PME3540 Engenharia Automotiva I

Objetivo da disciplina
O conhecimento, pelo participante,
dos principais fatores, e respectivos
sistemas embarcados, envolvidos na
Dinâmica longitudinal e vertical de
veículos sobre pneus, e a capacidade
de construir e aplicar modelos de
simulação simplificada, e de
comparar o desempenho desses
sistemas.

Prof. Ronaldo de Breyne Salvagni

Março de 2023

RBS – 29/03/21 1
 PME3540 Engenharia Automotiva I

Dinâmica longitudinal
Aceleração / tração
Resistência ao avanço
Limites
Frenagem e Requisitos

Dinâmica vertical

RBS – 29/03/21 2
 Aula anterior
Apresentação e Introdução

• Programa e aproveitamento

• Introdução à Dinâmica Longitudinal do veículo

rígido

• Atividades individuais e em grupo

RBS – 29/03/21 3
 Aula de hoje
(Lembrete: registre sua presença no Moodle!)

Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração

• ACELERAÇÃO LIMITADA PELA POTÊNCIA DO MOTOR

– Motor
– Transmissão (“power train”)
• Transmissão Mecânica
• Conversor de torque – acoplamento hidráulico
– Efeito na equação do movimento

RBS – 29/03/21 4
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração

Na direção longitudinal:

𝑀𝑎𝑥 = 𝑭𝒙 − 𝐷𝐴 − 𝑅𝑥 − 𝑀𝑔 sin 𝜃

onde:
𝑭𝒙 = força de tração (ou frenagem)
𝐷𝐴 = resistência aerodinâmica
𝑅𝑥 = resistência ao rolamento
𝑀𝑔 sin 𝜃 = inclinação de pista ou força de ladeira

𝐷𝐴 + 𝑅𝑥 + 𝑀𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 é a “Resistência ao Avanço” do veículo, ou “Road Loads”.

Vejamos a força de tração 𝑭𝒙

RBS – 29/03/21 5
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração
- Potência versus Torque
• Torque: esforço (força x braço) – Nm
• Potência: fluxo de energia (força x velocidade ou torque x rotação) – HP, watts
(joule /s)

Sugestão de vídeo: “É melhor você se importar, sim, com a potência!”

https://www.youtube.com/watch?v=CAD3dAQnCiE

- Aceleração limitada por:

• Motor (potência)
• Aderência (pneus / pista)

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 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração
ACELERAÇÃO LIMITADA PELA POTÊNCIA DO MOTOR

Motor (para uma determinada condição de injeção (posição do acelerador)

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Motor (cont.)
Parâmetro preliminar: relação entre potência do motor e massa do veículo
Para baixas velocidades e desconsiderando todas as resistências ao avanço do veículo:
𝑀𝑎𝑥 = 𝐹𝑥
com:
𝑀 = massa do veículo = 𝑊/𝑔
𝑎𝑥 = aceleração na direção do avanço
𝐹𝑥 = força de tração atuando no contato dos pneus das rodas de tração com o solo

A potência para mover o veículo é o produto da força de tração pela sua velocidade:

𝑃𝑜𝑡 1 𝑃𝑜𝑡 𝑔 𝑃𝑜𝑡

𝑀𝑎𝑥 = 𝐹𝑥 = ⇒ 𝑎𝑥 = ∙ = ∙
𝑉 𝑉 𝑀 𝑉 𝑊
onde:
𝑔 = aceleração da gravidade
𝑉 = velocidade de avanço
𝑃𝑜𝑡 = potência vinda do motor
𝑀 = massa do veículo
𝑊 = peso do veículo

RBS – 29/03/21 8
 Aceleração limitada pela potência do motor
Motor (cont.)

• capacidade de aceleração diminui com a velocidade

• parâmetro muito simplificado, útil apenas para fins mais qualitativos.

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 Sistemas de propulsão alternativos

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 Sistemas de propulsão alternativos

(Michelin)

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 Sistemas de propulsão alternativos

RBS – 29/03/21 12
 Sistemas de propulsão alternativos

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 Sistemas de propulsão alternativos (Prius – Toyota)

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão
Toda a linha de transmissão também precisa ser acelerada (inércia rotacional).

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)
Modelo de transmissão

O torque do motor 𝑇𝑒 é medido em bancada (dinamômetro) em rotação constante.

O torque real disponível é menor, subtraindo-se a parte necessária para acelerar os
componentes rotativos (e acessórios, aqui desconsiderados).

