1 ↔
Trot = ω· I ·ω = cte. (3.44b)
2
Com base nestas constantes, o matemático e físico francês Louis Poinsot (1777 – 1859) concebeu
uma representação geométrica do movimento livre de um corpo rígido.
Definindo o vetor
Elipsoide de inércia . ω
r=√ ,
2T
polodia a equação (3.44b) toma a forma
↔
r· I ·r = 1.
herpolodia
Escrevendo r = (r1 , r2 , r3 ), e usando o fato de
↔
que I = I1 ê1 ê1 + I2 ê2 ê2 + I3 ê3 ê3 , a equação
acima fica escrita
Ou seja, o momentum angular do corpo é normal à superfície do elipsoide no ponto dado por r;
em outras palavras, o vetor L é perpendicular ao plano tangente ao elipsoide no ponto r.
A distância do centro do elipsoide a este plano tangente em r é
↔ √
L ω· I ·ω 2T
d=r· = √ = = cte.
L 2T L L
Como L e d são constantes, o plano tangente é completamente fixo no espaço. Por esta razão
este é denominado plano invariável. A figura 3.27 ilustra os vetores r (do elipsoide), L e o
plano invariável.
À medida que o corpo rígido executa sua trajetória no espaço, sua velocidade angular varia
no tempo. Como ω k r e o plano invariável permanece fixo no espaço, a variação temporal de
ω faz com que o elipsoide role sem deslizar sobre o plano, sempre mantendo seu ponto de con-
tato tangencial ao plano e com seu ponto central à mesma distância do plano. A curva traçada
pelo vetor r sobre a superfície do elipsoide devido à sua dinâmica é denominada polodia,15
enquanto que a curva traçada por r sobre o plano invariável é denominada herpolodia.16 Este
vídeo: <https://www.youtube.com/watch?v=BwYFT3T5uIw> mostra as curvas polodia e herpo-
lodia traçadas pela rotação livre de um elipsoide de inércia.
Quando o corpo é um pião simétrico (I1 = I2 ), as equações (3.41) mostram que ω3 = cte. e
que a velocidade angular ω precessiona em torno do eixo de simetria, formando assim o cone do
corpo (ver figura 3.26). Conforme se observa na figura, o cone do corpo possui um semiângulo
de abertura αc dado por p
ω12 + ω22 ω⊥
tan αc = = .
ω3 ω3
15 Do grego: caminho do polo.
16 Do grego: caminho serpentino do polo.
Por outro lado, na segunda possibilidade (β < 0), a figura 3.28 mostra que n̂ está entre ê3 e s
(ou seja, ω entre ê3 e L). Neste caso, o cone do espaço encontra-se em contato com a superfície
exterior do cone do corpo, como se pode ver no painel da esquerda da figura 3.29. Um corpo
com I3 < I1 assemelha-se a um bastão alongado e é denominado um corpo prolato.
ω L L
cone do ê3 ω ê3
espaço
cone do
espaço cone do
corpo
cone do
corpo
β>0 β<0
(a) (b)
Figura 3.29: Os cones do corpo e do espaço associados ao movimento de rotação livre de um pião simétrico.
(a) Caso oblato: I3 > I1 (β > 0). (b) Caso prolato: I3 < I1 (β < 0).
seus eixos ao longo dos eixos principais, parte-se do estado estacionário ω3 = cte., ω1 = ω2 = 0.
Supõe-se agora que uma perturbação é aplicada sobre o corpo de tal forma que a sua velocidade
angular passa a ser escrita como
ω = δω1 ê1 + δω2 ê2 + ω3 ê3 , sendo |δω1 | ∼ |δω2 | ω3 .
Ou seja, δω1 e δω1 são novas componentes de ω, criadas pela perturbação aplicada sobre o corpo.
Neste caso, as equações (3.43) ficam escritas
d d
I1 (δω1 ) − (I 2 − I3 ) (δω2 ) ω3 = 0,
I1 (δω1 ) − (I2 − I3 ) (δω2 ) ω3 = 0,
dt
dt
d d
I2 (δω2 ) − (I3 − I1 ) (δω1 ) ω3 = 0, =⇒ I2 (δω2 ) − (I3 − I1 ) (δω1 ) ω3 = 0, (3.45)
dt
dt
I d ω − (I − I ) (δω ) (δω ) = 0, d
I3 ω3 ≈ 0,
3 3 1 2 1 2
dt dt
sendo que na terceira equação desprezou-se o termo perturbado (de segunda ordem) frente à
componente estacionária ω3 . Assim, ω3 ≈ cte. ainda é tratada como uma constante de movi-
mento.
As equações restantes são resolvidas da seguinte maneira:
d I2 − I3 d2
I2 − I3
d
(δω1 ) =
ω3 (δω2 ) (δω 1 ) = ω 3 (δω2 )
dt I1 dt2 I1 dt
=⇒
d I3 − I1 (I3 − I2 ) (I3 − I1 ) 2
(δω2 ) =
ω3 (δω1 ) =− ω3 (δω1 ) .
dt I2 I1 I2
A solução para δω1 (t) pode ser escrita
s
iΩ1 t −iΩ1 t (I3 − I2 ) (I3 − I1 )
δω1 (t) = Ae + Be , sendo Ω1 = ω3 .
I1 I2
Por sua vez, a solução para δω2 (t) resulta
−1 s
I2 − I3 d I1 (I3 − I1 )
δω2 (t) = ω3 (δω1 ) = −i δω1 (t) .
I1 dt I2 (I3 − I2 )
Observa-se que há duas possibilidades para a forma da solução para δω1 (t):
(i) I3 é o maior ou o menor momento principal de inércia (I3 > I1 e I3 > I2 , ou I3 < I1 e I3 < I2 ):
neste caso, Ω1 é real e δω1 (t) e δω2 (t) podem sempre ser escritos como
δωi (t) = Ai sen Ω1 t + Bi cos Ω1 t, (i = 1, 2) ,
com Ai , Bi ∈ R, dependendo das condições iniciais. Como
q
max |δωi | = A2i + Bi2 ω3 ,
Ao longo de um ano, observa-se a passagem das estações e o movimento aparente das cons-
telações no ceu noturno. Atualmente, sabe-se que que a origem destes fenômenos se deve à
inclinação do eixo de rotação da Terra em relação à eclíptica, i. e., o equador celeste e a eclíp-
tica não são coplanares. A inclinação axial ou obliquidade do eixo da Terra é o ângulo entre
o seus eixos rotacional e orbital. De forma equivalente, a obliquidade pode ser definida como
o ângulo entre o equador celeste e a eclíptica. A obliquidade da Terra em 2014 foi medida em
θobl = 23, 4392811◦ = 23◦ 260 21.4100 e está representada na figura 3.30 pelo ângulo θ. Por sua vez, a
rotação da Terra em torno do eixo rotacional está representado por ψ̇. A figura 3.31 apresenta
em maior detalhe os planos e eixos siderais da Terra e suas inclinações.
A orientação do eixo rotacional da Terra varia lentamente com o tempo. Nos dias atuais, o
Polo Norte celestial está próximo da estrela Polaris, na constelação da Ursa Maior. Contudo,
durante o longo período de tempo compreendido entre a construção de Stonehenge (cerca de
3.800 AEC) e das pirâmides do Egito (em cerca de 2.500 AEC), uma estrela denominada Thuban,
da constalação do Dragão, era identificada como a estrela polar. A figura 3.32 ilustra a trajetória
do Polo Norte em relação a algumas estrelas e constelações próximas.
A mudança da estrela polar com o tempo ocorreu devido à precessão do eixo rotacional da
Terra em torno do eixo orbital, movimento este denominado de precessão dos equinocios. Este
movimento de precessão é retrógrado em relação ao movimento orbital da Terra e está repre-
sentado por φ̇ na figura 3.30. Dentre as diversas medidas atuais da precessão dos equinocios,
um valor médio aceitável para o período de precessão é de Tprec = 25.771, 4 anos ou cerca de
50, 288 arcosegundos/ano.
Finalmente, a obliquidade também não é constante no tempo, mas varia entre 22, 1◦ e 24, 5◦
durante um período de aproximadamente 41.000 anos. A variação da obliquidade é semelhante a
uma nutação do eixo rotacional da Terra e está representada por θ̇ na figura 3.30.
Os movimentos de precessão e variação da obliquidade do eixo rotacional da Terra têm con-
sequências no clima do planeta ao longo do tempo e são causados pela forma e distribuição de
massa da Terra e o seu movimento relativo com os demais orbes do Sistema Solar, principal-
mente o Sol e a Lua. Será desenvolvido aqui um modelo simples que irá fornecer uma estimativa
para esses períodos.
Embora aparente ser uma esfera perfeita, a Terra na verdade é, aproximadamente, um elip-
soide oblato (ver figura 3.29) em relação ao eixo rotacional. O seu raio equatorial é de cerca de
RT max = 6.378, 1 km enquanto que o raio polar é RT min = 6.356, 8 km (o raio médio do planeta é
R̄T = 6.371, 0 km). Esta diferença é atribuída ao efeito centrífugo que ocorreu na nuvem primor-
dial enquanto esta condensava e resfriava já com o movimento de rotação. Medidas recentes dos
momentos principais de inércia da Terra fornecem o valor relativo
. I3 − I1 1
= = 0, 003 273 763 4 ≈ . (3.46)
I3 305, 5
Será mostrado agora que graças à elipcidade na sua forma, a interação gravitacional entre
a Terra e o Sol e entre a Terra a Lua gera um torque líquido, o qual será o responsável pelo
movimento do seu eixo rotacional. O cálculo será realizado aos pares: Terra-Lua e Terra-Sol.
A figura 3.33 ilustra a órbita da Lua, assumida como centrada no núcleo da Terra e a diversas
quantidades envolvidas no modelo. Embora possua uma excentricidade igual a 0, 0549, a órbita
será assumida circular, com raio igual a RT L = 384.399 km. Também na figura 3.33, o sistema de
coordenadas XY Z está centrado na Terra, com o eixo Z orientado na direção perpendicular ao
plano orbital da Lua. Embora este plano possua uma inclinação de 5, 145◦ em relação à eclíptica,
ambos serão posteriormente considerados coplanares.
onde Pn (x) é o polinômio de Legendre de grau n. Para os presentes propósitos, basta tomar os
três primeiros termos da série, escrevendo-se então
( ˆ ˆ " #)
:0 1
2
GM R 3
3 2 R·r
Ug ≈ − MTerra + 2 · dr ρ (r) r + d r ρ (r) r 3 −1 ,
R R V 2R2 V Rr
sendo que o segundo termo é nulo porque é justamente a massa da Terra multiplicada pela
posição de seu centro de massa. Já quanto ao terceiro termo, se forem definidas as matrizes
2
3Rx − R2 3Rx Ry 3Rx Ry
x
H = 3Rx Ry 3Ry2 − R2 3Ry Rz , r = y ,
3Rx Ry 3Ry Rz 3Rz2 − R2 z
pode-se mostrar, após alguma álgebra, que
2
R·r r̃Hr
3 − 1 = 2 2.
Rr R r
Ou seja, ˆ
GM MTerra GM
Ug ≈ − − d3 r ρ (r) r̃Hr.
R 2R5 V
Introduzindo-se a matriz de inércia (3.19b), e assumindo que a mesma é calculada para um
referencial coaxial com os eixos principais de inércia, com o eixo z paralelo ao eixo rotacional,
resulta então
3
GM MTerra GM X I1 =I2 GM MTerra GM
(I3 − I1 ) 3Rz2 − R2
Ug ≈ − + Hii Ii == =⇒ Ug ≈ − + (3.47)
R 2R5 i=1 R 2R5
17 Ver, por exemplo, <https://en.wikipedia.org/wiki/Legendre_polynomials>.
A última expressão acima foi obtida com a suposição de que a Terra é um elipsoide oblato.
A expressão para a energia potencial gravitacional dada por (3.47) foi obtida em um refe-
rencial em repouso com a Terra e, portanto, a quantidade Rz varia no tempo tanto devido ao
movimento de rotação da Terra quanto aos demais movimentos do eixo rotacional devidos ao
potencial, de forma semelhante ao que ocorre no caso do pião simétrico analisado na seção
3.10.
Se o referencial XY Z ilustrado na figura 3.33 for um referencial inercial, com os eixos X e Y
sobre o plano orbital e Z perpendicular a esse plano, então R = (RX , RY , 0) e Rz pode ser escrito
a partir de (3.32a) como
Rz = R31 (φ, θ, ψ) RX + R32 (φ, θ, ψ) RY ,
sendo R31 e R32 elementos da matriz de Euler (3.32b). Como a órbita é suposta circular, pode-se
escrever, mediante uma escolha adequada do instante inicial, RX = R cos α e RY = R sen α, sendo
α um ângulo que varia com a órbita da Lua em torno da Terra. Resulta então
Na expressão acima para Rz , os três angulos (θ, φ e α) variam no tempo, mas em esca-
las distintas. As variações de θ e φ correspondem respectivamente à nutação e precessão do
eixo rotacional, as quais ocorrem em períodos de tempo da ordem de milhares de anos, en-
quanto que a variação de α se deve à órbita lunar, que ocorre no período TLua = 27, 321661 dias =
27 d 7 h 43 min 11.5 s, o qual é muito mais curto que o período de φ̇. Portanto, em (3.47) é conveni-
ente substituir Rz2 pela sua média temporal no período TLua , a qual é
ˆ TLua
1 1
2
Rz = dt Rz2 (t) ≈ R2 sen2 θ,
TLua 0 2
tendo sido assumido que φ (t) , θ (t) ≈ cte. neste período.
Desta forma, obtém-se finalmente
GM MTerra GM
(I3 − I1 ) 1 − 3 cos2 θ .
Ug ≈ − + (3.48)
R 4R3
Fazendo-se referência à expressão (3.30a), o potencial (3.48) possui duas partes: a primeira
depende somente da distância entre a Lua e o centro da Terra, a qual é constante em uma
órbita circular. O segundo termo, por outro lado, depende da orientação do eixo rotacional da
Terra em relação ao plano da órbita. Este segundo termo é responsável pelo torque atuando
sobre a Terra, o qual irá gerar os movimentos de precessão e nutação deste eixo. Observa-se
claramente que este torque somente existe porque a Terra é um sólido oblato, ao invés de ser
uma esfera perfeita.
