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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos


Exercícios Resolvidos
Teoria Completa
Passo a Passo

Teoria Completa

Introdução

Até agora estudamos o movimento de corpos rígidos sem nos preocuparmos com o que causa
esses movimentos.

Carros de corrida, por exemplo, são submetidos a forças muito intensas quando ele começa a
acelerar:

Essas forças precisam ser calculadas e levadas em consideração quando se projeta a estrutura
deste tipo de carro.

Porém, quando levamos em consideração o tamanho e a forma de um corpo, surgem forças que
podem provocar translação e rotação.

Então, a partir de agora vamos estudar as consequências disso para o movimento do corpo. Mas
será que o nosso corpo aceita de boa ser rotacionado por uma força?

Para responder esta pergunta vamos estudar o que chamamos de momento de inércia!!!

Momento de Inércia

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O momento de inércia (I ) é uma grandeza que mede a resistência de um corpo a sofrer uma
rotação. Ou seja, quanto maior o momento de inércia mais difícil será girar o corpo. Para calcular,
passamos um eixo z pelo centro de gravidade do um corpo e calculamos o momento que cada
pedacinho de massa (dm) deste corpo faz com relação ao eixo:

O momento de inércia vai ser calculado pela seguinte integral:

2
I = ∫ r dm

Repare que r é o braço de alavanca do momento. A unidade do momento de inércia é kg. m2 .

Atenção: esta fórmula é válida para calcular o momento de inércia com relação a um eixo que
passe pelo centro de gravidade.

Se derivarmos ambos os lados da equação do momento de inércia, temos:

2
dI = r dm

Essa equação também nos será útil!!!

Se um corpo possuir densidade (ρ) variável, cada pedacinho de massa (dm) do corpo vai ter:

dm = ρdV

Ou seja, cada pedacinho de massa do corpo vai poder ser representado em função da densidade (ρ)
e do volume (V ) do corpo. Assim, camos com a seguinte integral:

2
I = ∫ r ρdV

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Quando a densidade for constante, podemos tirar da integral e teremos que o momento de inércia
vai depender da geometria do corpo:

2
I = ρ∫ r dV

Como estamos tratando de corpos tridimensionais, o volume vai depender da dimensão x, y e z de


cada um daqueles pedacinhos:

dV = dxdydz

Opa, teríamos então uma integral tripla!!!

Calma! Vamos ver maneiras de usar integral simples para resolver problemas que tenham corpos
simétricos.

1. Casca Elementar: neste método você tem que criar uma casca de espessura in nitesimal dy, raio
r = y e altura z:

Então, vamos ter que o volume será:

dV =(2πy)(z)dy

Agora é só substituir isso na integral:

yf
2 2
I = ∫ r ρdV   →     I = ∫ r ρ(2πy)(z)dy
y0

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2. Disco Elementar: neste método vamos fazer um disco com raio y e espessura in nitesimal dx:

Observe que o raio e a espessura mudam conforme o eixo que a corpo está!!!

Neste método, o volume ca:

2
dV =(πy )dx

Mas não podemos substituir isso direto na integral. Antes temos que calcular o momento de
inércia somente do disco que criamos.

Repare que o disco que criamos é um cilindro com uma espessura beeem pequena, certo? Então, o
momento de inércia do disco que criamos vai ser sempre igual ao momento de inércia de um
cilindro ao longo de um eixo longitudinal (o eixo que percorre a maior dimensão do corpo):

2
mR
I =
2

O momento de inércia de um cilindro ao longo do seu eixo longitudinal será sempre calculado por
essa equação aí em cima, beleza?

Agora, como o nosso cilindro tem uma espessura bem pequenininha, temos que derivar essa
equação aí:

2
dmR
dI =
2

Repare que o raio é constante em um cilindro, por isso a única coisa que derivamos é a massa.

R pela variável do eixo onde está o raio. Veja nosso exemplo:

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O raio do disco elementar está no eixo y e varia ao longo do comprimento do corpo. Neste caso, o
momento de inércia do elemento in nitesimal dI será:

2 2
dmR dm(y )
dI =     →     dI =
2 2

É só substituir o raio R pela variável que representa o raio na nossa gura, que neste caso foi a
variável y!!!!

