Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Quando uma partícula está sujeita a um sistema de forças não equilibrado, essa
partícula terá um movimento acelerado. A cinética consiste no estudo das relações
entre sistemas de forças não equilibrados e nas mudanças de movimentos por eles
provocados.
No caso geral, as forças que actuam nos corpos deformáveis são funções da
posição do corpo (isto é, do ponto de aplicação), da sua velocidade e do tempo. Na
Mecânica II será considerado apenas o movimento dos corpos rígidos (sem
deformações).
m0
m= (4.1)
v2
1− 2
c
111
rectilíneo e uniforme é um estado natural dos corpos. Por isso, a dinâmica só
analisará as perturbações a partir de tal estado natural.
“Se a resultante das forças actuantes numa partícula não for zero, esta
adquirirá uma aceleração proporcional à intensidade da força resultante, na
mesma direcção e no mesmo sentido desta”.
F1 F2 F3 F
= = = ... = = constante (4.2)
a1 a2 a3 a
O valor constante que se obtém para a razão das intensidades das forças e das
acelerações é uma propriedade da partícula que não se altera. Essa propriedade é a
112
inércia da partícula que corresponde à sua resistência em alterar a sua velocidade.
r
Para uma partícula de grande inércia, a aceleração gerada pela aplicação da força F
será menor que a aceleração de uma partícula de pequena inércia sujeita à mesma
r
força F . A massa m é usada como uma medida dessa inércia e, por isso, este 2º
princípio fundamental da dinâmica pode ser expresso por:
r r
F = m⋅a (4.3)
Toda a acção de um corpo sobre outro provoca da parte deste uma reacção
oposta e de grandeza igual à acção.
r
na qual o somatório ∑ Fi representa a soma, ou a resultante, de todas as forças
actuantes na partícula.
113
– Conhecem-se as leis de movimento dos corpos e pretende-se saber as
forças que sobre eles actuam.
Os problemas do segundo tipo podem não ser de fácil resolução pois poderão
surgir equações diferenciais não lineares e de coeficientes funcionais de difícil
resolução. No caso geral, as forças dependem do tempo, do espaço e da velocidade:
r r r r r
F = F (t , r , v ) = F (t , x, y, z , x& , y& , z& ) (4.6)
r r r r r
r d 2r
F = F (t , r , v ) = m ⋅ a = m ⋅ 2 (4.7)
dt
r r r r
d 2r
F (t , r , v ) = m ⋅ 2 (4.8)
dt
114
4.4 PRINCÍPIO FUNDAMENTAL DA DINÂMICA APLICADO À
DINÂMICA DA PARTÍCULA
r
sendo a aceleração a o vector resultante das acelerações que individualmente cada
r r r r r r
força Fi lhe comunicaria. Quando a = 0 então F = ∑ Fi = 0 e diz-se que, nestas
circunstâncias, a partícula está em equilíbrio, ou seja:
n
x ∑
F =
i =1
Fi = 0
x
n r r n
∑F = 0 i ⇒ Fy = ∑ Fi = 0
y
(4.10)
i =1 i =1
n
z ∑ Fi = 0
F =
i =1
z
Note-se, todavia, que pelo facto da partícula estar em equilíbrio não significa
que esteja em repouso. Recorde-se o conceito relativo de movimento e o princípio
da relatividade newtoniana.
115
r n r d r
r dp r r
F = ∑ Fi = (m ⋅ v ) = ; p = m⋅v (4.12)
i =1 dt dt
r
O vector p é designado por quantidade de movimento da partícula.
