PME3540 Engenharia Automotiva I

Objetivo da disciplina
O conhecimento, pelo participante,
dos principais fatores, e respectivos
sistemas embarcados, envolvidos na
Dinâmica longitudinal e vertical de
veículos sobre pneus, e a capacidade
de construir e aplicar modelos de
simulação simplificada, e de
comparar o desempenho desses
sistemas.

Prof. Ronaldo de Breyne Salvagni

Abril de 2023

RBS – 29/03/21 1
 PME3540 Engenharia Automotiva I

Dinâmica longitudinal
Aceleração / tração
Limites
Resistência ao avanço
Frenagem e Requisitos

Dinâmica vertical

RBS – 29/03/21 2
 Aula anterior
Propulsão I – Aceleração limitada pela potência do motor

– Motor
– Transmissão (“power train”)
• Transmissão Mecânica
• Conversor de torque – acoplamento hidráulico
• CVT – Continuously Variable Transmission

– Aceleração limitada pela potência do motor

RBS – 29/03/21 3
 Aula de hoje
(Lembrete: registre sua presença no Moodle!)

• Propulsão II

– Aceleração limitada pela aderência pneu-pista

RBS – 29/03/21 4
 Aceleração limitada pela
aderência pneu-pista

RBS – 29/03/21 5
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
Equações:
𝑀𝑎𝑥 = 𝐹𝑥 − 𝐷𝐴 − 𝑅𝑥 − 𝑀𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (1)
0 = 𝑊𝑓 − 𝑀𝑔 cos 𝜃 + 𝑊𝑟 (2)
0 = −𝑀ℎ𝑎𝑥 − 𝐷𝐴 ℎ𝑎 − 𝑊𝑓 𝐿 + 𝑀𝑔𝑐 cos 𝜃 − 𝑀𝑔ℎ sin 𝜃 (3)

Cargas estáticas em piso nivelado

𝑊𝑓 = 𝑀𝑔𝑐 Τ𝐿 = 𝑊𝑓𝑠 (6)
e
𝑊𝑟 = 𝑀𝑔𝑏 Τ𝐿 = 𝑊𝑟𝑠 (7)

Aceleração em baixa velocidade

𝑊𝑓 = 𝑀𝑔𝑐 − 𝑀ℎ𝑎𝑥 Τ𝐿 = 𝑊𝑓𝑠 − 𝑀ℎ𝑎𝑥 Τ𝐿 (8)
e
𝑊𝑟 = 𝑀𝑔𝑏 + 𝑀ℎ𝑎𝑥 Τ𝐿 = 𝑊𝑟𝑠 + 𝑀ℎ𝑎𝑥 Τ𝐿 (9)

RBS – 29/03/21 6
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Modelos de atrito:
AWREJCEWICZ, J. et OJENIK, P. “Analysis of dynamic systems with several
friction laws”, Applied Mechanical Reviews, vol. 58,November 2005, USA.

A aceleração é limitada pelo coeficiente de atrito do pneu com a pista.

𝑭𝒙 ≤ 𝝁𝑾𝒎

onde:
𝜇 = coeficiente de atrito (máximo)
𝑊𝑚 = carga nas rodas motrizes

RBS – 29/03/21 7
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Pneus usados têm maior aderência

RBS – 29/03/21 8
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
A carga nas rodas motrizes depende de:

• parcela do peso (estático) do veículo

𝑊𝑓 = 𝑀𝑔𝑐 Τ𝐿 = 𝑊𝑓𝑠 (6)
e
𝑊𝑟 = 𝑀𝑔𝑏Τ𝐿 = 𝑊𝑟𝑠 (7)

• carga dinâmica (transferência longitudinal de carga ) causada pela

aceleração
𝑊𝑓 = 𝑀𝑔𝑐 − 𝑀ℎ𝑎𝑥 Τ𝐿 = 𝑊𝑓𝑠 − 𝑀ℎ𝑎𝑥 Τ𝐿 (8)
e
𝑊𝑟 = 𝑀𝑔𝑏 + 𝑀ℎ𝑎𝑥 Τ𝐿 = 𝑊𝑟𝑠 + 𝑀ℎ𝑎𝑥 Τ𝐿 (9)

• transferência transversal de carga causada pelo torque motor

RBS – 29/03/21 9
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor
Ocorre em qualquer eixo motriz sólido, traseiro ou dianteiro.

eixo motriz sólido

suspensão independente

comparação

RBS – 29/03/21 10
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor
Ocorre em qualquer eixo motriz sólido, traseiro ou dianteiro.

