Universidade Federal de São João Del Rei

Departamento de engenharia mecânica

Vibrações Mecânicas
Revisão
de Dinâmica e EDO
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
1. Momento de inércia (de massa)
Massa: é uma medida quantitativa da resistência de um corpo (ou partícula) a
uma mudança (variação) na sua aceleração.
Momento de inércia: é uma medida da resistência de um corpo a uma mudança
em sua aceleração angular, ou seja, expressa a dificuldade em se alterar o estado
de movimento de um corpo em rotação.
Considerando o fato que um corpo possui dimensões e formas definidas, ao ser
submetido a um sistema de forças ele poderá: sofrer deformação ou modificar o
estado de repouso ou de movimento (variar a velocidade do seu movimento).
Dentre os movimentos no plano possíveis tem-se: translação, rotação e
movimento plano geral (translação + rotação).
Pela Segunda Lei de Newton, as equações de movimento são:

FR = ma onde FR é a força resultante, m é a massa e a é a aceleração.

onde MR é o momento resultante, I é momento de inércia (de

M R = Iα
massa) e α é a aceleração angular.
Define-se matematicamente “momento de inércia”, I ou J, como sendo a integral
do segundo momento em relação a um eixo z de todos elementos de massa dm que
compõem o corpo rígido:

I z =  r dm 2 2
[kg.m no SI]
m

r é a distância perpendicular (“braço do momento”) do

elemento de massa arbitrário dm até o eixo z. O momento
de inércia é sempre uma quantidade positiva (devido a r2).

Na cinemática plana, quando o eixo escolhido passa pelo

centro de massa, CG ou G, o momento de inércia é
representado como: I = IG. Este eixo é sempre
perpendicular ao plano de movimento.
Comentários
Para uma partícula de massa m em movimento circular
em torno de um eixo perpendicular ao plano passando pelo
ponto O, tem-se:
Ft = mat (Ft é o somatório das forças na direção tangencial
para esta partícula e at é aceleração tangencial). Assim,
at ( Ft )r = (mat )r
Para um sistema de N -partículas (que compõem um
corpo rígido), tem-se:
N N N N
M R =  ( Ft )i ri  =   mi ( at )i ri  =   mi (α ri ) ri  =  miα ri 2
i =1 i =1 i =1 i =1
N
M R (momento resultante) = α  mi ri 2 = Iα
i =1

onde I representa o momento de inércia do corpo rígido.

Fazendo mi → dm, o somatório passa a ser uma integral:
I =  r 2 dm
O volante no motor deste trator tem um momento de inércia muito grande, de
forma que quando posto em movimento, será difícil pará-lo. Evita-se assim
paradas repentinas do motor mantendo-o em uma potência mais constante.
Considerando-se um corpo cujo material apresenta uma densidade variável,
ρ = ρ(x,y,z), o elemento de massa, dm, do corpo pode ser escrito em termos de sua
densidade e volume, V, como:
dm
ρ=  dm = ρ dV
dV

Assim, a expressão para o momento de inércia torna-se: I =  r 2 ρ dV

V

Se a densidade é constante, tem-se: I = ρ  r 2 dV

V

Quando o elemento de volume escolhido apresentar dimensões infinitesimais nas

três direções, ou seja, dV=dxdydz, a expressão do momento de inércia será dado
por uma integral tripla. Em muitos casos de simetria, o processo de integração
pode ser simplificado para uma única integração. Isso será possível quando o
elemento de volume escolhido possuir uma dimensão ou espessura infinitesimal
em apenas uma direção.
Exemplo 1

Determine o momento de inércia em torno do eixo y da barra delgada de

densidade constante ρ, área de seção transversal A e massa m.