Para se obter a energia potencial total do sistema Lua-Terra-Sol, deve-se somar agora à
expressão (3.48) os termos correspondentes à interação Terra-Sol. A mesma expressão pode
ser empregada para tanto, bastando substituir-se M = MSol e R = RT S . A órbita da Terra
possui uma excentricidade igual a 0, 0167086, ainda menor que a excentricidade da órbita lunar.
Portanto, assume-se novamente uma órbita circular de raio RT S = 1, 495978707 × 108 km = 1 UA.
Portanto, a energia potencial total do sistema Lua-Terra-Sol pode ser escrita
1
Ug,tot ≈ −Θ + Ω2 (I3 − I1 ) 1 − 3 cos2 θ , onde
4
(3.49)
MLua MSol MLua MSol
Θ = GMTerra + , Ω2 = G + .
RT L RT S RT3 L RT3 S
Observa-se que
MLua MSol MLua MSol
÷ ≈ 1, 44 × 10−5 , mas ÷ ≈ 2, 09.
RT L RT S RT3 L RT3 S
Ou seja, a ação da Lua é desprezível frente à ação do Sol sobre o centro de massa da Terra,
mas a sua contribuição para o torque exercido sobre o eixo rotacional é duas vezes maior que a
contribuição do Sol.
Com o potencial (3.49) e a energia cinética (3.29c), a Lagrangiana total pode ser separada
em parte translacional e parte rotacional, L = Ltrans + Lrot , as quais resultam em equações
de movimento desacopladas, uma vez que não há vínculos entre os termos translacionais e
rotacionais. Assim, para os própositos deste problema, é suficiente considerar-se Lrot , a qual
pode ser escrita, a partir de (3.27), (3.29c), (3.33b) e (3.49), como
1 1 2 1
Lrot = I1 θ̇2 + φ̇2 sen2 θ + I3 ψ̇ + φ̇ cos θ − Ω2 (I3 − I1 ) 1 − 3 cos2 θ ,
2 2 4
a qual possui uma forma semelhante à Lagrangiana do pião com um ponto fixo, analisado na
seção 3.10.
Da mesma forma como no problema do pião, as coordenadas φ e ψ são cíclicas, com os
momentos conjugados
pψ = I3 ψ̇ + φ̇ cos θ = I3 ω3 = cte., pφ = I1 φ̇ sen2 θ + pψ cos θ = cte.
Comparando com o período medido Tprec = 25.771, 4 anos, observa-se que a estimativa realizada
difere em apenas 2, 8% do valor medido. Cálculos mais precisos fornecem resultados muito mais
próximos ao valor medido.
Por outro lado, a variação da obliquidade do eixo rotacional não pode ser explicada pela
nutação resultante da ação combinada da Lua e do Sol. O período de 41.000 anos é causado pela
lenta mudança no plano da eclíptica, causada pelas perturbações introduzidas pelos demais
planetas do Sistema Solar, principalmente de Júpiter.
Em adição à precessão retrógrada do eixo rotacional e da variabilidade na sua obliquidade,
existem também mudanças periódicas na excentricidade da órbita da Terra que também são
causadas pelos outros planetas, principalmente por Júpiter. A excentricidade pode variar de 0 a
0, 06 em um período de cerca de 105.000 anos e esta variabilidade está associada com a ocorrência
de eras glaciais no planeta.
A principal suposição realizada ao longo desta seção é que a Terra é um sólido oblato, ou
seja, os momentos principais de inércia relativos aos dois eixos principais perpendiculares ao
eixo rotacional são iguais entre si. Na verdade, estes dois momentos são ligeiramente distintos
entre si, mas a determinação da diferença é extremamente difícil de ser realizada.
Em um trabalho recente (VÎLCU, 2011), modelos do potencial geogravitacional foram atuali-
zados com novas medidas de satélite. De acordo com os resultados deste trabalho, os valores
médios dos momentos principais de inércia da Terra são
I1 = 8, 010935639 × 1037 kg.m2 , I2 = 8, 011108377 × 1037 kg.m2 , I3 = 8, 037333747 × 1037 kg.m2 .
Observa-se que a diferença relativa entre I1 e I2 é de apenas
1 − I2 = 2, 15 × 10−5 = 0, 00215%.
I1
Com estes valores, o coeficiente de achatamento , dado originalmente por (3.46), passa a ser
calculado como
2I3 − (I1 + I2 )
0 = = 0, 003 273 690.
2I3
As orientações dos eixos principais de inércia são as seguintes. O eixo x3 permanece orientado
ao longo do eixo rotacional da Terra. O eixo x1 corta o Equador na longitude λ1 ' −15, 2◦ de
Greenwich (Oceano Atlântico), enquanto que o eixo x2 corta o Equador na longitude λ2 ' +74, 8◦
(Oceano Índico).
18 Ver https://www.technologyreview.com/s/415093/earths-chandler-wobble-changed-dramatically-in-2005/ ou
(MALKIN; MILLER, 2010).
V 0 + ω × r C = 0.
No referencial S 0 a posição do ponto de contato (C) em relação ao centro de massa (O) é dada
simplesmente por r C = (0, 0, −a). Assim,
0 0 0
ê1 ê2 ê3
ω × r C = ω10 ω20 ω30 = −a ω20 ê01 − ω10 ê02
0 0 −a
h i
= −a θ̇ sen φ − ψ̇ sen θ cos φ ê01 − θ̇ cos φ + ψ̇ sen θ sen φ ê02 .
Ẋ10 Ẋ20
f1 = −ψ̇ sen θ cos φ + θ̇ sen φ − = 0, f2 = ψ̇ sen θ sen φ + θ̇ cos φ + = 0. (3.50b)
a a
As equações de Euler-Lagrange para a Lagrangiana (3.50a) em conjunto com os vínculos não
holônomos (3.50b) são dadas pela expressão (1.60b). Resultam então as equações
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(X10 ) : 0 − 0
+ λ1 0
+ λ2 =0
∂X1 dt ∂ Ẋ1 ∂ Ẋ1 ∂ Ẋ10
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(X20 ) : 0 − 0
+ λ1 0
+ λ2 =0
∂X2 dt ∂ Ẋ2 ∂ Ẋ2 ∂ Ẋ20
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(φ) : − + λ1 + λ2 =0
∂φ dt ∂ φ̇ ∂ φ̇ ∂ φ̇
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(θ) : − + λ1 + λ2 =0
∂θ dt ∂ θ̇ ∂ θ̇ ∂ θ̇
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
(ψ) : − + λ1 + λ2 = 0,
∂ψ dt ∂ ψ̇ ∂ ψ̇ ∂ ψ̇
λ1
(X10 ) : M Ẍ10 = − (3.51a)
a
λ2
(X20 ) : M Ẍ20 = (3.51b)
a
d
(φ) : I φ̇ + ψ̇ cos θ = I ω̇30 = 0 (3.51c)
dt
(θ) : I θ̈ + φ̇ψ̇ sen θ = λ1 sen φ + λ2 cos φ (3.51d)
d
(ψ) : I ψ̇ + φ̇ cos θ = − (λ1 cos φ − λ2 sen φ) sen θ. (3.51e)
dt
Estas equações, em conjunto com os vínculos, formam um sistema de 07 equações para 07
incógnitas (X10 , X20 , φ, θ, ψ, λ1 e λ2 ).
Até o momento, já se conhecem duas constantes de movimento: ω3 (de 3.51c) e a energia
cinética. Para se obter mais informações das equações de movimento, realizam-se as seguintes
operações:
sen φ
(3.51d) × cos φ + (3.51e) × :
sen θ
d sen φ
λ2 = I θ̈ + φ̇ψ̇ sen θ cos φ + I ψ̇ + φ̇ cos θ
dt sen θ
sen φ cos θ
= I θ̈ cos φ − θ̇φ̇ sen φ + ψ̈ + φ̈ sen φ + φ̇ψ̇ sen θ cos φ .
sen θ sen θ
λ2
= θ̈ cos φ − θ̇φ̇ sen φ + ψ̈ sen θ sen φ + θ̇ψ̇ sen φ cos θ + φ̇ψ̇ sen θ cos φ
I
d
= θ̇ cos φ + ψ̇ sen θ sen φ = ω̇10 .
dt
Ou seja, do resultado acima e de (3.51b), conclui-se que
λ2 = I ω̇10 = M aẌ20 .
Ou seja,
λ2 = I ω̇10 = −M a2 ω̇10 .
Como I, M e a2 são todas quantidades positivas, conclui-se portanto que
λ2 = 0.
Exemplo 3.6 (Disco rolando sobre superfície horizontal). Retornando ao problema do disco
homogêneo com massa M e raio a que rola sobre uma superfície horizontal sem tombar, discu-
tido no exercício 1.4, o seu movimento será agora deduzido.
As quantidades relevantes para este problema estão definidas na figura 3.36. Essas quanti-
dades seguem as convenções realizadas nas figuras 3.15 e 3.16, enquanto que os ângulos φ e ψ
são os ângulos de Euler definidos na figura 3.20. Dessa forma, o ponto O é o centro de massa
do disco e será também a origem do referencial do corpo.
x03
S0
R0 O x02
ψ
φ rC
trajetória
x01 C
linha nodal
Figura 3.36: Disco rolando sem tombar sobre uma superfície horizontal.
0 0 0 π
X10 = 0, X20 = 0, X30 = a = cte., φ0 = π, θ0 = , ψ0 = 0.
2
Neste caso, a matriz de rotação (3.32b) assume a forma
−1 0 0
R = 0 0 1 ,
0 10
resultando
Para o cálculo da energia cinética total do disco, é conveniente usar a expressão (3.29c),
válida quando a origem do referencial do corpo está no centro de massa (o centro geométrico) do
disco. Desta forma, se R0 = (X10 , X20 , a), a energia cinética fica
1 1
M V 02 + I1 ω12 + ω22 + I3 ω32 ,
T =
2 2
onde foram empregadas as componentes da velocidade angular no referencial do corpo.
Neste momento, uma observação importante deve ser feita. Em função da condição inicial
adotada para o ângulo φ, a ilustração para o valor instantâneo deste ângulo na figura 3.36 na
realidade corresponde ao ângulo inicial φ0 = π adicionado ao valor ilustrado. Este fato será
importante para as componentes da velocidade angular no referencial fixo, pois nas mesmas
deve ser realizada a transformação φ −→ φ+π. Dessa maneira, a partir de (3.33), as componentes
da velocidade angular em ambos os referenciais (S 0 e S) são
Ẍ10 = aψ̈ cos φ − aφ̇ψ̇ sen φ, Ẍ20 = aψ̈ sen φ + aφ̇ψ̇ cos φ,
Ou seja,
ψ (t) = ψ̇0 t + ψ0 = ψ̇0 t.
Finalmente,
ψ̇0
X10 (t) = a
Ẋ10 = aψ̇ cos φ = aψ̇0 cos φ̇0 t sen φ̇0 t
φ̇0
=⇒
Ẋ20 = aψ̇ sen φ = aψ̇0 sen φ̇0 t ψ̇0 h i
X20 (t) = a 1 − cos φ̇0 t .
φ̇0
Exemplo 3.7 (Disco rolando (sem tombar) sobre um plano inclinado). Considera-se agora
a dinâmica de um disco uniforme rolando sobre um plano de inclinação α, como ilustrado na
figura 3.37.
Orientando agora os eixos x01 e x02 sobre o plano inclinado e definindo U = 0 no ponto superior
da inclinação, a energia potencial é dada em termos da posição do centro de massa como
x0
2
x2
x3
x0 x1
1
linh
an
oda
l
Figura 3.37: Um disco rola sem deslizar e sem tombar sobre um plano inclinado fixo.
1 02 1
L= M Ẋ1 + Ẋ20 + I φ̇2 + 2ψ̇ 2 + M gX10 sen α.
2 2
De (1.60b), as equações de Euler-Lagrange ficam
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
0 − 0
+ λ1 0
+ λ2 =0
∂X1 dt ∂ Ẋ1 ∂ Ẋ1 ∂ Ẋ10
M g sen α − M Ẍ10 + λ1 = 0
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2
− + λ + λ = 0
1 2
∂X 0 dt ∂ Ẋ20 ∂ Ẋ20 ∂ Ẋ20 −M Ẍ20 + λ2 = 0
2
⇒
∂L d ∂L ∂f1 ∂f2 −I φ̈ = 0
− + λ1 + λ2 =0
∂φ dt
∂ φ̇ ∂ φ̇ ∂ φ̇
2I ψ̈ + λ1 a cos φ + λ2 a sen φ = 0.
∂L d ∂L ∂f 1 ∂f 2
− + λ1 + λ2 =0
∂ψ dt ∂ ψ̇
∂ ψ̇ ∂ ψ̇
Novamente,
φ (t) = φ̇0 t.
2I ψ̈ + λ1 a cos φ + λ2 a sen φ = 0,
2g
ψ̈ = sen α cos φ̇0 t .
3a
A solução da EDO para ψ (t) é
2g sen α h i
ψ (t) = ψ˙0 t + 1 − cos φ̇0 t .
3aφ̇20
Finalmente,
˙ 2g sen α
Ẋ10= aψ̇ cos φ = a ψ0 + sen φ̇0 t cos φ̇0 t
3aφ̇0
0 ˙ 2g sen α
Ẋ2 = aψ̇ sen φ = a ψ0 + sen φ̇0 t sen φ̇0 t ,
3aφ̇0
cujas soluções são, surpreendentemente,
" #
0 aψ˙0 g sen α
X1 (t) = + sen φ̇ 0 t sen φ̇0 t
φ̇0 3φ̇20
" #
0 aψ˙0 g sen α aψ˙0 g sen α
X2 (t) = + t− + sen φ̇ 0 t cos φ̇0 t
φ̇0 3φ̇0 φ̇0 3φ̇20
aψ˙0 h i g sen α 1
= 1 − cos φ̇0 t + t− sen 2φ̇0 t .
