MECÂNICA VIBRATÓRIA

Eng° Marcos Santos – Esp.

Recife/PE, Agosto de 2015
Respostas exercícios aula anterior

1. Determine o número de graus de liberdade (gdl) para ser

usado na análise de vibrações da barra rígida da figura (1), e especifique
um conjunto de coordenadas generalizadas que pode ser usado nesta análise.

Fig. 1

Solução: Uma vez que a barra é rígida o sistema têm apenas um grau de
liberdade. Uma possível escolha para coordenada generalizada é ,
deslocamento angular da barra medido positivo no sentido anti-horário
da posição de equilíbrio do sistema.
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2. Determine o número de gdl necessários para analisar o sistema

mecânico composto por uma barra rígida com comprimento L e duas
molas da figura (2), e especifique um conjunto de coordenadas generalizadas
que pode ser usado nesta análise de vibrações..

Fig. 2
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Fig. 2 Fig. 2.1

Solução: Assume-se x como sendo o deslocamento do centro de massa da barra

rígida, medido a partir da posição de equilíbrio.

Infelizmente, o conhecimento apenas de x é insuficiente para determinar

totalmente o deslocamento de qualquer partícula na barra.

Assim o sistema tem mais de um grau de liberdade. Para descrever totalmente

este movimento deve-se considerar também a rotação angular no sentido anti-
horário da barra com respeito ao eixo da barra em sua posição de equilíbrio. Se θ
é pequeno, então o deslocamento do fim do lado direito da barra é x + (L/2) θ.

Portanto, o sistema tem 2 gdl, θ e x e são um possível conjunto de coordenadas

generalizadas, como ilustrado na figura (2.1).
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3. Dado o sistema da figura (3) encontre um modelo equivalente

composto apenas por uma mola fixa ao bloco de massa m.

Fig. 3

Solução: Primeiro deve-se substituir as combinações de molas em

paralelo por rigidez equivalente usando a equação:

Este primeiro resultado é mostrado em (3.a)

Fig. 3.a
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Em seguida calcula-se a rigidez equivalente do lado esquerdo do bloco:

Por sua vez, as molas fixadas do lado direito do bloco têm rigidez
equivalente da forma:

Como resultado tem-se o sistema da figura (3.b).

Fig. 3.b
Resposta Exercícios aula anterior

Quando o bloco tem um deslocamento arbitrário x, os deslocamentos em cada mola

da figura (3.b) são os mesmos, e a força total agindo sobre o bloco é a soma das
forças desenvolvidas nas molas.

Assim estas duas molas se comportam como se estivessem em paralelo e portanto

a rigidez equivalente do sistema é descrita por:

que é mostrada na figura (3.c).

Resposta Exercícios aula anterior

Fig. 4
Respostas exercícios aula anterior

Fig. 4
Respostas exercícios aula anterior

5. Determine a rigidez equivalente do sistema mostrado na

figura (5) usando o deslocamento do bloco como uma coordenada
generalizada.

Fig. 5
Respostas exercícios aula anterior

Solução: A deflexão da viga engastada-livre na

sua extremidade livre é devido a uma carga
concentrada neste ponto e é definida como
δ=FL3/(3EI), sendo F a carga aplicada, L o
comprimento da viga, E o módulo de elasticidade
e I o momento de inércia de área. Assim a rigidez
Fig. 5 equivalente da viga é dada por

A rigidez da viga e a mola superior que está presa agem como se estivessem
em paralelo, pois a força na viga provocada pelo efeito de rigidez
na viga é Fb = kbx e a força na mola superior é F1 = k1x, assim a força total é
Fb - F1. Assim a deflecção no ponto de junção da extremidade
livre da viga e da mola é
Respostas exercícios aula anterior

o que leva a

Assim, observa-se que a rigidez da viga com a

Fig. 5 mola superior, agem como duas molas em
paralelo.

Esta combinação em paralelo está em série com a mola entre a viga e o bloco.
Por fim, esta combinação em série está em paralelo com a mola inferior entre o
bloco e a parte fixa.

