Aula 9 Licenciatura em Engenharia Mecânica 2021-2022

Física Geral I

Capítulo V: Dinâmica do corpo rígido

Momento de uma força. Momento de
inércia. Momento angular.
 Aula 9: Leituras Recomendadas
◼ F. P. Beer, E. R. Johnston & W.E. Clausen. “Mecânica Vectorial
para Engenheiros – Dinâmica”, 7ª Edição, McGraw-Hill, 2006.
◼ Cap. 9, Sec. 9.11 a 9.18 (p.512-535) – Momento de inércia
◼ Cap. 12, Sec. 12.7 a 12.9 (p.718-721) – Momento angular

◼ R. Resnik, D. Halliday & K. Krane, “Física 1”, 5ª Edição, LTC,

2003.
◼ Cap. 9, Sec. 9.1 e 9.2 (p.197-208) – Momento de uma força
◼ Cap. 10, Sec. 10.1 a 10.4 (p.233-245) – Momento angular

9−2
Introdução
◼ Objetivo: relacionar forças que atuam num corpo com o
seu movimento (translação + rotação). Dadas as forças,
qual é o movimento? Dado um movimento, quais são as
forças?
◼ Generalização do problema de uma partícula: várias
partículas e/ou corpos rígidos.

◼ Dinâmica da partícula: ◼ Dinâmica do corpo rígido:

◼ todas as forças actuam no ◼ cada força atua num ponto; força
mesmo ponto; força resultante. resultante + momento resultante
◼ movimento: aceleração, a ◼ movimento: aceleração linear, a +
aceleração angular,
◼ inércia: massa, m
◼ inércia: massa, m + momento de
dp inércia, I
dp
◼ dinâmica: F ◼ dinâmica: F + ????????
dt dt
9−3
3 novos conceitos
◼ Momento de uma força / torque
◼ Para medir o efeito de rotação de uma força que atua sobre um corpo
rígido é necessário definir uma nova grandeza: momento de uma força
(ou torque de uma força).

◼ Momento de inércia
◼ A inércia rotacional, i.é, a resistência de um corpo a alterar o seu estado
de rotação, é medida pelos momentos de inércia. Traduz a importância
da distribuição de massa em torno de um eixo de rotação.

◼ Momento angular
◼ Quantifica em termos dinâmicos o movimento de rotação. A equação da
dinâmica da rotação vai relacionar os momentos das forças com a
variação do momento angular.

9−4
Momento de uma força (torque)

◼ Aplicação de uma força

◼ Movimento de rotação
◼ Grandezas angulares, 
e , dependentes:
◼ Orientação da força

▪ Componente
tangencial Ft
◼ Intensidade da força
◼ Ponto de aplicação A aceleração  da porta vai
depender do ponto no qual a força
da força F é aplicada e da sua direção em
relação à linha das dobradiças.

9−5
Definição do momento de uma força

Momento da força F
em relação ao ponto O

MO - Momento da força
(ou torque )

MO r F

Unidade S.I.: N m

9−6
 Momento (torque) de uma Força
relativamente a um ponto

◼ A intensidade do momento de
MO = r  F
uma força MO, relativamente ao
ponto O, mede a tendência da
força F para produzir uma
rotação do corpo rígido em torno
de um eixo paralelo a MO
passando por O
◼ MO é perpendicular ao plano
definido por F e r
◼ Regra da mão direita

9−7
Interpretação do momento de uma força

◼ Módulo, direcção e sentido

MO r F sen r Ft MO r sen F rF
Ft r
perpendicular a r e F ; sentido: regra da mão direita (sentido rotação)
◼ Componentes cartesianas
MO (yFz zFy ) ˆi (zFx xFz ) ˆj (xFy ˆ
yFx ) k
9−8
 Momento de uma Força
M O = r  F  M O = r F sin  
◼ d é a distância do ponto O à linha de
acção da força F → braço da força d = r sin 
MO = F d

◼ Princípio da Transmissibilidade
◼ Duas forças são equivalentes sse forem
iguais (intensidade, direcção e sentido) e
tiverem momentos iguais relativamente ao
mesmo ponto

F =F' M O = M 'O
9−9
Momento de uma Força:
efeito de variação do braço da força
◼ Variação do braço da força

◼ Baloiço: momentos contrários

“Dêem-me um ponto
de apoio, e moverei
o mundo.”