Dimensões:
[ pr ] = M ⋅ L ⋅ T −1
S.I.: kg·m·s-1
Na mecânica relativista de Einstein, a massa varia com a sua velocidade e, por isso,
o quociente dm/dt não é nulo.
r r
Da equação (4.12) pode-se concluir que se ∑ Fi = 0 , a taxa de variação da
r
quantidade de movimento, ( m ⋅ v ), é nula. Assim, se a força resultante que actua na
partícula for nula, a quantidade de movimento da partícula permanece constante,
quer em intensidade, quer em direcção e em sentido. Este é o princípio da
conservação da quantidade de movimento de uma partícula, que pode ser
reconhecido como um enunciado alternativo à primeira lei de Newton.
t2
r t
r 2 r
t2
r r
⇒ ∫ F dt = m ⋅ ∫ dv ⇒
t1 t1
∫ dt = m ⋅ v2 − m ⋅ v1
F
t1
⇒
t2
r r r
⇒ ∫
t1
F dt = p 2 − p 1 (4.15)
r t
r 2
r r r r
I1→2 = ∫ F dt = p2 − p1 = m ⋅ v2 − m ⋅ v1 (4.16)
t1
De acordo com esta expressão, quando uma partícula se encontra sob a acção de
r
uma força F durante um certo intervalo de tempo, a quantidade de movimento
r
final, m ⋅ v2 , da partícula pode obter-se pela adição vectorial da sua quantidade de
r r
movimento inicial, m ⋅ v1 , com o impulso exercido pela força F durante o intervalo
de tempo considerado. Assim,
r r r
m ⋅ v1 + I1→2 = m ⋅ v2 (4.17)
118
Exemplos de campos escalares: – temperatura
– energia potencial devida às acções
gravíticas
– energia electromagnética
– energia electrostática
ou ainda:
r
C = (C x , C y , C z ) (4.20)
119
Como se referiu na introdução deste capítulo, as forças que actuam sobre uma
partícula são funções da posição da partícula, da sua velocidade e do tempo. Isto é:
r r r r r r drr r r
F = F (t , r , v ) = F t , r , = F (t , r ) (4.21)
dt
r
ou seja, como o vector posição r (t ) define completamente o movimento da
r r r r r
partícula, pode-se dizer que a função vectorial F depende de t e r : F = F (t , r ) .
Esta é a expressão analítica de um campo vectorial de forças.
dW = F ⋅ ds ⋅ cos α (4.23)
120
Considerando as coordenadas cartesianas da força e do deslocamento,
r r
respectivamente F = ( Fx , Fy , Fz ) e dr = (d x , d y , d z ) , o trabalho dW pode também ser
escrito por:
dW = Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz (4.24)
Tratando-se de uma grandeza escalar, o trabalho tem intensidade e sinal, mas não
tem direcção. Verifica-se também que o trabalho deve expressar-se em unidades tais
que resultem da multiplicação de unidades de força por unidades de deslocamento:
WAA = ∫ dW = ∫ F ⋅ dr
1
2
(4.26a)
A1 A1
A2
ou W A2
A1 = ∫ Ft ⋅ ds (4.26b)
A1
r
sendo Ft a componente tangencial da força F ,
∫ (F ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz )
A2
ou WAA =
1
2
x (4.26c)
A1
121
Análise da expressão do trabalho:
Tendo em conta que a força depende das leis do movimento (isto é, do tempo,
do espaço e da velocidade), ou seja, depende da trajectória e da lei horária, então:
r r r r
F = F (t , r , v ) (4.27)
como,
r r dx dy dz
r = ( x, y , z ) e v = , , = ( x& , y& , z& ) (4.28)
dt dt dt
então:
r r
F = F (t , x, y , z , x& , y& , z& ) (4.29)
1º caso – Caso geral – O trabalho depende das leis do movimento que o ponto
de aplicação da força (isto é, da partícula ) executa ao ir do ponto A1
para o ponto A2.