Agora é só lembrar que dm é:

dm = ρdV

E quando estamos usando o método do disco elementar dV é:

2
dV =(πy )dx

Então:

2 2 2
dm(y ) ρ(πy )dx(y )
dI =   →   dI =
2 2

Depois é só integrarmos de ambos os lados:

4
ρπy dx
∫ dI = ∫
2

Vamos ter que:

4
ρπy dx
I = ∫  
2

A questão vai te dar a equação que descreve o corpo e você vai conseguir escrever y em função de x
para poder resolver a integral.
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Teorema dos Eixos Paralelos

E se quisermos calcular o momento de inércia com relação a um eixo que não passa pelo centro de
gravidade do corpo? Imagina uma placa circular que tem o seu centro de gravidade G no meio da
peça:

Como fazemos para calcular o momento de inércia com relação a um eixo z perpendicular ao plano
da gura e que passa pelo ponto O?

Se sabemos o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo centro de gravidade (IG ) do
corpo, então podemos achar o momento de inércia com relação a qualquer eixo paralelo através do
que chamamos teorema dos eixos paralelos:

2
I = IG + md

Onde, m é a massa do corpo e d é a distância entre os eixos paralelos.

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Raio de Giração

O raio de giração (k) é uma grandeza que permite calcularmos o momento de inércia com relação a
um eixo. Se tivermos o raio de giração k de um eixo e a massa m de um corpo, então o momento de
inércia I será:

2
I = mk

Se tivermos o momento de inércia I e a massa do corpo m, é podemos calcular o raio de giração:

I
k = √
m

A unidade do raio de giração é a unidade de comprimento.

Corpos Compostos

Se um corpo for formado por várias formas diferentes (como barras, discos, etc), o momento de
inércia do corpo todo com relação a um eixo pode ser determinado somando o momento de inércia
com relação a este mesmo eixo de cada uma dessa partes que compõe o corpo.

Atenção: se o corpo tiver um furo, podemos calcular o momento de inércia do corpo inteiro e
subtrair o momento de inércia só do furo.

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Neste exemplo, podemos calcular o momento de inércia do quadrado de lado L e subtrair o


momento de inércia do círculo de raio R, ambos os momento de inércia calculados com relação ao
eixo z.

Quando temos corpos compostos por formas conhecidas, podemos usar o momento de inércia
tabelado para facilitar a vida. Aqui tem uma tabela de momento de inércia para os corpos mais
comum:

Beleza?

Vamos fazer uns exercícios para xar essas coisas!!!

Exercício Resolvido #1

R. C. Hibbeler, Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 10º ed. SP: Prentice Hall, 2005, pp. 317-17.8
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O cilindro sólido tem raio R e altura h. O material de que ele é feito


tem uma densidade que varia com a distância r ao centro de acordo
com a expressão ρ = k + ar2 , onde k e a são constantes. Determine
a) a massa do cilindro e b) seu momento de inércia em relação ao

eixo z.

Passo 1

Para resolver este problema vamos usar o método da casca elementar, ou seja, vamos criar uma
casca dentro do nosso cilindro com altura z = h, raio y = r e uma espessura in nitesimal
dy = dr:

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Com isso, sabemos que o nosso volume será:

dV =(2πr)(h)dr

Vamos começar calculando a massa deste cilindro e para isso temos que saber que:

m = ∫ dm

Mas não esqueça que:

dm = ρdV

Opa, vamos substituir o nosso dV neste equação:

dm = ρdV   →     dm = ρ(2πr)(h)dr

Então, a nossa integral vai car:

m = ∫ dm   →     m = ∫ ρ(2πr)(h)dr

Mas foi dito no enunciado que ρ = k + ar


2
, então:

2
m = ∫ ρ(2πr)(h)dr   →      m = ∫ (k + ar )(2πr)(h)dr

Vamos passar as nossas constantes para o lado de fora da equação:

2
m = 2πh ∫ (k + ar )(r)dr

E agora vamos integrar ao longo do raio do cilindro de modo que a nossa casca vá de 0 a R:

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R R
⎛ ⎞
3
m = 2πh⎜∫ krdr + ∫ ar dr⎟

⎝ ⎠
0 0

R R
2 4
∣ r r ∣
m = 2πh[(k )∣ + (a )∣ ]
2 ∣ 4 ∣
0 0

Vamos ter que:

2 4
R R
m = 2πh[k + a ]
2 4

Podemos arrumar um pouco mais isso:

2
k aR
2
m = 2πhR [ + ]
2 4

Passo 2

Nosso próximo passo é calcular o momento de inércia em relação ao eixo z. Para isso, temos que
usar a equação do momento de inércia:

2
Iz = ∫ r dm

Mas sabemos que:

dm = ρ(2πr)(h)dr

Então:

2
Iz = ∫ r ρ(2πr)(h)dr

3
Iz = 2πh ∫ ρr dr

Sabemos também que:

2
ρ = k + ar

Então:

2 3
Iz = 2πh ∫ (k + ar )r dr

Podemos separa em duas integrais e integrar ao longo do raio:

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R R
⎛ ⎞
3 5
Iz = 2πh⎜∫ kr dr + ∫ ar dr⎟

⎝ ⎠
0 0

R R
4 6
kr ∣ ar ∣
Iz = 2πh[( )∣ + ( )∣ ]
4 ∣ 6 ∣
0 0

Então, Iz será:

4 6
kR aR
Iz = 2πh( + )
4 6

Podemos ajeitar isso um pouco mais:

2
k aR
4
Iz = 2πhR ( + )
4 6

Resposta
2
k aR
2
a)m = 2πhR [ + ]
2 4

2
k aR
4
b) Iz = 2πhR ( + )
4 6

Exercício Resolvido #2

R. C. Hibbeler, Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 10º ed. SP: Prentice Hall, 2005, pp. 316-17.3

O cone circular reto é formado pela revolução, em torno do eixo x, da


área cinza-escuro. Determine o momento de inércia Ix e expresse o
resultado em termos da massa total m do cone. Considere que o cone
tem densidade constante ρ.

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Passo 1

Para resolver este problema vamos usar o método do disco elementar, ou seja, vamos criar um
disco dentro do nosso cone com raio y e uma espessura in nitesimal dx. Com isso, sabemos que o
nosso volume será:

2
dV =(πy )dx

Vamos começar calculando a massa deste sólido e para isso temos que saber que:

m = ∫ dm

Mas como se calcula esse elemento de massa in nitesimal dm?

dm = ρdV

Opa, vamos substituir o nosso dV neste equação:

2
dm = ρdV   →     dm = ρ(πy )dx

Então, a nossa integral vai car:

2
m = ∫ dm   →     m = ∫ ρ(πy )dx

Vamos passar as nossas constantes para o lado de fora da equação:

2
m = πρ ∫ y dx

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E agora vamos integrar ao longo da altura do cilindro de modo que o nosso disco percorra toda a
altura do cone:

2
m = πρ ∫ y dx

Perceba que na gura foi dada a equação do cone:

rx
y =
h

Vamos substituir o y da nossa integral:

rx 2

m = πρ ∫ ( ) dx
h
0

Repare que r e h também são constantes:

r 2
2
m = πρ( ) ∫ x dx
h
0

Agora é só resolver:

h
h
2 2 3
r r x ∣
2
m = πρ( ) ∫ x dx     →      m = πρ( ) ( )∣
h h 3 ∣
0
0

Então:

2 3
r h
m = πρ( ) ( )
h 3

Vamos ter que:

2
r h
m = πρ( )
3

Como o enunciado pede o momento de inércia em função da massa m, vamos isolar ρ:

3m
ρ =
2
πr h

Passo 2

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Nosso próximo passo é calcular o momento de inércia em relação ao eixo x. Para isso, temos que
calcular o momento de inércia do disco de espessura in nitesimal:

2
Ix = ∫ r dm

Mas sabemos que o momento de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo longitudinal é:

2
mR
I =  
2

Como o disco que criamos é um cilindro só que de espessura bem pequena, é só derivarmos o
momento de inércia do cilindro que é sempre a mesma para o eixo longitudinal:

2
dmR
dI x =
2

Repare que o raio R é constante, por isso só derivamos a massa.

Nós já sabemos que:

2
dm = ρ(πy )dx

Então dI x vai ser:

2 2
(ρ(πy )dx)R
dI x =
2

Repare que o raio r = y do nosso disco varia conforme ele percorre toda a altura do cone, então:

2 2
(ρ(πy )dx)y
dI x =
2

Vamos ter que:

4
ρπy dx
dI x =
2

No passo 1 achamos que ρ:

3m
ρ =
2
πr h

Vamos ter que dI x :

4
3m πy dx
dI x =( )
2
πr h 2

Passo 3
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Pronto! Agora é só integrarmos dos dois lados:

4
3m πy dx
∫ dI x = ∫ ( )
2 2
πr h

Vamos tirar nossas constantes para fora da integral:

