Curso de A nálise Matricial de Estruturas 1

II.6 – FORMULAÇÃO DAS MATRIZES DE FLEXIBILIDADE E RIGIDEZ EM TERMOS

DE ENERGIA

II.6.1 – Trabalho, Energia de Deformação e Energia Complementar de Deformação

Definições:
dτ = Ri ⋅ dri ⇒ trabalho ou energia de deformação;
dτ C = ri ⋅ dRi ⇒ trabalho ou energia complemetar de deformação.

“Simplificadamente, pode-se entender Energia de Deformação como o trabalho

acumulado por uma estrutura ao se deformar”

u1 θ1
⇒ U = τ = ∫ P ⋅ du ou para esforços de momento, U=τ= ∫ M ⋅ dθ
0 0
P1 M1
⇒ U* = Uc = τc = ∫ u ⋅ dP ou, U* = Uc = τc = ∫ θ ⋅ dM
0 0

Para estruturas lineares e elásticas: U = U C

“O trabalho complementar é representado pela área entre a curva carga-deslocamento e

o eixo vertical. Ele não tem um significado físico óbvio como o trabalho τ, mas no sentido
geométrico, consiste no complemento do trabalho de deformação τ porque completa o
retângulo mostrado no gráfico citado.”
2 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Aragão Filho

II.6.2 – Teoremas de Castigliano

Avaliando-se a energia de deformação acumulada por uma mola simples ao se

estabelecer progressivamente um deslocamento x, tem-se:

U = τ = ∫ P ⋅ du = ∫ (k ⋅ x ) ⋅ dx =
1
k ⋅ x2
0
2

Para a estrutura composta de duas hastes com solicitação axial, obtêm-se:

1  E1 A 1  2 1  E 2 A 2 
U=   ⋅ r1 +   ⋅ (r2 − r1 )2
2  L1  2  L2 

∂U  E 1A 1 E 2 A 2  E A 
⇒ =  +  ⋅ r1 −  2 2  ⋅ r2
∂r1  L 1 L2   L2 

∂U  E 2 A 2  E A 
⇒ =  ⋅ r2 −  2 2  ⋅ r1
∂r 2  L 2   L2 

1º Teorema de Castigliano :

“A derivada da energia de deformação U em relação a um dos deslocamentos ri

fornece a ação mecânica Ri aplicada na direção desse deslocamento.”
∂U ∂U
⇒ = R1 e = R2
∂r1 ∂r 2

Logo, sendo o coeficiente de rigidez kij , por definição, a força na direção i por
∂R i
deslocamento na direção j, ou seja, = k ij , pode-se obter os valores de cada um dos
∂r j
coeficientes de rigidez da estrutura através da dupla derivação da expressão da energia
de deformação:

∂ 2U ∂ 2U
⇒ k ij = e k ii =
∂ri ∂rj ∂ri2
Curso de A nálise Matricial de Estruturas 3

Assim, para a estrutura composta de duas hastes sob solicitação normal, tem-se:

∂ 2 U E1 A 1 E 2 A 2
⇒ k 11 = = +
∂r12 L1 L2

∂ 2U E A
⇒ k12 = k 21 = =− 2 2
∂r1 ∂r2 L2

∂ 2U E 2 A 2
⇒ k 22 = =
∂r22 L2

Avaliando-se agora a energia de deformação complementar acumulada por uma

mola simples ao se aplicar progressivamente uma força P, obtêm-se:

U = ∫ u ⋅ dP = ∫ (P ⋅ δ ) ⋅ dP =
1
δ ⋅ P2
*

0
2

Avaliando-se agora, para a estrutura composta de duas hastes com solicitação

axial, obtêm-se:

1 L
δ= =
k EA

1 L1
U* = ⋅ (R1 + R2 )2 + 1 ⋅ L 2 R 2 2
2 E1 A1 2 E2A 2

∂U*
= 1 (R1 + R 2 )
L
⇒
∂R1 E1 A 1

∂U * L L2
⇒ = 1 R2 + R2
∂R 2 E1 A 1 E2A 2
4 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Aragão Filho

2º Teorema de Castigliano :

“A derivada da energia de deformação complemetar U* em relação a uma das

ações mecânicas Ri fornece o deslocamento na direção dessa ação.”