RBS – 29/03/21 16
 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

O torque disponível na saída do motor (volante), como entrada do acoplamento,

pode ser expresso como (2ª Lei de Newton):

𝑇𝑐0 = 𝑇𝑒 − 𝐼𝑒 𝛼𝑒 (2-5)
onde:
𝑇𝑐0 = torque no volante (entrada do acoplamento)
𝑇𝑒 = torque do motor numa dada rotação (medido no dinamômetro)
𝐼𝑒 = inércia rotacional do motor (equivalente) e volante
𝛼𝑒 = aceleração rotacional do motor

RBS – 29/03/21 17
 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

O torque disponível no acoplamento, como entrada da caixa de mudanças de

marcha, pode ser expresso como:

𝑇𝑐 = 𝑇𝑐0 − 𝐼𝑐 𝛼𝑐 = 𝑇𝑐0 − 𝐼𝑐 𝛼𝑒 (2-5a)

onde:
𝑇𝑐 = torque no acoplamento (entrada da transmissão)
𝐼𝑐 = inércia rotacional do acoplamento
𝛼𝑐 = 𝛼𝑒 = aceleração rotacional na saída do acoplamento (igual à do motor, no caso de
acoplamento mecânico – embreagem)

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

O torque disponível na saída da caixa de mudanças de marcha é:

𝑇𝑑 = 𝑇𝑐 − 𝐼𝑡 𝛼𝑒 𝑁𝑡 (2-6)
onde:
𝑇𝑑 = torque de saída para o eixo de tração (“drive shaft”)
𝑁𝑡 = relação de redução da caixa de mudanças de marcha (entrada/saída)
𝐼𝑡 = inércia rotacional (equivalente) da caixa de mudanças de marchas (considerada do
lado de entrada da caixa, ou lado do motor)

RBS – 29/03/21 19
 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

Analogamente, o torque entregue aos eixos para acelerar as rodas e gerar força no solo é
amplificado pela relação de redução final (diferencial) e algo reduzido pela inércia dos
componentes entre a saída da caixa de mudança de marchas e o contato com o solo. A
expressão para isso é:
𝑇𝑎 = 𝑇𝑑 − 𝐼𝑑 𝛼𝑑 𝑁𝑓 = 𝐹𝑥 𝑟 + 𝐼𝑤 𝛼𝑤 (2-7)
onde:
𝑇𝑎 = torque nos eixos das rodas
𝐼𝑑 = inércia rotacional do eixo de transmissão e diferencial, do lado de entrada no diferencial (lado do
motor)
𝛼𝑑 = aceleração rotacional do eixo de tração
𝑁𝑓 = relação de redução final (diferencial)
𝐹𝑥 = força de tração no solo
𝑟 = raio das rodas (com pneus, externo)
𝐼𝑤 = inércia rotacional das rodas, semi-eixos e freios
𝛼𝑤 = aceleração rotacional das rodas
RBS – 29/03/21 20
 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

As acelerações rotacionais do motor e do eixo de tração estão relacionadas com a aceleração

rotacional das rodas pelas respectivas relações de redução nas engrenagens:

𝛼𝑑 = 𝑁𝑓 𝛼𝑤 e 𝛼𝑒 = 𝑁𝑡 𝛼𝑑 = 𝑁𝑡 𝑁𝑓 𝛼𝑤 (2-8)

As equações (2-5) a (2-8) podem ser combinadas para obter a expressão da força de tração 𝐹𝑥
disponível.

Lembrando que a aceleração 𝑎𝑥 é o produto da aceleração rotacional da roda, 𝛼𝑤 , pelo raio

externo do pneu r, obtém-se:

𝑇𝑒 𝑁𝑡𝑓 2 𝑎𝑥
𝐹𝑥 = − 𝐼𝑒 + 𝐼𝑡 𝑁𝑡𝑓 + 𝐼𝑑 𝑁𝑓2 + 𝐼𝑤 (2-9a)
𝑟 𝑟2

RBS – 29/03/21 21
 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

Até aqui, as perdas de energia nos componentes da linha de potência (caixa de mudanças de
marcha, eixo de tração, diferencial e semi-eixos das rodas) não foram considerados:
essas perdas reduzem a potência (energia disponível);
• cada elemento tem a sua eficiência
• a eficiência varia com o nível do torque e a velocidade
• valores típicos entre 80 e 90 %

Esse efeito pode ser considerado com a inclusão de um fator na equação anterior:

𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝜼𝒕𝒇 𝒂𝒙
𝑭𝒙 = − 𝑰𝒆 + 𝑰𝒕 𝑵𝟐𝒕𝒇 + 𝑰𝒅 𝑵𝟐𝒇 + 𝑰𝒘 (2-9b)
𝒓 𝒓𝟐
onde:
𝜂𝑡𝑓 = eficiência combinada da transmissão e acionamento final.