Portanto a rigidez equivalente é escrita como:

Movimento Harmônico Simples
 Conjunto massa-mola

Na Figura 01, a mola é supostamente ideal, isto é, peso próprio nulo, sem
atritos e deformação proporcional à força aplicada.

Nessa mesma figura, o deslocamento vertical é indicado pela coordenada

x, ao contrário do y convencional.

O propósito é obter uma formulação usual para a equação diferencial.

Numa situação de equilíbrio estático, um peso na extremidade móvel da

mola produz uma deformação tal que

P = k e #A.1#. Onde:
Figura 01
P: peso do corpo.
k: constante da mola.
e: deformação longitudinal.

Esse conjunto pode oscilar como a prática demonstra.

Se o corpo é levado até um ponto +A e liberado, ele executa um

movimento oscilante, teoricamente entre os pontos +A e −A (o mesmo
efeito será obtido se, a partir da posição de equilíbrio, for dada ao corpo
uma velocidade inicial).

Considera-se a origem 0 no ponto de equilíbrio.

 Conjunto massa-mola

Em uma posição genérica conforme 3 da Figura 01, as forças

atuantes sobre o corpo são o seu peso P e a força F exercida pela
mola, que é igual ao produto da constante k pelo deslocamento:

F = k (e + x) #A.2#.

E a resultante R é dada por:

R = P − F = P − k(e + x) #A.3#.

Desde que, conforme #A.1#, P = k e,

R = k e − k(e + x) = − kx #A.4#.
Figura 01
Mas, de acordo com a segunda lei de Newton, a resultante R deve ser igual ao
produto da massa m do corpo pela sua aceleração. Esta última, por sua vez, é
igual à derivada de segunda ordem da distância x em relação ao tempo. Assim
d2x
R=ma=m = − kx #A.5#. Reagrupando a igualdade,
dt2
m: massa do corpo.
d2x x: deslocamento em relação à origem.
m + kx = 0 #B.1#. Onde: t: tempo.
dt2 k: constante da mola.
 Conjunto massa-mola

k
Seja uma grandeza ω tal que: ω2 = #C.1# Então a igualdade anterior pode ser escrita:
m

d2x
2
+ ω2 x = 0 #D.1#.
dt
Movimento harmônico simples é o nome dado ao movimento definido por essa equação.
Observar que a aceleração é proporcional ao deslocamento e tem direção oposta.
A solução genérica para essa equação diferencial é:

x = C1 cos ωt + C2 sen ωt #E.1#. Onde C1 e C2 são constantes que dependem das condições
iniciais do movimento.

Considerando a identidade trigonométrica, a solução acima pode ser apresentada na forma:

x = r sen (ωt - φ) #E.2#. Onde:

r = √(C12 + C22) #F.1#.

φ = a tan (C2/C1 ) #F.2#.
 Conjunto massa-mola

Derivando a igualdade #E.1# para obter a velocidade,

v = dx/dt = − C1 ω sen ωt + C2 ω cos ωt.

Se, nessa igualdade, for considerado t = 0, a velocidade v será a velocidade inicial v0.
Assim,

C2 = v0 / ω #G.1#.

De forma similar, se na igualdade #E.1# for considerado t = 0,

C1 = x0 #G.2#, onde x0 é o deslocamento inicial.

No estudo do movimento harmônico simples, é preferível a solução conforme #E.2# por ser mais
compacta. Considerando que o maior valor absoluto da função seno é 1, é lógico supor que r é
igual ao deslocamento máximo (ou A da Figura 01). Pode-se então escrever:

x = A sen (ωt + φ) #H.1#, onde A é a amplitude da oscilação.