Arquimedes
(c287-212 a.C.)

9 − 10
Exemplo 9.1: Cálculo do momento de uma
força
Três partículas m1 , m2 e m3 estão
ligadas por hastes finas de massa
desprezável, como se ilustra na
figura. Uma força F = 4,5 N é
aplicada a m2 no plano Oxy,
formando um ângulo de 30º com
a horizontal. Qual o momento de
F em relação a um eixo
perpendicular ao plano Oxy e
que passa por m3 ?

Do triângulo rectângulo tem-se: r 5 sen(30º 37º ) 4, 6 m

Mz r F 4, 6 4, 5 20, 7 N.m
1 3
tan 37º
4 Mz 20, 7 N.m
9 − 11
 Binário:
definição e Momento
◼ Binário
◼ sistema de duas forças com a mesma
intensidade e sentidos opostos, que actuam em
linhas de acção paralelas (não coincidentes)
◼ Bidimensional: acção num plano
◼ A força resultante é nula
MO rA F rB ( F)
( )
FR = F + − F = 0
◼ Só produz rotação (rA rB ) F
◼ O momento é independente do ponto de
referência O MObin rF sin Fd

M Obin = F ( a + d ) − Fa = Fd
9 − 12
Binários equivalentes
◼ Binário  Rotação  Quantificada pelo Momento M
◼ Vários pares de forças (binários) possíveis com o mesmo
Momento

◼ Binários equivalentes
◼ binários com o mesmo momento provocam o mesmo efeito de
rotação
◼ A intensidade e a orientação das forças podem ser alteradas ou a
distância d variar desde que mantenham o momento

9 − 13
Substituição de uma força por
uma força e um binário
◼ Qualquer força pode ser deslocada para um ponto arbitrário O (fora da sua linha
de acção) desde que se adicione um binário de momento igual ao momento da
força original relativamente a O

◼ Sistema Força-Binário
◼ Sistema constituído por uma força e um binário
◼ A força aplicada em O está relacionada com o movimento de translação deste
ponto e o binário está relacionado com o movimento de rotação em torno de O
◼ Decomposição do movimento num termo de translação + termo de rotação

9 − 14
Momento da resultante: Redução de um
sistema de forças a uma força e um binário
◼ Corpo Rígido sob a acção de um sistema de forças genérico (a)

◼ Cada força é substituída pelo sistema força-binário equivalente,

relativamente ao mesmo ponto O (b)

Fi e M Oi = ri  Fi  M Oi = Fi di

◼ Sistema Força-Binário equivalente em O (c)

◼ Qualquer sistema de forças pode ser reduzido a um sistema força-
binário equivalente aplicado num ponto arbitrário O, de acordo com

FR Fi MOR M i,O ri Fi

9 − 15
 Exemplo 9.2: Redução de sistema de forças
Problema:
Uma barra com 4,80 m de comprimento está
submetida à acção das forças indicadas. Reduza
o sistema de forças dado a:
a) um sistema força - binário equivalente em A;
b) um sistema força - binário equivalente em B;
Resolução: y
x
FR F 150 ˆj 600 ˆj 100 ˆj 250 ˆj FR 600 ˆj N z

M AR rA,i Fi 1, 6 ˆi 600 ˆj 2, 8 ˆi 100 ˆj 4, 8 ˆi 250 ˆj

M AR ˆ (N.m)
1880 k

(b) A força resultante é a mesma da alínea anterior.

