Aula 9

Física Geral I

Capítulo V:
V: Dinâmica do corpo rígido
Momento de uma força. Momento de
inércia. Momento angular.

Aula 9: Leituras Recomendadas

R. Resnik, D. Halliday & K. Krane, “Física 1”, 5ª Edição, LTC,
2003.
Cap. 9, Sec. 9.1 e 9.2 (p.197-208) – Momento de uma força
Cap. 10, Sec. 10.1 a 10.4 (p.233-245) – Momento angular

F. P. Beer, E. R. Johnston & W.E. Clausen. “Mecânica Vectorial

para Engenheiros – Dinâmica”, 7ª Edição, McGraw-Hill, 2006.
Cap. 12, Sec. 12.7 a 12.9 (p.718-721) – Momento angular

F. P. Beer, E. R. Johnston & E.R. Eisenberg. “Mecânica Vectorial

para Engenheiros – Estática”, 7ª Edição, McGraw-Hill, 2006.
Cap. 9, Sec. 9.11 a 9.18 (p.512-535) – Momento de inércia
9−2
Introdução
Objetivo: relacionar forças que atuam num corpo com o seu movimento
(translação + rotação). Dadas as forças, qual é o movimento? Dado um
movimento, quais são as forças?
Generalização do problema de uma partícula: várias partículas e/ou corpos
rígidos.

Dinâmica da partícula: Dinâmica do corpo rígido:

todas as forças actuam no cada força atua num ponto; força
mesmo ponto; força resultante. resultante + momento resultante
movimento: aceleração, a movimento: aceleração linear, a +
aceleração angular, α
inércia: massa, m
inércia: massa, m + momento de
dp inércia, I
dp
dinâmica: F= dinâmica: F = + ????????
dt dt

9−3

3 novos conceitos
Momento de uma força
Para medir o efeito de rotação de uma força que atua sobre um corpo
rígido é necessário definir uma nova grandeza: momento de uma força
(ou torque de uma força).

Momento de inércia
A resistência de um corpo a alterar o seu estado de rotação, é medida
pelos momentos de inércia. Importância da distribuição de massa.

Momento angular
A equação da dinâmica da rotação vai relacionar os momentos das forças
com a variação do momento angular.

9−4
Momento de uma força (torque)

Aplicação de uma força

Movimento de rotação
Grandezas angulares, ω
e α, dependentes:
Orientação da força
Componente
tangencial Ft
Intensidade da força
Ponto de aplicação A aceleração α da porta vai
depender do ponto no qual a força
da força F é aplicada e da sua direção em
relação à linha das dobradiças.

9−5

Definição do momento de uma força

Momento da força F
em relação ao ponto O

MO - Momento da força
(ou torque τ)

MO = r × F
Unidade S.I.: N m

9−6
Interpretação do momento de uma força

Módulo, direcção e sentido

MO = r F sen θ = r Ft MO = r sen θ F = r⊥F
Ft r⊥
perpendicular a r e F ; sentido: regra da mão direita (sentido rotação)
Componentes cartesianas
MO = (yFz − zFy ) ˆi + (zFx − xFz ) ˆj + (xFy − yFx ) k
ˆ
9−7

Momento de uma força relativamente a um

eixo
Se ponto O pertencer ao eixo considerado (z) e k̂ for o
versor associado a esse eixo, então o momento da força
relativamente ao eixo z é:

(
M z = M 0 ⋅ kˆ kˆ ) Projecção de M 0 sobre o eixo z.

Componentes cartesianas

MO = (yFz − zFy ) ˆi + (zFx − xFz ) ˆj + (xFy − yFx ) k

ˆ

Mx My Mz
9−8
Exemplo: Cálculo do momento de uma força
Três partículas m1 , m2 e m3 estão
ligadas por hastes finas de massa
desprezável, como se ilustra na
figura. Uma força F = 4,5 N é
aplicada a m2 no plano Oxy,
formando um ângulo de 30º com
a horizontal. Qual o momento de
F em relação a um eixo
perpendicular ao plano Oxy e
que passa por m3 ?

