Aula 14 – Fundamentos de Dinâmica

Prof.: Ricardo Humberto de Oliveira Filho

 LEIS DE NEWTON DO MOVIMENTO
A análise da força dinâmica envolve a aplicação das 3 leis de Newton do
movimento:

• Princípio da inércia: Todo corpo continua em seu estado de repouso ou de

movimento uniforme em uma linha reta, a menos que seja forçado a mudar
aquele estado por forças aplicadas sobre ele;

• Princípio fundamental da dinâmica: A mudança de movimento é

proporcional à força motora imprimida, e é produzida na direção na qual aquela
força é imprimida; (F=m.a)

• Princípio da ação e reação: A toda ação há sempre uma reação oposta e de

igual intensidade; ou; as ações mútuas de dois corpos um sobre o outro são
sempre iguais e dirigidas em sentidos opostos.
 LEIS DE NEWTON DO MOVIMENTO

Podem ser diferenciadas 2 classes de problemas de dinâmica:

• Problema direto: todas as cargas externas são conhecidas, e deseja-se obter as

acelerações, velocidades e possíveis deslocamentos resultantes;

• Problema inverso: as acelerações, velocidades e deslocamentos são impostos e

conhecidos, deseja-se determinar as magnitudes, direções e sentidos das forças
necessárias para fornecer os movimentos desejados.

Mas para qualquer que seja a subclasse, os problemas sempre serão resolvidos por

F=m.a para variáveis diferentes. Desta forma é necessário rever alguns

fundamentos geométricos e propriedades de massa necessários para os cálculos.
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Centróide e Centro de Massa

Centróide: é o centro geométrico do corpo.

Centro de Massa: é o ponto onde se supõe concentrada toda a massa
do corpo para o cálculo de vários efeitos.

Para o que o centróide coincida com o centro de massa, o objeto deve ter
densidade uniforme, ou a distribuição de matéria através do objeto deve ter
certas propriedades, tais como simetria.
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Determinação Experimental do Centro de Massa

1) Pendura-se o objeto por um ponto qualquer e traça-se uma linha vertical passando pelo
ponto ao qual o objeto está pendurado.
2) Em seguida, repete-se o procedimento tomando-se outros pontos. A interseção das
linhas é o centro de massa.
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Determinação Analítica do Centro de Massa

As massas das partículas mn são localizadas em várias posições Rn = xn i + yn j no

plano.

O Vetor Posição de G do sistema é dado por:

m1R1  m2 R 2  m3R 3  m4 R 4 mn R n

RG  
m1  m2  m3  m4 mn

m1 ( x1 i  y1 j)  m2 ( x2 i  y2 j)  m3 ( x3 i  y3 j)  m4 ( x4 i  y4 j) mn ( xn i  yn j)
xG i  yG j  
m1  m2  m3  m4 mn

xG 
mx n n
yG 
m y n n

m n m n
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Momento de Inércia de Massa (MIM)

O momento de inércia de massa (I ou J) é uma

medida da resistência de um corpo a um dado
movimento angular, ou melhor, a uma aceleração
angular.
M  J

Um momento de inércia elevado significa, por

exemplo, que é preciso aplicar um bom torque de
frenagem para que o corpo pare de girar.

O volante no motor deste trator tem um momento de inércia muito grande em

relação ao eixo de rotação. Posto em movimento, será difícil pará-lo. Esta
propriedade serve para evitar paradas repentinas do motor e manter uma potência
constante.
FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Considere um elemento de massa m preso a uma haste de
massa desprezível que gira em torno do eixo AA’:

Define-se o momento de inércia do elemento de

massa m em relação ao eixo AA’, como:

JAA’= r2 (m)

Já o momento de inércia da massa m em relação ao eixo AA’ é:

J AA '   ri2mi No limite, quando i 

J AA '  r 2 dm

O momento de inércia de massa é sempre uma quantidade positiva.

A unidade é kgm2 (SI) e slug pés2 (Inglês).
FUNDAMENTOS DE DINÂMICA

Momento de inércia de massa relativo a um eixo:

O momento de inércia de massa relativo ao eixo

coordenado y é:

J y  r 2 dm  z 2  x 2  dm

Similarmente, para o momento de inércia relativamente

aos eixos x e z:

J x   y 2  z 2  d m az u l

J z   x 2  y 2  dm vermelho
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Exemplo: Determine o momento de inércia do cilindro em relação ao eixo z.

