Fsica I para Oceanografia

FEP111 (4300111)
2 Semestre de 2011
Instituto de Fsica- Universidade de So Paulo

Aula 10 Rolamento e momento angular

Professor: Valdir Guimares

E-mail: valdir.guimaraes@usp.br
Fone: 3091.7104

Rolamento e momento angular

Rolamento descreve o movimento de carros, bicicletas e outros ...
Momento angular um conceito til para se entender a fsica das rotaes.

Rolamento sem deslizamento

Rolamento a mistura do movimento de translao do
centro de massa mais o movimento de rotao.

No Rolamento sem deslizamento cada ponto toca apenas

uma vez no cho e a translao acompanha a rotao.

dS d r

S 2 r

Condio para que no

haja deslizamento

vCM r
Velocidade
de translao

Velocidade
de rotao

Velocidades no movimento de rolamento

Rotao pura

translao pura

rolamento

Dinmica do rolamento
Sem atrito = deslizamento
Com atrito = rolamento
Portanto o atrito a fora
responsvel pelo movimento de
rolamento.
Equao para rotao.

ext I cm Fatritor
Equao para translao.

Fext macm

Com

acm r

Quando temos atrito esttico (sem deslizamento no ponto de contato)

se considera que no h perda de energia no sistema, ou seja, que o
sistema conservativo. Isto aproximadamente correto.

Rolamento sem deslizamento

Exemplo: Uma bola de boliche, com 11 cm de raio e
7,2 kg, rola sem deslizar a 2,0 m/s . Ela continua a
rolar sem deslizar, ao subir uma rampa at a altura
h, quando atinge o repouso. Determine h.
Atrito esttico
No h perda de energia
Sistema conservativo.
No existem foras externas e nem foras internas dissipativas.

Wext Emec Wnc

0 Emec 0

Energia Mecnica se conserva.

U f K f U i Ki

1 2
1
mgh 0 0 mvcmi I cmi2
2
2

2
I mR 2
5

2
7vcm
i

10 g

29cm

Rolamento sem deslizamento

plano inclinado
Uma bola macia, de raio R e massa m,
desce rolando um plano inclinado com ngulo
, sem deslizar. Determine a fora de atrito
e a acelerao do centro de massa.
Vamos aplicar a Segunda Lei de Newton
bola (rotao e translao).

ext I cm Fext R
Com
F

ma
Translao:
ext
cm
Rotao:

ext I cm Fat R
I cm
Fat 2 acm
R

vcm R
acm R

Fres mg sin Fat macm

I cm acm
mg sin
macm
2
g sin
R
acm
I cm
1
mR 2

Rolando de um plano inclinado, quem chegaria primeiro?

esfera
cilindro
anel
genericamente I cm Mk 2

2
k
1 2
R

esfera I cm 52 MR 2
cilindro I cm 12 MR 2
anel I cm MR 2

acm

0.5 para anel

0.66 para cilindro

0.71 para esfera

Portanto esfera chega primeiro ! ! !

g sin
g sin

2
I cm
k
1
1 2
2
mR
R

Qual seria o maior ngulo para que no houvesse deslizamento ?

ext I cm Fat R
acm r

I cm
Fat 2 acm
R

Usando que:

I cm Mk 2
g sin
acm
k2
1 2
R

I cm
Mk 2 gsen
k2
Fat 2 acm 2
Mgsen 2
2
k
R
R
(R k 2 )
(1 2 )
R
Por outro lado:

Fat e N e Mg cos

k2
Mgsen 2
e Mg cos
2
(R k )

(R2 k 2 )
tg
e
2
k

Vi 0

Qual a velocidade e energia cintica

no final da rampa ?

h Ssen
Vf ?

V f Vi 2aS
gsen h
2 gh
2
Vf 2

k2
k2
(1 R 2 ) sen (1 R 2 )
2

Energia cintica no final da rampa.

T 12 MV f 12 I cm 2
2

Usando que:

Fora de atrito no realiza

trabalho porque no ponto de
contato no h deslocamento.
Fora de atrito apenas converte
parte a energia de translao em
rotao.

I cm Mk 2
2
k2
1
T 2 MV f (1 R 2 )
V R
Substituindo o valor da velocidade.

2 gh
k2
T M
(1 R 2 ) Mgh
k2
(1 R 2 )
1
2

Energia cintica final = Energia potencial

Mas e a energia dissipada pelo atrito ?