como
122
Fx = Fx (t ) ; Fy = Fy (t ) ; Fz = Fz (t ) (4.32)
então,
r r A
WAA = ∫ F dr = ∫ [Fx (t ) ⋅ x& (t ) + Fy (t ) ⋅ y& (t ) + Fz (t ) ⋅ z& (t )]dt
A 2 2
1
2
(4.34)
A1 A1
t A2
= ∫ f (t ) dt
A2
W A1 (4.35)
t A1
WAA
1
2
traj .1 ≠ WAA 1
2
traj .1 ≠ WAA
1
2
traj .2 ≠ WAA
1
2
traj .2 (4.36)
l . h .1 l . h .2 l . h .1 l . h .2
como,
123
x = x( s ) ; y = y ( s) ; z = z (s) (4.39)
então:
dx dx ds
x& = = ⋅ = v ⋅ x′( s ) ; y& = v ⋅ y ′( s ) ; z& = v ⋅ z ′( s ) (4.40)
dt ds dt
dx = x′( s ) ds ; dy = y ′( s ) ds ; dz = z ′( s ) ds (4.41)
Fx = Fx ( s ) ; Fy = Fy ( s ) ; Fz = Fz ( s ) (4.42)
logo,
r r
∫ [F (s) ⋅ x′(s) + F ( s) ⋅ y′(s) + F (s) ⋅ z′(s)]ds
A2 A2
W A2
A1 = ∫ Fx dr = x y z (4.43)
A1 A1
s A2
= ∫ g (s) ds
A2
W A1 (4.44)
s A1
WAA1
2
traj .1 = WAA 1
2
traj .1 ≠ WAA
1
2
traj .2 = WAA1
2
traj .2 (4.45)
l . h .1 l . h .2 l . h .1 l . h .2
WAA1
2
traj .1 = WAA 1
2
traj .1 = WAA
1
2
traj .2 = WAA1
2
traj .2 (4.46)
l . h .1 l . h .2 l . h .1 l . h .2
124
4.9 TEOREMA DAS FORÇAS VIVAS OU TEOREMA DA ENERGIA
CINÉTICA
O teorema das forças vivas1 ou teorema da energia cinética diz que: o trabalho
r
realizado pela força F durante o deslocamento de A1 para A2 é igual à variação da
energia cinética da partícula:
1 1
WAA = TA − TA =
2
⋅ m ⋅ v A2 − ⋅ m ⋅ v A2 (4.47)
1 2 1
2 2 2 1
r r A
A2 2
W A2
A1 = ∫ F dr = ∫ F ⋅ cos α ds (4.48)
A1 A1
Ft
onde,
Ft = F ⋅ cos α
dv dv ds dv
Ft = m ⋅ at ⇒ Ft = m ⋅ = m⋅ ⋅ = m⋅v⋅ (4.49)
dt ds dt ds
dv
at =
dt
W A2
A1 = ∫ m ⋅ v ⋅ ds ⇒ W A2
= ∫ m ⋅ v dv ⇒
A ds
A1
1 v A1
⋅ m ⋅ [v 2 ]v
1 1 1
WAA = ⇒ WAA = ⋅ m ⋅ v A2 − ⋅ m ⋅ v A2
v A2
2 2
(4.50)
1
2 A1 1
2 2 2 1
W A2
A1 = ∫ F dr = ∫ m ⋅ 2 dr = ⋅ m ⋅ ∫ 2 ⋅ 2 ⋅ dt (4.51)
A1 A dt 21 A dt dt 1
como,
r r r r r r r r
d 2 r dr d dr dr d dr dr dr d dr
2⋅ 2 ⋅ = 2⋅ ⋅ = ⋅ + ⋅ =
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
r r (4.52)
d dr dr d r r
= ⋅ = (v ⋅ v ) = v 2
d
dt dt dt dt dt
Num instante intermédio qualquer, as forças que actuam na esfera são o seu
r r r
peso P e a força F exercida pela corda. Note-se que a força F não realiza
r
trabalho, já que é normal à trajectória; o peso P é a única força que realiza trabalho.
