Introdução À Dinâmica de Corpos Rígidos

13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos
Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos

Exercícios Resolvidos
Teoria Completa
Passo a Passo
Teoria Completa
Introdução
Até agora estudamos o movimento de corpos rígidos sem nos preocuparmos com o que causa
esses movimentos.
Carros de corrida, por exemplo, são submetidos a forças muito intensas quando ele começa a
acelerar:
Essas forças precisam ser calculadas e levadas em consideração quando se projeta a estrutura
deste tipo de carro.
Porém, quando levamos em consideração o tamanho e a forma de um corpo, surgem forças que
podem provocar translação e rotação.
Então, a partir de agora vamos estudar as consequências disso para o movimento do corpo. Mas
será que o nosso corpo aceita de boa ser rotacionado por uma força?
Para responder esta pergunta vamos estudar o que chamamos de momento de inércia!!!
Momento de Inércia
https://www.respondeai.com.br/conteudo/mecanica-e-resistencia-dos-materiais/dinamica/introducao-a-dinamica-de-corpos-rigidos/1530 1/43
O momento de inércia (I ) é uma grandeza que mede a resistência de um corpo a sofrer uma
rotação. Ou seja, quanto maior o momento de inércia mais difícil será girar o corpo. Para calcular,
passamos um eixo z pelo centro de gravidade do um corpo e calculamos o momento que cada
pedacinho de massa (dm) deste corpo faz com relação ao eixo:
O momento de inércia vai ser calculado pela seguinte integral:
2
I = ∫ r dm
Repare que r é o braço de alavanca do momento. A unidade do momento de inércia é kg. m2 .
Atenção: esta fórmula é válida para calcular o momento de inércia com relação a um eixo que
passe pelo centro de gravidade.
Se derivarmos ambos os lados da equação do momento de inércia, temos:
2
dI = r dm
Essa equação também nos será útil!!!
Se um corpo possuir densidade (ρ) variável, cada pedacinho de massa (dm) do corpo vai ter:
dm = ρdV
Ou seja, cada pedacinho de massa do corpo vai poder ser representado em função da densidade (ρ)
e do volume (V ) do corpo. Assim, camos com a seguinte integral:
2
I = ∫ r ρdV
Quando a densidade for constante, podemos tirar da integral e teremos que o momento de inércia
vai depender da geometria do corpo:
2
I = ρ∫ r dV
Como estamos tratando de corpos tridimensionais, o volume vai depender da dimensão x, y e z de

cada um daqueles pedacinhos:
dV = dxdydz
Opa, teríamos então uma integral tripla!!!
Calma! Vamos ver maneiras de usar integral simples para resolver problemas que tenham corpos
simétricos.
1. Casca Elementar: neste método você tem que criar uma casca de espessura in nitesimal dy, raio
r = y e altura z:
Então, vamos ter que o volume será:
dV =(2πy)(z)dy
Agora é só substituir isso na integral:
yf
2 2
I = ∫ r ρdV → I = ∫ r ρ(2πy)(z)dy
y0
2. Disco Elementar: neste método vamos fazer um disco com raio y e espessura in nitesimal dx:
Observe que o raio e a espessura mudam conforme o eixo que a corpo está!!!
Neste método, o volume ca:
2
dV =(πy )dx
Mas não podemos substituir isso direto na integral. Antes temos que calcular o momento de
inércia somente do disco que criamos.
Repare que o disco que criamos é um cilindro com uma espessura beeem pequena, certo? Então, o
momento de inércia do disco que criamos vai ser sempre igual ao momento de inércia de um
cilindro ao longo de um eixo longitudinal (o eixo que percorre a maior dimensão do corpo):
2
mR
I =
2
O momento de inércia de um cilindro ao longo do seu eixo longitudinal será sempre calculado por
essa equação aí em cima, beleza?
Agora, como o nosso cilindro tem uma espessura bem pequenininha, temos que derivar essa
equação aí:
2
dmR
dI =
2
Repare que o raio é constante em um cilindro, por isso a única coisa que derivamos é a massa.
R pela variável do eixo onde está o raio. Veja nosso exemplo:
O raio do disco elementar está no eixo y e varia ao longo do comprimento do corpo. Neste caso, o
momento de inércia do elemento in nitesimal dI será:
2 2
dmR dm(y )
dI = → dI =
2 2
É só substituir o raio R pela variável que representa o raio na nossa gura, que neste caso foi a
variável y!!!!
Agora é só lembrar que dm é:
dm = ρdV
E quando estamos usando o método do disco elementar dV é:
2
dV =(πy )dx
Então:
2 2 2
dm(y ) ρ(πy )dx(y )
dI = → dI =
2 2
Depois é só integrarmos de ambos os lados:
4
ρπy dx
∫ dI = ∫
2
Vamos ter que:
4
ρπy dx
I = ∫
2
A questão vai te dar a equação que descreve o corpo e você vai conseguir escrever y em função de x
para poder resolver a integral.
Teorema dos Eixos Paralelos
E se quisermos calcular o momento de inércia com relação a um eixo que não passa pelo centro de
gravidade do corpo? Imagina uma placa circular que tem o seu centro de gravidade G no meio da
peça:
Como fazemos para calcular o momento de inércia com relação a um eixo z perpendicular ao plano
da gura e que passa pelo ponto O?
Se sabemos o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo centro de gravidade (IG ) do
corpo, então podemos achar o momento de inércia com relação a qualquer eixo paralelo através do
que chamamos teorema dos eixos paralelos:
2
I = IG + md
Onde, m é a massa do corpo e d é a distância entre os eixos paralelos.
Raio de Giração
O raio de giração (k) é uma grandeza que permite calcularmos o momento de inércia com relação a
um eixo. Se tivermos o raio de giração k de um eixo e a massa m de um corpo, então o momento de
inércia I será:
2
I = mk
Se tivermos o momento de inércia I e a massa do corpo m, é podemos calcular o raio de giração:
I
k = √
m
A unidade do raio de giração é a unidade de comprimento.
Corpos Compostos
Se um corpo for formado por várias formas diferentes (como barras, discos, etc), o momento de
inércia do corpo todo com relação a um eixo pode ser determinado somando o momento de inércia
com relação a este mesmo eixo de cada uma dessa partes que compõe o corpo.
Atenção: se o corpo tiver um furo, podemos calcular o momento de inércia do corpo inteiro e
subtrair o momento de inércia só do furo.
Neste exemplo, podemos calcular o momento de inércia do quadrado de lado L e subtrair o

