Universidade Federal da Integração Latino-Americana

ILACVN
Matemática
Professor: Cleilton Disciplina: MAT0096 - CÁLCULO III

1 Sistema massa-mola
Como uma aplicação das EDO’s lineares de segunda ordem, vamos estudar um sistema massa-
mola. Considere uma mola de comprimento l com extremidade presa a um suporte vertical
como na Figura (1).

(1) (2) (3) (4)

l
m
s

m 0
x0

m x0

Então, prendemos uma massa m na outra extremidade. Isso faz com que a mola distenda
e pare em uma nova posição de equilı́brio, como na Figura (2). Essa posição de equilı́brio
ocorre devido a uma força restauradora caracterı́stica das molas. Essa força é dada pela Lei
de Hooke: Se uma mola for distendida ou comprimida de um comprimento d, então a força
interna tem magnitude kd e o sentido da força é oposta a deformação. A constante k > 0 é a
constante da mola.

1
No nosso caso, suponhamos que a mola tenha distendido um com-
primento s, então a condição de equilı́brio é dada por

ks = mg ou mg − ks = 0,
ks
onde mg é o peso da massa m. m
mg
Adotamos um sistema de coordenadas com orientação positiva para baixo (Figura (4)) com
origem x = 0 dada pela posição de equilı́brio obtido na Figura (2).
Suponhamos que a massa seja deslocada da posição de equilı́brio em x0 unidades, como
na Figura (3) e então soltamos a massa com uma velocidade inicial e deixamos a massa se
mover. Queremos determinar a posição x = x(t) da massa em cada instante t > 0.
A segunda Lei de Newton, nos diz que x deve satisfazer a equação diferencial

d2 x
m = F,
dt2
onde F é a força total agindo sobre a massa. Em geral, consideramos 4 forças agindo sobre a
massa.

(1) O peso da massa, que é dado por

P = mg,
em que g é a aceleração da gravidade.

(2) A força restauradora da mola, que age sempre para restaurar a mola para a posição de
equilı́brio natural. Ao deslocar a massa em x unidades, a força exercida pela mola sobre
a massa é dada por
−k(s + x).

(3) A força de amortecimento que age no sentido contrário ao movimento. Essa força
pode ser da resistência do ar, do atrito da massa com alguma superfı́cie ou algum outro
fator que provoque resistência ao movimento. Aqui, vamos supor que essa força seja
proporcional a velocidade da massa, ou seja, é dada por
dx
−β ,
dt
onde β é uma constante positiva e o sinal negativo indica que a força age no sentido
contrário ao movimento.

(4) Uma força externa f (t), como por exemplo, um motor que faça a estrutura onde a mola
está presa vibrar para cima e para baixo.

2
 Levando em consideração essas quatro forças, a posição x = x(t) da massa deve satisfazer
a equação diferencial
d2 x dx
m 2 = mg − k(s + x) − β + f (t).
dt dt
Desde que mg − ks = 0, então a equação fica

mx00 + βx0 + kx = f (t).

β k f (t)
Dividimos essa equação por m e denotamos = 2λ, = ω2 e = F (t), então a posição
m m m
x da massa no instante t deve satisfazer a equação diferencial

x00 + 2λx0 + ω 2x = F (t)

Esta é uma EDO linear de segunda ordem com coeficientes constantes. Conhecidas a posição
inicial x(0) = x0 e a velocidade inicial x0 (0) = v0 , então poderemos determinar x(t) para todo
t > 0. A solução x(t) é chamada de equação do movimento do sistema massa-mola.
Algumas nomenclaturas:

• Quando não temos força externa, ou seja, quando F (t) ≡ 0, então temos um movimento
livre.

• Quando temos uma força externa, ou seja, quando F (t) 6≡ 0, então temos um movimento
forçado.

• Quando a força de amortecimento é desprezada, ou seja, para λ = 0, temos um movi-

mento não amortecido ou movimento harmônico.

• Quando consideramos o amortecimento, temo um movimento amortecido.