Este trabalho obtém-se multiplicando a intensidade P pelo deslocamento vertical l:
A2 y2
dW = − P ⋅ dy ⇒ ∫ dW = ∫ − P dy
A1 y1
⇒ WAA = − P ⋅ ( y 2 − y1 )
1
2
⇒
W AA = P ⋅ l
1
2
(4.54)
1 P 2
P ⋅l = ⋅ ⋅ vA ⇒ vA = 2 ⋅ g ⋅ l (4.56)
2 g 2 2
129
∑ Ft = 0
2
P vA
(4.57a)
∑ Fn = F − P = m ⋅ an = ⋅ 2
g l
at = 0
P 2⋅ g ⋅l
(4.57b)
F = P + ⋅ = 3⋅ P
g l
Então:
F = 3⋅ P (4.57c)
W A2
A1 = ∫ − P dy = P ⋅ y1 − P ⋅ y 2 (4.58)
A1
130
Note-se que se UA2 > UA1, isto é, se a energia potencial aumenta durante o
deslocamento (como é o caso aqui considerado), o trabalho WAA é negativo. Se, por
1
2
outro lado, o trabalho de P é positivo, a energia potencial diminui. Por esta razão, a
energia potencial UA do corpo fornece uma medida do trabalho que pode ser
realizado pelo seu peso P. Dado que a expressão anterior (4.59) envolve apenas a
variação de energia potencial, e não o valor real de UA, pode-se adicionar uma
constante arbitrária à expressão obtida para UA:
WAA = ( P ⋅ y1 ) − ( P ⋅ y 2 ) = ( P ⋅ y1 + k ) − ( P ⋅ y 2 + k ) = U A − U A
1
2
1 2
(4.60)
Como se viu anteriormente, isto significa que se pode associar a cada ponto do
espaço um escalar que é o valor do trabalho realizado pelo campo de forças desde
r
um ponto genérico escolhido para origem (caracterizado pelo vector posição rO ) até
r
ao ponto corrente (caracterizado pelo vector posição r ):
r
r r
rA
W = ∫ F ⋅ dr
O
A
(4.61)
r
rO
r
Este escalar dependerá do ponto do espaço (portanto de r ) e dependerá também do
ponto arbitrário escolhido como origem. Mas, uma vez escolhida a origem, se o
campo for conservativo, o trabalho realizado pelo vector do campo será apenas
função do ponto considerado. Isto significa que para uma origem arbitrária,
r
caracterizada por rO , estará associado a cada ponto do espaço um campo escalar que
é um campo dos valores do trabalho realizado pelos vectores do campo de forças
desde essa origem arbitrária até ao ponto em questão.
U A = − ∫ F ⋅ dr (4.62)
r
rO
131
Ou seja, a energia potencial não é o trabalho realizado, mas a capacidade de o poder
realizar, pois é definido como o simétrico de um trabalho realizável.
A energia potencial não tem existência física e, como tal, não se mede. O que
é mensurável são as diferenças de energia potencial, que correspondem a trabalho
realizado:
r r
r r r r r
rO A2
W AA = WAO + WOA
1
2
1
2
= ∫ F ⋅ dr + ∫ F ⋅ dr =
r r
rA1 rO
r r
r r r r r
rA1 A2
= − ∫ F ⋅ dr − ∫ F ⋅ dr =
r
r rr
O O
= UA −UA 1 2
(4.63)
partícula A à medida que se desloca desde a posição A1 até à posição A2. Nesta
situação, como se viu, o trabalho WAA é dado pela diferença entre as energias
1
2
U ( r ) = U ( x , y , z ) = − ∫ F ⋅ dr (4.64)
r
rO
132
dU ( x, y, z ) = −( Fx , Fy , Fz ) ⋅ (dx, dy, dz )
(4.66)
= −( Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz )
∂U ∂U ∂U
dU ( x, y, z ) = ⋅ dx + ⋅ dy + ⋅ dz (4.67)
∂x ∂y ∂z
∂U ∂U ∂U
⋅ dx + ⋅ dy + ⋅ dz = −( Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz ) (4.68)
∂x ∂y ∂z
ou seja:
∂U
Fx = − ∂x
∂U
Fy = − ⇒
∂y
∂U