momento de inércia do círculo de raio R, ambos os momento de inércia calculados com relação ao
eixo z.
Quando temos corpos compostos por formas conhecidas, podemos usar o momento de inércia
tabelado para facilitar a vida. Aqui tem uma tabela de momento de inércia para os corpos mais
comum:
Beleza?
Vamos fazer uns exercícios para xar essas coisas!!!
Exercício Resolvido #1
R. C. Hibbeler, Dinâmica: Mecânica para Engenharia, 10º ed. SP: Prentice Hall, 2005, pp. 317-17.8
O cilindro sólido tem raio R e altura h. O material de que ele é feito

tem uma densidade que varia com a distância r ao centro de acordo
com a expressão ρ = k + ar2 , onde k e a são constantes. Determine
a) a massa do cilindro e b) seu momento de inércia em relação ao
eixo z.
Passo 1
Para resolver este problema vamos usar o método da casca elementar, ou seja, vamos criar uma
casca dentro do nosso cilindro com altura z = h, raio y = r e uma espessura in nitesimal
dy = dr:
Com isso, sabemos que o nosso volume será:
dV =(2πr)(h)dr
Vamos começar calculando a massa deste cilindro e para isso temos que saber que:
m = ∫ dm
Mas não esqueça que:
dm = ρdV
Opa, vamos substituir o nosso dV neste equação:
dm = ρdV → dm = ρ(2πr)(h)dr
Então, a nossa integral vai car:
m = ∫ dm → m = ∫ ρ(2πr)(h)dr
Mas foi dito no enunciado que ρ = k + ar

2
, então:
2
m = ∫ ρ(2πr)(h)dr → m = ∫ (k + ar )(2πr)(h)dr
Vamos passar as nossas constantes para o lado de fora da equação:
2
m = 2πh ∫ (k + ar )(r)dr
E agora vamos integrar ao longo do raio do cilindro de modo que a nossa casca vá de 0 a R:
R R
⎛ ⎞
3
m = 2πh⎜∫ krdr + ∫ ar dr⎟
⎝ ⎠
0 0
R R
2 4
∣ r r ∣
m = 2πh[(k )∣ + (a )∣ ]
2 ∣ 4 ∣
0 0
Vamos ter que:
2 4
R R
m = 2πh[k + a ]
2 4
Podemos arrumar um pouco mais isso:
2
k aR
2
m = 2πhR [ + ]
2 4
Passo 2
Nosso próximo passo é calcular o momento de inércia em relação ao eixo z. Para isso, temos que
usar a equação do momento de inércia:
2
Iz = ∫ r dm
Mas sabemos que:
dm = ρ(2πr)(h)dr
Então:
2
Iz = ∫ r ρ(2πr)(h)dr
3
Iz = 2πh ∫ ρr dr
Sabemos também que:
2
ρ = k + ar
Então:
2 3
Iz = 2πh ∫ (k + ar )r dr
Podemos separa em duas integrais e integrar ao longo do raio:
R R
⎛ ⎞
3 5
Iz = 2πh⎜∫ kr dr + ∫ ar dr⎟
⎝ ⎠
0 0
R R
4 6
kr ∣ ar ∣
Iz = 2πh[( )∣ + ( )∣ ]
4 ∣ 6 ∣
0 0
Então, Iz será:
4 6
kR aR
Iz = 2πh( + )
4 6
Podemos ajeitar isso um pouco mais:
2
k aR
4
Iz = 2πhR ( + )
4 6
Resposta
2
k aR
2
a)m = 2πhR [ + ]
2 4
2
k aR
4
b) Iz = 2πhR ( + )
4 6
O cone circular reto é formado pela revolução, em torno do eixo x, da