∂U* ∂U*
⇒ = r1 e = r2
∂R1 ∂R 2

Logo, sendo o coeficiente de flexibilidade fij , por definição, o deslocamento na

∂ri
direção i por força na direção j, ou seja, = f ij , podem-se assim serem obtidos os
∂R j

valores de cada um dos coeficientes de flexibilidade da estrutura através da dupla

derivação da expressão da energia de deformação, agora em relação às forças:

∂ 2U* ∂ 2U*
⇒ f ij = e f ii =
∂R i ∂R j ∂R2i

Assim, para o caso da estrutura composta de duas hastes sob solicitação normal, tem-se:

∂ 2U* L
⇒ f 11 = = 1
∂R1 E1A 1
2

∂ 2 U* L
⇒ f 12 = f 21 = = 1
∂R1∂R 2 E1 A1

∂ 2U* L L2
⇒ f 22 = = 1 +
∂R2 E1A 1 E 2 A 2
2
Curso de A nálise Matricial de Estruturas 5

II.6.3 – Exemplo da Viga Engastada e Livre (elemento de viga)

Obter a matriz de rigidez da estrutura abaixo pela energia de deformação e pela

definição dos coeficientes de rigidez:

2
L
 d 2 v  d2 v L
 d2 v 
U = τ = ∫ M ⋅ dϕ = ∫  EJ 2  ⋅ 2 ⋅ dx = ∫ EJ 2  ⋅ dx
0 dx  dx 0  dx 

Res Mat

onde v(x)≡ expressão da elástica (deformada).

d 4 v (x )
A partir da equação da elástica da viga EJ z = q y , considerando-se que a
dx 4
estrutura não possui cargas ao longo de seu comprimento (apenas nos nós), ou seja,
q y = 0 , e que as condições de compatibilidade cinemática nos apoios da viga são:

v (x = 0 ) = 0
dv
( x = 0) = 0
dx

e em sua extremidade são:

v (x = L ) = u1
dv
( x = L ) = −u 2
dx

pode-se obter a equação da elástica em termos de x.

6 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Aragão Filho

A integração direta da elástica fornece o seguinte polinômio do 3º grau:

v (x ) = ax 3 + bx 2 + cx + d

onde as 4 constantes de integração podem ser determinadas pelas condições de

contorno cinemáticas:

v (x = 0 ) = 0 ⇒ d=0

dv
( x = 0) = 0 ⇒ c=0
dx

v (x = L ) = u1 ⇒ aL3 + bL2 = u1

dv
( x = L ) = −u 2 ⇒ 3aL2 + 2bL = −u2
dx

Substituindo as constantes de integração na equação da elástica, e integrando a

expressão do trabalho diferencial de deformação, obtêm-se a expressão final da energia
de deformação em termos dos deslocamentos:

6 EJ  2 L2 u 22 

U = 3  u1 + L ⋅ u1 ⋅ u 2 + 
L  3 

Logo,

∂ 2 U 12EJ
⇒ k 11 = = 3
∂u12 L

∂ 2U 6EJ
⇒ k 12 = k 21 = = 2
∂r1 ∂r 2 L

∂ 2 U 4EJ
⇒ k 22 = =
∂r22 L

12EJ 6EJ 
 3 L2 
⇒ [K ] =  L
6EJ 4EJ 
 2 
 L L 
Curso de A nálise Matricial de Estruturas 7

II.6.4 – Obtenção Matriz de Rigidez do Elemento de Pórtico Plano

Obter a matriz de rigidez da estrutura (elemento de pórtico plano) e sistema de

coordenadas abaixo, utilizando-se do 1º Teorema de Castigliano:

Inicialmente deve-se lembrar que na teoria elástica linear os deslocamentos e

rotações são considerados pequenos e, por isto, os efeitos de 2ª ordem podem ser
desprezados, ou seja:

k12 = k 13 = k 15 = k 16 = k 42 = k 43 = k 45 = k 46 ≅ 0

isto é, desprezam-se os esforços axiais despertados pela imposição dos deslocamentos

u2, u3, u5 e u6, e, naturalmente, as relações recíprocas:

k 21 = k 31 = k 51 = k 61 = k 24 = k 34 = k 54 = k 64 ≅ 0

Por simetria, tem-se:

k 32 = k 23 ; k 52 = k 25 ; k 62 = k 26 ; k 65 = k 56 ; k 53 = k 35 ; k 63 = k 36 .