OBS.: dissipação nos pneus é parte da RESISTÊNCIA (rolamento).

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝜼𝒕𝒇 𝒂𝒙
𝑭𝒙 = − 𝑰𝒆 + 𝑰𝒕 𝑵𝟐𝒕𝒇 + 𝑰𝒅 𝑵𝟐𝒇 + 𝑰𝒘 (2-9b)
𝒓 𝒓𝟐

A equação (2-9b) apresenta duas componentes da força de tração:

1º termo: é o torque gerado pelo motor, afetado pela eficiência do sistema. É a “energia
disponível” para igualar a resistência ao movimento em velocidade constante (se aceleração =
0 é a força aplicada ao veículo).

2º termo: representa a “perda” de força devido à inércia rotacional do motor e componentes

da transmissão, reduzindo a força disponível para acelerar o veículo.

Com a força 𝐹𝑥 podemos prever a aceleração do veículo.

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)
Temos, com as forças de resistência ao avanço (equação já vista):

𝑀𝑎𝑥 = 𝐹𝑥 − 𝐷𝐴 − 𝑅𝑥 − 𝑀𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (2-10)

É conveniente, normalmente, aglutinar as inércias rotacionais à massa do veículo; podemos

escrever, de (2-9b):
2 𝑎𝑥
𝐼𝑒 + 𝐼𝑡 𝑁𝑡𝑓 + 𝐼𝑑 𝑁𝑓2 + 𝐼𝑤 2 = 𝑀𝑟 𝑎𝑥
𝑟
onde:
𝑰𝒆 +𝑰𝒕 𝑵𝟐𝒕𝒇 +𝑰𝒅 𝑵𝟐𝒇 +𝑰𝒘
𝑴𝒓 = = massa equivalente às inércias rotacionais
𝒓𝟐

Ficamos assim com a equação:

𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝜼𝒕𝒇
𝑴 + 𝑴𝒓 𝒂𝒙 = − 𝑫𝑨 − 𝑹𝒙 − 𝑴𝒈 𝒔𝒊𝒏 𝜽 (2-11)
𝒓
onde:
𝑀 + 𝑀𝑟 = “massa efetiva” do veículo
𝑀+𝑀𝑟
𝑀
= “fator de massa” do veículo

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

Valores típicos – Fator de Massa:

Engrenagem alta 2ª 1ª Reduzida

Carro pequeno
1,11 1,20 1,50 2,4

Carro grande
1,09 1,14 1,30 -

Caminhão
10,9 1,2 1,60 2,5

Um valor representativo pode ser frequentemente obtido por:

2
Fator de Massa = 1 + 0,04𝑁𝑡𝑓 + 0,0025𝑁𝑡𝑓 (2-12)

RBS – 29/03/21 25
 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)

𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝜼𝒕𝒇
𝑴 + 𝑴𝒓 𝒂 𝒙 = − 𝑫𝑨 − 𝑹𝒙 − 𝑴𝒈 𝒔𝒊𝒏 𝜽 (2-11)
𝒓

A equação (2-11) não tem solução explícita conveniente:

• todos os termos, exceto o de ladeira, dependem da velocidade
• solução numérica (por computador)

A força trativa gerada pelo motor/transmissão (1º termo da equação (2-11)) é a disponível
para vencer a resistência ao avanço e acelerar o veículo.

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Transmissão (cont.)
A figura refere-se a um veículo de 4 marchas.
• Linha (Potência Constante do Motor):
- Máxima potência; limite superior da força de
tração disponível, menos perdas na linha de
potência.
- É atingida só quando o motor atinge a
rotação de sua potência máxima.
• Força de tração em cada engrenamento:
corresponde à curva de torque do motor
multiplicada pelas respectivas relações de
redução para operar o veículo.
• A curva mostra a necessidade de relações de
redução para operar o veículo.
• Máxima aceleração: mudança de marcha na interseção das curvas.
• A área entre as curvas das marchas e a linha de potência constante do motor indica a
deficiência do sistema em obter o máximo desempenho em aceleração.

