Universidade Federal de São João Del Rei

Departamento de engenharia mecânica

Vibrações Mecânicas
Aula : Vibração livre amortecida em
sistemas com 1 GDL
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
1. Análise do movimento sub-amortecido
É um caso de movimento muito importante no estudo de vibrações
mecânicas pois é o único dos casos com amortecimento viscoso que
resulta em movimento oscilatório.
Como foi demonstrado, para o caso de movimento sub-amortecido,
tem-se:
Pode-se definir o período do movimento amortecido como:

Quando se conhece o resultado de uma medição de um sistema

vibratório é possível observar a queda da amplitude de vibração com
o tempo. O termo decremento logarítmico δ se fundamenta na
comparação entre as respostas para dois tempos medidas de um
sistema vibratório livre amortecido. Quando se tem dois pontos
consecutivos separados por um período T de oscilação, o
decremento logarítmico é definido como:

Decremento Representa a taxa de redução da

logarítmico amplitude de uma vibração livre
amortecida
Substituindo a expressão da resposta em deslocamento, tem-se que:

é constante para quaisquer duas amplitudes consecutivas

onde os termos senoidais podem ser cancelados por terem o mesmo

valor. Isso ocorre pois eles estão separados exatamente por um
período T, o que resulta em: sen(ωdt) = sen[ωd(t +T)].

Substituindo a expressão do período , obtém-se:

Decremento logarítmico
viscoso 2πξ
δ=
1− ξ 2
2πξ
δ=
1− ξ 2

δ = 2πξ
Para ξ << 1
δ
2πξ

c
ξ=
ccr
ξ =0.3
Portanto, agora é possível obter o fator de amortecimento:
2
2πξ 2
 2πξ 
δ=
2
⇒ (δ ) =
 1− ξ 2 
( )
 ⇒ δ 2 1 − ξ 2 = 4π 2ξ 2 ⇒ δ 2ξ 2 + 4π 2ξ 2 = δ 2 ⇒
1− ξ  

δ2 δ
⇒ξ 2
(δ 2
+ 4π 2
)=δ 2
⇒ξ = ± ⇒ ξ=
(δ 2
+ 4π 2
) ( δ 2
+ 4π 2
)
O interesse em utilizar o decremento logarítmico é identificar o
amortecimento do sistema. Supondo que a massa m, a rigidez k e a
resposta x(t) do sistema sejam conhecidos. A partir da resposta do
sistema é possível determinar o decremento logarítmico δ e,
consequentemente, o fator de amortecimento ξ e a constante de
amortecimento c do sistema.
Uma forma de aumentar a precisão do decremento logarítmico é
considerar mais pontos separados por n períodos ao invés de apenas
dois pontos separados por um período.

Considerando x(to) = xo, x(t1) = x1, ...., x(tn) = xn, tem-se:

δ = ln(xo/x1) = ln(x1/x2) = ... = ln(xn-1/xn)

Se:

(xo/xn) = (xo/x1)(x1/x2)(x2/x3)... (xn-1/xn) = eδ. eδ. eδ. ... = enδ

então:
ln (xo/xn) = nδ
Logo:

1  xi 
δ = ln   , i e j inteiros, j > i, n = j - i
n  x j 
δ
ξ=
(δ 2
+ 4π 2 )

1  xi  1  xi  1   xi 
δ = ln   = ln   = ln  
n  x j  n  x j  n   xj 
 2. Amortecimento por atrito Coulomb

O amortecimento por atrito Coulomb é usado para representar a
perda (dissipação) de energia devido ao deslizamento com atrito seco
entre dois sólidos.