Fz = −
∂z
r ∂U ∂U ∂U
F = ( Fx , Fy , Fz ) = − , ,
∂x ∂y ∂z
r
F = −∇U = −grad U (4.69)
133
2º Critério: Igualdade das derivadas parciais cruzadas das componentes do
vector do campo
∂ 2U ∂ 2U
=
∂x∂y ∂y∂x
∂ 2U ∂ 2U
= (4.70)
∂y ∂z ∂z∂y
∂ 2U ∂ 2U
=
∂z∂x ∂x∂z
∂ 2U ∂ ∂U ∂
= = (− Fy )
∂x∂y ∂x ∂y ∂x ∂Fy ∂Fx
⇒ = ⇒
∂ 2U ∂ ∂U ∂ ∂x ∂y
= = (− Fx )
∂y∂x ∂y ∂x ∂y
∂Fy ∂Fx
⇒ − =0 (4.71a)
∂x ∂y
∂ 2U ∂ ∂U ∂
= = (− Fz )
∂y∂z ∂y ∂z ∂y ∂Fz ∂Fy
⇒ = ⇒
∂U ∂ ∂U ∂ ∂ ∂
= (− Fy )
2
y z
=
∂z∂y ∂z ∂y ∂z
∂Fy ∂Fz
⇒ − =0 (4.71b)
∂z ∂y
∂ 2U ∂ ∂U ∂
= = (− Fx )
∂z∂x ∂z ∂x ∂z ∂Fx ∂Fz
⇒ = ⇒
∂U2
∂ ∂U ∂ ∂z ∂x
= = (− Fz )
∂x∂z ∂x ∂z ∂x
134
∂Fz ∂Fx
⇒ − =0 (4.71c)
∂x ∂z
∂Fx ∂Fy
∂y − ∂x = 0
∂Fy ∂Fz
− =0 (4.72)
∂z ∂y
∂F ∂F
z − x =0
∂x ∂z
De acordo com o teorema das forças vivas, o trabalho realizado por uma força
durante o deslocamento de A1 para A2 é igual à variação de energia cinética:
WAA = TA − TA
1
2
2 1
(4.75)
135
Viu-se também que o trabalho realizado por uma força conservativa se pode
exprimir como uma variação de energia potencial:
r
W AA = U A − U A , se F for conservativa
1
2
1 2
(4.76)
TA − TA = U A − U A
2 1 1 2
⇒ TA T A + U A = T A + U A
2 1 1 2 1
(4.77)
Isto significa que, quando uma partícula se desloca sob a acção de forças
conservativas, a soma da sua energia cinética e da sua energia potencial se mantém
constante:
r
se F é conservativo : T (t ) + U (t ) = constante (4.77)
Por exemplo, as forças de atrito são forças não conservativas. Por isso, o trabalho
realizado por uma força de atrito depende da trajectória percorrida pelo seu ponto de
aplicação, sendo sempre negativo. Daqui resulta que quando existe atrito num
sistema mecânico, a sua energia mecânica total diminui. Porém, a energia do
sistema não se perde; ela é transformada em calor, e a soma da energia mecânica e
da energia térmica do sistema mantém-se constante.
4.13 POTÊNCIA
dW
P= (4.80)
dt
r r
Substituindo dW pela sua definição ( dW = F ⋅ dr ) e operando convenientemente,
vem:
r r r r
dW F ⋅ dr r dr r
P= = =F⋅ = F ⋅v (4.81)
dt dt dt
[P] = M ⋅ L ⋅ T −2
2
= M ⋅ L2 ⋅ T −3 (4.82)
T
139
Designa-se momento cinético ou momento angular da partícula em relação ao
r
ponto O no instante t ao momento do vector p em relação ao ponto O, designa-se
por HO:
r r r r r
H O (t ) = r (t ) × p (t ) = r (t ) × m ⋅ v (t ) (4.83)
r
O vector H O tem as seguintes
características:
[H ] = L ⋅ M ⋅ L ⋅ T
O
−1
= M ⋅ L2 ⋅ T −1 = (M ⋅ L2 ⋅ T −2 ) ⋅ T (4.84)
energia
No sistema internacional, SI: [HO] → J.s
140
r r
dH O r dp r r
=r× =r×F (4.86)
dt dt
141
4.16 FORÇAS CENTRAIS. MOVIMENTO SOB A ACÇÃO DE UMA
FORÇA CENTRAL
142
– 2ª) A trajectória da partícula num campo de forças centrais é plana
r r r
Como H O (t ) = r × p = constante , então o plano formado pelos vectores
r r r
r e p = m ⋅ v é constante ao longo do tempo.
r r
Como r (t ) e v (t ) pertencem ao plano osculador da trajectória no
instante t e como este plano é constante ao longo do tempo, isto significa
que a trajectória da partícula num campo de forças centrais é plana.