I =  r 2 dm
m

l 1
I y =  x dm =  x 2 ( ρ Adx ) = ρ Al 3
2
m 0 3

Sabendo-se que a massa total é:

x
l
m =  dm =  ρ dV =  ρ Adx =ρ Al
dx m V 0

1
Logo: I y = I z = ml 2
3
Exemplo 2

Determine o momento de inércia em torno do eixo z do cilindro de densidade

constante ρ, raio R e massa m.
I =  r 2 dm
m

Sabendo-se que o elemento de massa é:

dm = ρ dV = ρ ( 2π rh dr )
Substituindo na expressão do momento de
inércia:
ρπ
I z =  r 2 [ ρ 2π rh dr ] = ρ 2π h  r 3dr =
R R
hR 4
0 0 2
A massa total será:
R
m =  dm = ρ 2π h  rdr = ρπ hR 2
0

Logo: 1
Iz = mR 2
2
Exemplo 3
Determine o momento de inércia em torno do eixo z do anel de densidade
constante ρ, área de seção transversal A e massa m.

2π
I z =  R dm =  R 2  ρ A ( Rdθ )  = 2πρ AR 3
2
m 0

2π
m =  ρ A ( Rdθ ) = 2πρ AR
0

I z = mR 2
Exemplo 4

Determine o momento de inércia em torno do eixo y da barra delgada de

densidade constante ρ, área de seção transversal A e massa m.

z'
I =  r 2 dm
z m
L/2
L /2 x3 L3
L/2 I y = I z =  r dm =  x ( ρ Adx ) = ρ A |− L / 2 = ρ A
2 2 L /2

y'
m − L /2 3 12
• G
y L /2
m =  dm =  ρ Adx = ρ AL
− L /2

x ≡ x'
L2 1
Logo: I y = I z = I G = L ρ A = mL2
12 12
 y’
1.1 Teorema dos Considerando que o momento de inércia
do corpo em relação a um eixo que passa pelo
eixos paralelos centro de massa, G, é conhecido, então
o momento de inércia em relação
a qualquer outro eixo paralelo
pode ser determinado utilizando
dm
um teorema conhecido por
r r’ y’ Teorema dos Eixos Paralelos.
A G
d x’ x’

Por Pitágoras, tem-se:

r = ( d + x ' ) + y '2
2 2

z z’
Logo:
m m  m
( )
I z =  r 2 dm =  ( d + x ' ) + y '2 dm =   d 2 + 2dx '+ x '2 + y '2 dm
2

m
( )
I z =  x '2 + y '2 dm + 2d  ( x ')dm + d 2  dm
m m
 m
( )
I z =  x '2 + y '2 dm + 2d  ( x ' )dm + d 2  dm
m m

Representa o momento É nulo pois Representa a massa

de inércia IG total m
 ( x ')dm = x ' m
( 2 2
)
x' + y' = r' 2 m

E como z’ passa por G,

x'=0

Assim, pode-se expressar o momento de inércia do corpo em relação a um eixo

qualquer z paralelo a z’ como:

I z = I G + md 2
Comentários xm =  rx dm ym =  ry dm
m m

rx e ry: são as distâncias do elemento de massa dm

y
em relação à origem O de um sistema referencial
rx medidas nas direções x e y, respectivamente.
dm
͞x e ͞y: são as distâncias do centro de massa do corpo
ry G em relação à origem O de um sistema referencial
͞x G medidas nas direções x e y, respectivamente.
͞y m: é a massa total do corpo;
O x Se a origem O do sistema de referência está
localizada no centro de massa do corpo G, então:

x=
 r dm
m x
=0 y=
 r dm
m y
=0
m m
E é isso que ocorre quando z’ passa por G,
conforme foi demonstrado anteriormente, onde:

 ( x ')dm = x ' m
m
x'=0
1.2 Raio de giração
É uma forma descrita em manuais para descrever o momento de inércia em
relação a um eixo especificado. Quando ele e a massa do corpo são conhecidos,
o momento de inércia é determinado pela seguinte equação:

2
I = mk onde k é o raio de giração.

1.3 Corpos compostos

Se um corpo consiste de certo número de formas simples, como discos, esferas
e barras, o momento de inércia do corpo em relação a um eixo qualquer pode
ser determinado somando algebricamente os momentos de inércia de todas as
formas que o compõem calculados em relação ao eixo.

