Aula 4 Licenciatura em Engenharia Mecânica 2021-2022

Física Geral I

Capítulo IIIa: Dinâmica da partícula

Leis de Newton. Forças e Referenciais
inerciais. Equilíbrio dinâmico.
 Aula 4: Leituras recomendadas
◼ F. Beer, E. Johnston & W. Clausen, "Mecânica Vectorial para
Engenheiros - Dinâmica", 7ª Edição, McGraw-Hill, 2006.
◼ Cap. 12, Sec. 12.1 a 12.6 (p.692-704) – Leis de Newton
◼ Cap. 12, Sec. 12.6 (p.697-698) – Equilíbrio dinâmico

◼ R. Resnick, D. Halliday & K. Krane, "Física 1“, 5ª Edição, LTC,

2003.
◼ Cap. 3, Sec. 3-1 a 3-8 (p.47-74) – Leis de Newton a 1D
◼ Cap. 4, Sec. 4.2 (p.76-78) – Leis de Newton a 3D
◼ Cap. 5, Sec. 5.1 a 5.4 (p.102-116) – Aplicações das leis de
Newton
◼ Cap. 5, Sec. 5.6 (p.118-120) – Equilíbrio dinâmico
4−2
 Dinâmica do ponto material: Conceitos
◼ Dinâmica
◼ Relação entre o movimento das partículas (cinemática) e
as forças a que são submetidas (causas do movimento).
◼ Força – efeito da ação de um corpo sobre outro.
◼ Objetivo Dinâmica
◼ Caraterizar o movimento quando sujeito à ação de

forças.
◼ Determinação das forças responsáveis por um dado

movimento.

4−3
 “A Física em Banda Desenhada”,
L. Gonick e A. Huffman, Gradiva,

Leis de Newton 2005, ISBN: 978-989-616-013-5

4
4−4
 Inércia: conceito
 Galileu Galilei (1564-1642).
 Um objecto em movimento chega ao estado de
repouso devido às forças de atrito.

 Inércia: Propriedade universal dos corpos.

 Traduz a resistência à alteração do estado cinemático
por acção de uma força (externa).
 Quantificada por um parâmetro m: massa inercial

 Isaac Newton (1643-1727).

 Teoria universal do movimento.

4−5
 1ª Lei de Newton
Lei da inércia
Qualquer corpo mantém o seu estado de repouso ou de movimento
retilíneo uniforme, a não ser que seja compelido a mudar esse
estado por intermédio de forças que actuem sobre ele.

tt
v
Quando um dado corpo t 0
não está sujeito a forças
externas move-se com r0 r r0 vt
velocidade constante

4−6
2ª Lei de Newton
Lei fundamental da dinâmica
A taxa temporal de variação da velocidade de um corpo é
proporcional à força resultante que sobre ele atua.
Força
dv Unidade S.I.: N (newton)
F m ma 1 N é a força necessária aplicar a uma massa de 1
dt kg de modo a promover uma aceleração de 1 m s-2

❑ A massa, m, mede a inércia de um corpo, a “resistência” a alterar o

estado de movimento.

Formulação mais geral da 2ª lei (aplicável a corpos de massa variável e

sistemas de partículas)
dp
p mv Momento linear F
Unidade S.I.: kg m.s-1 dt
4−7
 3ª Lei de Newton
Lei da ação - reacção
Se A exerce sobre B uma força então B exerce sobre A
uma força em tudo igual mas de sentido oposto.

A única força que atua sobre um

satélite em órbita à volta da Terra é
a força gravítica da Terra. Uma força
igual em intensidade e oposta em
sentido actua sobre a Terra.

4−8
Leis de Newton: resumo
◼ 1ª - Lei da Inércia
Um corpo em repouso permanecerá em repouso, e um corpo
em movimento continuará em movimento com velocidade
constante (movimento rectilíneo uniforme), a menos que
sobre ele atue uma força externa resultante diferente de
zero.

◼ 2ª - Lei fundamental da Dinâmica

dp
A variação temporal do momento linear de
uma partícula/sistema material é igual à F
resultante de todas as forças que o actuam: dt
◼ 3ª - Lei da Acção – Reacção
F21
Quando há interação entre dois corpos, F12 m2
a força que o 2º corpo exerce sobre o 1º
é igual e oposta à força que o 1º corpo m F12 F21
exerce sobre o 2º. 1

4−9
Referenciais inerciais
Interacção com Cinemática; dependência do
outros corpos F a referencial usado.