φ̇0 3φ̇0 2φ̇0
Chamando
aψ˙0 g sen α
β= , γ= ,
φ̇0 3φ̇20
pode-se escrever
h i
X10 (t) = β + γ sen φ̇0 t sen φ̇0 t
h i h i
X20 (t) = β 1 − cos φ̇0 t + γ φ̇0 t − sen 2φ̇0 t .
Ou seja,
!2 2 !2
g sen α g sen α g sen α
X10 − 0
+ X2 − t = ,
6φ̇20 3φ̇0 6φ̇20
isto é, o centro de massa percorre uma circunferência de raio g sen α/6φ̇20 centrada no ponto
g sen α 0 0
r 0c (t) = ê1 + 2 φ̇ 0 t ê2 .
6φ̇20
Q UANDO UM SISTEMA DE PAR TÍCULAS é submetido a um agente externo cuja ação varia de
forma harmônica tanto no espaço quanto no tempo, o movimento resultante das par-
tículas é, na maior parte das situações, também um movimento harmônico. Quando
a ordem de grandeza típica das forças internas do sistema for maior ou equivalente à
ordem de grandeza das forças externas, a oscilação induzida em uma determinada partícula irá
influenciar o movimento de suas vizinhas imediatas e, possivelmente, também o agente externo.
As oscilações resultantes desta interação coletiva entre o sistema com o agente externo e entre
as próprias partículas do sistema são denominadas oscilações acopladas.
Quando as oscilações acopladas do sistema são descritas em termos de coordenadas nor-
mais, as quais são definidas de tal forma que cada coordenada oscila com uma frequência
única e característica, a oscilação do sistema pode ser descrita em termos de modos normais
de oscilação, os quais consistem em frequências características de oscilação do sistema. Se as
perturbações que agem sobre as partículas do sistema são tais que estas se deslocam ao longo
de oscilações de pequena amplitude, em comparação com escalas típicas de distâncias entre
as mesmas, então o movimento do sistema pode ser descrito como aquele resultante de uma
coleção de osciladores harmônicos acoplados.
Os conceitos de oscilações acopladas e modos normais de oscilação são importantes em
diversas áreas da física, tais como matéria condensada, teoria quântica de campos e o eletro-
magnetismo de fluidos ionizados.
159
160 4.1. Oscilações de pequena amplitude em sistemas com um grau de liberdade
Figura 4.1: Diferentes configurações de equilíbrio. Em (a) o equilíbrio é estável, mas em (b) e (c) o equilíbrio
é instável.
Portanto, de acordo com a discussão acima, deve ser imposta a condição adicional
d2 U
>0 (4.3b)
dq 2 q=q(0)
sendo η = η (t) a parte da solução de (4.2) flutuante em torno de q (0) , desenvolve-se tanto U (q)
quanto α (q) em séries de Taylor em torno de q = q (0) , resultando
dU
*0 1 d2 U 2
U (q) = U q (0) + q − q (0) + 2
q − q (0) + · · ·
dq q=q(0) 2 dq q=q(0)
| {z }
(4.3a)
1 d2 U
= U q (0) + η2 + · · · ,
2 dq 2 q=q(0)
1 (0) 2 1 (0) 2
L {q, q̇} = α η̇ − k η ,
2 2
a qual leva à equação de movimento de um oscilador harmônico
r
2 k (0)
η̈ + ω η = 0, sendo ω = . (4.4)
α(0)
Nesta equação, ω é a frequência angular de oscilação, sendo que k (0) corresponde a uma cons-
tante elástica, enquanto que α(0) desempenha um papel semelhante a uma “massa” do sistema.
Exercício 4.1. Uma conta de massa m desliza sem atrito ao longo de uma barra horizontal fixa.
A conta está presa a uma mola com constante elástica k e comprimento natural ` e sua outra
extremidade está presa a uma distância vertical a do centro da barra. Esta situação é ilustrada
na figura 4.2. Determine as posições de equilíbrio e determine a estabilidade das mesmas nos
casos ` > a e ` < a.
Nota-se que as posições x0± correspondem a pontos equidistantes do centro da barra e que esta
solução somente existe se a < `.
Para determinar a estabilidade dos pontos de equilíbrio, calcula-se o sinal de (4.3b) nos
mesmos. Como " #
d2 U `a2
=k 1− ,
dx2 (a2 + x2 )
3/2
temos as situações: (i) a > `. Neste caso somente x = x00 = 0 é ponto de equilíbrio e o mesmo é
estável, pois
d2 U
`
=k 1− > 0.
dx2 x=0 a
De acordo com (4.4), a conta realiza oscilações de frequência
s
k `
ω= 1−
m a
em torno de x00 .
(ii) a < `. Neste caso, os três pontos de equilíbrio (x00 , x0± ) existem. Contudo, agora x = x00 é
ponto de equilíbrio instável, ao passo que
d2 U a2
= k 1 − 2 > 0.
dx2 x0± `
Ou seja, x = x0± são pontos de equilíbrio estáveis. A frequência das oscilações em torno destes
pontos é s
a2
k
ω= 1− 2 .
m `
Por fim, é importante mencionar que se a = `, resulta x00 = x0± , mas k (0) = 0. Ou seja, a
dinâmica do sistema não pode ser reproduzida por uma aproximação linear.
e que a equação de movimento para a coordenada polar θ admite uma solução constante θ (t) =
1
2 π = cte., isto é, o movimento da partícula ocorre sempre sobre este plano. Neste caso, a
Lagrangiana (1.63) se reduz a
1
m ṙ2 + r2 ϕ̇2 − U (r) .
L {r, ṙ, ϕ̇} =
2
Neste caso, a equação para a coordenada radial fica
dU p2ϕ dU
mr̈ − mrϕ̇2 + = 0 =⇒ mr̈ − 3
+ = 0.
dr mr dr
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 03/2017 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018
C APÍTULO 4. Oscilações Acopladas 163
Esta equação de movimento admite uma solução estacionária r = r0 (órbita circular), desde que
p2ϕ
dU
= .
dr r=r0 mr03
p2ϕ
Uef (r) = + U (r) (força central)
2mr2
p2ϕ
Uef (θ) = − mg` cos θ (pêndulo esférico).
2m` sen2 θ
2
sendo que essas configurações de equilíbrio novamente novamente serão estáveis se Uef00 q (0) >
0.
Exercício 4.2. Investigue a existência e a estabilidade do movimento estacionário planar de um
sistema planetário.
Solução. Dada a Lagrangiana obtida no exemplo 4.1, para um sistema planetário U (r) = −A/r,
sendo A = GmM > 0 (G: constante gravitacional, m: massa do planeta, M : massa da estrela).
Então, o potencial efetivo e a configuração de equilíbrio resultante são:
p2ϕ p2 p2
A d = − ϕ + A = 0 =⇒ r0 = ϕ ,
Uef (r) = − =⇒ Uef (r)
2mr2 r dr
r0 mr03 r02 mA
3p2ϕ 2A A
Uef00 (r0 ) = − 3 = 3 > 0.
mr04 r0 r0
Ou seja, uma órbita circular é estável frente a pequenas oscilações. De acordo com (4.4), qual-
quer pequena perturbação aplicada a uma órbita circular irá gerar um movimento harmônico
em torno da mesma com frequência angular
s s
A GM
ω= = .
mr03 r03
−3/2
Nota-se como essa frequência se reduz com o raio da órbita por um fator ω ∝ r0 .
Exercício 4.3. Investigue a existência e a estabilidade do movimento estacionário de um pên-
dulo esférico.
Solução. Agora, a Lagrangiana do exemplo 4.2 e o potencial efetivo associado resultam em:
p2ϕ cos θ0
d pϕ =ϕ̇m`2 sen2 θ g
Uef (θ) = − 2 3θ
+ mg` sen θ 0 = 0 =========⇒ cos θ0 = 2 ,
= (4.5)
dθ θ0 m` sen 0 ` ϕ̇
como já havia sido obtido e a estabilidade desse ângulo frente a pequenas perturbações resulta
onde o potencial U (q) pode ser um potencial efetivo, obtido após a eliminação das coordenadas
cíclicas, e as funções Mk` (q) são supostas ser exatamente as expressões obtidas em (1.70),
segundo as quais a matriz M = [Mk` ] é simétrica (Mk` = M`k ). Nesta hipótese, a energia cinética
não possui contribuições de ordem zero ou de primeira ordem nas velocidades generalizadas.
Supõe-se que esta Lagrangiana admite configurações de equilíbrio, determinadas pelas solu-
ções das equações
∂U
= 0, (k = 1, . . . , n) .
∂qk (0) q
Assumindo então que uma pequena perturbação é aplicada ao sistema inicialmente na configu-
ração de equilíbrio, escreve-se
(0)
qk = qk + ηk , (k = 1, . . . , n) ,
onde os |ηk | são supostos “suficientemente pequenos” para que o desenvolvimento em série
abaixo,
n ! *0 n ! n
∂ 2 U
X ∂U 1 X 1 X
U (q) = U q (0) + ηk + ηk η` + · · · ≈ U0 + Uk` ηk η`
∂qk q(0)
2 ∂qk ∂q` q(0) 2
k=1 k,`=1 k,`=1
.
possa ser aproximado conforme ilustrado, sendo U0 = U q (0) e
. ∂ 2 U
Uk` = , (k, ` = 1, . . . , n) , (4.7a)
∂qk ∂q` q(0)
sendo que U = [Uk` ] (a matriz potencial) é suposta não nula e simétrica (Uk` = U`k ).
Neste ponto, será também suposto que existe pelo menos um subconjunto das possíveis
configurações de equilíbrio que são estáveis frente a essas perturbações. A condição necessária
e suficiente para tanto pode ser obtida considerando-se o fato do sistema ser conservativo. Com
isso, a integral de Jacobi (1.67) fica dada por
n n
1 X 1 X
h (q, q̇) = E = U0 + Mk` η̇k η̇` + Uk` ηk η` .
2 2
k,`=1 k,`=1
com
.
Tk` = Mk` q (0) , (k, ` = 1, . . . , n) , (4.7b)
sendo T = [Tk` ] a matriz cinética, obtém-se a forma aproximada da Lagrangiana (4.6), escrita
como
n n
1 X 1 X
L {η, η̇} = Tk` η̇k η̇` − Uk` ηk η` , (4.8a)
2 2
k,`=1 k,`=1
onde as quantidades η̄ks (k = 1, . . . , n; −∞ < s < ∞) e ωs podem ser complexas, mas que estão
sujeitas à condição de realidade
ηk∗ (t) = ηk (t) , (4.10b)
onde z ∗ = Re z − i Im z é a operação de conjugação complexa.
Se as soluções do sistema (4.9) podem ser expressas pelas séries (4.10a), então, primeiro
derivando,
∞
X
η̈k (t) = − ωs2 η̄ks eiωs t
s→−∞
sendo que as somas podem ser permutadas porque as equações são lineares.
Como as equações resultantes devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, dado um
conjunto de frequências angulares {ωs } ainda não determinado, resulta que, necessariamente,
n
X
Ujk − ωs2 Tjk η̄ks = 0,
(j = 1, . . . , n; −∞ < s < ∞) . (4.11a)
k=1
Além disso, o conjunto das amplitudes {η̄ks } também é indeterminado, mas não pode ser vazio;
caso contrário a solução seria trivial. Por isso, interpretando-se as expressões acima como um
conjunto linear de equações para as amplitudes, as suas soluções somente serão não triviais se
det U − ω 2 T = 0,
(4.11b)
1 Na verdade, é possível que exista um sistema para o qual ω 6= 0, mas, neste caso, o termo n = 0 não estará
0
associado a um modo de oscilação do sistema.
onde, necessariamente, ω−s = −ωs . Impondo-se agora a condição de realidade (4.10b) a essas
soluções, resulta
n n n
∗ −iωs∗ t s→−s ∗
X X X
ηk (t) = ηk∗ (t) =⇒ η̄ks e iωs t
= η̄ks e −−−−→ ∗
η̄k(−s) e−iω−s t ,
s=−n s=−n s=−n
Como as amplitudes η̄ks ainda estão indeterminadas, pode-se escrever, sem perda de genera-
lidade,
1
η̄ks = cs ρks , (k, s = −n, . . . , n) , onde
2
cs = c̄s eiφs , (ρks , c̄s , φs ∈ R) ,
sendo as quantidades {c̄s } e {φs } determinadas pelas condições iniciais do sistema. Já as quan-
tidades {ρks } são organizadas na forma de matrizes-coluna
ρ1s
ρ2s
.
ρs = . , (s = 1, . . . , n) , (4.12a)
..
ρks
denominadas de vetores característicos ou autovetores. Os vetores característicos são deter-
minados quando as expressões das amplitudes η̄ks em termos dos mesmos são introduzidas de
volta nas equações (4.11a), as quais se tornam
n
X
Ujk − ωs2 Tjk ρks = 0,
(j, s = 1, . . . , n) ; ou,
k=1 (4.12b)
ωs2 T
U− ρs = 0, (s = 1, . . . , n) .
Ou seja, uma vez determinadas as autofrequências como as soluções da equação característica
(4.11c), para cada ωs resulta um vetor característico ρs . Em outras palavras, o problema da
determinação das frequências e vetores característicos é equivalente à solução de um problema
de autovalores envolvendo as matrizes U e T. Como as soluções ainda dependem das condições
iniciais, os vetores característicos são, por convenção, obtidos normalizados.
Com as definições recém realizadas, as soluções das equações de movimento podem ser
escritas como
n n
1X 1X
ηk (t) = c̄s ρks eiωs t eiφs + ρks e−iωs t e−iφs = c̄s ρks eiωs t eiφs + C.C.,
2 s=1 2 s=1
onde C.C. significa “complexo conjugado.” Organizando-se as soluções ηk (t) também na forma
. T
de uma matriz coluna η (t) = η1 η2 · · · ηk , pode-se escrever
n n
X 1 iφs iωs t
X 1 iφs
η (t) = c̄s e ρs e = c̄s e ηs (t) ,
s=1
2 s=1
2
onde o termo complexo conjugado não foi escrito. Esta expressão é interpretada da seguinte
maneira. Em um determinado instante t, o vetor η (t) com as soluções de (4.9) é sempre de-
terminado por uma combinação linear (dependente das condições iniciais) dos diversos modos
normais de oscilação ou vibração do sistema, dados por
.