área cinza-escuro. Determine o momento de inércia Ix e expresse o
resultado em termos da massa total m do cone. Considere que o cone
tem densidade constante ρ.
Passo 1
Para resolver este problema vamos usar o método do disco elementar, ou seja, vamos criar um
disco dentro do nosso cone com raio y e uma espessura in nitesimal dx. Com isso, sabemos que o
nosso volume será:
2
dV =(πy )dx
Vamos começar calculando a massa deste sólido e para isso temos que saber que:
m = ∫ dm
Mas como se calcula esse elemento de massa in nitesimal dm?
dm = ρdV
2
dm = ρdV → dm = ρ(πy )dx
2
m = ∫ dm → m = ∫ ρ(πy )dx
2
m = πρ ∫ y dx
E agora vamos integrar ao longo da altura do cilindro de modo que o nosso disco percorra toda a
altura do cone:
2
m = πρ ∫ y dx
Perceba que na gura foi dada a equação do cone:
rx
y =
h
Vamos substituir o y da nossa integral:
rx 2
m = πρ ∫ ( ) dx
h
0
Repare que r e h também são constantes:
r 2
2
m = πρ( ) ∫ x dx
h
0
Agora é só resolver:
h
h
2 2 3
r r x ∣
2
m = πρ( ) ∫ x dx → m = πρ( ) ( )∣
h h 3 ∣
0
0
Então:
2 3
r h
m = πρ( ) ( )
h 3
Vamos ter que:
2
r h
m = πρ( )
3
Como o enunciado pede o momento de inércia em função da massa m, vamos isolar ρ:
3m
ρ =
2
πr h
Passo 2
Nosso próximo passo é calcular o momento de inércia em relação ao eixo x. Para isso, temos que
calcular o momento de inércia do disco de espessura in nitesimal:
2
Ix = ∫ r dm
Mas sabemos que o momento de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo longitudinal é:
2
mR
I =
2
Como o disco que criamos é um cilindro só que de espessura bem pequena, é só derivarmos o
momento de inércia do cilindro que é sempre a mesma para o eixo longitudinal:
2
dmR
dI x =
2
Repare que o raio R é constante, por isso só derivamos a massa.
Nós já sabemos que:
2
dm = ρ(πy )dx
Então dI x vai ser:
2 2
(ρ(πy )dx)R
dI x =
2
Repare que o raio r = y do nosso disco varia conforme ele percorre toda a altura do cone, então:
2 2
(ρ(πy )dx)y
dI x =
2
Vamos ter que:
4
ρπy dx
dI x =
2
No passo 1 achamos que ρ:
3m
ρ =
2
πr h
Vamos ter que dI x :
4
3m πy dx
dI x =( )
2
πr h 2
Passo 3
Pronto! Agora é só integrarmos dos dois lados:
4
3m πy dx
∫ dI x = ∫ ( )
2 2
πr h
Vamos tirar nossas constantes para fora da integral:
3m π
4
Ix =( ) ∫ y dx
2
πr h 2
Repare que dá para simpli car essas constantes:
3m 4
Ix =( )∫ y dx
2
2r h
Nós sabemos que a equação do cone é:
rx
y =
h
Então, a nossa integral ao longo da altura h será:
3m rx 4
Ix =( )∫ ( ) dx
2
2r h h
0
Vamos tirar as constantes para fora da integral e depois simpli car:
h h
4 2
3m r 3mr
4 4
Ix =( )( ) ∫ x dx → Ix =( )∫ x dx
2 5
2r h h 2h
0 0
Vamos ter que:
h
2 5
3mr x ∣
Ix =( )[( )∣ ]
5
2h 5 ∣
0
2 5
3mr h
Ix =( )( )
5
2h 5
Vamos arrumar nossa resposta:
2
3mr
Ix =
10
Resposta
2
3mr
Ix =
10
A roda consiste num anel no de 10 kg e quatro raios feitos de barras