3m π
4
Ix =( ) ∫ y dx
2
πr h 2

Repare que dá para simpli car essas constantes:

3m 4
Ix =( )∫ y dx
2
2r h

Nós sabemos que a equação do cone é:

rx
y =
h

Então, a nossa integral ao longo da altura h será:

3m rx 4

Ix =( )∫ ( ) dx
2
2r h h
0

Vamos tirar as constantes para fora da integral e depois simpli car:

h h

4 2
3m r 3mr
4 4
Ix =( )( ) ∫ x dx    →      Ix =( )∫ x dx
2 5
2r h h 2h
0 0

Vamos ter que:

h
2 5
3mr x ∣
Ix =( )[( )∣ ]
5
2h 5 ∣
0

2 5
3mr h
Ix =( )( )
5
2h 5

Vamos arrumar nossa resposta:

2
3mr
Ix =
10

Resposta

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2
3mr
Ix =
10

Exercício Resolvido #3

R. C. Hibbeler, Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 10º ed. SP: Prentice Hall, 2005, pp. 318-17.15

A roda consiste num anel no de 10 kg e quatro raios feitos de barras


delgadas, cada uma com com 2 kg. Determine o momento de inércia
da roda em relação a um eixo que é perpendicular à página e passa
pelo ponto A. Suponha que as barras e o anel são homogêneos.

Passo 1

Para resolver este problema vamos ter que aplicar o teorema dos eixos paralelos. Repare que
temos duas barras e um anel, então vamos calcular o momento de inércia deles com relação ao
eixo que passa pelo centro de gravidade G.

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O momento de inércia com relação a um eixo que passa pelo centro de gravidade é:

2
IG = ∫ r dm

Mas sabemos que:

m = ∫ dm

E repare que no enunciado foram dadas as massas m de cada elemento que compõe o corpo. Como
o raio é constante, podemos dizer que o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo
centro de gravidade é:

2
IG = mr

O momento de inércia de um anel no é tabelado:

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2
IG anel = mr

Onde, r é o raio do anel. Então, no nosso caso teremos:

2
IG anel = manel r

Temos que a massa do anel é 10 kg e a distância do anel até o eixo é igual ao valor do raio de 0,5 m
:

2
IG anel = 10(0,5)

2
IG anel = 2,5 kg. m

Passo 2

Para as barras vamos fazer a mesma coisa. Sabemos que o momento de inércia de uma barra
delgada também é tabelado e vale:

2
mL
IG barra =
3

Como estamos considerando o quatro barras, o comprimento de cada barra será de igual ao valor
do raio do anel:

L = r = 0,5 m

Então:

2
mbarra r
IG barra =
3

A massa da barra vale 2 kg:

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2
(2)(0,5)

IG barra =
3

2
IG barra = 0,167 kg. m

Então, o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo centro de gravidade da peça é
igual a soma do momento de inércia com relação ao mesmo eixo de cada parte que compõe a
gura:

IG T otal = IG anel + 4IG barra

Não esqueça que temos quatro barras e só calculamos o momento de inércia para uma delas:

IG T otal = 2,5 + 4(0,167 )

2
IG T otal = 3,168 kg. m

Passo 3

Nosso próximo passo é calcular o momento de inércia em relação ao eixo perpendicular à gura e
que passa pelo ponto A. Para isso, temos que saber a distância d entre os eixos paralelos:

d = r = 0,5 m

Então, vamos usar o teorema dos eixos paralelos:

2
IA = IG + md

2 2
IA = IG T otal + manel d + 4mbarra d

Lembrando que a massa do anel é 10 kg e a massa da barra é de 2 kg:

2 2
IA = 3,168 + 10(0,5) + 4(2)(0,5)

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2
IA = 7,67 kg. m   

Resposta
2
IA = 7,67 kg. m   

Exercício Resolvido #4

R. C. Hibbeler, Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 10º ed. SP: Prentice Hall, 2005, pp. 316-17.5

O sólido mostrado na gura é formado pela revolução da área cinza-


escuro ao redor do eixo y. Determine o raio de giração ky . O peso
especí co do material é γ = 380 lb/p é 3
.

Passo 1

Sabemos que para calcular o raio de giração temos que usar a seguinte fórmula:

I
k = √
m

Onde, I é o momento de inércia e m é a massa. Então, vamos começar nosso problema achando a
massa deste corpo.