1.1 Movimento livre não amortecido

Como primeiro caso, vamos supor que não existe força externa (movimento livre) e que não
existe resistência ao movimento (não amortecido). Então, a equação diferencial que modela o
movimento é dada por
x00 + ω 2 x = 0,
onde ω 2 = k/m. Esta é uma EDO linear homogênea com coeficientes constantes. A equação
caracterı́stica é dada por
m2 + ω 2 = 0,
cujas raı́zes são m1 = ωi e m2 = −ωi. Portanto, a solução geral é dada por

x(t) = c1 cos ωt + c2 sen ωt. (1)

As constantes c1 e c2 podem ser determinadas pelas condições iniciais, que são dadas pela
posição inicial x0 e velocidade inicial v0 .

3
 Como as funções seno e cosseno são periódicas1 de perı́odo 2π, então x(t) dada em (1)
também é periódica de perı́odo T = 2π/ω que representa o tempo para a massa descrever
um ciclo completo, ou seja, o tempo que a massa leva para sair de uma posição qualquer x1
com velocidade ~v1 (vetorial) e retornar a posição x1 com a mesma velocidade ~v1 . O inverso do
perı́odo f = 1/T = ω/2π é chamado de frequência e representa o número de ciclos completos
p
realizados pela massa em um intervalo de 1 unidade de tempo. O número ω = k/m é
chamado de frequência circular ou frequência natural do sistema.
Uma outra maneira de escrever a solução (1) é dada por
x(t) = A cos(ωt − ϕ) (2)
em que A e ϕ são constantes arbitrárias. A relação entre as constantes c1 e c2 dadas em (1) e
as constantes dadas em (2) podem ser obtidas observando que
A cos(ωt − ϕ) = A cos ωt cos ϕ + Asen ωtsen ϕ.
Agora, comparando com (1) devemos ter
(
c1 = A cos ϕ
c2 = Asen ϕ
de onde q
c21 + c22 2 2 2 2
= A cos ϕ + A sen ϕ = A 2
⇒ A = c21 + c22
e o ângulo ϕ é determinado por
c2 Asen ϕ
= = tg ϕ
c1 A cos ϕ
Assim, podemos obter A e ϕ a partir de c1 e c2 . A vantagem de escrever a solução como (2) é
que A representa a amplitude do movimento, ou seja, é a distância máxima que a massa fica
da posição de equilı́brio.
Observação 1.1. Nos livros de referências do curso, é comum os exemplos e exercı́cios utili-
zarem um sistema de unidades de medidas inglesas, tais como libras (força), pés, polegadas e
slug. No caso, a unidade libra (lb) é utilizada para medir peso, ou seja, se um objeto tem peso
de P libras, então P = mg, onde m é a massa e g é a aceleração da gravidade, em que a massa
m é medida em slug e a aceleração da gravidade é dada por g = 32 pes/s2 . Abaixo, montamos
uma pequena tabela de conversão.

Unidade inglesa Sistema Internacional

Força peso 1 libra (lb) 4, 48 Newtons (N )
Massa 1 slug 14, 59 quilogramas (kg)
1 polegada (pol) 0, 0254 metros (m)
Comprimento
1 pe = 12 pol 0, 3048 metros (m)
Aceleração 1 pe/s2 0, 3048 m/s2
Aceleração da g = 32 pes/s2 g = 9, 8 m/s2
gravidade
1
Uma função f : R −→ R é periódica se existe T > 0 tal que f (x + T ) = f (x) para todo x ∈ R. O menor
T que satisfaz a definição é chamado de perı́odo da função.

4
No sistema CGS (centı́metro , grama, segundos) a unidade de força é o dina, onde

1 dina = 10−5 N

e a aceleração da gravidade é dada por

g = 980 cm/s2 .