1 r r
∆A = ⋅ r × ∆r (4.92)
2
1 r r
⇒ c= ⋅ r ×v (4.94)
2
143
r r r r r
Sendo o momento cinético dado por: H O (t ) = r × p = m ⋅ r × v ; então a
velocidade areolar está relacionada com a grandeza do momento cinético
por :
r
HO
c= (4.95)
2⋅m
dA = c dt ⇒ ∫ dA = ∫ c dt
A1 t1
⇒
Área = c ⋅ ∆t (4.98)
Figura 4.16 – Lei das áreas.
Alternativamente, a lei das áreas pode ser enunciada por: “áreas iguais
são varridas em iguais intervalos de tempo”.
144
“Quando uma partícula está sujeita à acção de um campo de forças centrais,
descreve uma trajectória plana segundo a lei das áreas”.
Como se viu na secção anterior, a força gravítica exercida quer pelo Sol sobre
um planeta, quer pela Terra sobre um satélite em órbita, constitui um bom exemplo
de uma força central.
M ⋅m
F =G⋅
r2
145
A força de atracção que se exerce entre a Terra e um seu satélite
tem a grandeza de:
M ⋅m
F =G⋅ (4.99)
r2
Figura 4.18 – Força de atracção.
r M ⋅m r
F = −G ⋅ 3 ⋅ r (4.100)
r
GM GM
P = m⋅ g = ⋅m ⇒ g= (4.102)
R2 R2
146
66.73 × 10 −12 × 5.97 × 10 24
g= = 9.81 m ⋅ s -2 (4.103)
(6.37 × 10 )6 2
G⋅M
g ( h) = (4.104)
( R + h) 2
g ( h) − g (0)
∆= × 100% 0 0.03 0.31 3.1 26
g (0)
Como a força de atracção está dirigida para o centro das massas, logo o
corpo de massa m roda em torno do corpo de massa M com uma força
central dada por (4.105).
147
movimento do satélite de massa m em torno do corpo de massa M é uma
trajectória plana descrita pela lei das áreas.
sendo r 2 = x 2 + y 2 , então:
r x y
F = −G ⋅ M ⋅ m ⋅ 2 , 2 2 3/ 2
(4.107)
(x + y ) (x + y )
2 3/ 2
∂Fx ∂ x
= − G ⋅ M ⋅ m ⋅ 2 =
2 3 / 2
∂y ∂y ( x + y )
3
− x ⋅ ⋅ ( x 2 + y 2 )1 / 2 ⋅ 2 ⋅ y
= −G ⋅ M ⋅ m ⋅ 2
( x 2 + y 2 )6 / 2
x⋅ y
= 3⋅G ⋅ M ⋅ m ⋅ (4.108)
( x + y 2 )5 / 2
2
∂Fy ∂ y
= − G ⋅ M ⋅ m ⋅ 2 =
2 3 / 2
∂x ∂x ( x + y )
3
− y ⋅ ⋅ ( x 2 + y 2 )1 / 2 ⋅ 2 ⋅ x
= −G ⋅ M ⋅ m ⋅ 2
( x 2 + y 2 )6 / 2
x⋅ y ∂F
= 3⋅G ⋅ M ⋅ m ⋅ = x (4.109)
(x + y )
2 2 5/ 2
∂y
148
Portanto, à Mecânica Celeste e à Mecânica do Sistema Solar poderá ser
aplicado o princípio da conservação da energia mecânica e o princípio de
conservação do momento cinético.
149