Para resolver esta questão vamos usar o método do disco elementar, ou seja, vamos criar um disco
dentro do nosso sólido de raio x e uma espessura in nitesimal dy. Com isso, sabemos que o nosso
volume será:

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2
dV =(πx )dy

Vamos começar calculando a massa deste cilindro e para isso temos que saber que:

m = ∫ dm

Mas como se calcula esse elemento de massa in nitesimal dm?

dm = ρdV

Opa, vamos substituir o nosso dV neste equação:

2
dm = ρdV   →     dm = ρ(πx )dy

Então, a nossa integral vai car:

2
m = ∫ dm   →     m = ∫ ρ(πx )dy

Vamos passar as nossas constantes para o lado de fora da equação:

2
m = πρ ∫ x dy

E agora vamos integrar ao longo da altura do sólido (h = 3 pol) de modo que o nosso disco
percorra toda a sua altura:

2
m = πρ ∫ x dy

Perceba que na gura foi dada a equação do sólido:

3
y = 9x

Vamos substituir o x da nossa integral:

3
2
3
y
m = πρ ∫ ( ) dy
9
0

πρ
6
m = ∫ y dy
81
0

3
7 7
πρ ∣y πρ 3
m = [( )∣ ]     →      m = ( )
81 7 ∣ 81 7
0

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Como a unidade do grá co está em polegadas, vamos passar o peso especí co de pés para
polegadas:

1 p é = 12 pol

Então:

lb 380 lb
γ = 380    →     γ =  

p é 3 3
12  pol
3

3
γ = 0,2199 lb/pol

Vamos usar no lugar da densidade a massa especí ca e fazer uma conversão de unidades no nal:

7 7
πγ 3 π(0,2199 ) 3
m = ( )   →     m = ( )
81 7 81 7

m = 2,665 lb

Porém, a unidade americana para massa é o slug que equivale a:

1 slug = 32,174 lb

Portanto:

2,665 
m = 2,665 lb   →     m =
32,174

2,665 
m = = 0,083 slug
32,174

Passo 2

Nosso próximo passo é calcular o momento de inércia em relação ao eixo y. Para isso, temos que
calcular o momento de inércia do disco de espessura in nitesimal. Mas sabemos que o momento
de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo longitudinal é:

2
mR
I =  
2

Como o disco que criamos é um cilindro só que de espessura bem pequena, é só derivarmos o
momento de inércia do cilindro que é sempre o mesmo para o eixo longitudinal:

2
dmR
dI y =
2

Repare que o raio R é constante, por isso só derivamos a massa.

https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 23/43
13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

Nós já sabemos que:

2
dm = ρ(πx )dy

Então dI x vai ser:

2 2
(ρ(πx )dy)R
dI y =
2

Repare que o raio r = x do nosso disco varia conforme ele percorre toda a altura do cone, então:

2 2
(ρ(πx )dy)x
dI y =
2

Vamos ter que:

4
ρπx dy
dI y =
2

Como estamos trabalhando com a unidade americana, vamos trocar ρ por γ :

4
γπx dy
dI y =
2

Passo 3

Pronto! Agora é só integrarmos dos dois lados:

4
γπx dy
∫ dI x = ∫
2

Vamos tirar nossas constantes para fora da integral:

γπ
4
Iy = ∫ x dy
2

Nós sabemos que a equação do sólido é:

3
3
y
y = 9x   →     x =
9

Então, a nossa integral ca:

4
3
γπ y
Iy = ∫ ( ) dy
2 9

Vamos integrar ao longo da altura:

https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 24/43
13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

γπ 4 γπ
3 12
Iy = ∫ (y ) dy    →      Iy = ∫ y dy
13122 13122
0

Vamos ter que:

3
γπ y 13

Iy =( )[( )∣ ]
13122 13 ∣
0

13
γπ (3)
Iy =( )( )
13122 13

3
Como γ = 0,2199 lb/pol , vamos ter:

13
(0,2199 )π (3)
Iy =( )( )
13122 13

Sabemos que:

2
Iy = 6,457 lb. pol

Vamos passar de lb para a unidade slug. Para isso, é só dividir por 32,174:

I y = 6,457 32,174  

I y = 0,201   s l u g . p o l 2

Passo 4

Para nalizar, vamos calcular o raio de giração k y :

k y = I y m       →           k y = 0,201   0,083

k y = 1,55   p o l

Resposta

k y = 1,55   p o l

Exercício Resolvido #5

R. C. Hibbeler, Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 10º ed. SP: Prentice Hall, 2005, pp. 318-17.14

https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 25/43
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O sistema consiste num disco de 6   k g e de duas barras delgadas A B e


D C , cada uma com 2   k g / m . Se L = 0,75   m , determine o momento
de inércia do sistema em relação ao eixo que é perpendicular à página
e passa por O . Suponha que as barras e o disco são homogêneos.