◼ Referenciais onde são válidas as leis de Newton

◼ Referenciais onde as acelerações observadas para um corpo são
originadas por forças (interacções com outros corpos).
F = ma
◼ Qualquer referencial que se mova com velocidade constante em
relação a um referencial de inércia é também referencial de inércia.
◼ Referenciais não inerciais (ou acelerados)
◼ Leis de Newton não são válidas: F  ma

◼ Ver http://archive.org/details/frames_of_reference
(3’15’’ e 13’27’’)
4 − 10
 Alguns tipos de forças comuns
◼ Campos de forças:
◼ Forças que actuam à distância (campos)
◼ Gravítica
◼ Electromagnética (Física Geral II)
◼ Nuclear (forte e fraca)
◼ Forças de contacto
◼ Força electromagnética que se manifesta “macroscopicamente” em diferentes
situações
◼ Ligação
◼ Normal
◼ Tracção/tensão
◼ Elástica
◼ Atrito
◼ Seco (Coulomb)
◼ Viscoso (Stokes/Rayleigh)
4 − 11
 Aplicação da 2ª lei de Newton

F = ma
◼ Representação espacial de todas as ◼ Cinemática.
forças externas que actuam no corpo
(DIAGRAMA DE CORPO LIVRE) ◼ Constrangimentos
cinemáticos.
◼ Vetores força aplicados na massa pontual
(aproximação de uma partícula)
◼ Escolha de um Sistema de Referência
[OXYZ] adequado
◼ Agentes externos representados apenas
pelas forças exercidas

F Fi
i
4 − 12
Composição de forças (Força resultante)
◼ Sistema de n forças actuando um ponto material/partícula
◼ Força resultante (vector principal)
n
F1 F2 F1 F2 F3 Fn Fi FR
i 1
n n
Fn m Fi m ai FR Fi m ai
FR i 1 i 1
n
Fi ma
F3 i 1

◼ Lei da independência das forças:

O sistema de forças e a força resultante são equivalentes

4 − 13
Equilíbrio de uma partícula
◼ Como conseguir o equilíbrio de uma partícula?
◼ Resultante das forças atuantes é zero
FR 0 i
Fi ma 0
 Equilíbrio (estático) de um ponto material
 Um ponto material está em equilíbrio sse resultante das forças que o actua
é zero (1ª lei de Newton)

Método gráfico: Método analítico:

F2
F3 FR,x F1,x F2,x F3,x 0
FR,y F1,y F2,y F3,y 0
F1 FR,z F1,z F2,z F3,z 0
4 − 14
 Equilíbrio de uma partícula
 Em geral, as forças que actuam sobre a partícula serão:
 Peso da partícula: vertical descendente com intensidade mg
 Forças de ligação: Tracção de cabos ligados à partícula:
direcção do cabo; sentido “para fora da partícula”
 Reacção de superfícies em contacto com a partícula
 Outras forças (p.ex. atrito)
Exemplo: bloco sobre superfície inclinada, seguro por um cabo
tracção reacção
g

peso
4 − 15
Diagrama de corpo livre
◼ Dimensões do corpo são
desprezadas
◼ massa considerada pontual
◼ Representação espacial de
todas as forças externas que
actuam no corpo
◼ Vectores força aplicados na
massa pontual
◼ Escolha de um Sistema de
Referência [OXYZ] adequado
◼ Agentes externos
representados apenas pelas
forças exercidas
◼ Aplicação da 2ª lei de Newton

FR Fi ma
i
4 − 16
Exemplo 4.1: Técnicas elementares da análise
dinâmica
Um trabalhador empurra um caixote de
massa m1 = 75 kg com uma força P = 200 N.
Um segundo caixote de massa m2 = 25 kg
está em contacto com o primeiro. Ambos os
caixotes deslizam sem atrito. Se o conteúdo
do segundo caixote é frágil e suporta uma
força máxima de Fmax = 100 N, quebrar-se-á
sob a acção da força P?