♦
Exemplo 1. Uma massa de peso 2 libras estica uma mola em 6 polegadas. Suponhamos que a
massa é puxada 3 polegadas para baixo e depois é solta e que não existe força de amortecimento.
Determine a posição x(t) da massa em qualquer instante t.
Solução. A equação diferencial que modela o movimento é dada por

x00 + ω 2 x = 0,

em que ω 2 = k/m. A massa é dada por

1
P = mg ⇒ 2 = m · 32 ⇒ m= slug.
16
Para determinar k, utilizamos que
mg = ks,
onde s é o comprimento que a mola é esticada pela massa até atingir a posição de equilı́brio.
1
No caso, temos s = 6 pol = pe e, então,
2
1
mg = ks ⇒ 2=k· ⇒ k = 4 lb/pe.
2
Assim, ω 2 = k/m = 4/(1/16) = 64 e, então, a equação diferencial que modela o movimento é

x00 + 64x = 0.

As condições iniciais são 

x(0) = 1 pe
4
x0 (0) = 0 pe/s

A solução geral da EDO x00 + 64x = 0 é

x(t) = c1 cos 8t + c2 sen 8t.

Das condições iniciais, encontramos que

1
c1 = e c2 = 0
4
de onde a equação do movimento é
1
x(t) = cos 8t.
4
5
 x

A = 1/4
t

T = π/4

Veja que o perı́odo é T = 2π/ω = 2π/8 = π/4 segundos e a frequência é f = 1/T = 4/π
1
ciclos por segundo. A amplitude do movimento é A = pe. ♦
4
Exemplo 2 (Pendulo Simples). Considere uma massa m suspensa por uma haste de compri-
mento l e massa desprezı́vel, conforme figura abaixo, na posição de equilı́brio.

Suponhamos que deslocamos a massa um pouco para a direita e soltamos a massa. Então, a
massa irá se mover sobre o cı́rculo de raio l e centro O. Denote por θ o ângulo formado pela a
haste com a vertical, sendo positivo quando a massa está a direita da vertical e negativo quando
a massa está a esquerda da vertical. Temos que a posição da massa é determinada pelo ângulo
θ.

θ
l

Vamos determinar uma EDO que modela o ângulo θ em função do tempo. As forças que agem
sobre a massa são o peso e a tensão da haste, como na figura abaixo.

6
 θ

m
mgsen θ θ
mg

Decompondo a força peso nas componentes radial e tangencial, vemos que a força tangencial é
a responsável pelo movimento, pois a força radial mais a tensão na haste se anula.
Seja x(t) a distância percorrida pela massa sob a circunferência, considerando que x
aumenta no sentido anti-horário e diminui no sentido horário. Então, pela segunda Lei de
Newton, temos
m · x00 (t) = F (t) ⇒ m · x00 (t) = −mgsen θ(t) (3)
em que F (t) = −mgsen θ(t) é a força tangencial. O sinal de menos tem a seguinte justificativa:
Note que quando o movimento é no sentido anti-horário temos que o ângulo θ aumenta e
quando o movimento é no sentido horário temos que o ângulo θ diminui. Além disso, o ângulo
θ formado pela a haste com a vertical é positivo quando a massa está a direita da vertical e
negativo quando a massa está a esquerda da vertical. Portanto, se a massa está à direita da
vertical, temos θ > 0 implica sen θ > 0 e −mgsen θ < 0, o que significa que a força tangente
aponta no sentido horário. Analogamente, se a massa está à esquerda da vertical, temos θ < 0
implica sen θ < 0 e −mgsen θ > 0, o que significa que a força tangente aponta no sentido
anti-horário.
x(t)
Agora, sabemos que θ(t) = , de onde
l
x00 (t) = lθ00 (t)

e, portanto, a equação (3) fica

mlθ00 (t) = −mgsen θ(t)
ou melhor,
g
θ00 + sen θ = 0.
l
Veja que esta EDO não é linear. Mas, para θ pequeno (próximo de zero), podemos utilizar a
linearização de sen θ, ou seja,
sen θ ' θ quando θ ' 0.
Então, a EDO se torna
g
θ00 + θ = 0
l
que é linear com coeficientes constantes e já sabemos resolver. ♦

7
1.2 Movimento livre amortecido
Suponhamos que não exista força externa (F (t) ≡ 0, movimento livre), mas agora vamos
considerar uma força de resistência (movimento amortecido). Por simplicidade, suponhamos
que a força de resistência é proporcional a velocidade, ou seja, −βx0 , em que β > 0 é a constante
de amortecimento. Assim, a equação que modela a posição da massa é dada por

x00 + 2λx0 + ω 2 x = 0,

onde 2λ = β/m e ω 2 = k/m.