(
I =  I Gi + mi di 2
i =1
) i refere-se a uma forma do corpo
total e N é o número total de formas.
Exemplo 5

Determine o momento de inércia em torno do eixo y da barra delgada de

densidade constante ρ, área de seção transversal A e massa m, utilizando o
Teorema dos eixos paralelos.

I z = I G + md 2

1 Como foi demonstrado no

IG = ml 2
12 exemplo 4.
Logo, pelo Teorema tem-se
x
2
2 ml 2 l ml 2 ml 2 ml 2
dx I z = I y = I G + md = + m  = + =
12 2 12 4 3
Exemplo 6
Determine o momento de inércia em torno de um eixo perpendicular ao plano do
disco passando pelo ponto O sabendo-se que a densidade do material é 8000kg/m3
e a espessura é 10 mm.

1 2 (momento de inércia de um disco em relação ao eixo central

I G = mr
2 perpendicular ao plano do disco)
 Para o disco

= 8000 π ( 0, 25 ) ( 0, 01)  = 15, 71 kg

 2
mdisco = ρ discoVdisco
 
1 1
( I disco )O = + mdisco d 2 = (15, 71)( 0, 25 ) + (15, 71)( 0, 25 ) = 1, 473 kg.m 2
2 2 2
mdisco rdisco
2 2

Para o furo (supor que seja um disco com massa)

m furo = ρ furoV furo = 8000 π ( 0,125 ) ( 0, 01)  = 3,927 kg

2

 

1 1
( I furo ) =
O 2
2
m furo rfuro
2
2 2
+ m furo d 2 = ( 3,927 )( 0,125 ) + ( 3,927 )( 0, 25 ) = 0, 276 kg.m 2

Assim, o momento de inércia será:

I O = ( I disco )O − ( I furo ) = 1, 473 - 0,276 = 1, 20 kg.m 2
O
Ou, de outra maneira:

1 1 1
I G = ( I disco )G − ( I furo ) = 2
mdisco rdisco 2
− m furo rfuro ( 2
= mdisco rdisco 2
− m furo rfuro )
G 2 2 2
1
IG =
2
( )
15, 71.0, 252 − 3,927.0,1252 = 0, 46 kg.m 2

Pelo Teorema dos eixos paralelos, tem-se:

I O = I G + m.d 2 = I G + ( mdisco − m furo ) d 2 = 0, 46 + (15, 71 − 3,927)(0, 25) 2

I O = 1, 20 kg.m 2
Exemplo 7
Determine o momento de inércia em torno de um eixo perpendicular ao plano
passando pelo ponto O sabendo-se que L = 0,75m, a massa do disco é 6 kg, o raio
do disco é 0,2 m, e que as barras possuem 2 kg/m.

I O = ( I disco )o + ( I AB )o + ( I CD )o

( 2
I O = I Gdisco + mdisco d disco ) + (I
o
G AB
2
+ mAB d AB ) +(I
o
GCD
2
+ mCD dCD ) o

1 2 2   1 2 2  1 2 2 
I O =  mdisco rdisco + mdisco d disco +
  m l
AB AB + m d
AB AB  +  m l
CD CD + m d
CD CD 
2 o  12 o  12 o
 1 2 2  1 2 2  1 2 2 
I O =  mdisco rdisco + mdisco d disco +
  m l
AB AB + m d
AB AB  +  m l
CD CD + m d
CD CD 
2 o  12 o  12 o

d disco = 0,8 + 0, 2 = 1 m l AB = 1,3 m mAB = ( 2 kg/m )(1,3 m )

d AB = 0,8 − (1,3 / 2 ) = 0,15 m dCD = 0,5 m mCD = ( 2 kg/m )( 0, 75 m )