delgadas, cada uma com com 2 kg. Determine o momento de inércia
da roda em relação a um eixo que é perpendicular à página e passa
pelo ponto A. Suponha que as barras e o anel são homogêneos.
Passo 1
Para resolver este problema vamos ter que aplicar o teorema dos eixos paralelos. Repare que
temos duas barras e um anel, então vamos calcular o momento de inércia deles com relação ao
eixo que passa pelo centro de gravidade G.
O momento de inércia com relação a um eixo que passa pelo centro de gravidade é:
2
IG = ∫ r dm
Mas sabemos que:
m = ∫ dm
E repare que no enunciado foram dadas as massas m de cada elemento que compõe o corpo. Como
o raio é constante, podemos dizer que o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo
centro de gravidade é:
2
IG = mr
O momento de inércia de um anel no é tabelado:
2
IG anel = mr
Onde, r é o raio do anel. Então, no nosso caso teremos:
2
IG anel = manel r
Temos que a massa do anel é 10 kg e a distância do anel até o eixo é igual ao valor do raio de 0,5 m
:
2
IG anel = 10(0,5)
2
IG anel = 2,5 kg. m
Passo 2
Para as barras vamos fazer a mesma coisa. Sabemos que o momento de inércia de uma barra
delgada também é tabelado e vale:
2
mL
IG barra =
3
Como estamos considerando o quatro barras, o comprimento de cada barra será de igual ao valor
do raio do anel:
L = r = 0,5 m
Então:
2
mbarra r
IG barra =
3
A massa da barra vale 2 kg:
2
(2)(0,5)
IG barra =
3
2
IG barra = 0,167 kg. m
Então, o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo centro de gravidade da peça é
igual a soma do momento de inércia com relação ao mesmo eixo de cada parte que compõe a
gura:
IG T otal = IG anel + 4IG barra
Não esqueça que temos quatro barras e só calculamos o momento de inércia para uma delas:
IG T otal = 2,5 + 4(0,167 )
2
IG T otal = 3,168 kg. m
Passo 3
Nosso próximo passo é calcular o momento de inércia em relação ao eixo perpendicular à gura e
que passa pelo ponto A. Para isso, temos que saber a distância d entre os eixos paralelos:
d = r = 0,5 m
Então, vamos usar o teorema dos eixos paralelos:
2
IA = IG + md
2 2
IA = IG T otal + manel d + 4mbarra d
Lembrando que a massa do anel é 10 kg e a massa da barra é de 2 kg:
2 2
IA = 3,168 + 10(0,5) + 4(2)(0,5)
2
IA = 7,67 kg. m
Resposta
2
IA = 7,67 kg. m
O sólido mostrado na gura é formado pela revolução da área cinza-