Passo 1

Vamos começar calculando o momento de inércia da barra D C com relação a um eixo que passe
pelo seu centro de massa:

O momento de inércia de uma barra em relação a um eixo que passa pelo seu centro de gravidade é
tabelado:

https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 26/43
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Então:

I G = M D C L D C 2 12

Qual é a massa da barra D C ? Sabemos que ela possui 2   k g por metro. Se esta barra tem 0,75   m ,
então:

M D C = 2 0,75     →             M D C = 1,5   k g

Então, seu momento de inércia será:

I G = M D C L D C 2 12       →           I G = 1,5 ( 0,75 ) 2 12

I G = 0,0703   k g . m 2  

Passo 2

Repare que o exercício quer o momento de inércia com relação a um eixo que passa pelo ponto O .
Para calcular isso, temos que usar o teorema dos eixos paralelos:

IO=IG+md2

Qual será a distância d entre os eixos?

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Então:

I O = I G + m d 2       →           I O = 0,0703   + 1,5 ( 0,5 ) 2

I O = 0,4453   k g . m 2

Passo 3

Agora vamos calcular o momento de inércia da barra A B com relação a um eixo que passa pelo seu
centro de massa (que corresponde à metade do seu comprimento):

O momento de inércia de uma barra delgada nós já vimos que é:

I G = M A B L A B 2 12

Mas qual é o valor da massa dessa barra? Nós vamos calcular da mesma maneira que calculamos
anteriormente. A barra A B também posssui 2   k g para cada metro de barra e no total ela tem 1,30  

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m , então:

M A B = 2 1,3       →             M A B = 2,6   k g

O momento de inércia da barra A B será:

I G = M A B L A B 2 12       →           I G = 2,6 ( 1,3 ) 2 12

I G = 0,3662     k g . m 2  

Passo 4

Agora temos que calcular o momento de inércia dessa barra com relação ao eixo que passa pelo
ponto O :

IO=IG+md2

Então:

I O = I G + m d 2       →           I O = 0,3662     + 2,6 ( 0,15 ) 2

I O = 0,4247     k g . m 2  

Passo 5

Agora vamos calcular o momento de inércia da placa circular com relação a esse eixo aqui:

https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 29/43
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O momento de inércia de uma placa circular com relação ao eixo que passa pelo seu centro de
gravidade também é tabelado:

Então, no nosso caso teremos:

IG=MR22

A nossa placa tem 6   k g e possui raio de 0,2   m :

I G = 6 ( 0,2 ) 2 2         →             I G = 0,12   k g . m 2

Passo 6

O que queremos é o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo ponto O , então vamos
ter que usar o teorema dos eixos paralelos:

IO=IG+md2

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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

Então:

I O = I G + m d 2       →           I O = 0,12 + 6 ( 1 ) 2

I O = 6,12   k g . m 2

Passo 7

Para calcular o momento de inércia do conjunto de peças, temos que somar todos os momentos
que achamos para cada parte que compõe o sistema:

I O = 0,4453 + 0,4247 + 6,12  

I O = 6,99   k g . m 2

Passo 8

Resposta

I O = 6,99   k g . m 2

Exercício Resolvido #6

R. C. Hibbeler, Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 10º ed. SP: Prentice Hall, 2005, pp. 319-17.23

Determine o momento de inércia em relação a um eixo que é


perpendicular à página e passa pelo pino em O . A placa na tem um

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furo central e espessura de 50 mm. O material tem densidade ρ = 50  


kg/m3.