O binário pode calcular-se usando M R rB ,i Fi ˆ (N.m)
1000 k
B
9 − 16
Exemplo 9.3: Sistemas de
forças paralelas
Problema:
Uma placa é actuada pelo sistema figurado de 4 forças
paralelas.
a) Reduza o sistema de forças dado a um sistema
força-binário equivalente em O;
b) A resultante do sistema de forças paralelas.
Resolução:
(a) F
R F 200 ˆj 300 ˆj 500 ˆj 50 ˆj FR 350 ˆj N
MOR 50 0, 35 300 0, 35 ˆi 50 0, 35 ˆ
300 0, 35 k

MOR 87, 5 ˆi ˆ Nm
125 k

(b) A localização da resultante será tal que r  R = M OR e R  FR

x ˆi y ˆj ˆ
zk 350 ˆj 87, 5 ˆi ˆ
125 k ˆ
350x k 350z ˆi 87, 5 ˆi ˆ
125 k
x 125 350 0, 357 m e z 87, 5 350 0,250 m
9 − 17
 Momento angular de uma partícula
◼ Momento angular LO (ou HO)
◼ “Quantidade de movimento” de
rotação

LO r p
◼ Módulo
LO rp sen r mv sen

◼ Unidade S.I.: kg m2 s-1

9 − 18
 Variação do momento angular
◼ Variação temporal de LO (partícula)

dLO dr dp
p r v p r F
dt dt dt 0
◼ Momento da força que actua uma dLO
partícula, em relação a O, é igual à MO
variação temporal do momento angular. dt
◼ Acção de várias forças

dLO
MOi r Fi
i i dt
9 − 19
 Momento de Inércia de uma
partícula
◼ Movimento circular de uma partícula de massa m

r = reˆ n , v = veˆ t ,  = kˆ , v = r

LO
 L = mr  v = mrv eˆ  eˆ = mr 2 kˆ
O n t 

kˆ v
◼ Momento de inércia I :
2
I = mr 2
◼ Unidade: kg m
◼ Traduz a “inércia” associada ao movimento de rotação
◼ Expressão válida para um ponto material
◼ Assumindo I constante:
LO = I   M O = I 
9 − 20
 Momento de inércia
2
◼ Momento de inércia de uma partícula: I mr
◼Unidade S.I.: kg m2
◼ “inércia” associada ao movimento de rotação

em torno de um eixo
◼ Momento de inércia de um corpo rígido:

I AA ' =  i ri 2 mi =  r 2 dm

◼ Raio de giração k:

I AA'
I AA' = k m  k =
2

9 − 21
Exemplo 9.4: determinação do momento de
inércia de um cilindro relativamente ao seu eixo
Determinar a expressão geral do momento de
inércia de um cilindro de comprimento L, massa
m e raio a, relativamente ao seu eixo, i.é, Ox.
Resolução:

Da definição geral de momento de inércia I Ox =  r 2 dm

O elemento de massa dm pode ser expresso em termos de um raio infinitesimal dr por

dm =  dV =  L 2 rdr
m m
Da expressão geral da densidade , temos que  = = 2
V a L
donde r =a
m a 2m  r  4
1 2
I Ox =  r 2  L 2 rdr = L 2  r 3
dr = 2    I = ma
a L
2 0 a  4  r =0
Ox
2
9 − 22
 Centro de Massa
de Sistemas contínuos (corpo rígido)
◼ Corpo Rígido
1
◼ Distribuição contínua de massa xcm x dm
◼ elementos de massa contíguos mi CM mt
◼ Posição do Centro de Massa 1
ycm y dm
mt
1
zcm z dm
1 mt
rcm r dm
mt

Velocidade do centro de massa vcm

1
◼ v dm mt vcm psistema pCR
mt
◼ Aceleração do centro de massa 1
acm v dm mtacm Fext FR
mt
◼ Movimento de translação do CR  Movimento do CM