escuro ao redor do eixo y. Determine o raio de giração ky . O peso
especí co do material é γ = 380 lb/p é 3
.
Passo 1
Sabemos que para calcular o raio de giração temos que usar a seguinte fórmula:
I
k = √
m
Onde, I é o momento de inércia e m é a massa. Então, vamos começar nosso problema achando a
massa deste corpo.
Para resolver esta questão vamos usar o método do disco elementar, ou seja, vamos criar um disco
dentro do nosso sólido de raio x e uma espessura in nitesimal dy. Com isso, sabemos que o nosso
volume será:
2
dV =(πx )dy
Vamos começar calculando a massa deste cilindro e para isso temos que saber que:
m = ∫ dm
Mas como se calcula esse elemento de massa in nitesimal dm?
dm = ρdV
2
dm = ρdV → dm = ρ(πx )dy
2
m = ∫ dm → m = ∫ ρ(πx )dy
2
m = πρ ∫ x dy
E agora vamos integrar ao longo da altura do sólido (h = 3 pol) de modo que o nosso disco
percorra toda a sua altura:
2
m = πρ ∫ x dy
Perceba que na gura foi dada a equação do sólido:
3
y = 9x
Vamos substituir o x da nossa integral:
3
2
3
y
m = πρ ∫ ( ) dy
9
0
πρ
6
m = ∫ y dy
81
0
3
7 7
πρ ∣y πρ 3
m = [( )∣ ] → m = ( )
81 7 ∣ 81 7
0
Como a unidade do grá co está em polegadas, vamos passar o peso especí co de pés para
polegadas:
1 p é = 12 pol
Então:
lb 380 lb
γ = 380 → γ =
p é 3 3
12 pol
3
3
γ = 0,2199 lb/pol
Vamos usar no lugar da densidade a massa especí ca e fazer uma conversão de unidades no nal:
7 7
πγ 3 π(0,2199 ) 3
m = ( ) → m = ( )
81 7 81 7
m = 2,665 lb
Porém, a unidade americana para massa é o slug que equivale a:
1 slug = 32,174 lb
Portanto:
2,665
m = 2,665 lb → m =
32,174
2,665
m = = 0,083 slug
32,174
Passo 2
Nosso próximo passo é calcular o momento de inércia em relação ao eixo y. Para isso, temos que
calcular o momento de inércia do disco de espessura in nitesimal. Mas sabemos que o momento
de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo longitudinal é:
2
mR
I =
2
Como o disco que criamos é um cilindro só que de espessura bem pequena, é só derivarmos o
momento de inércia do cilindro que é sempre o mesmo para o eixo longitudinal:
2
dmR
dI y =
2
Repare que o raio R é constante, por isso só derivamos a massa.
Nós já sabemos que:
2
dm = ρ(πx )dy
Então dI x vai ser:
2 2
(ρ(πx )dy)R
dI y =
2
Repare que o raio r = x do nosso disco varia conforme ele percorre toda a altura do cone, então:
2 2
(ρ(πx )dy)x
dI y =
2
Vamos ter que:
4
ρπx dy
dI y =
2
Como estamos trabalhando com a unidade americana, vamos trocar ρ por γ :
4
γπx dy
dI y =
2
Passo 3
Pronto! Agora é só integrarmos dos dois lados:
4
γπx dy
∫ dI x = ∫
2
Vamos tirar nossas constantes para fora da integral:
γπ
4
Iy = ∫ x dy
2
Nós sabemos que a equação do sólido é:
3
3
y
y = 9x → x =
9
Então, a nossa integral ca:
4
3
γπ y
Iy = ∫ ( ) dy
2 9
Vamos integrar ao longo da altura:
γπ 4 γπ
3 12
Iy = ∫ (y ) dy → Iy = ∫ y dy
13122 13122
0
Vamos ter que:
3
γπ y 13
∣
Iy =( )[( )∣ ]
13122 13 ∣
0
13
γπ (3)
Iy =( )( )
13122 13
3
Como γ = 0,2199 lb/pol , vamos ter:
13
(0,2199 )π (3)
Iy =( )( )
13122 13
Sabemos que:
2
Iy = 6,457 lb. pol
Vamos passar de lb para a unidade slug. Para isso, é só dividir por 32,174:
I y = 6,457 32,174
I y = 0,201 s l u g . p o l 2
Passo 4
Para nalizar, vamos calcular o raio de giração k y :
k y = I y m → k y = 0,201 0,083
k y = 1,55 p o l
Resposta
k y = 1,55 p o l
O sistema consiste num disco de 6 k g e de duas barras delgadas A B e

D C , cada uma com 2 k g / m . Se L = 0,75 m , determine o momento
de inércia do sistema em relação ao eixo que é perpendicular à página
e passa por O . Suponha que as barras e o disco são homogêneos.
Passo 1
Vamos começar calculando o momento de inércia da barra D C com relação a um eixo que passe
pelo seu centro de massa:
O momento de inércia de uma barra em relação a um eixo que passa pelo seu centro de gravidade é
tabelado:
Então:
I G = M D C L D C 2 12
Qual é a massa da barra D C ? Sabemos que ela possui 2 k g por metro. Se esta barra tem 0,75 m ,
então:
M D C = 2 0,75 → M D C = 1,5 k g
Então, seu momento de inércia será:
I G = M D C L D C 2 12 → I G = 1,5 ( 0,75 ) 2 12
I G = 0,0703 k g . m 2
Passo 2
Repare que o exercício quer o momento de inércia com relação a um eixo que passa pelo ponto O .
Para calcular isso, temos que usar o teorema dos eixos paralelos:
IO=IG+md2
Qual será a distância d entre os eixos?
Então:
I O = I G + m d 2 → I O = 0,0703 + 1,5 ( 0,5 ) 2
I O = 0,4453 k g . m 2
Passo 3
Agora vamos calcular o momento de inércia da barra A B com relação a um eixo que passa pelo seu
centro de massa (que corresponde à metade do seu comprimento):
O momento de inércia de uma barra delgada nós já vimos que é:
I G = M A B L A B 2 12
Mas qual é o valor da massa dessa barra? Nós vamos calcular da mesma maneira que calculamos
anteriormente. A barra A B também posssui 2 k g para cada metro de barra e no total ela tem 1,30
m , então:
M A B = 2 1,3 → M A B = 2,6 k g
O momento de inércia da barra A B será:
I G = M A B L A B 2 12 → I G = 2,6 ( 1,3 ) 2 12
I G = 0,3662 k g . m 2
Passo 4
Agora temos que calcular o momento de inércia dessa barra com relação ao eixo que passa pelo
ponto O :
IO=IG+md2
Então:
I O = I G + m d 2 → I O = 0,3662 + 2,6 ( 0,15 ) 2
I O = 0,4247 k g . m 2
Passo 5
Agora vamos calcular o momento de inércia da placa circular com relação a esse eixo aqui:
O momento de inércia de uma placa circular com relação ao eixo que passa pelo seu centro de
gravidade também é tabelado:
Então, no nosso caso teremos:
IG=MR22
A nossa placa tem 6 k g e possui raio de 0,2 m :
I G = 6 ( 0,2 ) 2 2 → I G = 0,12 k g . m 2
Passo 6
O que queremos é o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo ponto O , então vamos
ter que usar o teorema dos eixos paralelos:
IO=IG+md2
Então:
I O = I G + m d 2 → I O = 0,12 + 6 ( 1 ) 2
I O = 6,12 k g . m 2
Passo 7
Para calcular o momento de inércia do conjunto de peças, temos que somar todos os momentos
que achamos para cada parte que compõe o sistema:
I O = 0,4453 + 0,4247 + 6,12
I O = 6,99 k g . m 2
Passo 8
Resposta
I O = 6,99 k g . m 2
Determine o momento de inércia em relação a um eixo que é