Passo 1

Vamos começar calculando o momento de inércia da placa quadrada com relação ao seu centro de
gravidade. Mas para isso vamos considerar que a placa seja inteira, ou seja, não tenha nenhum
furo:

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A fórmula do momento de inércia com relação a um eixo que passe no centro de gravidade de uma
placa é tabelado:

I G = M ( a 2 + b 2 ) 12

Nossa placa é quadrada, então b = a :

I G = M a 2 + a 2 12         →         I G = M ( 2 a 2 ) 12

IG=Ma26

Mas quanto vale a massa da nossa placa? Sabemos que o material tem densidade ρ = 50   k g / m 3 e
a fórmula da densidade é:

ρ=MV

Onde, M é a massa e V é o volume do corpo. A nossa placa é quadrada de lado 1,40   m e tem uma
espessura de 50   m m = 0,05   m , então seu volume V será:

V = 1,40 1,40 0,05 = 0,098   m 3

Então, a massa será:

ρ = M V         →           50 = M 0,098

M = 4,9   k g

Agora sim podemos calcular o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo seu centro
de gravidade:

I G = M a 2 6       →           I G = 4,9 ( 1,4 ) 2 6

I G = 1,6   k g . m 2

Passo 2

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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

Repare que o exercício quer o momento de inércia com relação a um eixo que passa pelo pino em O
. Para isso, temos que aplicar o teorema dos eixos paralelos:

IO=IG+md2

Qual será a nossa distância d neste caso?

É a distância entre os eixos. Repare que vamos ter o seguinte triângulo retângulo:

Então, a distância d será:

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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

s e n   45 ° = d 1,40       →         d = 0,9899   m

Já temos tudo o que precisamos para calcular o momento de inércia da placa com relação ao eixo
que passa pelo ponto O :

I O = I G + m d 2       →           I O Q u a d r a d o = 1,6   + 4,9 ( 0,9899 ) 2

I O Q u a d r a d o = 6,40   k g . m 2

Passo 3

Agora vamos esquecer que existe a placa quadrada e vamos olhar apenas para o furo central
imaginando que ele seja um círculo maciço e não um vazio. Com isso, vamos calcular o momento
de inércia deste círculo central com relação a um eixo que passe pelo seu centro de gravidade:

O momento de inércia de uma placa circular também é tabelado e vale:

IG=MR22

Como vamos calcular a massa dessa placa circular? Do mesmo jeito que calculamos a massa da
placa quadrada, pois o material é o mesmo e a densidade vai continuar sendo ρ = 50   k g / m 3 ,
então:

ρ=MV

Para saber o volume da placa circular, temos que tratar como um cilindro de espessura e =   50   m
m:

V c i l i n d r o = π R 2 e         →           V = π 0,150 2 ( 0,05 )

V = 3,53   m 3

https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 35/43
13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

Então, a massa da placa circular será:

ρ = M V       →         50 = M 3,53

M = 0,1767   k g

Agora podemos calcular o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo centro de
gravidade:

I G = M R 2 2         →           I G = 0,1767 ( 0,15 ) 2 2

I G = 1,988   x   10 - 3   k g . m 2

Passo 4

Agora temos que calcular o momento de inércia dessa placa circular com relação a um eixo que
passe pelo ponto O . Para isso, vamos aplicar o teorema dos eixos paralelos de novo:

IO=IG+md2

Repare que a distância d continua a mesma, pois o centro de gravidade da placa quadrada coincide
com o centro de gravidade da placa circular (ponto G ):

d = 0,9899   m

Então:

I O = I G + m d 2         →             I O C i r c u l o = 1,988   x   10 - 3 + 0,1767 ( 0,9899 ) 2

https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 36/43
13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

I O C i r c u l o = 0,175   k g . m 2  

Passo 5

Nós calculamos o momento de inércia da placa quadrada e do círculo central separadamente, mas
a questão pede o momento de inércia da peça inteira que é uma placa quadrada com um furo.

Para calcular isso, é só tiramos do momento de inércia da placa quadrada a parte correspondente
ao momento de inércia do círculo central:

IO=IOQuadrado-IOCirculo

I O = 6,40 - 0,175  

I O = 6,23   k g . m 2  

Resposta

I O = 6,23   k g . m 2  

Exercício Resolvido #7

R. C. Hibbeler, Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 10º ed. SP: Prentice Hall, 2005, pp. 319-17.21

O pêndulo consiste em duas barras delgadas e homogêneas A B e O C ,


cada uma delas com 3   k g / m e uma placa também homogênea com
12   k g / m 2 . Determine a ) a posição y -   do centro de massa G do
pêndulo e, a seguir, b ) seu momento de inércia em relação a um eixo
que é perpendicular à página e passa por G .