RBS – 29/03/21 27
 9:45

Intervalo

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 Aceleração limitada pela potência do motor
Exemplo 1: Um carro de passeio tem tração traseira, diferencial blocante, e os seguintes dados:
Pesos: Dianteiro - 9 342 N; Traseiro - 8 231 N Raio dos pneus - 319,5 mm
Altura do CG - 533,4 mm Rigidez à inclinação lateral:
Entre-eixos - 2 743,2 mm Dianteira - 1 557 Nm/grau;
Largura entre rodas - 1 498,6 mm Traseira - 379 Nm/grau
Área frontal - 2,5 m2 Inércia do motor - 0,0904 kg.m2
Coeficiente de arrasto aerodinâmico - 0,27
Motor: RPM x Torque (N.m):
RPM T RPM T RPM T
800 163 2400 237 4000 271
1200 179 2800 245 4400 273
1600 197 3200 258 4800 268
2000 217 3600 268 5200 244
Dados da caixa de redução:
Engren
agens
1ª 2ª 3ª 4ª 5ª
Inércia (kg.m2) 0,150 0,100 0,079 0,057 0,034
Relação de redução 4,28 2,79 1,83 1,36 1,00
Eficiência 0,966 0,967 0,972 0,973 0,970
Transmissão final: Inércia - 0,14 kg.m2; Relação de redução - 2,92; Eficiência - 0,99
Inércias das rodas – 1,243 kg.m2 (cada)
Coeficiente de resistência ao rolamento, asfalto - 0,013
Coeficiente de atrito com o solo - 0,62
Calcule a inércia efetiva dos componentes da linha de potência, na 1ª marcha.
RBS – 29/03/21 29
 Aceleração limitada pela potência do motor
Solução:
A inércia efetiva é o 2º termo do membro direito da expressão da força de tração, já vista:
𝑇𝑒 𝑁𝑡𝑓 𝜂𝑡𝑓 2 𝑎𝑥
𝐹𝑥 = − 𝐼𝑒 + 𝐼𝑡 𝑁𝑡𝑓 + 𝐼𝑑 𝑁𝑓2 + 𝐼𝑤
𝑟 𝑟2
É o termo entre as chaves:
2
𝐼𝑒𝑓 = 𝐼𝑒 + 𝐼𝑡 𝑁𝑡𝑓 + 𝐼𝑑 𝑁𝑓2 + 𝐼𝑤 =
= (0,0904 + 0,150) . (4,28 . 2,92)2 + 0,14 . 2,922 + 1,243 . 2 =
= 37,55 + 1,194 + 2,483 = 41,227 kg.m2
OBS.:
• O termo maior (37,55) é o do motor com a 1ª engrenagem de redução. Na 5ª marcha, esse termo
teria o valor de 1,06 kg.m2.
• Foram incluídas APENAS as inércias das rodas motrizes por que, neste caso, apenas elas reduzem a
força de tração disponível para acelerar o veículo. Não se deve esquecer que as rodas movidas
também contribuem para a inércia total quando o veículo é acelerado. As inércias dessas rodas
movidas devem ser incluídas na inércia (massa equivalente) total do veículo.
• O valor da inércia rotacional, em kg.m2, corresponde a uma inércia translacional (massa) na equação
mostrada anteriormente, após ser dividida por r2.
• O valor dessa “massa efetiva” será: 𝑀𝑒𝑓 = 𝐼𝑒𝑓 Τ𝑟 2 = 41.227 / (0,3195)2 = 𝟒𝟎𝟑, 𝟗 𝐤𝐠
• Considerando a massa de 1750 kg desse carro, vemos que ocorre um aumento de cerca de 23% na
sua massa efetiva total, durante a aceleração na 1ª marcha. A inércia das rodas movidas irá
acrescentar mais 12,2 kg (0,7 %) à massa efetiva.

RBS – 29/03/21 30
 Aceleração limitada pela potência do motor
Exemplo 2:
Calcule o máximo esforço de tração e a correspondente velocidade do veículo, na primeira e na quinta
marcha, para o veículo do exemplo anterior.

Solução:
O máximo esforço de tração coincidirá com o máximo torque, que ocorre a 4400 rpm, de acordo com os
dados.
Assim, o problema se reduz a calcular a força de tração pelo primeiro termo da equação mostrada no
exemplo anterior.

Na 1ª marcha:
𝑇𝑒 𝑁𝑡𝑓 𝜂𝑡𝑓
𝐹𝑥 = 𝑟
= 273 . (4,28 . 2,92) . (0,966 . 0,99) / 0,3195 = 10 212 N
A velocidade do veículo é dada pela rotação do motor e relações de redução. Temos
𝜔𝑒 = 𝑁𝑡 𝑁𝑓 𝜔𝑤 ⇒ 𝜔𝑤 = 𝜔𝑒 Τ 𝑁𝑡 𝑁𝑓 = 4400 / (4,28 . 2,92) = 352 rpm = 36,84 rad/s
A velocidade será:
𝑉𝑥 = 𝜔𝑤 𝑟 = 36,38 . 0,3195 = 11,77 m/s = 42,4 km/h
Para a 5ª marcha, o procedimento é análogo:
𝐹𝑥 = 2 395 N
𝜔𝑤 = 157,8 rad/s
𝑉𝑥 = 181,5 km/h