perpendicular à página e passa pelo pino em O . A placa na tem um
furo central e espessura de 50 mm. O material tem densidade ρ = 50

kg/m3.
Passo 1
Vamos começar calculando o momento de inércia da placa quadrada com relação ao seu centro de
gravidade. Mas para isso vamos considerar que a placa seja inteira, ou seja, não tenha nenhum
furo:
A fórmula do momento de inércia com relação a um eixo que passe no centro de gravidade de uma
placa é tabelado:
I G = M ( a 2 + b 2 ) 12
Nossa placa é quadrada, então b = a :
I G = M a 2 + a 2 12 → I G = M ( 2 a 2 ) 12
IG=Ma26
Mas quanto vale a massa da nossa placa? Sabemos que o material tem densidade ρ = 50 k g / m 3 e
a fórmula da densidade é:
ρ=MV
Onde, M é a massa e V é o volume do corpo. A nossa placa é quadrada de lado 1,40 m e tem uma
espessura de 50 m m = 0,05 m , então seu volume V será:
V = 1,40 1,40 0,05 = 0,098 m 3
Então, a massa será:
ρ = M V → 50 = M 0,098
M = 4,9 k g
Agora sim podemos calcular o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo seu centro
de gravidade:
I G = M a 2 6 → I G = 4,9 ( 1,4 ) 2 6
I G = 1,6 k g . m 2
Passo 2
Repare que o exercício quer o momento de inércia com relação a um eixo que passa pelo pino em O
. Para isso, temos que aplicar o teorema dos eixos paralelos:
IO=IG+md2
Qual será a nossa distância d neste caso?
É a distância entre os eixos. Repare que vamos ter o seguinte triângulo retângulo:
Então, a distância d será:
s e n 45 ° = d 1,40 → d = 0,9899 m
Já temos tudo o que precisamos para calcular o momento de inércia da placa com relação ao eixo
que passa pelo ponto O :
I O = I G + m d 2 → I O Q u a d r a d o = 1,6 + 4,9 ( 0,9899 ) 2
I O Q u a d r a d o = 6,40 k g . m 2
Passo 3
Agora vamos esquecer que existe a placa quadrada e vamos olhar apenas para o furo central
imaginando que ele seja um círculo maciço e não um vazio. Com isso, vamos calcular o momento
de inércia deste círculo central com relação a um eixo que passe pelo seu centro de gravidade:
O momento de inércia de uma placa circular também é tabelado e vale:
IG=MR22
Como vamos calcular a massa dessa placa circular? Do mesmo jeito que calculamos a massa da
placa quadrada, pois o material é o mesmo e a densidade vai continuar sendo ρ = 50 k g / m 3 ,
então:
ρ=MV
Para saber o volume da placa circular, temos que tratar como um cilindro de espessura e = 50 m
m:
V c i l i n d r o = π R 2 e → V = π 0,150 2 ( 0,05 )
V = 3,53 m 3
Então, a massa da placa circular será:
ρ = M V → 50 = M 3,53
M = 0,1767 k g
Agora podemos calcular o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo centro de
gravidade:
I G = M R 2 2 → I G = 0,1767 ( 0,15 ) 2 2
I G = 1,988 x 10 - 3 k g . m 2
Passo 4
Agora temos que calcular o momento de inércia dessa placa circular com relação a um eixo que
passe pelo ponto O . Para isso, vamos aplicar o teorema dos eixos paralelos de novo:
IO=IG+md2
Repare que a distância d continua a mesma, pois o centro de gravidade da placa quadrada coincide
com o centro de gravidade da placa circular (ponto G ):
d = 0,9899 m
Então:
I O = I G + m d 2 → I O C i r c u l o = 1,988 x 10 - 3 + 0,1767 ( 0,9899 ) 2
I O C i r c u l o = 0,175 k g . m 2
Passo 5
Nós calculamos o momento de inércia da placa quadrada e do círculo central separadamente, mas
a questão pede o momento de inércia da peça inteira que é uma placa quadrada com um furo.
Para calcular isso, é só tiramos do momento de inércia da placa quadrada a parte correspondente
ao momento de inércia do círculo central:
IO=IOQuadrado-IOCirculo
I O = 6,40 - 0,175
I O = 6,23 k g . m 2
Resposta
I O = 6,23 k g . m 2
O pêndulo consiste em duas barras delgadas e homogêneas A B e O C ,