9 − 23
 Centro de Gravidade
◼ Corpo bidimensional
◼ elementos contíguos, peso elementar Pi  dPi numa distribuição contínua
◼ Posição de G: momento resultante nulo relativamente a G (equilíbrio)
◼ Acção gravítica do CR (peso P) é aplicado no centro de gravidade G

Posição (coordenadas) de G
xG P = ∑i xi Pi

Discreto
Sistema
yGP = ∑i yi Pi
Pi (Discr.)
P
xG P = ∫ x dP

Contínuio
dP

Contínuo
(Cont.)
yG P = ∫ y dP
Peso distribuído por
todo o corpo ≡ Peso aplicado em G

◼ Se um objecto tiver uma forma simétrica e distribuição de massa homogénea,

o centro de gravidade coincide com o centro de massa: CM  G
9 − 24
 Momentos de inércia de corpos
regulares
Cálculo dos
momentos de
inércia, para
sistemas de eixos
com origem no
centro de
gravidade G
(ou CM)

Em geral por
integração em
volume.
No caso de
corpos planos
integração em
área

Tabelas

9 − 25
Momentos de inércia de corpos
regulares (continuação)

9 − 26
Teorema dos eixos paralelos
(Steiner)
I x = I x1 + m ( yG2 + zG2 )
2
I IG md
I y = I y1 + m ( xG2 + zG2 )
I z = I z1 + m ( yG2 + xG2 )

Coordenadas de G em
Oxyz: (xG , yG , zG)

◼ Momento de inércia de corpos compostos:

Momento de inércia relativamente a um eixo
= Soma dos momentos de inércia das partes relativamente a esse eixo.

9 − 27
Visualização dos momentos de inércia

9 − 28
 Momento angular de um corpo rígido
CASOS QUE VAMOS ESTUDAR:
◼ Rotações em torno de um eixo z (dito eixo principal de
z,CM
inércia) e que passa pelo ponto fixo O:
z,O
◼ Momento angular:

LO ,G = ( I z )O ,G 
vG
 G

O
◼ Momento linear: y
x

P =  pi = mvG

9 − 29
Exemplo 9.5: Cálculo do momento angular

Problema:
Um cilindro de comprimento L = 1,0 m, de raio a = 0,1m e de massa m = 1,0 kg, roda em
torno do seu eixo com velocidade angular  = 1,0 rad/s. Qual é o momento angular?

Resolução:

L = I
 =  ˆi = 1, 0 ˆi (rad/s)
1 2
Tabela: I = ma
2 
1 2 ˆ 1,0  0,12 1, 0 ˆ
 L = ma  i= i
2 2
 L = 0, 005 ˆi ( kg m 2s −1 )
9 − 30
 Matriz de inércia*
◼ A cada corpo e sistema de eixos Oxyz pode associar-se uma matriz
formada pelos momentos e produtos de inércia:
Nota: Produtos de inércia
 Ix − I xy − I xz  I xy = I yx =  xy dm
~  
I Oxyz = − I yx Iy − I yz  I xz = I zx =  xz dm
 − I zx − I zy I z  I yz = I zy =  yz dm

◼ Momento de inércia relativamente a eixo arbitrário

AA’ é um eixo que passa por O e cuja direcção é definida pelo versor u
y Então o momento de inércia do corpo relativamente a AA’ é:
A’
u x 
O
u
I AA ' = u I Oxyz u
T
em que u~ = u y 
A x
u z 
z

9 − 31
Momento angular de um corpo rígido*
◼ Momento angular de um corpo rígido:

L0 =  li =  mi ri  vi
i i
◼ Se o ponto O for um ponto fixo (imóvel) do eixo de rotação:
 L0, x   I x − I xy − I xz  x 
L0 = I 0      
 L0, y  =  − I yx Iy − I yz   y 
 L0, z   − I zx − I zy I z  z 
z
   
z
Se o eixo de rotação for um eixo principal
de inércia, e.g., eixo z:
x y
O y LO = ( I z )O 
x
9 − 32