ηs (t) = ρs eiωs t , (s = 1, . . . , n) .
Finalmente, com os desenvolvimentos realizados acima, as soluções de (4.9) podem ser escri-
tas como
n
X
ηk (t) = c̄s ρks cos (ωs t + φs ) , (k = 1, . . . , n) , (4.13)
s=1
x1 (t) = η1 (t) = ` sen θ1 (t) ≈ `θ1 (t) , x2 (t) = d0 + η2 (t) , η2 (t) = ` sen θ2 (t) ≈ `θ2 (t) .
Comparando a mesma com a forma genérica (4.8a), identificam-se as matrizes cinética e poten-
cial como
mg
m0 ` +κ −κ
T= , U= .
0m −κ mg` +κ
Figura 4.4: Modos normais de vibração para dois pêndulos acoplados por uma mola.
resulta o sistema
..
.
[E M C ONSTRUÇÃO ]
..
.
1˜ 1
L= η̇Tη̇ − η̃Uη,
2 2
em termos das matrizes potencial U (4.7a) e cinética T (4.7b). Definem-se agora as coordenadas
normais ζ = (ζ1 , ζ2 , . . . , ζn ), as quais estão relacionadas com as coordenadas originais {ηk (t)}
pela transformação ζ 7−→ η dada por
η (t) = Aζ (t) , (4.14)
onde A é uma matriz n × n a ser determinada. Substituindo esta transformação na Lagrangiana,
resulta
1˜ 1
L = ζ̇ ÃTA ζ̇ − ζ̃ ÃUA ζ. (4.15)
2 2
Para que a Lagrangiana, escrita em termos das coordenadas normais, descreva um sistema de
n osciladores desacoplados, é necessário que as matrizes ÃTA e ÃUA sejam diagonais. Ou seja, a
matriz A deve ser tal que a mesma irá provocar a diagonalização tanto da matriz cinética quanto
da potencial.
Para determinar a forma da matriz A, considera-se um espaço vetorial cujos vetores são as
T
matrizes n × 1 do tipo ξ = ξ1 ξ2 · · · ξn sobre o corpo dos reais.2 Dados dois vetores ξ e ϑ deste
espaço, define-se o produto interno dos mesmos como
˜
hξ, ϑi = ξTϑ. (4.16a)
Seja agora o conjunto Υ = {ρs } (s = 1, . . . , n), formado pelos vetores característicos defini-
dos por (4.12a) e determinados por (4.12b). Estes vetores claramente pertencem a este espaço
vetorial, mas na sua determinação um de seus elementos sempre permanece indeterminado.
Supondo que o problema de cálculo das frequências e vetores característicos seja não degene-
rado, impõe-se então sobre Υ a condição de formar um conjunto ortonormal frente ao produto
interno (4.16a); ou seja,
hρr , ρs i = ρ̃r Tρs = δrs , (r, s = 1, . . . , n) . (4.16b)
Definindo-se então a matriz A como a matriz modal
ρ ρ ··· ρ1n
ρ1 ρ2 · · · ρn 11 12
ρ21 ρ22 ··· ρ2n
A= ··· = . . .. , (4.17a)
.. .. ..
. .
ρn1 ρn2 · · · ρnn
y y y
d ∂L ∂L
− = 0, (k = 1, . . . , n) ,
dt ∂ ζ̇k ∂ζk
com ck e φk determinados pelas condições iniciais. Esta solução mostra que o k-ésimo oscilador
harmônico vibra com a frequência angular ωk .
A determinação das coordenadas normais possibilita então transformar um problema de
n osciladores acoplados que vibram nas coordenadas η1 (t), η2 (t), . . . , ηn (t) em um problema
de n osciladores independentes que vibram nas coordenadas ζ1 (t), ζ2 (t), . . . , ζn (t). Uma vez
determinadas as soluções (4.18c), as soluções para as coordenadas originais são obtidas a partir
de (4.14).
Finalmente, a transformação inversa η 7−→ ζ é realizada partindo-se de (4.14), multiplicando
ambos os lados pela esquerda por ÃT e usando (4.17b), de onde resulta
..
.
[E M C ONSTRUÇÃO ]
..
.
S UPOSIÇÕES
O sistema físico em estudo está representado na figura 4.5.
1. Rede periódica unidimensional composta por n+2 (n > 1) partículas idênticas (com a mesma
massa m).
2. Interações somente entre vizinhos imediatos.
3. Forças internas restauradoras lineares, todas com a mesma constante elástica κ.
4. Forças externas: conservativas e atuando somente sobre as partículas extremas da rede
(em z0 e/ou zn+1 ).
5. Perturbações que excitam oscilações de pequena amplitude em torno da configuração de
equilíbrio.
De acordo com as suposições, a configuração de equilíbrio deste sistema é:
z0j = d1 + ja, (j = 0, 1, . . . , n + 1) ,
onde a é a distância de equilíbrio, denominada parâmetro de rede, entre qualquer par de partí-
culas do sistema.
Dada então uma perturbação sobre esta rede periódica, a qual excita oscilações longitudi-
nais (ao longo do eixo z) em torno da configuração de equilíbrio, as posições instantâneas das
partículas passam a ser escritas como
zj (t) = z0j + ηj (t) , (j = 0, 1, . . . , n + 1) ,
sendo que pela suposição de pequena amplitude das oscilações, |ηj (t)| a para qualquer j.
d1
Em Equilibrio
κ κ κ κ κ
O z
z0 z1 z2 z3 z n−1 zn z n+1
Perturbado
η0 η1 η2 η3 η n−1 ηn η n+1
E NERGIA CINÉTICA
A energia cinética total deste sistema é dada simplesmente por
n+1 n+1
1 X 2 1 X 2
T = m żj = m η̇ .
2 j=0 2 j=0 j
E NERGIA POTENCIAL
Divide-se novamente a energia potencial total do sistema em parte externa mais parte interna.
De acordo com as suposições iniciais, este termo origina-se de forças externas (conservativas)
ao sistema que atuam somente sobre as partículas nas extremidades do mesmo. Escreve-se
então
U ext = U0 (z0 ) + Un+1 (zn+1 ) ,
mantendo-se estes potenciais arbitrários.
De acordo com a suposição de forças internas restauradoras lineares, com constantes elásti-
cas todas iguais a κ, atuando sobre uma rede periódica em equilíbrio, a energia potencial interna
do sistema é
n
1 X 2
U int = κ (ηj+1 − ηj ) .
2 j=0
1
U int = κ η02 − 2η1 η0 + 2η12 − 2η2 η1 + 2η22 + · · · + 2ηn−1
2
− 2ηn ηn−1 + 2ηn2 − 2ηn+1 ηn + ηn+1
2
. (4.20)
2
Identifica-se a matriz potencial U a partir de (4.8a) ou (4.8b),
n+1
1 1 X
U int = η̃Uη = Ujk ηj ηk
2 2
j,k=0
= U00 η02 + (U01 + U10 ) η1 η0 + (U02 + U20 ) η2 η0 + · · · + (U0n + Un0 ) ηn η0 + (U0,n+1 + Un+1,0 ) ηn+1 η0
+ U11 η12 + (U12 + U21 ) η2 η1 + · · · + (U1n + Un1 ) ηn η1 + (U1,n+1 + Un+1,1 ) ηn+1 η1
+ U22 η22 + (U23 + U32 ) η3 η2 + · · · + (U2n + Un2 ) ηn η2 + (U2,n+1 + Un+1,2 ) ηn+1 η2
+ ···
2
+ Un−1,n−1 ηn−1 + (Un−1,n + Un,n−1 ) ηn ηn−1 + (Un−1,n+1 + Un+1,n−1 ) ηn+1 ηn−1
+ Unn ηn2 + (Un,n+1 + Un+1,n ) ηn+1,n + Un+1,n+1 ηn+1
2
.
Comparando-se o resultado deste produto matricial com (4.20), conclui-se que a matriz potencial
deve ser
1 −1 0 0 · · · 0 0 0
−1 2 −1 0 · · · 0 0 0
0 −1 2 −1 · · · 0 0 0
U = κ ... ... ... ... . . . ... ... ... ,
(4.21)
0 0 0 0 · · · 2 −1 0
0 0 0 0 · · · −1 2 −1
0 0 0 0 · · · 0 −1 1
isto é, U é uma matriz tridiagonal.
O problema prático em aplicar este método para um sistema com n + 2 osciladores está no
fato de que a equação característica é sempre uma equação polinomial de grau n + 2 para ω 2 , a
qual somente terá solução analítica para n 6 2, isto é, para até 4 osciladores. Na prática, já para
3 (n = 1) osciladores a fórmula de cálculo das raízes3 gera expressões algebricamente longas e
de difícil aplicação. Para 4 (n = 2) osciladores, a correspondente fórmula4 gera resultados ainda
mais extensos. A partir de então, para 5 ou mais (n > 3) osciladores não existem fórmulas que
forneçam expressões analíticas para as raízes, restando então o cálculo numérico das mesmas.
Portanto, embora este método a princípio permite obter as soluções analíticas do sistema (4.23),
a sua aplicação prática está restrita a sistemas com um número pequeno de osciladores.
Para encontrar a solução analítica do sistema de equações (4.23) para um número arbitrário
de osciladores, um novo método será agora desenvolvido. Este método é válido para as suposi-
ções descritas no inicio da seção.
No desenvolvimento do método anterior, foi realizada a suposição de que o movimento de cada
oscilador é periódico no tempo, de modo que a solução da equação para o j-ésimo oscilador pode
sempre ser escrita na forma de uma série (truncada) de Fourier
rm
X
ηj (t) = η̄jr e−iωr t , (j = 0, . . . , n + 1) .
r=−rm
Esta suposição foi verificada a posteriori, sendo que a condição de validade da mesma leva
justamente à equação característica para as autofrequências {ωj }.
Supõe-se agora que além da periodicidade temporal, o movimento de cada partícula da rede
possui uma periodicidade espacial, originária da equidistância entre quaisquer pares de partí-
culas. Esta suposição de periodicidade espacial também será demonstrada a posteriori e, para
impor a mesma, escreve-se
!
j = 0, . . . , n + 1
η̄jr = αr eikr ja , , (4.24)
r = −rm , −rm + 1, . . . , 0, . . . , rm − 1, rm
Então, periodicidade espaço-temporal implica que se a fase do r-ésimo modo da j-ésima partícula
no instante t é ψjr (t), então a mesma fase parcial ocorrerá no instante t+∆t para a j +∆j (∆j > 0)
partícula à direita da primeira; ou seja,
ψj+∆j,r (t + ∆t) = kr (j + ∆j) a − ωr (t + ∆t) = ψjr (t) ,
3A conhecida fórmula de Cardano-Tartaglia.
4A fórmula de Ferrari.
(∆j) a ωr
vr (kr , ωr ) = = , (4.25)
∆t kr
para o r-ésimo modo normal de oscilação.
Porém, a mesma periodicidade espaço-temporal pode ocorrer também via perturbações que se
propagam para a esquerda da j-ésima partícula. Neste caso, trocando-se ∆j → −∆j, observa-se
que estas perturbações viajam com a velocidade
(∆j) a ωr
=− = −vr .
∆t kr
Portanto, a onda (perturbação) pode se deslocar em ambos os sentidos em qualquer ponto da
rede. Assim, uma expressão mais correta para ηj (t) em (4.24) é
Xrm
i(k ja−ωr t)
ηj (t) = α+r e r + α−r ei(kr ja+ωr t) , (j = 0, . . . , n + 1) ,
r=−r
| {z } | {z }
m
para direita para esquerda
sendo que foram identificados os termos que descrevem perturbações deslocando-se sobre a
rede para a direita ou para a esquerda, com suas respectivas amplitudes.5 Uma expressão mais
compacta para esta proposta de solução é
rm
X X
ηj (t) = αsr ei(kr ja−sωr t) , (j = 0, . . . , n + 1) . (4.26)
r=−rm s=±1
A função ηj (t) dada por (4.26) é uma proposta de solução, a qual deve ser ainda posta em
prova pelas equações de movimento. Esta solução depende dos conjuntos de parâmetros {αsr },
{kr } e {ωr }, os quais são ainda independentes entre si e arbitrários. Os seus valores específicos
devem ser determinados agora por diversas imposições tais como (i) equações de movimento, (ii)
realidade das soluções, (iii) condições iniciais e (iv) condições de contorno impostas às bordas da
rede. Essas condições serão agora aplicadas e discutidas.
R ELAÇÃO DE DISPERSÃO
A proposta para ηj (t), dada por (4.26), será agora testada frente as equações de movimento
(4.23). Mais especificamente, as soluções serão testadas nas equações de movimento para as
partículas internas da rede periódica (1 6 j 6 n), ou seja,
Para que a identidade seja satisfeita para quaisquer condições iniciais e em todos os instantes
de tempo, é necessário e suficiente que
Mas, 2
2i sen x = eix − e−ix ⇒ eix − e−ix = e2ix − 2 + e−2ix = −4 sen2 x.
Portanto,
1
ωr2 = 4ω02 sen 2
kr a ,
2
de onde resulta a relação de dispersão
1
ωr (kr ) = 2ω0 sen
kr a . (4.27)
2
Escrevendo
sen (kr a/2)
cr (kr ) = ω0 a ,
kr a/2
observa-se que no intervalo 0 6 kr 6 π/a, a velocidade da onda varia por
2
ω0 a > cr > ω0 a.