Pela teoria, a força de atrito aparece sempre oposta ao movimento, e

é representada matematicamente pela expressão:
Fd = µ N
onde µ é o coeficiente de atrito cinético (adimensional) e N é a força
normal. µ depende dos materiais em contato e da condição das
superfícies em contato. Por ser uma força constante este tipo de
amortecimento também é chamado de amortecimento constante
(independe do deslocamento e da velocidade). Ela depende somente da
força normal N.
Seja um sistema massa-mola, com mola de rigidez k e com massa m
deslizando sobre uma superfície onde exista atrito. Os diagramas de
corpo livre, considerando apenas a direção x, podem ser vistos na
figura:

Uma vez que a força de atrito varia com a direção da velocidade, dois
casos devem ser analisadas:

Equação diferencial do
movimento
 De uma forma simplificada e generalizada, e equação de movimento
pode ser escrita como:
mx + kx + Fd sign ( x ) = 0 sendo sign ( x ) =sinal de x = função "signum"
A equação diferencial (não linear) do movimento pode ser resolvida
separadamente para os dois casos (equações lineares). Primeiro: meio
ciclo durante o qual a massa se desloca da direita para a esquerda:
Para: sign ( x ) = − 1
A equação de movimento pode ser reescrita como:

A solução da homogênea é a mesma para o caso de vibração livre não-

amortecida, na qual a solução pode ser dada na seguinte forma:
Já a solução particular tem a seguinte forma:

onde C é uma constante.

Logo: e

Substituindo na equação diferencial, , permite obter:

Assim, a solução completa, que é a soma da solução homogênea e
solução particular, será da seguinte forma:

Fd
x(t ) = Asen(ωn t ) + B cos(ωn t ) +
k

Considerando as condições iniciais (quando o bloco está na posição

extrema à direita):
e
E substituindo na equação anterior e em sua derivada, tem-se:
 ẋ(0) = Aωncos(0) – Bωnsen(0)

E assim, a solução geral pode ser escrita como:

Observe que esta solução só é válida, de acordo com o referencial

adotado, para o caso onde o movimento do bloco é da direita para a
esquerda até que a velocidade seja novamente nula. Esta situação
corresponde a:
 meio período

A posição correspondente onde esta velocidade é nula será:

Note que esta posição está à esquerda da posição neutra

(deslocamento negativo) e tem sua amplitude diminuída de 2Fd/k
com relação ao deslocamento xo.
Uma análise semelhante pode ser feita para a equação diferencial
correspondente ao movimento da esquerda para a direita, ou seja,
para:
sign ( x ) = + 1

A seguinte equação deve ser utilizada: mx

 = − kx − Fd
E, de forma análoga ao caso já estudado, quando o movimento
reiniciar e atingir sua posição limite à direita (meio-ciclo) tendo
agora como deslocamento inicial e velocidade inicial os valores
encontrados para x e dx/dt em t = π/ωn, respectivamente, o
deslocamento será:

Portanto, em cada ciclo haverá uma diminuição da amplitude de

4Fd/k.
 O decaimento é linear, ou seja, as curvas envoltórias são retas.
Verifica-se que o movimento é harmônico com a mesma frequência
de um movimento não amortecido. O movimento termina quando a
força da mola e a de atrito se igualam.

Não há movimento

k x(ti) ≤ (Fd)max=µ sN
µ s : coeficiente de atrito estático

Movimento resultante = movimento harmônico de mesma frequência do sistema

não amortecido
µs N
k

Fd = µN x(t=0)=xo ẋ(t=0)=0
Principais diferenças entre um sistema com amortecimento
Coulomb e um sistema com amortecimento viscoso:
Sistema com amortecimento Coulomb:

A equação de movimento é não-linear;

Frequência natural é inalterada;

Movimento periódico;

O sistema entra em repouso após algum tempo;

A amplitude é reduzida linearmente pela quantidade de 4Fd/k a
cada ciclo.
Sistema com amortecimento viscoso:

A equação de movimento é linear;

Frequência natural é reduzida (frequência natural amortecida);

Movimento pode não ser periódico (exemplo: superamortecido);

Teoricamente, o sistema continua oscilando indefinidamente com
amplitudes infinitesimais;

A amplitude é reduzida exponencialmente.
 Exemplo 1

Calcule a rigidez k e o tempo t entre X1 e X16 para o sistema abaixo:

Dado: X1 = 0.8 m; X16 = 0.44 m; m = 2 kg; Fat = 3 N

 4 Fat
X j = Xi − n ;
k
sendo: i, j = 0,1,2,... j > i, n = j - i (número de ciclos inteiros entre i e j )
X i = X (ti ) e X j = X (t j ); X j < X i

