• Note bem: a leitura destes apontamentos não

AULA 20
T Ó P I C O S
dispensa de modo algum a leitura atenta da
bibliografia principal da cadeira Transformações lineares elementares em R2.

• Chama-se a atenção para a importância do Transformações lineares elementares em R3.

trabalho pessoal a realizar pelo aluno resolvendo Isometria.
os problemas apresentados na bibliografia, sem
consulta prévia das soluções propostas, análise
comparativa entre as suas resposta e a respostas
propostas, e posterior exposição junto do docente
de todas as dúvidas associadas.

20. Transformações lineares elementares em R2 e R3.

20.1. Transformações lineares elementares em R2.

1. Projecção ortogonal.
Projecção ortogonal sobre o eixo dos xx.
Equações Matriz de Transformação
w1 = x ⎡ 1 0⎤
A=⎢ ⎥
w2 = 0 ⎣0 0⎦
Projecção ortogonal sobre o eixo dos yy.
Equações Matriz de Transformação

(Reflexão sobre o eixo dos xx) w1 = 0 ⎡0 0⎤

A=⎢ ⎥
w2 = y ⎣ 0 1⎦

2. Reflexão.
Reflexão sobre o eixo dos xx.
Equações Matriz de Transformação
w1 = x ⎡ 1 0⎤
A=⎢ ⎥
w2 = −y ⎣ 0 −1⎦
Reflexão sobre o eixo dos yy (figura 25.4).
Equações Matriz de Transformação
(Reflexão sobre o eixo dos yy)
w1 = −x ⎡ −1 0 ⎤
A=⎢ ⎥
w2 = y ⎣ 0 1⎦

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3. Rotação (figura 25.5).

Rotação de um ângulo θ no sentido directo
Equações Matriz de Transformação
w1 = x cos(θ) − y sen(θ) ⎡ cos(θ) − sen(θ)⎤
A=⎢
w2 = x sen(θ) + y cos(θ) ⎣ sen(θ) cos(θ)⎥⎦

(Rotação de um ângulo θ )
4. Contracção (figura 25.6).
Contracção de um factor k , T (u) = ku ( 0 ≤ k < 1 ).
Equações Matriz de Transformação
w1 = kx ⎡k 0 ⎤
A=⎢ ⎥
w2 = ky ⎣0 k⎦

(Contracção)
5. Expansão (figura 25.7).
Expansão de um factor k , T (u) = ku ( k > 1 ).
Equações Matriz de Transformação
w1 = kx ⎡k 0 ⎤
A=⎢ ⎥
w2 = ky ⎣0 k⎦

(Expansão)

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20.2. Transformações lineares elementares em R3.

1. Projecção ortogonal.
Projecção ortogonal sobre plano xy.
Equações Matriz de Transformação
w1 = x ⎡1 0 0⎤
w2 = y A = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
w2 = 0 ⎣⎢ 0 0 0 ⎥⎦
Projecção ortogonal sobre plano xz
Equações Matriz de Transformação
(Projecção ortogonal sobre o plano xz)
w1 = x ⎡1 0 0⎤
w2 = 0 A = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥
w2 = z ⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦

Projecção ortogonal sobre plano yz.

Equações Matriz de Transformação
w1 = 0 ⎡0 0 0⎤
w2 = y A = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
w2 = z ⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦

2. Reflexão.
(Reflexão sobre o plano xy)
Reflexão sobre o plano xy.
Equações Matriz de Transformação
w1 = x ⎡ 1 0 0⎤
w2 = y A = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
w2 = −z ⎣⎢ 0 0 −1⎦⎥
Reflexão sobre o plano xz.
Equações Matriz de Transformação
w1 = x ⎡ 1 0 0⎤
w2 = −y A = ⎢⎢ 0 −1 0 ⎥⎥
(Reflexão sobre o plano xz) w2 = z ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

Reflexão sobre o plano yz.

Equações Matriz de Transformação
w1 = −x ⎡ −1 0 0 ⎤
w2 = y A = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
w2 = z ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

(Rotação sobre o eixo dos xx, θ = 3π 4 )

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3. Rotação.
Rotação de um ângulo θ , no sentido directo, sobre o eixo
dos xx.