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Passo 1

Vamos começar calculando a posição y - do centro de massa G do pêndulo. Para isso, temos que
puxar lá da memória que para calcular a posição y - do centro de massa usamos a seguinte
equação:

y-=∑yGimimi

Calma! Primeiro temos que de nir onde está o nosso eixo e marcar a partir dele a coordenada y de
cada centro de massa. Mas como assim para cada centro de massa? É porque para facilitar a nossa
vida, vamos dividir nossa peça em duas barras ( A B e O C ) e na placa circular com furo:

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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

Repare que a coordenada y G 1 é zero.

Então, vamos ter que:

y-=yG1m1+yG2m2+yG3m3m1+m2+m3

Antes temos que calcular as massas de cada parte que compõe o corpo. Vamos começar pela barra
A B que possui 3   k g por metro de barra, como a barra tem 0,8   m , teremos que:

m 1 = 3 0,8         →             m 1 = 2,4   k g

A barra O C também possui 3   k g por metro de barra, como a barra tem 1,5   m :

m 2 = 3 1,5         →           m 2 = 4,5   k g

Agora vamos calcular a massa da placa circular, sabendo que ela possui 12   k g / m 2 . Temos que
calcular a área desta placa, para isso vamos subtrair a área do círculo menor ( A m e n o r ) da área
do círculo maior ( A m a i o r ):

A P l a c a = A m a i o r -   A m e n o r       →           A P l a c a = π 0,3 2 - π ( 0,1 2 )

A P l a c a = 0,25   m 2

Então, a massa da placa é:

m 3 = 12 0,25     →           m 3 = 3   k g

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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

Pronto! Agora sim podemos calcular a posição do centro de massa:

y - = y G 1 m 1 + y G 2 m 2 + y G 3 m 3 m 1 + m 2 + m 3       →           y - = 0,75 ( 4,5 ) + 1,8 ( 3 ) 2,4 + 4,5


+3

y - = 0,89   m

Passo 2

Agora temos que calcular o momento de inércia de cada parte que compõe o corpo com relação ao
eixo que passa por este ponto G . Já viu que vamos ter que usar o teorema dos eixos paralelos, né?

Vamos começar pela barra A B , calculando o momento de inércia com relação ao eixo que passa
pelo centro de massa desta barra:

Sabemos que o momento de inércia de uma barra com relação a um eixo que passe pelo seu centro
de massa é:

I G = M L 2 12

Então:

I G 1 = m 1 L 1 2 12         →             I G 1 = 2,4   ( 0,8 2 ) 12

I G 1 = 0,128   k g . m 2  

Agora vamos usar o teorema dos eixos paralelos para achar o momento de inércia com relação a
um eixo que passe por G :

https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 40/43
13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

IG=IG1+m1d2

Repare que a distância d entre eixos paralelos é de 0,89   m :

I G = 0,128   + 2,4 ( 0,89 ) 2

I G = 2,03   k g . m 2    

Passo 3

Agora vamos partir para a barra O C e começar calculando o momento de inércia com relação a um
eixo que passa pelo centro de gravidade desta barra (que corresponde à metade do seu
comprimento):

I G 2 = m 2 L 2 2 12         →             I G 2 = 4,5 ( 1,5 ) 2 12

I G 2 = 0,84   k g . m 2

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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

Agora vamos calcular o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo ponto G :

I G = I G 2 + m 2 d 2       →           I G = 0,84   + 4,5 ( 0,14 ) 2      

I G = 0,93   k g . m 2

Passo 4

Agora temos que calcular o momento de inércia da placa circular com o furo com relação ao eixo
que passa pelo seu centro de massa:

Uma placa circular com um furo no meio tem o momento de inércia tabelado:

I=M2(Rmaior2-Rmenor2)

No nosso caso, temos que R m a i o r = 0,3   m e R m e n o r = 0,1   m :

  I G 3 = m 3 2 R m a i o r 2 - R m e n o r 2     →           I G 3 = 3 2 0,3 3 - 0,1 2    

  I G 3 = 0,12   k g . m 2  

Para calcular o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo ponto G , teremos:

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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

I G = I G 3 + m 3 d 2       →           I G = 0,12   + 3 ( 0,91 ) 2      

I G = 2,6   k g . m 2

Passo 5

Nós calculamos o momento de inércia de todas as partes que compõe o nosso corpo, então para
achar o momento de inércia do pêndulo com relação ao eixo que passa pelo ponto G é só somar
tudo:

I G P ê n d u l o = 2,03   + 0,93   + 2,6  

I G P ê n d u l o = 5,6   k g . m 2    

Resposta

a )   y - = 0,89   m

b )   I G P ê n d u l o = 5,6   k g . m 2  

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