Assim, tem-se que:

4 Fat 4 Fat 4⋅3

X j = Xi − n ⇒k =n = 15 ⇒ k = 500 N/m
k Xi − X j 0,8 − 0, 44
k 500
ωn = = = 15,81 rad/s
m 2
2π 2π 2π
ω = 2π f = ⇒ Tn = = ⇒ Tn = 0,39 s (tempo para 1 ciclo)
T ωn 15,81
Como t = nTn ⇒ t = 15 ⋅ 0,39 = 5,96 s (tempo para completar 15 ciclos)
 Exemplo 2
µ
Para o sistema ao lado, calcule a variação
de amplitudes ∆θ e a redução percentual a
cada ciclo.

Dado: θ0 =13°, d = 5 cm, µ = 0,08, R = 60 cm

Equação de movimento para pequenas oscilações:

− M at = − µ N d = − µ mg d ⇒ para θ > 0
 2 2
( )
I G + mR 2 θ + ( mgR ) θ = 
 + M at = + µ N d 2 = + µ mg d 2 ⇒ para θ < 0

Mat = Momento devido a força de atrito

 − M at = − µ N d = − µ mg d ⇒ para θ > 0
 2 2
( )
I G + mR 2 θ + ( mgR ) θ = 
 + M at = + µ N d 2 = + µ mg d 2 ⇒ para θ < 0
θ < 0
Mat kteq mgR
ωn = =
I eq I G + mR 2
d
M at = µ mg
2
1 
4 ⋅  µ mgd 
4 M at  2  2µ d
∆θ = n = 1⋅ = =
kteq mgR R
mg
2 ⋅ 0, 08 ⋅ 0, 05
= = 0, 0133 rad = 0, 76°
0, 60
θ
θi − θi +1 θi − (θi − ∆θ ) 0, 76°
redução % = ⋅100 = ⋅100 = ⋅100 = 5,84%
θi 13° 13°
3. Amortecimento por histerese (ou estrutural,
ou sólido)
Quando o material é deformado ocorre a dissipação de energia
devido ao deslizamento e atrito entre os planos internos do
material. O amortecimento causado por esse atrito é denominado
de amortecimento por histerese (ou amortecimento sólido, ou
estrutural).

A dissipação ocorre geralmente na forma de calor.

A força resistiva é proporcional à amplitude dos deslocamentos.

Este amortecimento gera um laço de histerese que formará a

curva tensão-deformação ou força-deslocamento.
Energia dissipada por ciclo pelo amortecedor viscoso
Considerando o sistema mola e amortecedor viscoso em paralelo,
como mostrado na figura abaixo, a força F(t) necessária para causar
um deslocamento x(t) (que será igual a força total resistente ao
movimento) é dada por:

Admitindo um movimento harmônico

simples de frequência ω e amplitude X,
tem-se:

Logo, F(t) pode ser reescrito como:

Pela trigonometria tem-se:

E, portanto:

Substituindo na expressão de F(t) resulta em:

F ( t ) = kXsen(ωt ) + cX ω cos(ωt )

2 2
F ( t ) = kx ± cω X − ( Xsen(ωt ) )

F ( t ) = kx ± cω X 2 − x 2
Graficamente, F(t) em relação a x(t) representa um laço fechado,
como mostrado na figura abaixo:

F ( t ) = kx ± cω X 2 − x 2

A área do laço fechado denota

a energia dissipada pelo
amortecedor em um ciclo de
oscilação e é dada pela
expressão da variação de
trabalho ∆W:
 Sabendo que:

e dx = ωXcos(ωt)dt

a expressão da área representa a energia dissipada pelo

amortecedor em um ciclo de movimento e pode ser escrita
como:

Que resulta:
Ideia: associar a dissipação de energia por amortecedor viscoso
com a do amortecedor por histerese.