π
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 03/2017 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018
C APÍTULO 4. Oscilações Acopladas 179
Este resultado mostra que as oscilações desta rede periódica apresentam o fenômeno da disper-
são. Suponha que uma determinada perturbação é aplicada em uma região da rede, de tal forma
que as condições iniciais consistem na superposição de diversos modos normais de oscilação,
cada um com a sua intensidade inicial. Para t > 0 esta perturbação inicial começa a se propagar
em ambos os sentidos, sendo que cada modo normal se desloca com a sua própria velocidade
cr . Isto significa que diferentes modos normais irão se deslocar pela rede com diferentes veloci-
dades, o que irá deformar o perfil inicial da perturbação. Se o sistema for linear e conservativo,
a mesma energia cinética inicial irá se distribuir por regiões cada vez maiores da rede, devido à
dispersão, levando à consequente redução nas intensidades dos modos normais. O fenômeno
da dispersão é comum a todos os sistemas periódicos oscilantes e é a razão pela qual a maior
parte dos materiais sólidos são opacos à luz (radiação eletromagnética).
C ONDIÇÃO DE REALIDADE
Ou seja,
rm
X X rm
X X
ηj∗ (t) = ∗ −i(r,j,s)
αsr e = αsr ei(r,j,s) = ηj (t) ,
r=−rm s=±1 r=−rm s=±1
ou seja,
rm
X X rm
X X
∗
αs,−r e−i[k−r ja−sω−r (k−r )t] = αsr ei[kr ja−sωr (kr )t] .
r=−rm s=±1 r=−rm s=±1
A solução (4.29) foi escrita de modo a mostrar que a solução ηj (t) é sempre real e que a
frequência do r-ésimo modo normal ωr depende do número de onda kr através da relação de
dispersão (4.27). Contudo, até este momento os números de onda continuam sendo arbitrários
(dentro do intervalo 0 6 kr 6 π/a). O que irá determinar quais são os valores fisicamente
corretos para o conjunto {kr } são as condições de contorno impostas às partículas extremas da
rede periódica.
As condições de contorno empregadas na maior parte dos problemas físicos são:
(A) Extremos fixos. As forças externas aplicadas às partículas j = 0 e j = n + 1 são tais que as
mesmas permanecem sempre imóveis, ou seja,
η0 (t) = ηn+1 (t) = 0.
Esta situação pode ser visualizada estando estas partículas presas a paredes paralelas,
quando então a rede somente pode executar oscilações entre as mesmas.
(B) Extremos livres. Quando U0 = Un+1 = 0 nas equações de movimento (4.23). Neste caso, o
centro de massa da rede desloca-se livremente pelo espaço.
(C) Extremos absorventes. Quando não são permitidas reflexões das ondas nos contornos, isto
é, quando as intensidades dos modo normais com vr > 0 em j = 0 e vr < 0 em j = n + 1 são
impostas nulas.
Estas condições emulam redes periódicas infinitas.
(D) Condições de contorno periódicas. São obtidas pela imposição
η0 (t) = ηn+1 (t) (6= 0) .
Isto implica que as partículas j = 0 e j = n + 1 são, na verdade, a mesma partícula.
Estas condições de contorno são empregadas para descrever oscilações em redes fechadas
ou circulares. Por exemplo, oscilações longitudinais ao longo do anel aromático da molécula
de benzeno (C6 H6 ).
Serão consideradas aqui somente as condições de contorno (A), ou seja, extremos fixos. Neste
caso, somente n (j = 1, . . . , n) partículas realmente oscilam. Inicialmente, escreve-se (4.29) da
seguinte maneira,
rm
" #
X X X
i(kr ja−sωr (kr )t) ∗ −i(kr ja−sωr (kr )t)
ηj (t) = αsr e + αsr e
r=1 s=±1 s=±1
| {z }
s → −s
↓
rm X h
X i
∗
ηj (t) = αsr ei(kr ja−sωr (kr )t) + α−sr e−i(kr ja+sωr (kr )t) .
r=1 s=±1
2. Valores de kr . Escrevendo agora ηn+1 (t) a partir de (4.30) e impondo a condição de contorno,
resulta
rm X
X
ηn+1 (t) = αsr eikr (n+1)a − e−ikr (n+1)a e−isωr (kr )t = 0,
r=1 s=±1
Por fim, como as amplitudes αsr ainda são indeterminadas, escreve-se inicialmente
βsr ∗
αsr = βsr = β−sr ,
2i
o que permite escrever a solução (4.30) como
n X
X n
X
ηj (t) = βsr ρjr e−isωr t = ρjr ξr (t) , (j = 1, . . . , n) , (4.32a)
r=1 s=±1 r=1
sendo que
ξr (t) = Re γr eiωr t = µr cos ωr t − νr sen ωr t,
(4.32b)
onde {γr ∈ C} ou {µr , νr ∈ R} são constantes ainda a ser determinadas pelas condições iniciais.
Em (4.32a) foi empregada a expressão (4.31) para os autovalores de kr e foi também definido
o autovetor ρj , cujos componentes são dados por
ρ1j
ρ2j
.. . rjπ
ρj = ⇐⇒ ρrj = Fj sen , (j, r = 1, . . . , n) .
. n+1
ρn−1,j
ρnj
Também devido a (4.31), as autofrequências {ωr }, de acordo com a relação de dispersão (4.27),
ficam dadas por
rπ
ωr = 2ω0 sen , (r = 1, . . . , n) . (4.32c)
2 (n + 1)
Na solução (4.32a), nota-se que as condições de contorno η0 = ηn+1 = 0 são automaticamente
satisfeitas e, portanto, o número total de autovalores {kr , ωr } é rm = n, o que corresponde ao
número de partículas que realmente oscilam na rede periódica.
Impõe-se também a condição de que os autovetores {ρj } satisfazem a condição de ortonor-
malidade
n
. X
hρj , ρk i = ρTj ρk = ρ`j ρ`k = δjk ,
`=1
p
a qual fornece também o valor da constante de normalização Fj = 2/ (n + 1). Ou seja,
1
sen jπ
n+1
2
sen n+1 jπ
r r
2 rjπ 2
..
ρrj = sen =⇒ ρj = . (4.32d)
n+1 n+1 n+1 .
sen n−1 jπ
n+1
n
sen n+1 jπ
Uma última observação importante é que as funções ξj (t) dadas por (4.32b) são, na verdade,
os modos normais de oscilação da rede, pois substituindo (4.32a) na Lagrangiana (4.22) (com
U0 = Un+1 = 0), a mesma pode ser escrita como
n
1 X ˙2
L= ξj − ωj2 ξj ,
2 j=1
ξ¨j + ωj2 ξj = 0, (j = 1, . . . , n) ,
sendo a o parâmetro de rede. Quando a rede é perturbada, as posições instantâneas das partí-
culas passam a ser dadas por
A figura 4.6 ilustra um caso particular de oscilações possíveis em uma rede deste tipo, quando
o deslocamento das partículas é puramente transversal.
Embora este modelo seja realístico para diversos sistemas, há algumas dificuldades. A ideia
é que oscilações genéricas, que ocorrem tanto na direção longitudinal quanto na direção trans-
versal possam ser desacopladas de tal forma que, independente da direção, a estrutura formal
das equações de movimento seja a mesma e semelhante às equações para o caso puramente
longitudinal discutido na seção 4.4.
Considerando-se somente as partículas identificadas por 1 6 j 6 n, a força sobre a j-ésima
partícula devida à k-ésima partícula deve ser
r jk
F jk = f (rjk ) r̂ jk , sendo f (rjk ) > 0 e r̂ jk = , com r jk = r k − r j .
rjk
Mas,
r jk = r 0k − r 0j + η k − η j .
Fj,j −1 Fj,j +1
α ηj β
η j −1 η j +1
a a
z
Figura 4.6: Oscilações transversais de pequena amplitude em uma rede 1D e as forças internas atuando sobre
a j-ésima partícula.
Como as interações ocorrem somente entre vizinhos imediatos, então sobre a j-ésima partícula
atuam as forças
F j,j−1 = f (rj,j−1 ) r̂ j,j−1 e F j,j+1 = f (rj,j+1 ) r̂ j,j+1 ,
quando então
r j,j−1 = η j−1 − η j − ak̂ e r j,j+1 = η j+1 − η j + ak̂,
conforme está ilustrado na figura 4.6. Em coordenadas Cartesianas,
. ηj±1,xi − ηj,xi
δ±xi = ,
a
pode-se escrever
r j,j±1
F j,j±1 = κ (rj,j±1 − a)
rj,j±1
q
2 2 2 δ±x ı̂ + δ±y ̂ + (δ±z ± 1) k̂
= κa δ±x + δ±y + (δ±z ± 1) − 1 q .
2 + δ 2 + (δ 2
δ±x ±y ±z ± 1)
Se forem assumidas oscilações de pequena amplitude, tais que |δ±xi | 1, observa-se que
onde a última expressão corresponde à ordem mais baixa na expansão em potências de δ±xi .
Neste caso, uma expansão de F j,j±1 em mais baixa ordem na perturbação resulta
F j,j±1 ≈ κa ±δ±x δ±z ı̂ ± δ±y δ±z ̂ + δ±z k̂ .
Ou seja, as componentes transversais da força sobre a j-ésima partícula não são lineares; em
consequência, as equações de movimento na direção transversal serão formalmente distintas
das equações na direção longitudinal.
Para que a componente transversal da força restauradora seja linear, é necessário que a força
de tensão da “corda” seja constante, isto é, f (rjk ) = τj , sendo τj o módulo da força de tensão
da corda sobre a j-ésima partícula devida a uma de suas vizinhas. Este novo modelo irá gerar
as equações de movimento desejadas na direção transversal, mas não pode ser aplicado para
oscilações longitudinais, uma vez que o mesmo prevê uma componente longitudinal constante
da força sobre a j-ésima partícula, ao invés de uma força restauradora.
Portanto, nenhum dos modelos de interações se aplica tanto a oscilações longitudinais quanto
para oscilações transversais. Ou as forças são do tipo elástico na direção longitudinal ou do tipo
força de tensão constante na direção transversal. Devido a isto, o modelo a ser adotado dora-
vante para a corda carregada somente serve para oscilações puramente transversais.
Escreve-se então
r j,j−1
F j,j−1 = τj r̂ j,j−1 = τj =⇒ F j−1,j = −F j,j−1 = τj r̂ j−1,j .
rj,j−1
Mas, fazendo j → j + 1,
onde
r̂ j,j±1 ≈ δ±x ı̂ + δ±y ̂.
Assim, resulta como força total sobre a j-ésima partícula,
F j = F j,j−1 + F j,j+1 ≈ (τj δ−x + τj+1 δ+x ) ı̂ + (τj δ−y + τj+1 δ+y ) ̂,
hτ τj+1 i hτ τj+1 i
j j
Fj = (ηj−1,x − ηj,x ) + (ηj+1,x − ηj,x ) ı̂ + (ηj−1,y − ηj,y ) + (ηj+1,y − ηj,y ) ̂,
a a a a
para j = 1, . . . , n.
Esta aproximação para F j,j±1 é equivalente a uma aproximação por tangentes. Por exemplo,
na figura 4.6 observa-se que, para ηj,y = 0 e com τj = τj+1 , a força resultante sobre a j-ésima
partícula é
Fj = −Fj,j−1 sen α − Fj,j+1 sen β = −τj (sen α + sen β) .
Mas, para pequenos deslocamentos do equilíbrio, |α, β| 1, o que permite aproximar
ηj − ηj−1 ηj − ηj+1
sen α ≈ tan α = = −δ−x , sen β ≈ tan β = = −δ+x ,
a a
resultando
τj
Fj ≈ τj (δ−x + δ+x ) = (ηj+1 − 2ηj + ηj−1 ) .
a
Para a derivação da energia potencial interna associada às oscilações transversais em uma
corda carregada, retorna-se às propriedades (1.12) e (1.13), segundo as quais
1 h 2 2
i 1 h
2 2
i
Uj,j−1 = τj (ηj−1,x − ηj,x ) + (ηj−1,y − ηj,y ) , Uj,j+1 = τj+1 (ηj+1,x − ηj,x ) + (ηj+1,y − ηj,y ) .
2a 2a
Por sua vez, a energia potencial interna total é obtida a partir de (1.14), segundo a qual,
n n
X X τj+1 h 2 2
i
U (int) = Uj,j+1 = (ηj+1,x − ηj,x ) + (ηj+1,y − ηj,y ) ,
j=0 j=0
2a
Esta é a forma usualmente empregada para oscilações transversais em uma corda carregada.
Para ambas as Lagrangianas, as equações de Euler-Lagrange correspondentes são
d ∂L ∂L
dt ∂ η̇ − ∂η = 0
j,x j,x
para j = 1, . . . , n. (4.33c)
d ∂L ∂L
−
= 0,
dt ∂ η̇j,y ∂ηj,y
Para ondas transversais com polarização linear (isto é, para oscilações onde ηj,x 6= 0 e ηj,y = 0
ou vice-versa), a solução das equações de movimento resultantes de (4.33a) seguem exatamente
o mesmo procedimento detalhado na seção 4.4. A figura 4.7 mostra os oito primeiros modos nor-
mais de oscilações transversais lineares de uma corda uniforme carregada com n = 3 partículas
idênticas, como solução do exercício a seguir.
Exercício 4.6. Considere uma corda carregada composta por três partículas de massa m re-
gularmente espaçadas sobre a corda, a qual exerce a mesma força de tensão sobre todas as
partículas. No instante t = 0, somente a partícula central é deslocada por uma distância trans-
versal h e liberada do repouso. Descreva o movimento subsequente.
Solução. Sem perda de generalidade, pode-se assumir que o deslocamento inicial é realizado ao
longo da direção y. Como os movimentos transversais são desacoplados, de acordo com (4.33c),
resulta que ηj,x (t) = 0, para t > 0 e j = 1, 2, 3. Assim, as condições iniciais ficam
onde o subscrito “y” é suprimido. Da mesma forma, de (4.33a) a Lagrangiana do sistema fica
3 3
mX 2 τ X 2
L= η̇j − (ηj+1 − ηj ) ,
2 j=1 2a j=0
a qual é formalmente idêntica a (4.22) com a condição de contorno (A) (extremos fixos: η0 = η4 =
0) e onde se identifica κ = τ /a.