Essa é uma EDO linear homogênea de segunda ordem com coeficientes constantes. A
equação caracterı́stica é
m2 + 2λm + ω 2 = 0.
Completando quadrado
(m + λ)2 − λ2 + ω 2 = 0
√ √
vemos que as raı́zes são m1 = −λ + λ2 − ω 2 e m2 = −λ − λ2 − ω 2 . A solução vai depender
do sinal de λ2 − ω 2 .

Caso I: Superamortecido (supercrı́tico), λ2 − ω 2 > 0

Nesse caso, temos duas raı́zes reais distintas e, então, a solução é dada por
√ √
2 2 2 2
x(t) = c1 e(−λ+ λ −ω )t + c2 e(−λ− λ −ω )t
 √ √ 
−λt λ2 −ω 2 t − λ2 −ω 2 t
=e c1 e + c2 e
√
Como 0 < λ2 − ω 2 < λ2 , então λ2 − ω 2 < λ e, então,
√ √
−λ + λ2 − ω 2 < 0 e − λ − λ2 − ω 2 < 0.
√ √
2 −ω 2 )t λ2 −ω 2 )t
Assim, e(−λ+ λ e e(−λ− são decrescentes e tendem a zero quando t −→ ∞. Além
disso, note que √
2 2
e(−λ− λ −ω )t √
−2 λ2 −ω 2 t
lim √ = lim e =0
t→∞ e(−λ+ λ2 −ω 2 )t t→∞
√ √
2 2 2 2
de onde e(−λ− λ −ω )t −→ 0 mais √ rápido do que e
(−λ+ λ −ω )t
−→ 0 quando t −→ ∞. Portanto,
2 2
(−λ+ λ −ω )t
para t grande, o termo c1 e determina o comportamento da solução.
O gráfico de soluções tı́picas nesse caso são dadas abaixo:

8
 x

Vemos que o movimento não é oscilatório e que a massa tende a posição de equilı́brio de
forma lenta.

Caso II: Criticamente amortecido (crı́tico), λ2 − ω 2 = 0

Nesse caso, as duas raı́zes são idênticas m1 = m2 = −λ e, portanto, a solução geral é dada por

x(t) = c1 e−λt + c2 te−λt = e−λt (c1 + c2 t).

Note que
c1 + c2 t L0 H c2
lim e−λt (c1 + c2 t) = lim λt
= lim λt = 0.
t→∞ t→∞ e t→∞ λe
Além disso,
e−λt 1
lim −λt
= lim = 0,
t→∞ te t→∞ t
−λt −λt
de onde e −→ 0 mais rápido do que te −→ 0. Logo, para t grande o comportamento
√ da
−λt (−λ+ λ2 −ω 2 )t
solução é determinada pelo termo c2 te . Comparando com o termo dominante e
do caso superamortecido, vemos que

te−λt t
lim √ = lim √ = 0.
t→∞ e(−λ+ λ2 −ω 2 )t t→∞ e λ2 −ω 2 t

Portanto, no caso criticamente amortecido a solução a solução x(t) −→ 0 mais rapidamente

que no caso superamortecido.
O gráfico de soluções tı́picas nesse caso são dadas abaixo.

9
 x

Veja que o movimento não é oscilatório e que a massa tende a posição de equilı́brio
rapidamente.

Caso III: Subamortecido (subcrı́tico), λ2 − ω 2 < 0

√ √
Nesse caso, as raı́zes são complexas m1 = −λ + i ω 2 − λ2 e m2 = −λ − i ω 2 − λ2 . Logo, a
solução geral é dada por
√  √
−λt
x(t) = c1 e cos ω − λ t + c2 e−λt sen ( ω 2 − λ2 t)
2 2
 √  √ 
= e−λt c1 cos ω 2 − λ2 t + c2 sen ( ω 2 − λ2 t) .