O amortecimento por histerese gera um laço de histerese que se

formará na curva tensão-deformação (ou força-deslocamento)
como pode ser visto na figura abaixo:

A perda de energia em um ciclo de

carregamento e descarregamento é
igual à área interna envolvida pelo laço
de histerese e é denominada histerese
mecânica.
Todos os materiais apresentam este fenômeno:
- borracha: ciclo largo
- metais: ciclo mais estreito

Na verdade certa quantidade de calor ou

energia pode ser perdida à medida que o
corpo é descarregado desde B e novamente
carregado até essa mesma força. O resultado
x é que as trajetórias B a C e C a B
apresentarão leves curvaturas durante uma
medição cuidadosa do ciclo de
carregamento.

A largura do ciclo é proporcional à energia dissipada (amortecimento) pelo

material. Quanto mais largo, maior a dissipação (amortecimento) de energia.
Exemplo do amortecimento por histerese de uma bucha de
borracha de amortecedor veicular.
A similaridade entre as figuras pode ser então usada para definir
uma constante de amortecimento por histerese.

Experimentalmente constatou-se que a perda de energia por ciclo

devido ao atrito interno independe da frequência e é
aproximadamente proporcional ao quadrado da amplitude (expoente
pode variar de 2 a 2,3).
 Essa é a expressão da energia dissipada por
∆W = ∫ Fh dx = área = π hX 2
ciclo pelo amortecimento por histerese. É
obtida diretamente da análise experimental.

h: constante de amortecimento por histerese. Unidades [N/m]

Comparando esta expressão com a obtida pelo amortecimento
viscoso, tem-se:
como pode ser visto aqui tem o termo X2 como foi
verificado experimentalmente. Mas, também, ao
contrário do que se verificou experimentalmente,
aqui a energia depende da frequência.

Para conseguir o comportamento observado, considera-se que a

constante de amortecimento c é inversamente proporcional à
frequência, de forma que:

π hX 2 = πωcX 2
Rigidez complexa

Para a figura abaixo, mola e o amortecedor estão ligados em

paralelo. Para um movimento harmônico geral, x(t) = Xeiωt, a força
F(t) pode ser dada como:
Semelhantemente, se uma mola e um amortecedor por histerese
forem ligados em paralelo, como mostrado na figura abaixo, a
relação força-deslocamento pode ser dada como:

k + ih = k(1 + ih/k) = k(1 + iβ)

Rigidez complexa do sistema

β = h/k: constante que indica uma medida adimensional de

amortecimento
Resposta do sistema em termos da constante β :

Em termos de β, a perda de energia por ciclo pode ser expressa

como:

β = h/k

Um movimento sob amortecimento por histerese pode ser

considerado como aproximadamente harmônico, visto que ∆W é
um valor pequeno. A diminuição na amplitude por ciclo pode ser
determinada usando equilíbrio de energia.
Variação de amplitudes por ciclo

Através das energias nos pontos P e Q (separados por meio ciclo),

assume-se (aproximação) que a energia dissipada em ¼ de ciclo é:

∆W ¼ = (¼)πkβXj2

Xj é a amplitude no ciclo
A equação para equilíbrio de energia para trecho entre P e Q (meio
ciclo) é expressa como:

EpP – EdP - EdQ = EpQ

Onde:

EpP : Energia potencial elástica no ponto de P;

EdP : Energia dissipada no trecho de P até x = 0 (corresponde a 1/4

de ciclo);

EdQ : Energia dissipada no trecho de x = 0 até Q (corresponde a

1/4 de ciclo);

EpQ : Energia potencial elástica no ponto de Q;

 EpP – EdP - EdQ = EpQ

EpP –EpQ = EdP + EdQ

EpP
EpQ EdP EdQ
2kX 2j − 2kX 2j + 0.5 − π k β X 2j − π k β X 2j + 0.5 = 0

X 2j
2 ( 2k − π k β ) = 2k + π k β
X j + 0.5

X 2j 2k + π k β
=
X 2j + 0.5 ( 2k − π k β )
De forma análoga, as energias nos pontos Q e R dão:
Para encontrar a relação entre amplitudes em um ciclo, multiplica-
se as equações (ou isola-se o termo Xj+0,5 em cada equação e iguala-
se as expressões obtidas):

e, obtém-se:

Xj
=
( 2 + πβ )
X j +1 ( 2 − πβ )
 E, para valores mais baixos de β, observa-se que:

Xj
=
( 2 + πβ )

1 + πβ = constante
X j +1 ( 2 − πβ )
 O decremento logarítmico por histerese pode ser definido como:

 Xj   2 + πβ 
δ = ln  ln
 X j +1 
=  
   2 − πβ 
9

8
 2 + πβ 
f1 = ln  
7
 2 − πβ 
6
f 2 = ln (1 + πβ )
E, para valores mais
5 baixos de β (< 0,1), tem-
4 se:
f3 = πβ
3  2 + πβ 
δ = ln   ≅ ln (1 + πβ ) ≅ πβ
2  2 − πβ 
1
Para β < 0,1 tem-se δ < 0,3
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
 Já que considera-se que o movimento seja aproximadamente
harmônico, a frequência correspondente é definida por:

ω ≈ ωn : no caso de
amortecimento baixo

Um fator de amortecimento viscoso equivalente pode ser determinado

para o sistema igualando-se os decrementos logarítmicos δ para os
amortecimentos viscoso e por histerese.
 Decremento logarítmico Decremento logarítmico
viscoso por histerese
2πξ δ = ln (1 + πβ )
πβ
δ=
2πξ
1− ξ 2
Para ξ << 1
Igualando os decrementos logarítmicos, pode-se obter um fator
de amortecimento viscoso equivalente :

2πξeq = δ = πβ β
ξ eq =
2

h c
Como foi definido: β = ξ= ccr = 2 mk
k ccr
Considerando o fator de amortecimento viscoso equivalente tem-
se:
ceq
ξeq = ceq = ccrξeq
ccr
Logo, associando com o amortecimento por histerese, obtém-se
β
ceq = ccrξ eq = 2 mk = β mk
2

Ou ainda, sabendo que:

k k
ωn = m=
m ωn2
k h k kh
tem-se: ceq = β mk = β 2
k =β = =
ωn ω n k ωn ω n
Observação

Vale ressaltar que este método para determinar um coeficiente de

amortecimento viscoso equivalente para um sistema
estruturalmente amortecido só é válido para excitação harmônica.
Esta análise supõe-se que a resposta do sistema seja
aproximadamente harmônica à frequência ω.

No caso de um sistema amortecido, o movimento harmônico

simples, como mostrado na expressão abaixo, só é possível
quando a resposta em regime permanente é considerada sob uma
força harmônica de frequência ω. A perda de energia é fornecida
pela excitação sob vibração forçada em regime permanente.
 Exemplo
Para o sistema abaixo, calcule: a) a constante de amortecimento por
histerese β; b) a constante de amortecimento viscoso equivalente
ceq e; c) a energia dissipada por um ciclo de 0,5 m de amplitude.

Dado: X1/X2 = 1,064; m = 2 kg; k = 100 N/m

m
  Xj 
2 − 1
Xj ( 2 + πβ ) 2 ( X j − X j −1 )  X j −1  2 (1, 064 − 1)
a) = ⇒β = =  = = 0, 02
X j +1 ( 2 − πβ ) π ( X j + X j −1 )  Xj  π (1, 064 + 1)
π +1
 X j −1 
 
β << 0,1 ⇒ amortecimento baixo
ou
 Xj 
δ = ln  = ln (1, 064 ) = 0, 062 << 0,3 ⇒ amortecimento baixo. Logo:
 X j +1 
 
Xj 0, 064
= 1 + πβ ⇒ 1, 064 = 1 + πβ ⇒ β = = 0, 02
X j +1 π
b) ceq = β meq keq
Logo, para este sistema tem-se: ceq = 0, 0204 2 ⋅100 = 0, 28849 N ⋅ s/m
c) ∆W = πkβXj2
Logo, para Xj = 0,5 m, tem-se: ∆W = π ⋅100 ⋅ 0, 0204 ⋅ 0,52 = 1, 6 N ⋅ m = 1, 6J