cada uma delas com 3 k g / m e uma placa também homogênea com
12 k g / m 2 . Determine a ) a posição y - do centro de massa G do
pêndulo e, a seguir, b ) seu momento de inércia em relação a um eixo
que é perpendicular à página e passa por G .
Passo 1
Vamos começar calculando a posição y - do centro de massa G do pêndulo. Para isso, temos que
puxar lá da memória que para calcular a posição y - do centro de massa usamos a seguinte
equação:
y-=∑yGimimi
Calma! Primeiro temos que de nir onde está o nosso eixo e marcar a partir dele a coordenada y de
cada centro de massa. Mas como assim para cada centro de massa? É porque para facilitar a nossa
vida, vamos dividir nossa peça em duas barras ( A B e O C ) e na placa circular com furo:
Repare que a coordenada y G 1 é zero.
Então, vamos ter que:
y-=yG1m1+yG2m2+yG3m3m1+m2+m3
Antes temos que calcular as massas de cada parte que compõe o corpo. Vamos começar pela barra
A B que possui 3 k g por metro de barra, como a barra tem 0,8 m , teremos que:
m 1 = 3 0,8 → m 1 = 2,4 k g
A barra O C também possui 3 k g por metro de barra, como a barra tem 1,5 m :
m 2 = 3 1,5 → m 2 = 4,5 k g
Agora vamos calcular a massa da placa circular, sabendo que ela possui 12 k g / m 2 . Temos que
calcular a área desta placa, para isso vamos subtrair a área do círculo menor ( A m e n o r ) da área
do círculo maior ( A m a i o r ):
A P l a c a = A m a i o r - A m e n o r → A P l a c a = π 0,3 2 - π ( 0,1 2 )
A P l a c a = 0,25 m 2
Então, a massa da placa é:
m 3 = 12 0,25 → m 3 = 3 k g
Pronto! Agora sim podemos calcular a posição do centro de massa:
y - = y G 1 m 1 + y G 2 m 2 + y G 3 m 3 m 1 + m 2 + m 3 → y - = 0,75 ( 4,5 ) + 1,8 ( 3 ) 2,4 + 4,5