Portanto, as soluções das equações de movimento são dadas por (4.32),
3
X 1 jrπ
ηj (t) = ρjr ξr (t) , ξr (t) = µr cos ωr t − νr sen ωr t, ρjr = √ sen ,
r=1
2 4
rπ r
τ
ωr = 2ω0 sen , ω0 = ,
8 ma
para (j, r = 1, 2, 3). De acordo com as condições iniciais, conclui-se que νr = 0 (r = 1, 2, 3) e
h h
µ1 = ρ21 η20 = √ , µ2 = ρ22 η20 = 0, µ3 = ρ23 η20 = − √ .
2 2
Figura 4.7: Modos normais de oscilações transversais para uma corda carregada com n = 3 partículas. Somente
os modos r = 1, 2, 3 são distintos, porque os modos r = 4, 8, . . . são nulos e os modos r = 5, 6, 7 são reproduções
dos primeiros.
√
Por sua vez, os possíveis valores de 2ρjr são mostrados na tabela abaixo:
r=
1 2 3
j=
1 √1 1 √1
2 2
2 1 0 −1
3 √1 −1 √1
2 2
Portanto, as soluções são:
h
η1 (t) = √ (cos ω1 t − cos ω3 t)
2 2
h
η2 (t) = (cos ω1 t + cos ω3 t)
2
h
η3 (t) = √ (cos ω1 t − cos ω3 t) ,
2 2
sendo
√ √ √
π q q
3π
ω1 = 2ω0 sen = 2 − 2ω0 , ω2 = 2ω0 , ω3 = 2ω0 sen = 2 + 2ω0 .
8 8
Observa-se que as condições iniciais são satisfeitas. Nota-se também que o segundo modo
normal não é excitado. Os modos normais são ilustrados na figura 4.7.
N N
1X 1 X 2
L= mj η̇j2 − τj+1 (ηj+1 − ηj ) ,
2 j=1 2a j=0
∂
ηj (t) → η (xj , t) , η̇j (t) → η (xj , t) ,
∂t
de tal forma que a Lagrangiana passa a ser escrita
N 2 XN 2
X 1 mj ∂ τj+1 η (xj + ∆x, t) − η (xj , t)
L= ∆x η (xj , t) − ∆x .
j=1
2 ∆x ∂t j=0
2 ∆x
Agora, o número total de partículas agregadas à corda passa a crescer de tal maneira que,
à medida que N aumenta, as massas individuais das mesmas, que passam a ser identificadas
por ∆mj , se reduzem na mesma proporção, mantendo a massa total da corda constante. Como
a extensão da corda também permanece constante, isto implica que ∆x deve se reduzir também
Figura 4.8: Oscilações transversais em uma corda carregada com extremos fixos.
onde mudou-se os limites (0, `) → (x1 , x2 ) para que a integral (4.35), escrita como um funcio-
nal da densidade Lagrangiana L {η, ηx , ηt ; x, t}, descreva de forma genérica a ação realizada pelo
campo η = η (x, t) dentro do intervalo espacial x1 6 x 6 x2 e do intervalo de tempo t1 6 t 6 t2 . O
formalismo responsável por este funcional visa descrever um campo com 1 + 1 dimensões (1 di-
mensão espacial mais o tempo), o qual é uma variável dependente no funcional, juntamente com
suas derivadas primeiras. Dependendo do formalismo, o funcional L também pode depender
explicitamente das variáveis independentes x e t.
Dentro do formalismo de uma teoria de campos, o Princípio de Hamilton originalmente apre-
sentado na seção 1.4, deve ser ligeiramente modificado. O Princípio agora afirma que a condição
de extremum δS = 0 irá determinar a forma do campo η (x, t) dentre todas as variações possíveis
na região x1 6 x 6 x2 e t1 6 t 6 t2 e que mantêm os extremos desta região fixos, i. e., tais que
ˆ x2 x
* 0 ˆ x2
∂L 2
∂L ∂ ∂ ∂L
dx = δη δη − dx δη,
∂ηx ∂x ∂η ∂x ∂ηx
x1
x x1 x1
ˆ t2 * 0 ˆ t2
t
∂L 2
∂L ∂ ∂ ∂L
dt δη = δη − dt δη.
∂ηt ∂t ∂ηt ∂t ∂ηt
t1 t1 t1
∂2η ∂2η
∂ ∂L ∂ ∂L
= −τ ηxx = −τ 2 , = ληtt = λ ,
∂x ∂ηx ∂x ∂t ∂ηt ∂t2
∂2η ∂2η
λ − τ = 0. (4.37)
∂t2 ∂x2
ηα = ηα (r, t) , (α = 1, . . . , N ) .
ˆ t 0ˆ
t2 *2 t2
∂L ∂L ∂ ∂L
dt δηα,t = δηα − dt δηα .
t1 ∂ηα,t ∂η
α,t
t1 t1
∂t ∂ηα,t
• Campos vinculados; neste caso, a discussão sobre vínculos deve ser retomada.
• Densidades Lagrangianas que dependem de derivadas de mais alta ordem, e. g., ∂ 2 ηα /∂t2 .
• Integrais de ação com extremos não fixos: δηα (r, t1 ) 6= 0, etc. Este tipo de consideração é
importante na análise das propriedades de simetria dos campos e suas leis de conservação
(teorema de Noether).
• Teorias de campos nos formalismos da relatividade especial e geral (campos eletromagné-
ticos, gravitação).
• Teorias de campos quânticos.
O exemplo a seguir está relacionado com a última generalização e mostra como seria uma den-
sidade Lagrangiana para a mecânica quântica não relativística.
Exemplo 4.3 (Formulação Lagrangiana da mecânica quântica não relativística). Seja
ψ = ψ (r, t) ∈ C a função de onda de uma partícula de massa m sob um potencial U = U (r, t).
Assumindo que os campos ψ (r, t) e ψ ∗ (r, t) são independentes, a densidade Lagrangiana
~2
L {ψ, ψ ∗ , ψt , ∇ψ, ∇ψ ∗ ; r, t} = i~ψ ∗ ψt − ∇ψ · ∇ψ ∗ − U (r, t) ψψ ∗ ,
2m
sendo ~ = h/2π onde h é a constante de Planck, com as equações de campo dadas por (4.38),
tem como resultados
∂L ∂ ∂L ∂L ~2 2 ∗
− − ∇· = 0 =⇒ − ∇ ψ + U (r, t) ψ ∗ = −i~ψt∗
∂ψ ∂t ∂ψt ∂ (∇ψ) 2m
∂L ∂ ∂L ∂L ~2 2
∗
− ∗ − ∇· ∗
= 0 =⇒ − ∇ ψ + U (r, t) ψ = i~ψt .
∂ψ ∂t ∂ψt ∂ (∇ψ ) 2m
Ou seja, as equações de campo geram a equação de Schroedinger e o seu complexo conjugado.
∂2η 2
2∂ η
− c = 0,
∂t2 ∂x2
η (0, t) = 0, η (`, t) = 0 (Condições de contorno) (4.39)
∂η
η (x, 0) = Φ (x) , (x, 0) = Ψ (x) (Condições iniciais).
∂t
p
onde c = τ /λ é uma constante com a dimensão de velocidade e, não por coincidência, é a
velocidade de propagação de uma perturbação transversal qualquer ao longo da corda.
O sistema (4.39) é um típico problema de Sturm-Liouville, onde a equação diferencial parcial
é hiperbólica com condições de contorno de Dirichlet. A solução deste problema de contorno
pode ser obtida com o emprego de vários métodos conhecidos, alguns dos quais serão discutidos
abaixo.
T̈ X 00
X T̈ − c2 X 00 T = 0 =⇒ = = −k 2 ,
c2 T X
T̈ + k 2 c2 T = 0
X 00 + k 2 X = 0.
X (0) = 0, X (`) = 0.
Isto já é o suficiente para se obter a solução da parte espacial da equação da onda. A solução
geral da equação para X (x) é
Para que a solução não seja trivial (quando B = 0), é portanto necessário que
rπ
sen (k`) = 0 =⇒ kr = , (r = 0, ±1, ±2, . . . ) .
`
Portanto, há uma infinitude de soluções possíveis para a parte espacial,
r k=k
T (t) = C cos (kct) + D sen (kct) ===⇒ Tr (t) = µr cos (kr ct) − νr sen (kr ct) , (r = 0, ±1, . . . ) ,
onde foi levada em conta a existência de infinitos valores possíveis para k, o que implica que
existem também infinitas soluções possíveis para a parte temporal.
Absorvendo-se as constantes indeterminadas {Br } nas constantes da parte temporal, a solu-
ção mais geral possível do sistema (4.39), a qual satisfaz tanto a equação diferencial quanto as
condições de contorno resulta
∞
X
η (x, t) = [µr cos (kr ct) − νr sen (kr ct)] sen (kr x) . (4.40a)
r=1
A esta solução serão impostas finalmente as condições iniciais, obtendo-se assim o sistema
∞
X
η (x, 0) = µr sen (kr x) = Φ (x)
r=1
∞
∂η X
(x, 0) = − ckr νr sen (kr x) = Ψ (x) .
∂t r=1
Sabendo-se que
ˆ `
1
dx sen (kr x) sen (km x) = `δrm ,
0 2
os coeficientes da série de Fourier resultam
ˆ ` ˆ `
2 2
µr = dx Φ (x) sen (kr x) , νr = − dx Ψ (x) sen (kr x) , (4.40b)
` 0 `ωr 0
onde
rπ
c, (r = 1, . . . , ∞)
ωr = kr c =
`
são as autofrequências dos modos normais de oscilação da corda.
..
.
[E M C ONSTRUÇÃO ]
..
.
dx − cdt = 0 =⇒ x − ct = ξ
dx + cdt = 0 =⇒ x + ct = ζ,
sendo f (ξ) e g (ζ) funções quaisquer das características. Portanto, a solução geral de (4.39)
sempre pode ser escrita como
A solução geral (4.41) mostra que, independente das condições de contorno ou das condições
iniciais, qualquer oscilação transversal que ocorra ao longo de uma corda contínua homogênea
podepser decomposta em dois sinais que se propagam ao longo da corda com a mesma velocidade
c = τ /λ; um dos sinais se propaga no sentido positivo e o outro no sentido negativo.
Para melhor compreender essa solução, toma-se o caso particular onde as condições de
contorno e iniciais são tais que em uma fração ∆x < ` da corda somente ocorra a solução
f (x − ct), durante um certo intervalo de tempo ∆t. Para um determinado par (x0 , t0 ) contido
1
sen α sen β = [cos (α − β) − cos (α + β)] ,
2
1
sen α cos β = [sen (α − β) + sen (α + β)] ,
2
observa-se que, de fato,
∞
1X
η (x, t) = [µr sen kr (x − ct) − νr cos kr (x − ct)]
2 r=1
| {z }
Figura 4.9: Propagação de um pulso ao longo f (x−ct)
de uma corda em distintos instantes. Em (a), ∞
f (x − ct) = g (x + ct). Em (b) - (d), os pulsos in- 1X
+ [µr sen kr (x + ct) + νr cos kr (x + ct)] .
dividuais f (x − ct) e g (x + ct) gradativamente se 2 r=1
tornam distinguíveis, à medida que o tempo passa. | {z }
g(x+ct)
Nesta seção será apresentado um modelo que permite uma descrição um mais realística da
oscilação de uma corda homogênea. O mesmo formalismo pode ser empregado quando existe
também um agente externo que serve como força motriz atuando sobre a corda.
Retornando à Lagrangiana da corda carregada homogênea (4.33b), considera-se a situação
onde as partículas oscilantes (j = 1, . . . , n) são submetidas a forças motrizes e/ou dissipativas,
conforme discutido na seção 1.7.2.
Desta forma, supõe-se que a j-ésima partícula é submetida a uma força generalizada (não
potencial)
Qj = Qi (ηj , η̇j , t) .
Neste caso, de acordo com (1.50), as equações de Euler-Lagrange (4.33c) são transformadas
para
d ∂L ∂L
− = Qj (ηj , η̇j , t) , (j = 1, . . . , n) ,
dt ∂ η̇j ∂ηj
onde, por simplicidade, considerou-se somente oscilações em um plano.
A forma final das equações de movimento depende da forma das forças generalizadas Fj . Para
obter-se expressões representativas de situações realísticas, supõe-se agora que cada partícula
ao longo da corda pode ser submetida tanto a uma força motriz, que depende da posição da
partícula ao longo da corda e que depende explicitamente do tempo, e também que o sistema
oscila em um meio viscoso homogêneo, o qual gera uma força de resistência proporcional à
velocidade de cada partícula; ou seja,
Qj = Fj (t) − g η̇j ,
sendo Fj (t) a força motriz aplicada à j-ésima partícula e g uma constante. Assim, resultam as
equações
d ∂L ∂L
− = Fj (t) − g η̇j , (j = 1, . . . , n) . (4.42)
dt ∂ η̇j ∂ηj
As equações de movimento acima descrevem corretamente a dinâmica das partículas, mas
esta formulação do problema não é adequada para se realizar a transição de uma corda car-
regada para uma corda contínua executando oscilações (possivelmente forçadas) em um meio
viscoso.
Uma maneira equivalente de se formular a descrição Lagrangiana deste problema e que per-
mite a transição discreto −→ contínuo parte da Lagrangiana de Bateman associada. De acordo
com esta formulação, a Lagrangiana (4.33b) é modificada para a forma
" n n n
#
mX 2 τ X 2
X
L̄ = η̇k − (ηk+1 − ηk ) + ηk Fk (t) egt/m , (4.43)
2 2a
k=1 k=0 k=1
onde para simplificar restringiu-se ao movimento planar das partículas. Percebe-se que nesta
formulação as ações das forças motrizes e dissipativas são incorporadas à Lagrangiana.