F12 F21 F12 F21

P1W F12 m1a1
P1W 200 N
F21 m2a2 a 2 m/s2
m1 m2 100 kg
a1 a 2 a
F21 m2a (25 kg) (2 m/s2 ) 50 N Fmax 100 N
4 − 17
 Força gravítica
◼ Lei da atracção universal

m mT
Fg
Fg G 2
eˆr
r
11
G 6, 6742 10 N m2 /kg2
A gravidade é uma força muito fraca.
◼ Força gravítica ao nível do solo

mT
Fg m G 2
eˆr m geˆr Nível do solo: r = R
r
mT 5, 97 1024 kg
mT mT R2
g G g0 G g g0 2 R 6, 38 106 m
r2 R2 r g 9, 8 m/s2
4 − 18
 Campo gravitacional Vector campo
gravítico

◼ Campo gravítico terrestre:

◼ efeito da massa da Terra no espaço

m0 mT Fg mT
Fg G eˆr g G eˆr
r2 m0 r 2

“Verdadeira” forma da Terra

◼ Campo (aceleração gravitacional)
◼ decai com a distância
◼ depende da distribuição de massa na Terra
◼ Valor de g varia de ponto para ponto
−2
◼ Exemplo: Mafra g0 = 9,800802 m s
▪ Ponto (38º56’02’’;09º18’34’’)
▪ Precisão g = ±0,001 mgal = ±10-8 m s-2

4 − 19
Exemplo 4.2: Força central e órbitas de satélites

Pretende-se colocar um satélite de massa m = 282 kg

em órbita da Terra:
a) se o satélite for colocado numa órbita polar com
uma altitude média h=750 km acima do nível médio do
mar, determine a velocidade orbital do satélite;
b) Se o satélite for colocado numa órbita
geoestacionária, determine o raio respectivo.
Nota: assuma órbitas circulares centradas na Terra.
Desprezando efeitos gravitacionais de outros astros ou de
atrito nas camadas superiores da atmosfera, a única força a Fg
actuar no satélite será a de atração gravítica exercida pela
Terra: m mT
Fg G 2
eˆr
r
Essa força será radial e centrada v2
Fg man m 2 eˆr
na Terra (força central): r
4 − 20
Exemplo 4.2: continuação
Assumindo órbitas circulares, e na ausência de
qualquer outro efeito, teremos para ambos os
casos: m mT v2
Fg G 2
m
r r2
mT 2
mT
a) No caso de uma órbita polar: G v v G
r r
Sendo mT 5, 97 1024 kg, RT 6, 38 106 m r RT h 6380750 m

mT 11 5, 97 1024
v G 6, 6742 10 7902 m/s
r 6380750

2
b) No caso de uma órbita geostacionária v r r e T 24 h 86400 s
T
2 2
T 11 86400
r 3 GmT 3 6, 6742 10 5, 97 1024 42,236 106 m
2 2
4 − 21
 Exemplo 4.3: A 3ª lei de Kepler
Qual a relação entre o período de órbita da Terra, T , e a distância média da Terra
ao Sol, r ?
Observação: Desprezar a excentricidade e considerar a trajectória circular.

v2 2
Fc mT ac mT mT r A trajectória é uma elipse
r (devido à forma da força
2 4 2mT r gravítica)
Fc
T T2
M mT
Fg G 2 p F t
r
1
r 3
GM p mv 2 p p
Fc Fg
T2 4 2

O quadrado do período da órbita de um planeta é proporcional ao cubo da

distância média ao Sol.
4 − 22
 Forças de ligação
◼ Força de tração/tensão

T P ma
a 0
T P 0

Corda: Fx F T mcorda ax 0
◼ Força normal
F T
N P 0
F
Caixote: Fx T max ax N P 0
m

4 − 23
Forças de ligação
◼ Variação da tensão e da força normal com a inclinação

4 − 24
 Forças de ligação e movimento circular
◼ Ligação (tensão/normal)
◼ Trajectória circular
P N ma

Movimento uniforme
v2 2
a an a R
R
P T ma
4 − 25
Exemplo: Forças de ligação e movimento
circular

4 − 26
 Exemplo 4.4: Ausência de peso?
Qual a leitura da balança quando a cabine do
elevador está:
(a) A descer com velocidade constante?
(b) A subir com aceleração constante?
(c) Em queda livre (o cabo do elevador quebra)?

(a) v = constante Fy 0 FHB mg

(b) a = constante
Fy may
FHB m(g ay )
FHB P may

(c) Queda livre do elevador: FHB - força para cima exercida

pela balança, P - força gravítica.
ay g FHB 0
4 − 27
Sistemas de massas e roldanas
◼ Nestes sistemas os corpos
devem ser analisados
separadamente, mas não
de forma independente
(movimentos com
constrangimentos).