Equações Matriz de Transformação

w1 = x ⎡1 0 0⎤
w2 = y cos(θ) − z sen(θ) A = ⎢ 0 cos(θ) − sen(θ)⎥⎥
⎢
w3 = y sen(θ) + z cos(θ) ⎢⎣ 0 sen(θ) cos(θ)⎥⎦

Rotação de um ângulo θ , no sentido directo, sobre o eixo

dos yy.
(Rotação sobre o eixo dos yy, θ = − π 4) Equações Matriz de Transformação
w1 = x cos(θ) + z sen(θ) ⎡ cos(θ) 0 sen(θ)⎤
w2 = y A = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
w3 = −x sen(θ) + z cos(θ) ⎢⎣ − sen(θ) 0 cos(θ)⎥⎦

Rotação de um ângulo θ , no sentido directo, sobre o eixo

dos zz.
Equações Matriz de Transformação
w1 = x cos(θ) − y sen(θ) ⎡ cos(θ) − sen(θ) 0 ⎤
w2 = x sen(θ) + y cos(θ) A = ⎢⎢ sen(θ) cos(θ) 0 ⎥⎥
(Rotação sobre o eixo dos zz, θ )
= − 3π 4 w = z ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
3

4. Contracção.
Contracção de um factor k ( 0 ≤ k < 1 ).
Equações Matriz de Transformação
w1 = kx ⎡k 0 0 ⎤
w2 = ky A = ⎢⎢ 0 k 0 ⎥⎥
w2 = kz ⎢⎣ 0 0 k ⎥⎦

(Contracção, k = 0.5 )
5. Expansão.
Expansão de um factor k ( k > 1 ).
Equações Matriz de Transformação
w1 = kx ⎡k 0 0 ⎤
w2 = ky A = ⎢⎢ 0 k 0 ⎥⎥
w2 = kz ⎢⎣ 0 0 k ⎥⎦

(Expansão, θ = 1.5 )

© Prof. Isabel Matos & José Amaral ALGA A20 - 4 21-11-2009

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20.3. Isometria.
Observe-se que, seja em » 2 ou em » 3 , a matriz de qualquer rotação ou
qualquer reflexão é uma matriz ortogonal, isto é, verifica a igualdade
AT A = I n

Resulta daí que, se T é uma rotação ou uma reflexão, em » 2 ou em » 3 , então T é

uma isometria (uma transformação linear que conserva normas), isto é,
∀u, T (u) = Au = u

Com efeito,
2
T (u) = T (u) ⋅ T (u)
= (Au)T Au
= (u T AT )Au
= u T (AT A)u
= uT In u
= uT u
= u⋅u
2
= u

Já as contracções e as expansões (no plano e no espaço) são as vulgarmente

designadas homotetias de razão k ≠ 1 e, obviamente, não preservam normas.
Exemplos
1. Podemos verificar se uma transformação linear T : » 3 → » 3 , consistindo numa
reflexão sobre o plano xz, seguida de uma rotação de θ = − π 2 sobre o eixo dos zz, é
uma isometria

Sendo a matriz de uma reflexão sobre o plano xz

⎡1 0 0⎤
A1 = ⎢0 − 1 0⎥⎥
⎢
⎢⎣0 0 1⎥⎦

, e a matriz de uma rotação de θ = − π 2 sobre o eixo dos zz

⎡ cos(θ) − sen(θ) 0 ⎤
A2 = ⎢⎢sen(θ) cos(θ) 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎡ 0 1 0⎤
= ⎢⎢ −1 0 0 ⎥⎥
⎣⎢ 0 0 1⎦⎥

A matriz da transformação T : » 3 → » 3 é

© Prof. Isabel Matos & José Amaral ALGA A20 - 5 21-11-2009

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A = A 2 A1
⎡ 0 1 0⎤ ⎡ 1 0 0⎤
= ⎢⎢ − 1 0 0⎥ ⎢0 − 1 0⎥⎥
⎥ ⎢
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0 0 1⎥⎦
⎡ 0 − 1 0⎤
= ⎢⎢ − 1 0 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

Para verificar se a transformação linear é uma isometria vamos verificar se a matriz

A é ortogonal
⎡ 0 − 1 0 ⎤ ⎡ 0 − 1 0⎤
AA T
= ⎢⎢− 1 0 0⎥⎥ ⎢⎢ − 1 0 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎡ 1 0 0⎤
= ⎢⎢0 1 0⎥⎥ = I 3
⎢⎣0 0 1⎥⎦

, logo a transformação linear é uma isometria.

 >> A1=[1 0 0;0 -1 0;0 0 1];

>> A2=[0 1 0;-1 0 0;0 0 1];
>> A=A2*A1;
>> A'*A
ans =
1 0 0
0 1 0
0 0 1

© Prof. Isabel Matos & José Amaral ALGA A20 - 6 21-11-2009