+3
y - = 0,89 m
Passo 2
Agora temos que calcular o momento de inércia de cada parte que compõe o corpo com relação ao
eixo que passa por este ponto G . Já viu que vamos ter que usar o teorema dos eixos paralelos, né?
Vamos começar pela barra A B , calculando o momento de inércia com relação ao eixo que passa
pelo centro de massa desta barra:
Sabemos que o momento de inércia de uma barra com relação a um eixo que passe pelo seu centro
de massa é:
I G = M L 2 12
Então:
I G 1 = m 1 L 1 2 12 → I G 1 = 2,4 ( 0,8 2 ) 12
I G 1 = 0,128 k g . m 2
Agora vamos usar o teorema dos eixos paralelos para achar o momento de inércia com relação a
um eixo que passe por G :
IG=IG1+m1d2
Repare que a distância d entre eixos paralelos é de 0,89 m :
I G = 0,128 + 2,4 ( 0,89 ) 2
I G = 2,03 k g . m 2
Passo 3
Agora vamos partir para a barra O C e começar calculando o momento de inércia com relação a um
eixo que passa pelo centro de gravidade desta barra (que corresponde à metade do seu
comprimento):
I G 2 = m 2 L 2 2 12 → I G 2 = 4,5 ( 1,5 ) 2 12
I G 2 = 0,84 k g . m 2
Agora vamos calcular o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo ponto G :
I G = I G 2 + m 2 d 2 → I G = 0,84 + 4,5 ( 0,14 ) 2
I G = 0,93 k g . m 2
Passo 4
Agora temos que calcular o momento de inércia da placa circular com o furo com relação ao eixo
que passa pelo seu centro de massa:
Uma placa circular com um furo no meio tem o momento de inércia tabelado:
I=M2(Rmaior2-Rmenor2)
No nosso caso, temos que R m a i o r = 0,3 m e R m e n o r = 0,1 m :
I G 3 = m 3 2 R m a i o r 2 - R m e n o r 2 → I G 3 = 3 2 0,3 3 - 0,1 2
I G 3 = 0,12 k g . m 2
Para calcular o momento de inércia com relação ao eixo que passa pelo ponto G , teremos:
I G = I G 3 + m 3 d 2 → I G = 0,12 + 3 ( 0,91 ) 2
I G = 2,6 k g . m 2
Passo 5
Nós calculamos o momento de inércia de todas as partes que compõe o nosso corpo, então para
achar o momento de inércia do pêndulo com relação ao eixo que passa pelo ponto G é só somar
tudo:
I G P ê n d u l o = 2,03 + 0,93 + 2,6
I G P ê n d u l o = 5,6 k g . m 2
Resposta
a ) y - = 0,89 m
b ) I G P ê n d u l o = 5,6 k g . m 2
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13/03/2020 Introdução à Dinâmica de Corpos Rígidos | Resumo e Exercícios Resolvidos

O momento de inércia vai ser calculado pela seguinte integral:

Repare que r é o braço de alavanca do momento. A unidade do momento de inércia é kg. m2 .

Se derivarmos ambos os lados da equação do momento de inércia, temos:

Essa equação também nos será útil!!!

Como estamos tratando de corpos tridimensionais, o volume vai depender da dimensão x, y e z de

Opa, teríamos então uma integral tripla!!!

Então, vamos ter que o volume será:

Agora é só substituir isso na integral:

Neste método, o volume ca:

R pela variável do eixo onde está o raio. Veja nosso exemplo:

Agora é só lembrar que dm é:

E quando estamos usando o método do disco elementar dV é:

Depois é só integrarmos de ambos os lados:

Vamos ter que:

Teorema dos Eixos Paralelos

Onde, m é a massa do corpo e d é a distância entre os eixos paralelos.

Se tivermos o momento de inércia I e a massa do corpo m, é podemos calcular o raio de giração:

A unidade do raio de giração é a unidade de comprimento.

Neste exemplo, podemos calcular o momento de inércia do quadrado de lado L e subtrair o

Vamos fazer uns exercícios para xar essas coisas!!!

O cilindro sólido tem raio R e altura h. O material de que ele é feito

Com isso, sabemos que o nosso volume será:

Mas não esqueça que:

Opa, vamos substituir o nosso dV neste equação:

dm = ρdV → dm = ρ(2πr)(h)dr

Então, a nossa integral vai car:

m = ∫ dm → m = ∫ ρ(2πr)(h)dr

Mas foi dito no enunciado que ρ = k + ar

Vamos passar as nossas constantes para o lado de fora da equação:

Vamos ter que:

Podemos arrumar um pouco mais isso:

Mas sabemos que:

Sabemos também que:

Podemos separa em duas integrais e integrar ao longo do raio:

Podemos ajeitar isso um pouco mais:

O cone circular reto é formado pela revolução, em torno do eixo x, da

Mas como se calcula esse elemento de massa in nitesimal dm?

Opa, vamos substituir o nosso dV neste equação:

Então, a nossa integral vai car:

Vamos passar as nossas constantes para o lado de fora da equação:

Perceba que na gura foi dada a equação do cone:

Vamos substituir o y da nossa integral:

Repare que r e h também são constantes:

Vamos ter que:

Como o enunciado pede o momento de inércia em função da massa m, vamos isolar ρ:

Repare que o raio R é constante, por isso só derivamos a massa.

Nós já sabemos que:

Então dI x vai ser:

Vamos ter que:

No passo 1 achamos que ρ:

Vamos ter que dI x :

Pronto! Agora é só integrarmos dos dois lados:

Vamos tirar nossas constantes para fora da integral:

Repare que dá para simpli car essas constantes:

Nós sabemos que a equação do cone é:

Então, a nossa integral ao longo da altura h será:

Vamos tirar as constantes para fora da integral e depois simpli car:

Vamos ter que:

Vamos arrumar nossa resposta:

A roda consiste num anel no de 10 kg e quatro raios feitos de barras