◼ Pode-se escolher um
sistema de coordenadas
diferente para cada
corpo.

◼ Deve-se representar o
diagrama de corpo livre
para cada um dos corpos.

4 − 28
Exemplo 4.5: Análise de um sistema de
massas suspensas
Dois blocos estão ligados por uma
corda inextensível de comprimento
L que passa por uma roldana ideal.
Determine a tracção na corda e a
aceleração dos blocos.

L y1 y2 constante
v1 v2 a1 a2 a

Fy T m1g
Bloco 1:
T m1g m1a1
Fy T m2g m2 m1 2m2m1
a g T g
Bloco 2: m2 m1 m1 m2
T m2g m2a2
4 − 29
Atrito: forças de atrito seco
◼ Atrito seco (Coulomb)
◼ Interação/contato superfícies
Fa N
◼ Orientação oposta ao
movimento relativo
Fae e
N ◼ Coeficiente atrito 
◼ Sem movimento relativo
◼ Atrito estático

◼ Com movimento relativo

Fac c
N
◼ Atrito cinético

◼ Relação entre os coeficientes

c e

4 − 30
 Exemplo 4.6: Cinemática com atrito
Um automóvel move-se ao longo de uma estrada
recta e horizontal com velocidade v0 . O motorista
trava e pára o carro sem derrapar. Se o coeficiente
de atrito estático entre os pneus e a estrada é µe ,
qual a menor distância de travagem?
Do diagrama de corpo livre:
Fx Fa e
N
Fy N mg
Da 2ª Lei de Newton:
e
N max N mg may 0
N mg
ax e e
e
g
m m
Das equações da cinemática com a constante: Exemplo:
2 2 v02 v02 v0 72 km/h
v v 2axd d d 34 m
0
2ax 2 eg e
0.6
4 − 31
 Atrito: forças de atrito viscoso
◼ Atrito Viscoso
◼ Resistência ao movimento de um corpo através de um fluido (líquido
ou gasoso), que é proporcional à velocidade do corpo.
◼ A proporcionalidade entre Fa e v depende da gama de velocidades
◼ Velocidades baixas (Stokes)

Fa bv v 30 m/s
Exemplo: amortecedor
Coeficiente de proporcionalidade b -> coeficiente de amortecimento
Dimensões: N m-1 s
dependente da forma geométrica do corpo e das
características do fluido
Exemplo: queda num fluido de um pequeno corpo
esférico de raio r b 6 r
coef. viscosidade
4 − 32
 Atrito: forças de atrito viscoso
◼ Atrito Viscoso
◼ Velocidades altas (Rayleigh)

Fa c v2 v 300 m/s

Coeficiente de proporcionalidade c -> coeficiente de resistência

aerodinâmica ou arrasto (drag)
Dimensões: : N m-2 s2
Exemplo: queda livre de paraquedista Fa
a intensidade de Fa é proporcional à área efetiva A,
e à densidade do ar ρ
1 Fg
c CA
2
◼ Velocidade limite (ou terminal)
Velocidade para a qual a força de atrito viscoso iguala a força gravítica,
passando a movimento uniforme
Fa Fg 4 − 33
Exemplo 4.7: Queda livre e
velocidade terminal
a) Qual é a velocidade limite/terminal de queda livre de um
paraquedista de massa 80 kg, assumindo que o coeficiente de
resistência aerodinâmico é c = 0,314 N s2 /m2;
b) Qual é a alteração no valor do coeficiente c devido ao efeito de
abertura do paraquedas, se a velocidade limite decrescer para 6,0 m/s.

Em ambos os casos assumimos que a velocidade estabilizou, i.é,

y
Fa vl const. a 0 Fa Fg 0 cvl2 mg

m vl mg 80 9, 8
(a) vl 50 m/s
Fg c 0, 314

mg 80 9, 8
(b) c 21, 778 Ns2m-2
vl2 62
Portanto, o coeficiente sofre um aumento ~69,4!
4 − 34
Força elástica e
Lei de Hooke

◼ Elasticidade
◼ Lei de Hooke:
dependência linear
entre deformação e
força elástica/restituição
4 − 35
Força elástica e Lei de Hooke
◼ Uma forma simples de quantificar a força é
através da lei de Hooke:
A força exercida por uma mola sobre um
corpo é proporcional à elongação da mola.