1 1 1
( 6 )( 0, 2 ) + ( 6 )(1) + ( 2 )(1,3)(1,3) + ( 2 )(1,3)( 0,15) + ( 2 )( 0, 75)( 0, 75 ) + ( 2 )( 0, 75 )( 0,5) = 6,99 kg.m2
2 2 2 2 2 2
IO =
2 12 12
Exemplo 8
O pêndulo consiste de uma barra delgada de 3kg e de uma placa fina de 5kg.
Determine a localização do centro de massa G do conjunto e calcule o momento
de inércia desse corpo em relação a um eixo que é perpendicular à página e passa
por G.
Cálculo do centro de massa (origem do sistema de
referência está em O):

x =0

Σyi mi 1(3) + 2, 25(5)

y= = = 1, 78m
Σmi 3+5
 Barra delgada:
1
I= ml 2
1,78m 12
Placa fina:
1
I = m (a 2 + b 2 )
12

Cálculo do momento de inércia:

(
I G = Σ I G + md 2 ) i

1 1
IG = (3)(2) 2 + 3(1, 78 − 1) 2 + (5)(0,52 + 12 ) + 5(2, 25 − 1, 78) 2
12 12
I G = 4, 45kg.m 2
2. Equações da dinâmica do movimento plano
2.1 Equação do movimento de translação

Translação retilínea:

ΣF = m aG
ΣFx = m (aG)x
ΣFy = m (aG)y
ΣMG = 0 (centro de massa)
ΣMA = (m.aG) d (para um ponto qualquer)

ΣMG = IG α
A soma dos torques de todas as forças externas em relação ao centro de massa G é igual ao produto do momento de
inércia do corpo pela aceleração angular.
 Translação curvilínea:

ΣFn = m(aG)n
ΣFt = m(aG)t
ΣMG = 0 (centro de massa)
ΣMB = e[m(aG)t] - h[m(aG)n]
2.2 Equação do movimento de rotação em torno de
um eixo fixo.

É determinada calculando-se os momentos de todos os pontos do corpo em

relação ao eixo. Quando o eixo passa pelo centro de massa, o resultado se torna:
ΣMG = IG α

É possível deslocar o momento para qualquer ponto da reta definidora de sua

direção, desde que calculados os vetores deslizantes: m(aG)x e m(aG)y
 ΣFn = m(aG)n= m ω2 rG
ΣFt = m(aG)t= m α rG
ΣMG = IG α (centro de massa)
ΣMO = IO α (ponto O)
Pelo Teorema dos eixos paralelos: IO= IG + md2= IG + m(rG)2
Ou ΣMO = Σ(Mk)O : Indica que quando os momentos das forças externas são somados em
relação a um ponto qualquer O, eles são equivalentes à soma dos “momentos cinéticos’
Σ(Mk)O das componentes de m(aG) em relação a O mais o momento de inércia de IGα.
Assim: ΣMO = Σ(Mk)O = IG α +[m(aG)t]rG= IG α +[m α rG]rG= [IG + m(rG)2] α
Teorema dos eixos paralelos
Exemplo 9 A viga horizontal BD é sustentada por duas barras de massas desprezíveis. Determine a
aceleração tangencial da barra BD e força gerada em cada barra no instante em que θ =
30º e ω = 6 rad/s.

m = 981/ 9,81 = 100kg

ΣFn = m(aG ) n ∴TB + TD − 981cos 300 = 100(aG )n

ΣFt = m(aG )t ∴ 981sen300 = 100(aG )t

+ ΣM G = 0 ∴−(TB cos 300 )(0, 4) + (TD cos 300 )(0, 4) = 0

A aceleração normal em G (que neste exemplo é a mesma

para todos os pontos da barra BD):
(aG )n = ω 2 r = (6) 2 (0,5) = 18m/s 2

Logo:
ΣFn = m(aG )n ∴TB + TD − 981cos 300 = 100(18)
Solucionando o sistema (3 incógnitas, e 3 equações):