 Movimento harmônico simples

O movimento harmônico
simples pode ser
representado pela projeção
vertical de um vetor de módulo
r = A que gira em torno de sua
origem com uma velocidade
angular ou freqüência
natural angular constante ω.
Na Figura 02, a equivalência
entre essa representação e o
gráfico da função senoidal da
igualdade #H.1#.
Figura 02

O ângulo φ é denominado ângulo de fase e indica o deslocamento angular inicial

(para t = 0) do vetor girante.
Velocidade e aceleração são dadas por:
dx dv
v= = A ω cos (ωt + φ) #I.1#. a= = − A ω2 sen (ωt +φ) #J.1#.
dt dt
 Movimento harmônico simples

Período P do movimento harmônico é definido como o tempo necessário para uma rotação
completa do vetor girante (ou um ciclo completo da senóide). Desde que velocidade angular
é a relação entre deslocamento angular e tempo, para um período esse ângulo deve ser 2 π.
Assim, ω = 2 π / P ou

2π
P= #K.1#.
ω
Freqüência f é o número de períodos por unidade de tempo ou
1 ω
f= = #L.1#.
P 2π

Lembrando a igualdade #C.1#, a velocidade angular é:

k
ω = √( )
m
Isso significa que o período (e, por conseqüência, a freqüência) só dependem
da constante da mola e da massa.
Em outras palavras...
Exemplos de respostas de sistemas livres não amortecidos com
condições iniciais diferentes
 As principais características do movimento harmônico são:

• Amplitude - A - é o máximo valor atingido por x. A unidade utilizada é a mesma da variável x. Na

literatura, muitas vezes encontra-se os termos “amplitude de pico” significando o que aqui se chama
simplesmente de amplitude e “amplitude pico a pico” significando a diferença entre o valor máximo e o
valor mínimo de x, sendo, para o movimento harmônico, o dobro da amplitude A.
• Período - T - é o tempo transcorrido até que o movimento se repita (mesmos x, ẋ e ẍ). O período é
expresso por uma unidade de tempo, normalmente o segundo.
• Freqüência - f - é o número de repetições que ocorrem em uma determinada unidade de tempo. É
definida como o inverso do período, f =1/T , normalmente medida em ciclos por segundo (Hertz - Hz).
Uma outra unidade de freqüência bastante comum em engenharia mecânica é a RPM (rotações por
minuto) ou CPM (ciclos por minuto), freqüentemente utilizada para medir velocidade de rotação em
sistemas rotativos
• Freqüência natural angular - ω - é a velocidade angular com que um vetor de amplitude A gira, de
forma que suas projeções horizontal e vertical são movimentos harmônicos. Relaciona-se com a
freqüência f por ω = 2πf , uma vez que um período de oscilação corresponde a uma volta completa do
vetor o que equivale a um ângulo de 2π rad. É, portanto, medida em rad/seg.
• Ângulo de fase - φ - é o ângulo inicial do argumento da função senoidal que descreve o
movimento harmônico. Deve ser normalmente representado em radianos. O ângulo de fase
começa a se tornar importante quando se compara dois movimentos harmônicos não
coincidentes no tempo. Ao se estabelecer um movimento como básico, uma escolha adequada
do início da observação do movimento fará com que o ângulo de fase represente o quanto um
movimento está adiantado ou atrasado em relação ao outro. O ângulo de fase é normalmente
medido em radianos (outra unidade que permite a medição de ângulo também é possível).
Em outras palavras...
Em outras palavras...
Em outras palavras...
Em outras palavras...
 Um exemplo de um movimento harmônico simples

• A velocidade e a aceleração com que se movimenta verticalmente a haste do mecanismo de

Scotch Yoke, visto abaixo, são obtidos derivando-se a expressão x =A senωt chegando-se a
• v = ẋ =ω A cosωt
• a = ẍ = −ω2 A senωt
 EXERCÍCIOS

1. Dado o sistema mecânico, visto na fig. (1), com massa m = 12 kg, rigidez da
mola de k = 1200 N/m e com condições iniciais de deslocamento e velocidade
de x0 = 0,02 m e v0 = 0, respectivamente, pede-se:
a freqüência natural não-amortecida, o cálculo da resposta de vibração do
sistema e a amplitude máxima de deslocamento.

Fig. 1
 EXERCÍCIOS

2. Um vagão, visto na fig. (2.4), com massa m = 15000 kg se deslocando sem

atrito bate em uma mola com velocidade v0. A mola é deformada em 200 mm e
tem uma rigidez de 130000 N/m. Com que velocidade o vagão bateu na mola?

Fig. 2 – vagão batendo em uma mola