Reescrevendo a solução na forma

√ 
x(t) = e−λt A cos ω 2 − λ2 t + ϕ

então vemos que a amplitude Ae−λt tende a zero quando t −→ ∞. O gráfico tı́pico das soluções
nesse caso são da forma.
x
A Ae−λt

−A −Ae−λt

Exemplo 3. Uma massa de 20 g estica 5 cm uma mola. Suponha que a massa seja presa a um
amortecedor com constante de amortecimento de 400 dinas · s/cm. Se a massa é puxada para
baixo mais 2 cm e depois solta, determine sua posição x em qualquer instante t.
Solução. A constante k da mola é dada por
mg = ks ⇒ 20 × 980 = k × 5 ⇒ k = 3920 dinas/cm.

10
Logo, x(t) deve satisfazer a EDO

20x00 + 400x0 + 3920x = 0 ⇒ x00 + 20x0 + 196x = 0

sujeito as condições iniciais

x(0) = 2 e x0 (0) = 0.
A equação caracterı́stica é
m2 + 20m + 196 = 0,
√ √
cujas raı́zes são m1 = −10 + 4 6i e m1 = −10 − 4 6i. Logo, a solução geral é dada por
√ √
x(t) = e−10t (c1 cos 4 6t + c2 sen 4 6t).
√
Das condições iniciais, temos que c1 = 2 e c2 = 5/ 6. Portanto, a equação do movimento é
√ √
 
−10t 5
x(t) = e 2 cos 4 6t + √ sen 4 6t ,
6
cujo gráfico é dado abaixo.

x
2

t
0.2 0.4

♦
Observação 1.2. No seguinte vı́deo (clique aqui) é possı́vel visualizar alguns experimentos
evidenciando o comportamento de oscilação em cada um dos casos considerados acima.

1.3 Movimento forçado

Por fim, consideramos o caso em que existe uma força externa agindo no sistema massa-mola,
ou seja, quando F (t) 6≡ 0. Então, temos um movimento forçado e a equação diferencial que
modela o movimento é dada por

x00 + 2λx0 + ω 2 x = F (t) (4)

onde 2λ = β/m e ω 2 = k/m. Essa é uma EDO linear não homogênea com coeficientes constan-
tes. Já sabemos determinar a solução geral da EDO homogênea associada e para determinar
uma solução particular de (4), podemos utilizar o método dos coeficientes a determinar ou o
método da variação dos parâmetros.

11
 No caso particular em que consideramos uma força externa periódica, digamos F (t) =
F0 cos γt ou F (t) = F0 sen γt, com F0 e γ constantes, então a solução geral de (4) é da forma
x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + A cos γt + Bsen γt,
em que
xh (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)
é a solução geral da EDO homogênea associada e
xp (t) = A cos γt + Bsen γt
é uma solução particular de (4) obtida pelo método dos coeficientes a determinar. Desde que
xh (t) −→ 0 quando t −→ ∞, temos que para t grande a solução de (4) é aproximada pela solução
particular xp (t). Chamamos xh (t) de solução transiente e xp (t) de solução estacionária.
Exemplo 4. Uma mola é esticada 1/2 pe por uma massa de peso 4 libras. A massa está presa
a um amortecedor que tem uma constante de amortecimento de 0, 25 lb · s/pe e está sob a ação
de uma força externa igual a f (t) = 4 cos 2t lb. Se o movimento começa no ponto de equilı́brio
com velocidade nula, determine a solução transiente, a solução estacionária e a solução do PVI.
Esboce os gráfico em um mesmo sistema de coordenadas.
Solução. Para obter a EDO que modela o problema, precisamos da massa (dada em
slug) e a constante k da mola (dada em lb/pe). Como mg = 4 lb e g = 32 pes/s2 , então
1
m = slug. Para obter k, usamos que mg = ks quando a massa está em equilı́brio. Isso
8
ocorre quando s = 1/2 pe e, assim, 4 = k · (1/2), ou melhor, k = 8 lb/pe. A constante de
amortecimento foi dada β = 0, 25 lb · s/pe. Portanto, a EDO é dada por
1 00
x + 0, 25x0 + 8x = 4 cos 2t
8
ou ainda,
x00 + 2x0 + 64x = 32 cos 2t.
Resolvendo a EDO acima (verifique), obtemos que a solução da equação homogênea associada
é dada por √ √
xh (t) = e−t (c1 cos 63t + c2 sen 63t)
e a solução estacionária é dada por
4
xp (t) = (15 cos 2t + sen 2t)
113
e, portanto, a solução geral é dada por
√ √ 4
x(t) = e−t (c1 cos 63t + c2 sen 63t) + (15 cos 2t + sen 2t).
113
60 68
Das condições iniciais x(0) = 0 e x0 (0) = 0, vem que c1 = − e c2 = − √ . Portanto, a
113 113 63
solução do PVI é
√ √
 