TB = TD = 1,32kN (aG )t = 4,90m/s2

 Exemplo 10
O tambor mostrado tem massa de 60kg e um raio de giração k = 0,25. Uma corda
de massa desprezível está enrolada em sua periferia e presa em um bloco de massa
20kg. Determine a aceleração angular adquirida pelo tambor quando o bloco for
solto.
O momento de inércia do tambor é: I o = mk 2 = 60(0, 25)2 = 3, 75kg.m 2
Equações de movimento para o tambor e o bloco:

ΣM O = I oα ∴T (0, 4) = (3, 75kg.m 2 )α

↑ +ΣFy = m(aG ) y ∴ −20(9,81) + T = −20a

Equações cinemática: a = α .r ∴ a = α (0, 4)

Resolvendo as 3 equações:
 Solução alternativa:

T = 106N Σ M O = Σ ( M k )O
a = 4,52m/s 2 20(9, 81)(0, 4) = 3, 75(α ) + [20(0, 4α )](0, 4)
2 α = 11, 3rad/s 2
α = 11,3rad/s
2.2 Equação do movimento plano geral

Equações de movimento aplicadas no centro

de massa (G):

ΣFx = m(aG)x
ΣFy = m(aG)y
ΣMG = IGα
 y Equações de movimento em relação a um
ponto qualquer P diferente de G:

ΣFx = m(aG)x
ΣFy = m(aG)y
x’
ΣMP = Σ(Mk)P = -y’m(aG)x+x’m(aG)y+ IGα
y’
P x

Indica que quando os momentos das forças externas são somados em relação
a um ponto qualquer P, eles são equivalentes à soma dos “momentos cinéticos’
Σ(Mk)P das componentes de m(aG) em relação a P mais o momento de inércia
de IGα. Ou seja, quando os momentos cinéticos, Σ(Mk)P , são calculados, os
vetores m(aG)x e m(aG)y são tratados como vetores deslizantes (aqueles que
podem atuar em qualquer ponto ao longo de sua linha de ação).
Rolamento
Nos problemas de rolamentos, que estão associados a corpos como rodas, cilindros, discos, ou formas
semelhantes, que rolam, giram sobre uma superfície plana e áspera (com atrito) devido aos
carregamentos aplicados, haverá duas possibilidades de movimentos:

1 – o corpo rola sem escorregar;

2 – o corpo escorrega enquanto rola;

Diante disso, podemos não saber a princípio em qual desses dois movimentos o corpo se enquadra.

Por exemplo, na figura acima, supondo a hipótese do corpo se mover para direita, ele deverá girar no
sentido horário. A força de atrito deverá apontar para esquerda, sentido oposto ao movimento e ao
sentido do escorregamento para a direita. Então:

→ΣFx = m(aG)x P - F = maG (1)

↑ΣFy = m(aG)y N – mg = 0 (2)
ΣMG = IGα Fr = IG α (3)
4 incógnitas: F, N, α e aG
3 equações: precisa-se de mais 1 equação
 Rolamento sem escorregamento (com atrito estático):

- Se a força de atrito F for suficientemente intensa para garantir que o disco role sem escorregar,
então aG estará relacionada com α pela equação cinemática: aG = αr (4)

- Hipótese deve ser verificada: F ≤ µe N Responsável pela adesão!

 Rolamento com escorregamento (com atrito dinâmico):

- Se há escorregamento α e aG são independentes.

- Nesse caso, a força de atrito relaciona-se com a força normal de contato: F = μcN (4)

OBS: No exemplo mostrado, no caso de não haver escorregamento, a aceleração aG

deverá apontar para a direita quando α indicar rotação no sentido horário, e vice-versa,
como é exigido pelo rolamento. Se há escorregamento, para o caso onde existe uma
força puxando o corpo e atuando em G, F deverá apontar para a esquerda, opondo-se ao
sentido do escorregamento para a direita. Por outro lado se as equações aG = αr ou F =
μcN não forem usadas, pode-se supor qualquer sentido para esses vetores e os valores
numéricos calculados para essas quantidades determinará os seus verdadeiros sentidos.
 Exemplo: sem escorregamento
O rolo compactador apresenta movimento
plano geral durante o avanço da máquina.
A soma dos momentos em relação a G é:
ΣMG = IG.α
A soma dos momentos em relação ao
ponto A é:
ΣMA = IG.α+(maG)r