Do triângulo rectângulo tem-se: r⊥ = 5 × sen(30º +37º ) = 4, 6 m

M z = r⊥F = 4, 6 × 4, 5 = 20, 7 N.m
3
φ = tan−1   = 37º
 4 
M z = −20, 7 N.m
9−9

Definição de um binário

Duas forças, F e −F , com a mesma

intensidade, linhas de acção paralelas e sentidos
opostos formam um binário.
Momento de um binário:
MO = rA × F + rB × (−F ) = (rA − rB ) × F

MO = r × F MO = rF sin θ = Fd

O momento de um binário é independente da escolha de

O (vector livre).
Um binário só pode provocar movimento de rotação.
Dois binários com o mesmo momento são equivalentes.

9 − 10
Momento Resultante

FR = ∑ Fi MOR = ∑ M i,O = ∑ ri × Fi

9 − 11

Momento de inércia

Momento de inércia de uma partícula: I = mr 2

Unidade S.I.: kg m2
“inércia” associada ao movimento de rotação
em torno de um eixo
Momento de inércia de um corpo rígido:

I AA ' = ∑ i ri 2 ∆mi = ∫ r 2 dm

Raio de giração k:

I AA'
I AA' = k 2 m ⇔ k =
m

9 − 12
Cálculo do momento de inércia

9 − 13

Cálculo do momento de inércia

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 Teorema dos eixos paralelos

I = IG + md 2 I x = I x1 + m ( yG2 + zG2 )
I y = I y1 + m ( xG2 + zG2 )
I z = I z1 + m ( yG2 + xG2 )

Coordenadas de G em
Oxyz: (xG , yG , zG)

Momento de inércia de corpos compostos:

Momento de inércia relativamente a um eixo
= Soma dos momentos de inércia das partes relativamente a esse eixo.

9 − 15

Matriz de inércia*
A cada corpo e sistema de eixos Oxyz pode associar-se uma matriz
formada pelos momentos e produtos de inércia:
Nota: Produtos de inércia
 Ix − I xy − I xz  I xy = I yx = ∫ xy dm
~  
I Oxyz = − I yx Iy − I yz  I xz = I zx = ∫ xz dm
 − I zx − I zy I z  I yz = I zy = ∫ yz dm

Momento de inércia relativamente a eixo arbitrário
AA’ é um eixo que passa por O e cuja direcção é definida pelo versor u
y Então o momento de inércia do corpo relativamente a AA’ é:
A’
u x 
O
u
I AA ' = uɶ T IɶOxyz uɶ em que u~ = u y 
x
A
u z 
z

9 − 16
Momento angular de uma partícula
Momento angular LO (ou HO)
“Quantidade de movimento” de
rotação

LO = r × p
Módulo
LO = rp sen θ = r mv sen θ

Unidade S.I.: kg m2 s-1

9 − 17

Momento angular de um corpo rígido

Momento angular de um corpo rígido:
L0 = ∑ li = ∑ mi ri × vi
i i
Se o ponto O for o centro de massa (CM ou G):

LɶG = IɶGωɶ ⇔  Lcm, x   I x − I xy − I xz  ω x 

   
 cm , y  =  − I yx
L Iy − I yz  ω y 
   I z  ω z 
z ω  Lcm , z   − I zx − I zy

ωz Se corpo rodar em torno de um eixo que é

principal de inércia e paralelo a z:
ωy
ωx G y
LG = ( I z )G ω
x
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 Momento angular de um corpo rígido
Momento angular de um corpo rígido:
L0 = ∑ li = ∑ mi ri × vi
i i
Se o ponto O for um ponto fixo (imóvel) do eixo de rotação:
 L0,0,xx   I x − I xy − I xz  ω x 
Lɶ0 = Iɶ0ωɶ ⇔    
 0, y  =  − I yx
L Iy − I yz  ω y 
   I z  ω z 
z
ω  L0, z   − I zx − I zy
ωz
Se o eixo de rotação for um eixo principal
de inércia, e.g., eixo z:
ωx ωy
O y LO = ( I z )O ω
x
9 − 19

Momento angular de um corpo rígido

CASOS QUE VAMOS ESTUDAR:
Rotações em torno de um eixo z, principal de inércia e que
z,CM
passa pelo ponto fixo O:
z,O
Momento angular:

LO ,G = ( I z )O ,G ω
vG
ω G

O y
Momento linear:
x

P = ∑ pi = mvG

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