RBS – 29/03/21 11
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor
Eixo traseiro sólido
- o eixo de tração (cardan),
ligado no diferencial, aplica
no eixo traseiro sólido das
rodas o torque 𝑇𝑑 .
- por causa do motor, a
carroceria pode se inclinar e,
através das molas da
suspensão, aplica um torque
𝑇𝑠𝑟 ao eixo sólido das rodas.

RBS – 29/03/21 12
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor
Eixo traseiro sólido

- a diferença entre ambos vai gerar uma diferença (transferência

transversal) de carga entre as duas rodas.
- se o diferencial não for bloqueado, o torque entregue a ambas as
rodas será limitado pelo limite de tração na roda menos carregada.

RBS – 29/03/21 13
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga
• causada pelo torque motor

𝑊𝑟 𝑊𝑟 𝑡 −𝑇𝑠𝑟 +𝑇𝑑
σ 𝑇𝑂 = + 𝑊𝑦 − + 𝑊𝑦 + 𝑇𝑠𝑟 − 𝑇𝑑 = 0 ⇒ 𝑊𝑦 = (2-15)
2 2 2 𝑡

Temos, aproximadamente:
𝑇𝑑 = 𝐹𝑥 𝑟Τ𝑁𝑓
onde:
𝐹𝑥 = força motriz total, nas duas rodas
𝑟 = raio dos pneus
𝑁𝑓 = relação de redução final

RBS – 29/03/21 14
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor

- o torque 𝑇𝑠 , de inclinação da carroceria,

requer considerar o veículo inteiro, pois ele
atua sobre as suspensões de ambos os eixos,
traseiro e dianteiro.

- o conjunto motor/caixa de redução aplica o torque 𝑇𝑑 ao eixo de

tração. Como reação, esse conjunto também recebe um torque 𝑇𝑑 , de
sentido contrário, que deve ser equilibrado pela carroceria, através
dos pontos de fixação daquele conjunto, e distribuído pelas
suspensões dianteira e traseira.

RBS – 29/03/21 15
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor
- pode-se supor que esse torque, de inclinação lateral, é
proporcional à inclinação 𝜙 da carroceria (lei de Hooke,
molas lineares). Assim:
𝑇𝑠𝑓 = 𝐾𝜙𝑓 ∙ 𝜙 (2-16a)
𝑇𝑠𝑟 = 𝐾𝜙𝑟 ∙ 𝜙 (2-16b)
𝐾𝜙 = 𝐾𝜙𝑓 + 𝐾𝜙𝑟 (2-16c)
onde:
𝑇𝑠𝑓 = torque de inclinação na suspensão dianteira
𝑇𝑠𝑟 = torque de inclinação na suspensão traseira
𝐾𝜙𝑓 = rigidez de inclinação na suspensão dianteira
𝐾𝜙𝑟 = rigidez de inclinação na suspensão traseira
𝐾𝜙 = rigidez de inclinação total

RBS – 29/03/21 16
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor

- Assim, podemos escrever a relação entre o torque reativo que o eixo de

tração aplica ao conjunto motor + caixa de redução, de valor 𝑇𝑑 e sentido
contrário ao torque no eixo, transferido à carroceria:

𝑇𝑑 𝑇𝑑
𝑇𝑑 = 𝐾𝜙 ∙ 𝜙 ⇒ 𝜙 = = (2-17)
𝐾𝜙 𝐾𝜙𝑓 +𝐾𝜙𝑟
Substituindo em (2-16b):
𝐾𝜙𝑟 𝑇𝑑
𝑇𝑠𝑟 =
𝐾𝜙𝑓 + 𝐾𝜙𝑟

RBS – 29/03/21 17
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor

Substituindo agora em (2-14), junto com (2-15):

𝐹𝑥 𝑟 𝐾𝜙𝑟 𝑭𝒙 𝒓 𝑲𝝓𝒇
𝑾𝒚 = 1− = ∙ (2.18)
𝑁𝑓 𝑡 𝐾𝜙𝑓 +𝐾𝜙𝑟 𝑵𝒇 𝒕 𝑲𝝓

Essa é a magnitude da transferência lateral de carga. É função da força de

tração e de vários parâmetros do veículo: raio dos pneus, relação de redução
final largura entre rodas e rigidez da suspensão.