RBS – 29/03/21 31
 A importância da Simulação
https://conference.vi-grade.com/#followtheroadtovirtualsignoff

RBS – 29/03/21 32
 Aceleração limitada pela potência do motor
• MOTOR

RBS – 29/03/21 33
 Aceleração limitada pela potência do motor
• MOTOR (cont.)
Torque

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 Aceleração limitada pela potência do motor
• MOTOR (cont.)
Consumo específico

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 Aceleração limitada pela potência do motor
• SISTEMA DE TRANSMISSÃO

RBS – 29/03/21 36
 Aceleração limitada pela potência do motor
• SISTEMA DE TRANSMISSÃO (cont.)

RBS – 29/03/21 37
 Aceleração limitada pela potência do motor
• SISTEMA DE TRANSMISSÃO (cont.)

RBS – 29/03/21 38
 Aceleração limitada pela potência do motor
• SISTEMA DE TRANSMISSÃO (cont.)

CONVERSOR DE TORQUE – ACOPLAMENTO HIDRÁULICO

Vídeo ct1

Vídeo ct2

RBS – 29/03/21 39
 Aceleração limitada pela potência do motor
• SISTEMA DE TRANSMISSÃO (cont.)

CONVERSOR DE TORQUE – ACOPLAMENTO HIDRÁULICO (cont.)

- permite melhor desempenho

- amplifica o torque, à custa da

velocidade

- velocidade nula duplica o torque

- EFEITO NA EQUAÇÃO DO MOVIMENTO

𝑇𝑐0 = 𝑇𝑒 − 𝐼𝑒 𝛼𝑒 (2-5)
𝑇𝑐 = 𝑻𝒄𝟎 − 𝑰𝒄 𝜶𝒄 = 𝑻𝒄𝟎 − 𝑰𝒄 𝜶𝒆 (2-5a)
𝑇𝑑 = 𝑇𝑐 − 𝐼𝑡 𝛼𝑒 𝑁𝑡 (2-6)
𝑇𝑎 = 𝑇𝑑 − 𝐼𝑑 𝛼𝑑 𝑁𝑓 = 𝐹𝑥 𝑟 + 𝐼𝑤 𝛼𝑤 (2-7)
𝜶𝒅 = 𝑵𝒇 𝜶𝒘 e 𝜶𝒆 = 𝑵𝒕 𝜶𝒅 = 𝑵𝒕 𝑵𝒇 𝜶𝒘 (2-8)
𝑇𝑒 𝑁𝑡𝑓 2 𝑎𝑥
𝐹𝑥 = − 𝐼𝑒 + 𝐼𝑡 𝑁𝑡𝑓 + 𝐼𝑑 𝑁𝑓2 + 𝐼𝑤 (2-9a)
𝑟 𝑟2
RBS – 29/03/21 40
 Aceleração limitada pela potência do motor
• SISTEMA DE TRANSMISSÃO (cont.)
CONVERSOR DE TORQUE – ACOPLAMENTO HIDRÁULICO (cont.)

- melhor desempenho tração – velocidade

- sendo possível o escorregamento, as curvas

de torque podem ser estendidas para
velocidade nula (carro parado) sem fazer o
motor “morrer”.

- é evidente na primeira marcha o efeito da

amplificação de torque

RBS – 29/03/21 41
 Aceleração limitada pela potência do motor
• SISTEMA DE TRANSMISSÃO (cont.)
CONVERSOR DE TORQUE – ACOPLAMENTO HIDRÁULICO (cont.)

- figura: forças de resistência ao avanço

- para uma dada rotação e marcha (par de

engrenagens), a diferença entre a curva da força
de tração e determinada curva de resistência ao
avanço é a força de tração disponível para
acelerar o veículo E seus componentes rotativos.

- a interseção das curvas dá a máxima velocidade

que pode ser mantida naquela marcha e naquela
condição de via.

RBS – 29/03/21 42
Atividade IL1

RBS – 29/03/21 43
 Atividade GL2 (grupo)

RBS – 29/03/21 44
 Atividade GL2 (grupo)

RBS – 29/03/21 45
 10:30

Apresentações
dos
Trabalhos de Grupo

- Grupos - 05 min cada

- Indicar melhor no Moodle

RBS – 29/03/21 46
 11:40

Final da aula 02

RBS – 29/03/21 47