Aplicando-se então as equações de Euler-Lagrange à Lagrangiana de Bateman (4.43),
d ∂ L̄ ∂ L̄
− = 0, (j = 1, . . . , n) ,
dt ∂ η̇j ∂ηj
∂η
m → ∆m, a → ∆x, ja → x, ηj (t) → η (x, t) e η̇j (t) → ,
∂t
com λ = ∆m/∆x = cte. Além disso, devem ser realizadas as seguintes considerações:
1. Força resistiva fvisc,j = g η̇j : a constante g deve ser proporcional à seção reta da j-ésima
partícula durante o seu movimento no fluido viscoso. Assim, à medida que ∆m → 0, essa
seção reta também deve tender a zero. Por essa razão, escreve-se g → ∆g, de tal forma que
. 1 ∆g
D= lim = cte.
2 ∆m→0 ∆m
∆g→0
sendo f (x, t) uma força motriz por unidade de massa aplicada à corda.
A partir das considerações acima, escreve-se inicialmente a Lagrangiana (4.43) como
" n n 2 Xn
#
1X 2 1X ηk+1 − ηk ∆Fk (t) ∆gt/∆m
L̄ = ∆xλη̇k − ∆xτ + ∆xληk e .
2 2 ∆x ∆m
k=1 k=0 k=1
sendo
1 2 1 2
L {η, ηx , ηt ; x, t} = ληt − τ ηx + λf (x, t) η e2Dt (4.44b)
2 2
a densidade Lagrangiana da corda contínua em um meio viscoso e submetida a uma força
motriz.
As equações de campo resultam então em:
∂ ∂L ∂ ∂L ∂L
+ − = 0,
∂t ∂ηt ∂x ∂ηx ∂η
levando a
∂2η ∂η 2
2∂ η
+ 2D − c = f (x, t) , (4.45a)
∂t2 ∂t ∂x2
sendo esta última a equação da onda para oscilações transversais da corda com amortecimento
e força externa.
Para se resolver a equação (4.45a) com as condições de contorno/iniciais
η (0, t) = η (`, t) = 0,
(4.45b)
η (x, 0) = Φ (x) ηt (x, 0) = Ψ (x) ,
propõe-se a solução
∞
X rπ
η (x, t) = ηr (t) sen (λr x) , sendo novamente λr = ,
r=1
`
2
η̈r + 2Dη̇r + ωr2 ηr =
fr (t) , (4.46)
`
sendo fr (t) a componente de f (x, t) que atua como um agente motriz sobre o r-ésimo modo
normal de oscilação. A equação para ηr (t) pode ser resolvida com os métodos usuais para
EDOs.
Exercício 4.7. Descreva o movimento de uma corda homogênea de extensão ` que parte do
repouso e é submetida a uma força motriz sinusoidal com frequência angular ω, aplicada no
ponto x = `/2.
Solução. O primeiro passo consiste em resolver-se a EDO (4.46). Para tanto, primeiramente, a
força motriz por unidade de massa f (x, t) deve ser escrita
`
f (x, t) = f0 sen (ωt) δ x − .
2
Neste caso, a força por modo normal resulta
ˆ `
`
fr (t) = dx f (x, t) sen (λr x) = f0 sen (ωt) sen λr .
0 2
Nota-se que fr (t) = 0 para r = 2, 4, 6, . . . . Portanto, a EDO (4.46) fica
2 2 `
η̈r + 2Dη̇r + ωr ηr = f0 sen λr sen (ωt) .
` 2
| {z }
Cr
Observa-se que ambas as soluções LI são amortecidas, com os três tipos possíveis de amorteci-
mento,
Subamortecimento: D < ωr ;
Amortecimento crítico: D = ωr ;
Superamortecimento: D > ωr ;
ocorrendo para diferentes modos normais; ou seja, o regime passa de subamortecido para su-
peramortecido no modo normal r̄ dado por
`D
ωr = λr c = D ⇒ r̄ =
.
πc
Empregando-se o método de variação de parâmetros, pode-se mostrar que a solução geral da
EDO acima é
ηr (t) = Ar e−(D+γr )t + Br e−(D−γr )t + ηr(p) (t) , sendo
Cr sen (ωt − φr ) 2ωD
ηr(p) (t) = q , com tan φr = .
2 ωr2 − ω 2
(ωr2 − ω 2 ) + 4D2 ω 2
Observa-se que os dois primeiros termos correspondem a oscilações transientes amortecidas
e, após um intervalo suficientemente longo de tempo, a oscilação do r-ésimo modo normal é
(p)
dada simplesmente por ηr (t). Portanto, após esse intervalo de tempo, a oscilação da corda será
dada por
∞ rπ sen (λ x) sen (ωt − φ )
2 X r r
η (x, t) = f0 sen q .
` r=1 2 2
(ωr − ω ) + 4D ω 2
2 2 2
∂2η 2
2∂ η
− c = 0,
∂t2 ∂x2
a sua solução empregando o método de transformações integrais será discutida como introdução
ao assunto.
Dada a solução η (x, t), define-se a função dual no espaço de Fourier
ˆ ∞ ˆ ∞
.
η (k, ω) = dx dt η (x, t) e−i(kx−ωt) , (4.47a)
−∞ −∞
a qual também é suposta existente. Os limites de integração na expressão acima dependem das
considerações que serão realizadas abaixo.
A solução da equação da onda escrita na forma (4.47b) permite uma generalização do conceito
de modos normais de oscilação introduzido na seção 4.3.1 para um conjunto finito de osciladores
acoplados. Agora, a solução da equação da onda da corda contínua será composta pela soma de
(em princípio) infinitos modos normais
A S R ELAÇÕES DE DISPERSÃO
∂ ∂
−→ −iω, −→ ik.
∂t ∂x
Para que a solução desta equação não seja trivial, i. e., η (k, ω) = 0, é necessário que a equação
de dispersão
ω 2 − k 2 c2 = 0
seja satisfeita. As soluções desta equação são denominadas as relações de dispersão das
ondas propagando-se no meio; tratam-se de relações envolvendo a frequência angular ω das
ondas com o número de onda k. Essas soluções podem ser escritas como ω = ωσ (k) ou k = kσ (ω),
onde o índice σ distingue as diferentes soluções possíveis para a equação de dispersão. Nesta
Apostila será adotada a primeira forma.
A existência das relações de dispersão mostra que o meio (no caso, a corda) somente po-
derá sustentar ondas que possuam relações bem determinadas entre a frequência e o número
de onda. Outras relações entre estas duas quantidades não são suportadas e, portanto, não
existem.
Para o caso particular da corda homogênea, as relações de dispersão resultam, simplesmente,
ω = ωkσ ≡ ωσ (k) = σkc, (σ = ±1) . (4.48)
Ou seja, a frequência das oscilações do meio será diretamente proporcional ao número de onda
k.
A existência da relação de dispersão implica que na transformação inversa (4.47b) a ampli-
tude espectral η (k, ω) somente será não nula para frequências que satisfaçam a relação ω = ωkσ .
Devido a isso, é necessário que
X X
η (k, ω) = η (k, ωkσ ) δ (ω − ωkσ ) ≡ 2π Uσ (k) δ (ω − ωkσ ) ,
σ σ
onde
. −1
Uσ (k) = (2π) η (k, ωkσ ) ,
sendo que a soma em σ deve refletir todas as soluções possíveis da equação de dispersão. Com
isso, a transformação inversa (4.47b) passa a ser escrita
ˆ ˆ
1 X ∞
η (x, t) = dk Uσ (k) e ikx
dω δ (ω − ωkσ ) e−iωt ,
2π σ −∞
ˆ
1 X ∞ σ
η (x, t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) . (4.49)
2π σ −∞
Observa-se que na expressão acima, o número de onda k foi suposto ser real.
Como a solução η (x, t) da equação da onda descreve um fenômeno físico mensurável, esta
função deve ser necessariamente real,
η ∗ (x, t) = η (x, t) .
Impondo-se esta condição de realidade à forma (4.49), resulta
ˆ ∞ ˆ ∞
σ∗ σ
dk Uσ∗ (k) e−i(kx−ωk t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) ,
−∞ −∞
onde foi assumido que o número de onda k é real. Fazendo-se k → −k na integral da esquerda,
resulta
ˆ ∞ ˆ ∞
σ∗ σ
dk Uσ∗ (−k) ei(kx+ω−k t) = dk Uσ (k) ei(kx−ωk t) .
−∞ −∞
Para que esta igualdade seja sempre satisfeita, impõe-se as relações de simetria
(
∗ σ σ∗ Re ωkσ = − Re ω−k
σ
Uσ (k) = Uσ (−k) , ωk = −ω−k ⇒ (4.50)
Im ωkσ = Im ω−k
σ
.
Ou seja, em geral a amplitude espectral Uσ (k) e as relações de dispersão ωkσ podem ser funções
complexas do número de onda. Isto será determinado pela equação de dispersão, que depende
das propriedades do meio onde ocorrem as oscilações e das condições iniciais e de contorno.
de (4.49) vem ˆ
i X ∞ σ
ηt (x, t) = − dk ωkσ Uσ (k) ei(kx−ωk t) .
2π σ −∞
Portanto,
ˆ
1 X ∞
η (x, 0) = dk Uσ (k) eikx = Φ (x)
2π σ −∞
ˆ
i X ∞
ηt (x, 0) = − dk ωkσ Uσ (k) eikx = Ψ (x) .
2π σ −∞
Estas relações irão fornecer a intensidade espectral Uσ (k) dos modos normais de oscilação.
Multiplicando-se ambos os lados das relações acima por e−ikx e integrando em x,
ˆ ˆ ∞ ˆ ∞
1 X ∞ 0
dx dk 0 Uσ (k 0 ) ei(k −k)x = dx Φ (x) e−ikx
2π σ −∞ −∞ −∞
ˆ ˆ ∞ ˆ ∞
i X ∞ 0
− dx dk 0 ωkσ0 Uσ (k 0 ) ei(k −k)x = dx Ψ (x) e−ikx .
2π σ −∞ −∞ −∞
A VELOCIDADE DE FASE
A solução formal (4.49) mostra que um determinado modo normal de oscilação será dado por
σ σ σ
ηk,σ (x, t) = Uσ (k) ei(kx−ωk t) = Uσ (k) eIm ωk t ei(kx−Re ωk t) .
Para k e ωkσ não nulos, esta expressão mostra que com o transcorrer do tempo, o modo normal
irá se deslocar ao longo do meio, com a sua amplitude modulada por
σ
max ηk,σ (t) = Uσ (k) eIm ωk t .
Usualmente, Im ωkσ 6 0 e isto implica que a amplitude do modo normal se reduz à medida que
este se propaga no meio. Diz-se que ocorre um amortecimento deste modo normal.
A amplitude do modo normal é multiplicada por uma função harmônica que varia com x e t
devido ao deslocamento do modo. Esse deslocamento pode ser quantificado determinando-se a
condição para que a fase φ do modo normal permaneça constante, onde
φ = kx − Re ωkσ t.
Retornando finalmente à equação da onda para a corda uniforme, como a sua relação de
dispersão (4.48) é simplesmente ωkσ = σkc (σ = ±1), a solução (4.49) pode ser escrita
ˆ ∞ ˆ ∞
1 ik(x−ct) ik(x+ct)
η (x, t) = dk U+ (k) e + dk U− (k) e = f+ (x − ct) + f− (x + ct) ,
2π −∞ −∞
onde ˆ ∞
. 1
fσ (x − σct) = dk Uσ (k) eik(x−σct) , (σ = ±1)
2π −∞
sendo que f+(−) descreve um pulso se propagando no sentido positivo (negativo) da corda sem
deformação, com o módulo da velocidade igual a c e com a amplitude espectral dada por Uσ (k).
Nota-se também que a velocidade de fase dos modos normais, dada por (4.53), neste caso se
torna
ωσ
vφ,σ (k) = k = σc.
k
Isto é, a velocidade de propagação do pulso é exatamente a velocidade de fase.
Esta é exatamente a forma geral da solução para a corda homogênea, obtida pelo método de
Cauchy apresentado na seção 4.7.2. O exemplo a seguir apresenta a solução completa para a
propagação de um pulso Gaussiano.
Exemplo 4.4 (Pulso Gaussiano). Dada uma corda infinita com as condições iniciais
2
/α2
η (x, 0) = he−x , ηt (x, 0) = 0,
as quais descrevem uma deformação inicial na forma de uma função Gaussiana com largura α.
De (4.52) obtemos a amplitude espectral da perturbação
ˆ ˆ ∞
1 ∞ 1 2 2
Uσ (k) = dx e−ikx η (x, 0) = h dx e−ikx e−x /α ,
2 −∞ 2 −∞
resultando √
π 2 2
Uσ (k) =αhe−α k /4 ;
2
ou seja, a amplitude espectral também é Gaussiana.
Portanto, de (4.49) resulta então
ˆ
αh X ∞ 2 2
η (x, t) = √ dk e−α k /4 eik(x−σct)
4 π σ −∞
ˆ ( 2 )
αh X −(x−σct)2 /α2 ∞
1 2
= √ e dk exp − αk − i (x − σct)
4 π σ −∞ 4 α
√
αh X 2 π −(x−σct)2 /α2
= √ e ,
4 π σ α
ou seja,
1 X −(x−σct)2 /α2
η (x, t) = h e ,
2 σ=±1
o que mostra que a perturbação resultante é composta por dois pulsos Gaussianos contrapro-
pagantes com a mesma largura mas com a metade da altura da deformação inicial.
• Condições de contorno:
η (0, t) = η (`, t) = 0.
• Condiçoes iniciais:
ˆ ∞
1 −ikx iσ
Uσ (k) = dx e η (x, 0) + ηt (x, 0) (σ = ±1)
2 −∞ ωk
η (x, 0) = Φ (x) ηt (x, 0) = Ψ (x) .
No contorno x = 0,
ˆ ∞
1 ∗
(k) e−ikct + U+
∗
(k) + U− (k) eikct
η (0, t) = dk U+ (k) + U−
2π 0
Escrevendo-se agora
i 1
U− (k) = [µ (k) + iν (k)] , com µ (k) e ν (k) reais,
π 2
resulta então ˆ ∞
η (x, t) = dk [µ (k) cos (kct) − ν (k) sen (kct)] sen (kx) .
0
Se
∞
X nπ
µ (k) = µn (kn ) δ (k − kn ) , kn = (n = 1, 2, . . . ) ,
n=1
`
A partir deste ponto, a determinação de {µn (kn )} e {νn (kn )} a partir das condições iniciais segue
o procedimento realizado na seção 4.7.1.