Para um momento de binário M na roda no

P IG α
Gx maG sentido anti-horário, a força de atrito estará para
G G
Gy esquerda, mesmo sentido do movimento.
r
fA
A A
NA
P
Sem escorregamento: aG = αr M
G

Ou, pelo Teorema dos eixos paralelos: ΣMA = IA.α fA

. A
IA = IG + m.r2
NA
Exemplo 11
A bobina tem massa de 100kg e raio de giração k = 0,3m. Se os
coeficientes de atrito em A são iguais a 0,2 (estático) e 0,15 (cinético),
determine a aceleração angular da bobina se P=50N.

O momento de inércia é: I G = mk 2 = (100 ) (0,3) 2 = 9kg.m 2

Equações de movimento: 100(9,81)N

+
→ ΣFx = m(aG ) x ∴ 50 + FA = 100aG
P = 50N

↑ +ΣFy = m(aG ) y ∴ N A − 100(9,81) = 0 0,25m

G

ΣM G = I Gα ∴ 50(0,25) − FA (0,4) = 9α 0,4m

Para que não haja escorregamento: aG = 0,4α FA

Resolvendo temos: NA

α = 1,3rad/s 2 FA < µe N
aG = 0,52m/s 2 ∴ N A = 981N ∴ FA = 2N ( FA ) max = 0, 2(981) = 196, 2N > 2N _ OK
3. Energia
3.1 Energia Cinética

1 2 1
A fórmula geral para a energia cinética é: T= mvG + I Gω 2
2 2

Translação. A energia cinética de rotação é nula, ω = 0:

1 2
T= mvG
2
 Rotação em torno de um ponto fixo. Considera-se a energia cinética de
translação e rotação:
1 2 2
1 2 1 T = ( mr + I )ω
T = mvG + I Gω 2 2
G G

2 2

vG = rGω Teorema dos

eixos paralelos
(Io)
O termo entre parênteses representa o momento de inércia IO
do corpo em relação a um eixo perpendicular ao plano do
movimento que passa por O, assim:

1
T= I Oω 2
2

Se a rotação ocorre em torno de G, o momento de inércia IG do corpo em relação a um

eixo perpendicular ao plano do movimento que passa por G será: 1
T = I Gω 2
2
 Movimento Plano Geral. Considera-se o movimento de translação e rotação, isto é:

1 2 1
T= mvG + I Gω 2
2 2

A energia cinética do trator: energia cinética de

translação mais a energia de translação e rotação do
rolo e das rodas em seu movimento plano geral.
 3.1 Energia Potencial

Potencial gravitacional ( Vg): será positiva se o

centro de massa estiver posicionado acima da
linha de referência.

Vg = ±W . yG

W é o peso: W = mg

Potencial elástica (Ve): será sempre positiva,

independente da posição da mola.

1
Ve = + ks 2
2
 Exemplo 12
O sistema de três elementos consiste em um bloco B de 6kg, um disco D de 10kg e um cilindro C de
12kg. Se não há escorregamento, determine a energia cinética total do sistema na situação mostrada.
Para este sistema a energia cinética total será: T = TB + TD + TC
Onde: cilindro E – movimento plano geral:
1 1 1
TC = mC vG2 + I G ω C2 ; IG = mC rC2
2 2 2
1
Bloco B – translação: TB = mB vB2
2
1 11 
disco D – rotação em torno de um eixo fixo: TD = I DωD2 =  mD rD2  ωD2
2 22 