Bola de Sinuca
Um taco atinge uma bola de bilhar em um ponto a uma distncia b acima do
centro da bola. Determine o valor de d para que a bola role, sem deslizar.

I _ inicial
b

P
F
t

Impulso inicial do taco:

Ft MVcm

t I cm

I inicial Ft P MV f MVi
Taco d uma velocidade inicial
de translao e rotao.

Para rolamento sem deslizamento

ext I cm Fext R
vcm R
Com
acm R
Translao: Fext macm
Rotao:

b = parametro
de impacto

I _ inicial
b

t I cm

Usando que:

Fbt 52 MR 2
bFt 52 MR
bMVcm MR
Para que a bola
role sem deslizar

Fb
I cm 52 MR 2

Sentido horrio
torque negativo

Ft MVcm

2
5

b = parametro
de impacto

Vcm R

bVcm

R2
5 bR
2 2
R
5
2

Velocidade angular
no sentido horrio

b 52 R

A natureza vetorial da rotao

Agora, vamos considerar os casos em que o eixo de rotao pode
alterar a sua direo. Isto explicita a natureza vetorial da rotao.
Definimos a direo do vetor velocidade angular como perpendicular
ao plano de rotao e o sentido dado pela regra da mo direita.

A natureza vetorial do Torque

A definio mais completa do torque dada em termos do produto vetorial

r F

Torque um vetor perpendicular ao

plano formado pelos vetores r e F

r Fsen

Momento Angular
O momento angular desempenha o mesmo papel na rotao que o
momento linear desempenha na translao.
Na translao temos:

p mv

dp d (mv )
dv
Fres

m
ma
dt
dt
dt
definio de Newton para a sua segunda lei.

dp d (r p)
r F r
dt
dt

Definimos a Quantidade de Movimento Angular (ou
Lrp
Momento Angular) em relao origem, como sendo

dL

segunda lei de Newton na rotao.

I
dt

Por analogia quantidade

de
movimento
linear
podemos tambm escrever

Momento Angular
A figura ao lado, mostra uma partcula
de massa m, na posio r, se movendo
com uma velocidade v. Ela possui uma
quantidade de movimento linear

p mv

Definimos o Momento Angular

relao origem, como sendo

Lrp

em

Momento Angular

Lrp

Por analogia quantidade de movimento linear

p mv

podemos tambm escrever

L I

Porm, se mudarmos a origem do sistema de

coordenadas, em relao ao plano da rbita,
obtemos um novo valor de L que no paralelo a
.
Isto indica que a ltima definio no universal.

Lrp

Momento Angular

Lrp

No entanto, se tivssemos duas massas simtricas em relao ao

eixo z, L seria paralelo a .
Isto mostra que a ltima definio vlida apenas quando temos
simetria em relao ao eixo de rotao.

L I

Mais analogias
A segunda lei de Newton para a translao pode ser escrita como:

dpsis
Fext
dt

A segunda lei de Newton para a rotao pode ser escrita em

termos do torque e momento angular como:

ext

dLsis

dt

Para corpos pequenos e partculas mais prtico usarmos:

Lrp

L r mv

Para corpos extensos girando usamos:

L I

L I

momento de inrcia (I)

de uma partcula

I mi ri

Energia Cintica Rotacional

1 2
K I
2

Um corpo consiste de 4 partculas pontuais, com massas m, ligadas por

hastes sem massa, como na figura ao lado. O sistema gira com velocidade
angular em torno do centro do corpo. (a) Determine o momento de
inrcia do corpo. (b) Determine a energia cintica do corpo.

I mi ri 2

I 4ma

Energia Cintica Rotacional

1 2
K I
2

K 2ma2 2

Uma polia sem atrito nos mancais, tem dois

blocos, de massas m1 > m2, ligadas por um
fio de massa desprezvel. A polia disco de
massa M e raio R. Determine a acelerao dos
blocos.
Vamos fixar o sistema de coordenadas no
eixo da polia, com o eixo z paralelo ao eixo
da polia.

P2
P1

L total L p L1 L2
Como os vetores torque, velocidade
angular e momento angular so paralelos
ao eixo z, podemos tratar este
problema,
como
unidimensional
e
trabalhar escalarmente.