−t 60 68 4
x(t) = e − cos 63t − √ sen 63t + (15 cos 2t + sen 2t).
113 113 63 113

12
Assim, a solução transiente é
√ √
 
−t 60 68
xh (t) = e − cos 63t − √ sen 63t .
113 113 63

Abaixo, apresentamos o gráfico da solução geral x(t), da solução transiente xh (t) e da

solução estacionária xp (t) em um mesmo sistema de coordenadas. Veja que solução x(t) é quase
a mesma que a solução estacionária xp (t) a partir de t suficientemente grande.

x x(t)

xp (t)

xh (t)

♦
Exemplo 5 (Movimento forçado não amortecido). Considere a EDO
x00 + ω 2 x = F0 sen (γt)
com condições iniciais x(0) = 0 e x0 (0) = 0, onde F0 é constante e γ 6= ω. Esse PVI modela um
sistema massa mola que inicia na posição de equilı́brio com velocidade nula e tem uma força
externa periódica agindo no sistema.
A solução geral da EDO homogênea associada x00 + ω 2 x = 0 é dada por
xh (t) = c1 cos ωt + c2 sen ωt.
Para obter uma solução particular, vamos utilizar o método dos coeficientes a determinar.
Suponha que xp (t) = A cos γt + Bsen γt, assim
x0p (t) = −Aγsen γt + Bγ cos γt
x00p (t) = −Aγ 2 cos γt − Bγ 2 sen γt.
Substituindo na EDO, temos
−Aγ 2 cos γt − Bγ 2 sen γt + ω 2 (A cos γt + Bsen γt) = F0 sen (γt)
(−Aγ 2 + Aω 2 ) cos γt + (−Bγ 2 + Bω 2 )sen γt = F0 sen (γt)

13
 F0
de onde A = 0 e B = . Portanto, a solução geral do problema é
ω2 − γ2
F0
x(t) = c1 cos ωt + c2 sen ωt + sen γt.
ω2 − γ2
−γF0
Das condições iniciais x(0) = 0 e x0 (0) = 0, segue que c1 = 0 e c2 = e, com isso, a
ω(ω 2 − γ 2 )
solução do PVI é
F0
x(t) = (−γsen ωt + ωsen γt).
ω(ω 2− γ 2)
Embora a solução não esteja definida para γ = ω, podemos estudar x(t) quando γ → ω.
Temos
F0 −sen ωt + tω cos γt
x(t) γ→ω
= lim (−γsen ωt + ωsen γt) = F0 lim
γ→ω ω(ω 2
−γ )2 γ→ω −2ωγ
−sen ωt + tω cos ωt F0 F0
= F0 = sen ωt − t cos ωt.
−2ω 2 2ω 2 2ω
Veja que se t → ∞, então a amplitude se torna arbitrariamente grande. Esse fenômeno é
conhecido como ressonância. O gráfico tı́pico dessa situação é mostrado abaixo.

x
F0
t
2ω

F0
− t
2ω

No seguinte vı́deo (clique aqui) é possı́vel visualizar um experimento sobre o fenômeno de

ressonância. ♦

Referências
[1] Boyce, W. E., DiPrima, R. C. Equações diferenciais elementares e problemas de valores
de contorno. LTC, Rio de Janeiro, 8 ed, 2006.
[2] Zill, D. G. Equações diferenciais: com aplicações em modelagem. Cengage Learning, São
Paulo, 3 ed, 2016.

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