Para calcular a energia cinética do disco e do cilindro é necessário determinar: ωD, ωC e vG.
vB = vD = rDω D  0,8m/s = (0,1m)ωD ∴ ωD = 8rad/s
vE = vD. Como o cilindro E rola sem escorregar, o centro instantâneo de velocidade
nula (CI) está no ponto de contato com o solo, logo:

vE = rE / CI ωC ∴ 0,8m/s = (0, 2m)ωc ∴ωc = 4rad/s

vG = rG / CI ωC ∴ vG = (0,1m)(4rad/s) = 0, 4m/s
 Bloco:
1 1
TB = mB vB2 = (6kg)(0,8m/s) 2 = 1,92 J
2 2

Disco:

1 11 
TD = I DωD2 =  mD rD2  ωD2 = 1, 60 J
2 22 
1 1 1
Cilindro: TC = mC vG2 + I G ω C2 ; IG = mc rC2  TC = 1, 44 J
2 2 2

Ou, diretamente pelo Teorema dos eixos paralelos:

1 1 1
TC =
2
I CI ω C2 =(2
)
I G + mc rC2 ω C2 ; I G = mc rC2  TC = 1, 44 J
2

Assim: T = TB + TD + TC = 4,96 J
 4. EDO (equações diferenciais ordinárias)

Uma Equação Diferencial Ordinária (EDO) é uma equação da forma:

 d2 dn 

d
dt dt dt 
( )
F  t , y ( t ) , y ( t ) , 2 y ( t ) ,..., n y ( t )  = F t , y ( t ) , y′ ( t ) , y′′ ( t ) ,..., y ( n ) ( t ) = 0

onde envolve uma função incógnita, y(t), e suas derivadas. Aqui, t é a variável
independente, y é a variável dependente e n representa a ordem da equação
diferencial (é a ordem mais alta da equação).

Define-se grau o valor do expoente para a derivada mais alta da equação quando
a equação tem a forma de uma polinômio na função incógnita, y(t), e suas
derivadas.

( y′′) + 3 ( y′ ) + 6 y = tg ( t )
3 10
Ex: Esta EDO tem ordem 2 e grau 3
Para um sistema linear (equações com grau até 1), de parâmetros concentrados,
invariantes no tempo e em tempo contínuo, o modelo matemático é descrito na
forma da equação diferencial ordinária do tipo:

Solução total:
solução particular
Depende da função do outro
solução homogênea
lado da igualdade. Em
vibrações, esta solução inclui a
+ excitação, ou seja, representará
resposta natural do sistema a resposta forçada do sistema.
Pode-se dizer que esta solução
apresenta a mesma “forma” da
função de excitação.
A equação diferencial homogênea é satisfeita por:
Assim, suas derivadas são:

Substituindo na equação diferencial homogênea encontra-se o polinômio

característico de n raízes:

É esperado que a solução homogênea seja do tipo:

Onde ri são as n raízes do polinômio característico.

 Determinação da solução homogênea:

1. Calcular as n raízes do polinômio característico, ri, i=1,...,n;

2. Para cada raiz distinta r, um termo Aert aparece na solução;

3. Para cada par de raízes complexas conjugadas α ± βj, os termos eαtcos(βt) e

eαtsen(βt) aparecem na solução multiplicados por coeficientes constantes;

4. Para cada raiz real r de multiplicidade m os termos ert, tert, t2ert,...,tm-1ert

aparecem na solução multiplicados por coeficientes constantes;

5. Para cada par de raízes complexas conjugadas α±βj de multiplicidade m, os

termos eαtcos(βt), eαtsen(βt), teαtcos(βt), teαtsen(βt), t2eαtcos(βt), t2eαtsen(βt),...,
tm-1eαtcos(βt), tm-1eαtsen(βt), aparecem na solução multiplicados por
coeficientes constantes;
Solução completa: solução homogênea + particular. As constantes são encontradas
pelas condições de contorno (ou iniciais, marginais, limite).
Bibliografia consultada:

Dinâmica, RC Hibbeler, Prentice Hall, 10ª edição, 2005.

Apostila do prof. Serpa da Unicamp