Para garantir o equilíbrio nos nós, tem-se ainda as seguintes relações:

k 52 = −k 22 ; k 25 = −k 55
k 53 = −k 23 ; k 26 = −k 56
k 62 = −k 32 + k 22 ⋅ L ; k 35 = −k 65 + k 55 ⋅ L
k 63 = −k 33 + k 23 ⋅ L ; k 36 = −k 66 + k 56 ⋅ L
k 41 = −k 11 ; k14 = −k 44

A esta altura, observa-se que com todas estas relações apesentadas é possível
obter todos os coeficientes não nulos da matriz de rigidez em função de apenas 4 delas:

k11 , k 22 , k 33 e k 23 .
8 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Aragão Filho

Pela Resistência dos Materiais tem-se que as equações diferenciais da elástica

são:

 d2 u
 2 = − qx
 dx
 4
 d v = qy
 dx 4 EJz

Considerando-se o elemento sem carregamento ao longo de seu comprimento

(somente nos nós), ou seja, q x = q y = 0 , tem-se:

d4 v
=0 ⇒ v(x) = ax3 + bx2 + cx + d
dx 4

d 2u
=0 ⇒ u(x) = ex + f
dx 2

As condições de contorno cinemáticas podem ser expressas em termos dos

deslocamentos nos nós, segundo o sistema de coordenadas estabelecido:

u(x = 0) = u1 u( x = L ) = u 4

v (x = 0) = u 2 v (x = L) = u5

dv dv
(x = 0) = u3 ( x = L) = u6
dx dx
Curso de A nálise Matricial de Estruturas 9

Substituindo-se nas equações u(x) e v(x), obtém-se os valores das constantes de

integração em função dos deslocamentos ui :

x
⇒ u(x ) = u1 + (u 4 − u1 )
L
x
3
x
2

⇒ v (x ) = (2u 2 − 2u5 + Lu 3 + Lu 6 )  + (− 3u 2 + 3u 5 − 2Lu 3 − Lu 6 )  + u3 x + u 2

L L

1 L   du  
2
 d2 v 
2

⇒ U = ∫ EA  + EJ 2   dx
2 0   dx   dx  


Substituindo-se as funções de deslocamento u(x) e v(x) obtidas anteriormente, e

integrando a expressão da energia, tem-se:

⇒ U=
EA
( )
(u 4 − u1 )2 + EJ 63 (u 2 − u5 )2 + 62 (u 2 − u 5 )(u 3 + u6 ) + 2 u 23 + u3u 6 + u 26 
2L L L L 

Aplicando-se o 1º Teorema de Castigliano, obtêm-se:

∂ 2 U EA ∂ 2 U 12EJ
⇒ k11 = = ; k 22 = = 3
∂u12 L ∂u 22 L

∂ 2U 6EJ ∂ 2U 4EJ
⇒ k 23 = = 2 ; k 33 = =
∂u2 ∂u3 L ∂u 32 L

 EA EA 
 L 0 0 − 0 0 
L
 12EJ 6EJ 12EJ 6EJ 
 0 0 − 
 L3 L2 L3 L2 
 0 6EJ 4EJ 6EJ 2EJ 
0 − 2
 L 
⇒ [K ] =  L2 L L

EA EA
− 0 0 0 0 
 L L 
 0 −
12EJ 6EJ
− 2 0
12EJ 6EJ 
− 2 
 L 3
L L3 L
 6EJ 2EJ 6EJ 4EJ 
 0 0 − 2 
 L2 L L L 
10 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Aragão Filho

Os valores dos coeficientes da matriz de rigidez demonstrados acima

correspondem aos resultados apresentados na tabela de relações forças/deslocamentos,
do livro dos autores Gere & Weaver (tabela B.4):

Ações de Engastamento produzidas por deslocamentos de extremidade