Retornando à equação da onda (4.45a) e incluindo somente o efeito de uma força dissipativa
proporcional à velocidade, a mesma se reduz a
∂2η ∂η ∂2η
2
+ 2D − c2 2 = 0.
∂t ∂t ∂x
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 03/2017 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018
204 4.9. Equação da onda em meios dispersivos
∂ ∂2 ∂2
→ −iω, → −ω 2 , → −k 2 ,
∂t ∂t2 ∂x2
o que leva à equação de dispersão
Observa-se que a relação de dispersão apresenta dois comportamentos distintos para nú-
meros de onda reais; uma região (Região I) ocorre quando |k| < D/c, onde ωkσ é puramente
imaginária,
p D
ωkσ = i σ D2 − k 2 c2 − D , |k| < ,
c
e outra (Região II) quando |k| > D/c, na qual ωkσ é complexa,
p D
ωkσ = σ k 2 c2 − D2 − iD, |k| > .
c
A figura 4.10 mostra os gráficos destas relações de dispersão para k > 0. Observa-se que, como
era esperado, Im ωkσ 6 0, devido à dissipação realizada pelo meio viscoso.
3
Re ωk+
Im ωk+
Re ωk-
2 Im ωk-
1
ωσk /D
−1
−2
−3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
kc/D
Figura 4.10: Gráficos das relações de dispersão para uma corda oscilando em um meio viscoso.
A partir da solução (4.49), observa-se que as ondas parciais na região I comportam-se como
+ √
ηk (x, t) = U+ (k) ei(kx−ωk t) = U+ (k) eikx e−(D− D 2 −k2 c2 )t
, (kc/D < 1) ;
ou seja, são fortemente amortecidas sem se deslocarem (velocidade de fase nula). Já na região
II, as ondas parciais se comportam como
√
ηk (x, t) = U+ (k) ei(kx− k2 c2 −D 2 t) −Dt
e , (kc/D > 1) ;
ou seja, também são amortecidas, mas estas possuem velocidade de fase não nula,
Re ωk+
p
vφ k 2 c2 /D2 − 1
= = ,
c kc kc/D
Fj = −κηj .
Na transição discreto −→ contínuo, é necessário que a força motriz também esteja sujeita ao
limite Fj → ∆Fj ; ou seja, κ → ∆κ. Dessa maneira, a Lagrangiana de Bateman será escrita
n n 2 n
1X 1X ηk+1 − ηk X ∆m
∆κ
L̄ = ∆xλη̇k2 − ∆xτ − ∆x 2
ηk ,
2 2 ∆x ∆x
∆m
k=1 k=0 k=1
1 2 1 2
L = λη − τ ηx − ση 2 ,
2 t 2
sendo σ a constante elástica do “colchão” por unidade de comprimento.
Aplicando-se a equação de campo (4.36) a esta densidade Lagrangiana, resulta a equação da
onda modificada
ηtt − c2 ηxx + ωs2 η = 0,
p
onde ωs = 2σ/λ é a frequência (angular) de corte.
A aplicação das transformações de Fourier a esta equação corresponde à transformações
∂/∂t → −iω e ∂/∂x → ik, o que leva à equação de dispersão
p
−ω 2 + k 2 c2 + ωs2 η = 0 =⇒ ωk = ωs2 + k 2 c2 .
(4.54)
sendo ω0 uma frequência característica, correspondente ao caso limite de um meio não disper-
sivo, e a = c/ω0 .
Como há 2 valores possíveis para σ, as quantidades Uσ (k) serão determinadas pelo sistema
de equações (4.51); ou seja,
ˆ ∞
U+ (k) + U− (k) = dx e−ikx η (x, 0)
−∞
ˆ ∞
U+ (k) ωk+ + U− (k) ωk− = i dx e−ikx ηt (x, 0) .
−∞
onde ωk ≡ ωk+ . As expressões calculadas para Uσ (k) podem então ser utilizadas para se obter
η (x, t).
Será considerado agora o caso de um pulso monocromático de extensão finita lançado a partir
da origem em t = 0 para ambos os sentidos ao longo do eixo x. Este tipo de pulso é modelado
por
2 2 ∂
η (x, 0) = e−x /2L cos k0 x, η (x, 0) = 0,
∂t
Autor: Rudi Gaelzer – IF/UFRGS Início: 03/2017 Impresso: 26 DE NOVEMBRO DE 2018
C APÍTULO 4. Oscilações Acopladas 207
sendo L a largura espacial do pulso e k0 = 2π/λ se refere ao comprimento de onda λ. Para este
tipo de pulso, as amplitudes espectrais, obtidas a partir de (4.57), ficam
ˆ
1 ∞ 2 2
Uσ (k) = dx e−ikx e−x /2L cos k0 x
2 −∞
ˆ ∞ ˆ ∞
1 2 2 2 2
= dx e−i(k−k0 )x e−x /2L + dx e−i(k+k0 )x e−x /2L
4 −∞ −∞
ˆ ˆ ∞
1 −(L2 /2)(k−k0 )2 ∞
2 2
−[x+iL2 (k−k0 )] /2L2 2 2 2 2
= e dx e + e−(L /2)(k+k0 ) dx e−[x+iL (k+k0 )] /2L ,
4 −∞ −∞
r
π h −(L2 /2)(k−k0 )2 2 2
i
Uσ (k) = L e + e−(L /2)(k+k0 ) (σ = ±1) .
8
Com este resultado, a solução da equação da onda η (x, t) é obtida a partir de (4.55) e da
relação de dispersão (4.56),
ˆ ∞ ˆ ∞
1 i(kx−ωk t) i(kx+ωk t)
η (x, t) = dk U+ (k) e + dk U− (k) e
2π −∞ −∞
ˆ ∞ ˆ ∞
1
= dk U+ (k) ei(kx−ωk t) + dk U+ (−k) e−i(kx+ω−k t)
2π 0 0
ˆ ∞ ˆ ∞
i(kx+ωk t) −i(kx−ω−k t)
+ dk U− (k) e + dk U− (−k) e .
0 0
onde foram empregas as condições de realidade, isto é, pode-se escrever a solução como
ˆ ∞ ˆ ∞
1
η (x, t) = Re dk U+ (k) ei(kx−ωk t) + dk U− (k) ei(kx+ωk t) ,
π 0 0
Nota-se que para t = 0 a expressão acima se reduz às condições iniciais. Para t > 0 pode-se
escrever a expressão anterior de uma maneira mais compacta como
L X ˆ ∞ 2 2
dke−(L /2)(k+s1 k0 ) exp i kx + s2 ω0 1 + 21 a2 k 2 t ,
η (x, t) = √
32π s1 ,s2 =±1 −∞
cuja solução é
2
(x−s1 s2 a2 k0 ω0 t)
exp − 2(L2 −is2 a2 ω0 t)
1 X
exp −is1 k0 x + is2 1 + 12 a2 k02 ω0 t .
η (x, t) = p (4.58)
4 s ,s =±1 2
1 − is2 a ω0 t/L 2
1 2
A solução acima continua real, pois é fácil mostrar que η ∗ (x, t) = η (x, t). Além disso,
1 X
exp −x2 /2L2 exp (−is1 k0 x) ,
η (x, 0) =
2 s =±1
1
Figura 4.13: Alteração na forma de um pacote de ondas durante propagação em um meio dispersivo. O pulso
mais largo contém um número maior de comprimentos de onda (k0 L 1) e é comparativamente menos dis-
torcido que o pulso mais estreito (k0 L . 1), o qual é rapidamente disperso.
x(t) − s1 s2 a2 k0 ω0 t = 0 ⇐⇒ vg = ±ω0 a2 k0 ,
Assim, os efeitos dispersivos em um dado pulso são mais intensos durante um dado intervalo
de tempo ∆t quanto mais estreito for o pulso inicial, ou seja, quanto menor L. O critério para
um efeito dispersivo menos intenso é L a. Obviamente, para tempo longos o pulso sempre irá
variar na proporção
L (t) a
−→ ω0 t,
a L
mas o tempo necessário para se chegar a esta forma limite depende da razão a/L.
A figura 4.13 mostra uma comparação entre dois pulsos lançados inicialmente com diferentes
larguras. O pulso mais largo (k0 L 1) consiste em um pacote de ondas composto por um
número grande de comprimentos de onda e é pouco distorcido durante sua propagação pelo
meio dispersivo. Já o pulso mais estreito (k0 L . 1) é deformado em um tempo relativamente
curto.
2. Para certos meios e certas regiões espectrais, é possível que a velocidade de fase exceda a
velocidade de propagação dos pulsos, isto é, vφ > c.
onde por simplificação foi assumido que ∂η (x, 0) ∂t = 0 e que o pulso propaga-se exclusivamente
no sentido positivo. Como o meio não apresenta dissipação, sua relação de dispersão ωk = ω (k)
é uma função puramente real.
Se o pulso inicial for uma onda plana monocromática, então η (x, 0) = η0 e−ik0 x + c.c., de onde
resulta que A (k) = 2πδ (k − k0 ) e, portanto,
de onde resulta
ˆ ∞
1 i[−ω(k0 )+ (dω/dk)|k k0 ]t
η (x, t) ≈ e 0 dk A (k) ei[x− (dω/dk)|k0 t]k .
2π −∞
Este resultado mostra que, a menos de um fator de fase que deve ser cancelado com o complexo
conjugado, o pulso propaga-se sem distorção significativa como
onde
0 dω
x =x− t.
dk k0
Isto significa que a frente de onda localizada em x0 = 0 propaga-se com a velocidade de grupo
. ∂ω
vg = . (4.59a)
∂k
.
Se a relação de dispersão é fornecida pelo índice de refração n (ω) = kc/ω, então
c
vg = . (4.59b)
n (ω) + ω∂n/∂ω
1.5
mente o oposto. Em situações como esta, a
velocidade de grupo é considerada a melhor
1 medida para a velocidade de propagação de
um pulso por um meio fracamente dispersivo.
Finalmente, se o pulso se propaga no es-
0.5 paço R3 , a generalização de (4.59a) fica sim-
plesmente
vg (k) = ∇k ωk . (4.59c)
0
0 1 2 3 4 5
Uma dedução detalhada da expressão (4.59c)
kc/ωs para um gás ionizado dispersivo, inomogêneo
e não estacionário pode ser vista em Bernstein
Figura 4.15: Velocidades de fase (vφ ) e de grupo (vg ) (1975) (BERNSTEIN, 1975).
para o modelo do colchão de molas, obtidas a partir da
relação de dispersão (4.54).
s !
3
s2
ηh (x, s) = c1 Ai (λ0 + λ x)
Figura 4.16: Gráficos das funções Ai (x) e Bi (x). τ0 2λ
s !
s 2
+ c2 Bi 3 (λ0 + λ x) .
τ0 2λ
Se ωkσ = σωk , ˆ ∞
1 h
∗
i
η (x, t) = dk U+ (k) ei(kx−ωk t) + U− (k) e−i(kx+ωk t) + c.c.,
2π 0
onde c.c. denota o complexo conjugado do termo anterior. As ondas parciais com amplitude
U+ (k) são aquelas que se propagam com velocidade de fase vφ > 0, ao passo que as ondas com
amplitude U− (k) têm velocidade vφ < 0.
Supõe-se então um pacote de ondas de largura finita que incide sobre a interface entre as
cordas diferentes vindo da esquerda (i. e., para x → 0− ). Será mostrado que este pacote pode
sofrer reflexão parcial na interface, de modo que
ˆ ∞
1 h
∗
i
η1 (x, t) = dk U1+ (k) ei(kx−ω1k t) + U1− (k) e−i(kx+ω1k t) + c.c.,
2π 0
para x < 0, sendo que ω1k = kc1 . Este pacote sofre também uma transmissão parcial, de modo
que
ˆ ∞
1 0
η2 (x, t) = dk U2+ (k) ei(kx−ω2k t) + c.c.,
2π 0
isto é, U2− = 0 por não existirem ondas incidentes vindas pela direita. Nesta expressão, ω2k = kc2 .
Ou seja,
ˆ ∞
1 h
∗
i
η1 (x, t) = dk U1+ (k) eik(x−c1 t) + U1− (k) e−ik(x+c1 t) + c.c.,
2π 0
7 Ver, por exemplo, <http://dlmf.nist.gov/9>.
Ou seja,
ˆ ∞ ˆ ∞
∗
(k) e−ic1 kt = 0
(k) e−ic2 kt
dk U1+ (k) + U1− dk U2+
0 0
ˆ ∞ ˆ ∞
k=c1 k0 /c2 c1 0 c1 −ic1 kt
−−−−−−→ dk U2+ k e = dk U2+ (k) e−ic1 kt ,
c2 0 c2 0
0
onde U2+ (k) = (c1 /c2 ) U2+ (c1 k/c2 ).
Da mesma forma,
ˆ ∞
∂η1 1 h
∗
i
= dk k U1+ (k) eik(x−c1 t) − U1− (k) e−ik(x+c1 t) + c.c.,
∂x 2π 0
ˆ ∞
∂η2 1 0
= dk kU2+ (k) eik(x−c2 t) + c.c.
∂x 2π 0
Então,
ˆ ∞ ˆ ∞ ˆ ∞
∗ k=c1 k0 /c2 c1
(k) e−iω1k t = 0
(k) e−iω2k t −−−−−−→ dk kU2+ (k) e−iω1k t .
dk k U1+ (k) − U1− dk kU2+
0 0 c2 0
Assim, tanto a amplitude do modo normal refletido quanto a amplitude do modo transmitido
são determinadas pela amplitude do modo incidente. Como c1 /c2 > 0, o modo transmitido
∗
estará sempre em fase com o modo incidente. Porém, a fase relativa entre U1+ e U1− tem as
possibilidades:
∗
• c2 > c1 : U1− e U1+ estão em fase.
∗
• c2 < c1 : U1− e U1+ estão em oposição de fase.
..
.
[E M C ONSTRUÇÃO ]
..
.
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