J z  r 2 dm mas dm  .dV  J z  r 2dV

m V

O volume do elemento pode ser aproximado a: dV=h(2.r.dr)

R
Logo: J z   r (2 .h)r.dr  .2 .h  r 3dr
2
0
r

R4 R4
J z   .2 .h.   . .h.
4 2
A massa do cilindro é m=.V= .A.h= .(R2)h

1 1
J z  (  . .R 2 .h).R 2 J z  m.R 2
2 2
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Exemplo: Determine o momento de inércia do sólido em relação ao eixo y, se a
densidade é de 5 slug/ft3.
Aproveitando a expressão do exercício anterior, temos:

1 2 1
J y  m.R  dJ y  dmx 2
2 2
O elemento de massa pode ser dado por:

dm   .dV   x dy  J y   .x 2 dy x 2

2 1
2
 1
Jy 
2 0
x 4 dy Substituindo x = y2, temos:

91
 1  y  1 5
Jy   y dy     0,873slug. ft 2
8

2 0 2 9 0
2 9 18
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Momentos de Inércia de alguns sólidos:
Cilindro sólido ou disco Esfera sólida Cilindro vazado

J ZZ '  (1/2)MR 2 J ZZ '  (2/5)MR 2 J ZZ '  (1/2)M ( R12  R22 )

Placa retangular Haste delgada:

momento de inércia JCC '  (1/12)ML2
em relação ao centro

Haste delgada:
momento de inércia
em relação a uma das J AA '  (1/3)ML2
J ZZ '  (1/12)M (a2  b2 ) extremidades
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Teorema dos Eixos Paralelos

O momento de inércia de qualquer corpo, referente a um eixo z, pode ser expresso

pela soma do momento de inércia do corpo em relação a um eixo z’, paralelo a z que
passe pelo seu centro de gravidade (G), adicionado o produto da massa do corpo
pelo quadrado da distância perpendicular entre os dois eixos paralelos.

J A  J G  md 2  J z  J z'  md 2

J z  r'2 dm  d 2 dm
m m
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Exemplo:
O pêndulo consiste de uma barra esbelta de 3 kg e uma chapa fina de 5 kg.
• Determine a localização do centro de massa G do pêndulo.
• Calcule o momento de inércia do pêndulo sobre um eixo perpendicular ao plano
e que passe pelo ponto G.

Posição do Centro de Massa: considerando o eixo y

passando pelo ponto O:

x 0

y
my i i

3.1  5.2,25
 1,78m
m i 35
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Momento de Inércia de cada parte: J A  J G  md
2

ma 2  b 2 
1 1
JB  mL2 JP 
12 12

Momento de Inércia em relação a G:

J GB  J B  mdb2  J B  m y  L / 2
2

1
J GB  3(2) 2  31,78  1
2

12
J GP  J P  md p2  J P  mL  a / 2  y 
2

1
J GP  5(0,52  12 )  5(2,25  1,78) 2
12
Momento de Inércia total em relação a G:

J G  J GB  J GP  4,45kg.m2
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Determinação Experimental do Momento de Inércia de Massa

Se o corpo é deslocado de um pequeno ângulo e largado, ele oscilará. O momento

de inércia pode ser determinado medindo-se o período de oscilação do corpo (T).

 T  2 
J G  mrG   g  rG 
 2  
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Raio de Giração

O raio de giração k é definido como o raio no qual toda a massa do corpo (m)
pode ser concentrada, fazendo com que o modelo resultante tenha o mesmo
momento de inércia do corpo original.

J z  k 2m

Jz
k
m
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Modelos dinâmicos de massa concentrada

F  m.a Fs  k.x Fd  c.v

FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Associação de molas

1 1 1 1
   keq  k1  k2  k3
keq k1 k2 k3
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Associação de amortecedores

1 1 1 1
   ceq  c1  c2  c3
ceq c1 c2 c3
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Métodos de resolução

• Método da superposição: resolver o problema por partes e então superpõe-se

(soma-se) os resultados parciais para obter a solução completa;

• Método da solução de equações lineares simultâneas: anotar as equações

relevantes para todo o sistema como um conjunto de equações lineares
simultâneas, e então resolvê-las através de processamento paralelo (forma
matricial).

