Dinâmica

Transmissão
Chassis Estado de equilíbrio em curva
2004/2005
de do
Sistemas
Sistemas

Costa e Sousa
 Dinâmica

Transmissão
Chassis Estado de equilíbrio em curva

Manobrabilidade : capacidade de resposta do veículo aos

comandos do condutor
Facilidade de controle do veículo
2004/2005

Manobrabilidade : medida do sistema motorista-veiculo

de do

em malha fechada “close loop”

Sistemas

Manipulação:
Veículocapacidade
só deve serdecaracterizado
resposta do veículo às entradas
como sistema em driver
malha aberta “open loop”
Sistemas

Resposta do veiculo às manobras da direcção –

resposta direccional
A medida mais comum de resposta em malha aberta é o
Gradiente de subviragem
Gradiente de subviragem - válido apenas para o estado
estacionário

Costa e Sousa
 Dinâmica

Geometria de Ackermann
Em velocidade baixa os pneus não necessitam de desenvolver
forças laterais
Transmissão

Pneus rolam sem ângulo de deslizamento - Centro da curva fica no

Chassis

prolongamento do eixo traseiro

As perpendiculares às rodas do eixo da frente passam pelo centro
da curva
2004/2005
de do
Sistemas
Sistemas

Angulos L L
ideais: δo = δi =
(R + t/2) (R − t/2)
Costa e Sousa
 Dinâmica

Transmissão Modelo simplificado “ Bicycle model”

Sem escorregamento: δ = L/R

Chassis
2004/2005
de do
Sistemas
Sistemas

Offset do eixo traseiro:

Offset diz respeito principalmente a veículos de longa

distância entre eixos de como camiões e autocarros
Costa e Sousa
 Dinâmica

Em velocidade alta os pneus necessitam de desenvolver forças

laterais e existe escorregamento
Transmissão
Chassis

Alta velocidade nas curvas resulta em diferentes equações

quando comparadas com curvas de baixa velocidade.
2004/2005

Os pneus devem desenvolver importantes forças laterais para

de do

contrabalançar a aceleração lateral

Sistemas

Existem ângulos de deslizamento em cada roda

Sistemas

Ângulo de deslizamento entre a direcção da posição do pneu e

a direcção de deslocamento

Costa e Sousa
 Dinâmica

Força lateral em curva cresce com o ângulo de deslizamento

Transmissão
Chassis
2004/2005
de do
Sistemas
Sistemas

Para ângulos até 6º a

relação é linear

Cα = Rigidez de viragem
Costa e Sousa
 Dinâmica

Cα = Rigidez de viragem
Transmissão
Chassis

Depende de diversos factores:

• Dimensão dos pneus

2004/2005

• Numero de telas
• Tipo de pneu (radial ou crusado)
de do

• Largura das rodas

Sistemas

• Ângulo das telas

• Carga
Sistemas

• Desenho do piso
• Pressão

A velocidade não influencia muito as forças em curva

produzidas pelos pneus

Costa e Sousa
 Sistemas
Sistemas Transmissão
de do Chassis
2004/2005 Cα = Rigidez de viragem

Costa e Sousa
Dinâmica
 Dinâmica

Transmissão
Chassis Situação em curva com deslizamento
2004/2005
de do
Sistemas
Sistemas

Costa e Sousa
 Dinâmica

Transmissão
Chassis Situação em curva com deslizamento
2004/2005
de do
Sistemas
Sistemas

Costa e Sousa
 Dinâmica

Transmissão Situação em curva com deslizamento

Para haver equilibrio de

Chassis

momentos:
2004/2005

Os ângulos de
de do

deslizamento são dados

por:
Sistemas
Sistemas

Fy=mV2/R Fy= W V2/gR

α = Fy/ Cα

Costa e Sousa
 Dinâmica
De:
Transmissão
Chassis

Podemos escrever:
2004/2005
de do
Sistemas
Sistemas

Gradiente de subviragem:

Aceleração lateral

Costa e Sousa
 Dinâmica

Comportamento em curva
Comportamento neutro
Transmissão
Chassis
2004/2005

Comportamento subvirador
de do
Sistemas
Sistemas

Comportamento sobrevirador

Costa e Sousa
 Dinâmica

Velocidade característica:
Transmissão
Chassis

A velocidade característica é uma maneira de quantificar

a subviragem.
2004/2005

Velocidade em que o direcção ângulo é o dobro do

ângulo de Ackerman.
de do
Sistemas
Sistemas

57.3 * L * g
Vchar =
K

Costa e Sousa
 Dinâmica

Transmissão

Velocidade critica:
Chassis

A velocidade crítica é a velocidade em que um

veículo sobrevirador não é mais estável.
2004/2005
de do
Sistemas

57.3 * L * g
Sistemas

Vcrit =
−K

Nota: K é negativo em
sobreviragem

Costa e Sousa
 Dinâmica

Exemplo
Transmissão

Um carro tem uma massa de 840 kg no eixo da frente e

Chassis

700kg no eixo traseiro, com uma distancia entre eixos de

2670mm .
Os pneus têm uma rigidez de viragem conforme a tabela
2004/2005

seguinte:
de do

Carga Rigidez
N/pneu viragem
Sistemas

N/grau
Sistemas

1000 330
1900 511
2800 695
4100 970
5000 1160

Costa e Sousa
 Dinâmica

Determine o angulo de viragem se o raio mínimo for 22,5 mts

Transmissão
Chassis

δ= 2,67 / 22,5 = 0.118 rad

0.118 x 57.3 = 6,8 º
2004/2005
de do

Determine o gradiente de subviragem

Sistemas
Sistemas

A carga em cada roda da frente é de 420 x 9.81 N e atrás de 350 x 9.81 N

The front cornering stiffness is 218 lb/deg and the rear cornering stiffness 187 lb/deg
(by interpolation)
A rigidez à frente é de 970 N/º e atrás de 832N/º ( por interpolação)

K
W Wr 4120 3433,5
K =
f
− K= − = 0 ,12
C αf C αr 970 832

Costa e Sousa
 Dinâmica

Determine a velocidade característica:

Transmissão
Chassis

57.3* L * g
Vchar =
2004/2005

K
de do

57.3 × 2,67 × 9.81

= = 111.8m / s
Sistemas

Vcar
Sistemas

0.12

111.8 × 3.6 = 402.6 Km/h

Costa e Sousa
 Dinâmica

Transmissão
Chassis
2004/2005
de do
Sistemas
Sistemas

Momento de instabilidade à frente (Estabilidade quando Tad > Tinst)

Tad = fadf × b × cos δ
Tinst = finstf × b × cos (δ-αf)

Momento de instabilidade a trás ( Estabilidade quando Tad > Tinst )

Tad = fadr × c
Tinst = finstr × c × cos αr
Costa e Sousa