RBS – 29/03/21 18
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor

- a carga líquida no eixo traseiro durante a aceleração será a carga estática

mais a componente dinâmica (equação (7) inicial) :
𝑏 𝑎𝑥 ℎ
𝑊𝑟 = 𝑊 + (2-19)
𝐿 𝑔 𝐿
com 𝑊 = peso do veículo

Desconsiderando a resistência ao rolamento e as forças do arrasto

aerodinâmico, a aceleração do veículo será apenas a força de tração dividida
pela massa do veículo:
𝑏 𝐹𝑥 ℎ
𝑊𝑟 = 𝑊 + (2-20)
𝐿 𝑀𝑔 𝐿

RBS – 29/03/21 19
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
• Transferência transversal de carga causada pelo torque motor

Assim, a carga na roda traseira direita (menos carregada), 𝑊𝑟𝑟 , será:

𝑾𝒓 𝑊𝑏 𝐹𝑥 ℎ 𝐹𝑥 𝑟 𝐾𝜙𝑓
𝑊𝑟𝑟 = − 𝑾𝒚 = + ∙ − ∙ (2-21)
𝟐 2𝐿 2 𝐿 𝑁𝑓 𝑡 𝐾𝜙

E, lembrando que antes do escorregamento a força de tração é igual nas

duas rodas, no limite de escorregamento teremos:

𝑾𝒃 𝑭 𝒉 𝑭𝒙 𝒓 𝑲𝝓𝒇
𝑭𝒙 = 𝟐𝝁𝑾𝒓𝒓 = 𝟐𝝁 + 𝒙 ∙ − ∙ (2.22)
𝟐𝑳 𝟐 𝑳 𝑵𝒇 𝒕 𝑲𝝓

RBS – 29/03/21 20
 Lembrete:
9:45 • Registre sua presença no Moodle!

Intervalo

RBS – 29/03/21 21
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista

𝑊𝑏 ℎ 𝑟 𝐾𝜙𝑓
• LIMITES DE TRAÇÃO 𝑭𝒙 = 2𝜇
2𝐿
+ 𝑭𝒙
2𝐿
− 𝑭𝒙
𝑁𝑓 𝑡
∙
𝐾𝜙

Resolvendo para 𝐹𝑥 , temos a força máxima de tração que podemos obter

(sem escorregamento do pneu) de um eixo de tração traseiro sólido com
diferencial não bloqueado:

𝑾𝒃
𝝁
𝑳
𝑭𝒙𝒎𝒂𝒙 = 𝒉 𝟐𝝁𝒓𝑲𝝓𝒇
(2-23)
𝟏−𝝁 +
𝑳 𝑵𝒇 𝒕 𝑲𝝓

(corresponde à força na roda menos carregada)

𝑊𝑏
Obs: = 𝑊𝑟
𝐿

RBS – 29/03/21 22
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista

No caso de um eixo de tração traseiro sólido com diferencial bloqueado,

ainda é possível obter força de tração adicional da outra roda até seu limite
de tração, de modo que o último termo do denominador da expressão acima
desaparece (*).
𝑾𝒓 𝑾𝒓
(*) 𝑭𝒙𝒎𝒂𝒙 = 𝝁 − 𝑾𝒚 + 𝝁 + 𝑾𝒚 = 𝝁𝑾𝒓
𝟐 𝟐

O mesmo ocorre no caso da suspensão traseira independente (eixo não

sólido), pois nesse caso o diferencial é montado na carroceria, e a reação ao
torque do eixo de tração é transmitida à própria carroceria, e não à rodas.
Em ambos os casos, portanto, a força máxima de tração será:
𝑾𝒃
𝝁
𝑳
𝑭𝒙𝒎𝒂𝒙 = 𝒉 (2-24)
𝟏−𝝁
𝑳

RBS – 29/03/21 23
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista

No caso de tração dianteira, as expressões são análogas, com as devidas

diferenças:

Para eixo sólido dianteiro com diferencial não bloqueado:

𝑊𝑐
𝜇
𝐿
𝐹𝑥𝑚𝑎𝑥 = ℎ 2𝜇𝑟 𝐾𝜙𝑟
(2-25)
1+𝜇 +
𝐿 𝑁𝑓 𝑡 𝐾𝜙

Para eixo sólido dianteiro com diferencial bloqueado, ou eixo com

suspensão independente:

𝑊𝑐
𝜇
𝐿
𝐹𝑥𝑚𝑎𝑥 = ℎ (2-26)
1+𝜇
𝐿

RBS – 29/03/21 24
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista

• Arrancada

Arrancada - veículo parado e motor (MCI)

funcionando, acoplamento por embreagem:
• há escorregamento na embreagem, entre
o eixo do motor e o eixo de tração;
• a motor pode fornecer torque máximo;
• o limite de tração, normalmente, é o limite de aderência pneu/pista.
Isto também pode ocorrer na mudança de marchas mais baixas.
O dispositivo chamado de “controle de tração” atua nestas situações (entre outras)

RBS – 29/03/21 25
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
Exemplo : Determine a aceleração limite de tração para um carro de passeio
com tração traseira por eixo sólido, com e sem diferencial bloqueado, sobre
uma superfície com nível de atrito moderado. Dados:
Pesos: Dianteiro – 9342 N
Traseiro – 8231 N
Total – 17573 N
Altura do CG - 533,4 mm
Entre-eixos - 2743,2 mm
Coeficiente de atrito - 0,62
Largura entre rodas - 1498,6 mm
Relação de redução - 2,90
Raio dos pneus - 330,2 mm
Rigidez à inclinação lateral: Dianteira - 1 557 Nm/grau;
Traseira - 379 Nm/grau

RBS – 29/03/21 26
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista

Solução: diferencial não bloqueado

Neste caso, a equação é a (2-23):
𝑊𝑏
𝜇
𝐹𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝐿
ℎ 2𝜇𝑟 𝜅𝜙𝑓
1−𝜇 +
𝐿 𝑁𝑓 𝑡 𝜅𝜙
𝑊𝑏
O valor é o peso no eixo traseiro, já dado, de modo que não é necessário
𝐿
calcular b. Assim:
0,62∙8231 5103,2
𝐹𝑥𝑚𝑎𝑥 = 533,4 2∙0,62∙330,2 1557 = = 5344,8 𝑁
1−0,62 + ∙ 1−0,121+0,0758
2743,2 2,90∙1498,6 1557+379

𝐹𝑥𝑚𝑎𝑥 5344,8
Aceleração: 𝒂𝒙 = = = 𝟐, 𝟗𝟖 𝒎/𝒔𝟐
𝑀 17575/9,81

RBS – 29/03/21 27
 Aceleração limitada pela aderência pneu-pista
com diferencial bloqueado
O terceiro termo do denominador desaparece, e, assim, obtemos:

0,62∙8231 5103,2 5805,7

𝐹𝑥𝑚𝑎𝑥 = 533,4 = = 5805,7 𝑁 e 𝒂𝒙 = = 𝟑, 𝟐𝟒 𝒎/𝒔𝟐
1−0,62 1−0,121 17575/9,81
2743,2

OBS.:
a – Em ambos os casos, o numerador é o peso sobre o eixo motriz
multiplicado pelo coeficiente de atrito, resultando 5103,2 N.
b – O efeito da transferência dinâmica longitudinal de carga sobre os eixo
aparece no 2º termo do denominador (± 12%).
c – O efeito da transferência dinâmica transversal de carga sobre os eixos
aparece no 3º termo do denominador (± 7%).
- diferença entre os dois casos: 461 N
- com maior atrito a perda seria maior

RBS – 29/03/21 28
 Vimos na aula de hoje

• Propulsão II

– Aceleração limitada pela aderência pneu-pista

RBS – 29/03/21 29
 Veremos na próxima aula:

• Sistemas de propulsão alternativos

• Resistência Aerodinâmica

RBS – 29/03/21 30
 TAREFAS

RBS – 29/03/21 31
Atividade IL3 (Individual)

ATENÇÃO: NÃO USE

estes valores – veja os
valores corretos no
enunciado da
respectiva tarefa

RBS – 29/03/21 32
Atividade IL3 (Individual) (cont.)

RBS – 29/03/21 33
 Atividade GL3 (grupo)

RBS – 29/03/21 34
 Atividade GL3 (grupo) (cont.)

RBS – 29/03/21 35
 10:30

Apresentações
dos
Trabalhos de Grupo

Grupos - 05 min cada

Vote no melhor
no Moodle
RBS – 29/03/21 36
 DA-03 – Destaque da aula de hoje

Diga o que foi mais

importante na aula de hoje,
na sua opinião.
ATENÇÃO – RESPONDER NO MOODLE
DESTA AULA

37
 11:40

RBS – 29/03/21
Final da aula 03 38