Fel 0

Fel L

◼ A força atua na direção paralela ao eixo

da mola e tem sentido contrário à
direção de deformação.
Fel kx ˆi k - constante de elasticidade
Unidades S.I. : N/m
4 − 36
Exemplo 4.8: Força elástica
Uma força F constante de 500 N é aplicada numa
alavanca fixa a um bloco, de acordo com o
figurado. Se o bloco estiver ligado a uma mola de
constante de rigidez k = 500 N/m, qual será a
deformação sofrida pela mola de forma a
compensar a força F?

Se a força F se mantém constante, apenas a sua componente horizontal terá

que ser compensada pela força elástica (Fres=0). Da orientação de F na
figura teremos que
4 4
Fel Fx F 500 400 N
5 5
Como a mola é comprimida, a direção da força elástica será a do eixo da
mola e orientada para a esquerda (para se opor a Fx) e o valor da
compressão/deformação s será
Fel 400
s 0, 8 m
k 500
4 − 37
Equilíbrio dinâmico Jean d'Alembert
(1717—1783)

◼ Movimento acelerado
◼ Referencial inercial (fixo) S[OXY]

FR
FR F ma a
m
◼ Referencial ligado ao corpo s[oxy]
◼ Referencial não-inercial ou acelerado
◼ Corpo em repouso no referencial

FR ma 0 Princípio de D’Alembert
◼ Força fictícia ou de inércia Equilíbrio entre as forças que actuam
um ponto material e as forças de
Fin ma inércia decorrentes do movimento
◼ Equilíbrio dinâmico “similar” ao
equilíbrio estático FR Fin 0
4 − 38
Princípio de D’Alembert num referencial acelerado

◼ Ponto material em A(x,y,z)

◼ Referenciais
◼ [OXYZ] inercial
rA rB rA/B
◼ [Bxyz] acelerado
aA aB aA/B

aceleração aceleração de aceleração

absoluta transporte relativa

FR F ma m atr arel
FR matr marel 0 FR Fin ,tr Fin ,rel 0
Fin ,tr Fin ,rel Equação generalizada
Força de inércia Força de inércia do equilíbrio dinâmico
de transporte relativa 4 − 39
Exemplo 4.9: Aplicação ao movimento
rectilíneo
◼ Uma pequena esfera está
pendurada no tecto de um
vagão que está a acelerar.
◼ Para um observador inercial:

Fx T sen ma
Fy T cos mg 0

◼ Para um observador não

inercial a esfera está em
repouso e a aceleração é nula:

Fx T sen Fin 0
Fy T cos mg 0
4 − 40
Exemplo 4.10: Aplicação ao movimento
circular
◼ Um bloco de massa m está ligado ao centro de uma mesa giratória
através de uma corda. A mesa roda com velocidade angular constante.

v2 2
T man m mr 2
T mr 0
r
Para o observador inercial a força Força
que causa o movimento circular é centrífuga
a tensão da corda T.
4 − 41
Exemplo 4.7: Equilíbrio dinâmico
Um anel de massa m está assente numa barra horizontal e 400 mm
ligado a uma haste vertical por uma mola de constante k. 100 mm
Inicialmente o anel encontra-se na posição A com a mola
não deformada. O conjunto é colocado em rotação em k A B
torno da haste vertical até atingir uma velocidade angular
 constante, deslocando-se o anel para B. Determine: m
a) para um observador ligado ao conjunto, a força de m = 250 g
inércia (centrífuga) que actuou no anel; k = 6 N/m
b) para um observador externo, a velocidade angular 
necessária para o anel atingir o ponto B.

y'
(a) Se para um observador interno o anel está em equilíbrio no ponto B
N F
Fi Fg N Fel Fin 0 Fel in

i m x'

(note-se que o observador não tem noção de que está em rotação) Fg

4 − 42
 Exemplo 4.7: Equilíbrio dinâmico (continuação)

de onde resulta

Fy 0 N Fg 0
Fin k x 6 (0, 4 0,1) 1, 8 N
Fx 0 Fin Fel 0

(a) Para um observador exterior, o sistema está em rotação com uma velocidade angular
constante, i.é, o anel descreve uma trajectória circular devido ao efeito da força elástica
y
Fi Fg N Fel ma
i

a N Como a velocidade angular de rotação é constante a an

Fy 0 N Fg 0
Fel m x
Fx man Fel m 2r
Fg
k x 1, 8
1, 34 rad/s
mr 0,25 0, 4
4 − 43