• Princípio de D’Alembert:  F  m.a  0 T  I .  0

• Métodos da energia: é o método da conservação da energia. Possibilita
encontra as forças e torques externos, que efetivamente realizam trabalho. Os
esforços internos do sistema não são computados.
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Equações Dinâmicas do Movimento Plano

Diagrama de Corpo Livre Diagrama Dinâmico

As forças e momento resultantes em relação ao Em relação a um ponto P do plano:

centro de massa para o diagrama dinâmico
podem ser dadas por:
M P   y.m(aG ) x  x .m(aG ) y  J G .

F  m ( a )
M  M k P
x G x

F  m ( a )
P
y G y

M  J .G G
Momento dos esforços resultantes
em relação ao ponto P.
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Translação Retilínea

Diagrama de Corpo Livre Diagrama Dinâmico

As forças e momento resultantes em relação ao Em relação a um ponto A do plano:

centro de massa para o diagrama dinâmico
podem ser dadas por:
M A  (m.aG )d

 Fx  m(aG ) x
M  M k  A
 Fy  m(aG ) y
A

 MG  0
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Diagrama de Corpo Livre e Diagrama Dinâmico para Translação Retilínea

Diagrama de Corpo Livre

As forças no diagrama de corpo livre causam o

efeito mostrado no diagrama dinâmico. Ao somar os
momentos em relação ao centro de massa G, tem-se
MG=0.
Entretanto, se os momentos forem somados em
Diagrama Dinâmico
relação ao ponto B, então MB=maG(d).
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Exemplo: O carro mostrado na figura tem uma massa de
2000 kg e centro de massa em G. Determine a
aceleração sabendo que as rodas motrizes (traseiras)
sempre estão sob a ação do atrito e as rodas dianteiras
estão livres dele. O coeficiente de atrito cinético da roda
com a pista é de 0,25.
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Solução Alternativa

Equação do movimento:
M A  (m.aG )d

A vantagem desta solução é obter de modo imediato o

valor de aG combinando esta equação com a primeira
equação da solução anterior.
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Translação Curvilínea

Quando um corpo rígido se move em translação curvilínea, todos os seus pontos

descrevem trajetórias curvilíneas paralelas.
Para a análise é conveniente usar um sistema inercial com origem coincidente
com o centro de massa e eixos orientados nas direções tangencial e normal à
trajetória naquele ponto.

As três equações do movimento são:

 Fn  m(aG ) n
 Ft  m(aG )t
 MG  0
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Se a equação do momento MG=0 for substituída pela soma dos momentos em
relação a um ponto arbitrário (B por exemplo), será necessário levar em
consideração os momentos das componentes m(aG)t e m(aG)n , em relação a este
ponto.

Momento das componentes da força

resultante em relação ao ponto B.

+ M B   (Mk)B
 M B  e[m(aG )t ]  h[m(aG )n ]
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Exemplo: A viga BD de 100 kg mostrada na figura é
suportada por duas barras (AB e CD) com massas
desprezíveis. Determine a força desenvolvida em cada
barra no instante em que θ = 30o e ω = 6 rad/s.

30º
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Como o centro de massa G se move numa trajetória circular, a aceleração deste
ponto é expressa pelos seus componentes, normal e tangencial. As equações do
movimento são:

 n
F  m ( a )
G n  m 2
rG
 Ft  m(aG )t  mrG
 M G  JG
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA

Em muitos problemas, é conveniente somar os

momentos em relação ao ponto O, eliminando-se
convenientemente a força desconhecida Fo (reação de
apoio).
Do diagrama dinâmico isto implica:

+ M O  M k O

M O  rG m(aG )t  J G

 O G G G
M  r m( r )  J   ( J G  mrG )
2

M O  J O Teorema dos
eixos paralelos
 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Exemplo: O pêndulo mostrado na figura consiste em uma
barra articulada pesando 10 lb e uma esfera de 30 lb. Calcule
a aceleração angular α após a corda AB ser cortada.

+ M O  IG  m(aG )t rG

Momentos de Inércia de Massa:

 FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
Movimento Plano Geral

 Fx  m(aG ) x  Fx  m(aG ) x
 Fy  m(aG ) y Quando se deseja eliminar do  Fy  m(aG ) y
 M G  JG somatório de momentos as forças
 M P   (Mk)P
desconhecidas.
 EXERCÍCIOS

Ler e estudar o capítulo 10 do livro texto (Norton).

Resolver os exercícios propostos (não será necessário entregar).