L1 r1 p1

L1 r1 p1sen Rm1v

Lz Lp L1 L2
Lz I Rm1v Rm2v

 ext n g P1 P 2
ext m1 gR m2 gR

ext

dL

dt

ext

Lz I Rm1v Rm2v

P2
P1

dL

I (m1 m2 )aR
dt

2
1
I

MR
a R
2
2 a
1
m1 gR m2 gR 2 MR
(m1 m2 )aR
R

Usando que:

m1 m2
a
g
m1 m2 M / 2

Conservao do Momento Angular

Quando o torque externo resultante sobre um sistema nulo, temos:

ext

dL

0
dt

Lsis cte

Assim para sistemas isolados e sem torque externo

temos a Conservao do Momento Angular do sistema.

Li L f
I ii I f f
O peso no gera torque
em relao ao eixo que
passa pelo centro de
massa.

Discos sobrepostos
O disco 1 gira livremente com velocidade
angular i. Seu momento de inrcia I1. Ele
cai sobre o disco 2, com momento de inrcia
I2, que est em repouso. Devido ao atrito
cintico, os dois discos tendem a ter a
mesma velocidade. Determine f

Temos a Conservao do Momento Angular do sistema.

ext

dL

0
dt

Li L f cte

I ii I f f
I1i ( I1 I 2 ) f
I1
f
i
I1 I 2

Energia
Podemos escrever a Energia Cintica de
Rotao como:

2
2
1
(
I

)
L
2
K I

2
2I
2I

Vamos verificar a conservao da energia

cintica

Ki

1
2

I1i

K f 12 ( I1 I 2 )

se

I1
f
i
I1 I 2

I1
1
K f 2 ( I1 I 2 )(
)2 2i
I1 I 2

Kf

I1

Ki
I1 I 2

I1
2
1
(
)

i
2
I1 I 2

Portanto,
a
Energia
Cintica no se conservou
e nem a energia mecnica.

Um parque possui um pequeno carrossel de 3,0 m

de dimetro e 130 kg.m2 de momento de inrcia.
Cinco colegas se colocam prximo borda, com o
carrossel girando a 20 rpm. Quatro dos colegas
se movam rapidamente para o centro do
carrossel (r= 30 cm). Se a acelerao centrpeta
necessria para atirar o quinto colega para fora
do carrossel de 4g, determine se este foi
arremessado. (a massa de cada colega 60 kg)
Como o torque externo em relao ao eixo do carrossel nulo,
h conservao da quantidade de movimento angular

I i 5mR2 I carr
I i 805kg.m 2

I f mR2 4mr 2 I carr

I f 287kg.m

L f Li

I f f I ii

i 20,0rpm 2.09rad / s

f 56,2rpm 5,88rad / s
v2
ac
2 R 51,9m / s 2 5 g
R Arremessado !

Uma criana de 25 kg, corre a 2,5 m/s,

tangente borda de um carrossel de raio 2,0
m. O carrossel inicialmente em repouso, tem
momento de inrcia de 500 kg.m2. A criana
pula sobre o carrossel. Determine a velocidade
angular final do conjunto.
Como o torque externo em relao ao eixo do carrossel nulo, h
conservao da quantidade de movimento angular

L f Li
I f f Rmvi

I f mR I carr
2

Li rc mvi Rmvi
Lf I f f

Rmvi
f
0,21rad / s
2
mR I carr

Uma partcula de massa m se move sem atrito

com velocidade v0 em um crculo de raio r0. A
partcula est presa a um fio que passa por um
furo na mesa. O fio puxado at que o raio do
movimento passe a ser rf.
(a) Determine a velocidade final.
(b) Determine a tenso no fio.
(c) Determine o trabalho realizado pela tenso
sobre a partcula.
Como a tenso radial, no realiza torque sobre a partcula, ento h
conservao da quantidade de movimento angular da partcula.

a)

L f Li

rf mv f r0 mv0
rf mv f r0 mv0

b)

v2
T m
r

L mrv

L2
T
mr 3

r0 v0
vf
rf

c)

L2
T
mr 3

W F dl Tdr
rf

rf

L2
W Tdr
dr
3
mr
r0
r0

L2 1
1
W
2
2
2m rf
r0

Para pensar !
Uma pessoa est sobre uma cadeira giratria, com a roda de bicicleta com
seu eixo na vertical. Se ela gira a roda, o que acontece com a cadeira?

A mesma condio anterior, porm com o eixo da roda na horizontal.

Como fazer para colocar o eixo na vertical?

O que acontece com a cadeira?

Roda de bicicleta

Giroscpio

A roda de bicicleta vista na aula consiste em um

corpo em rotao chamado de giroscpio, com o
seu eixo livre para alterar a sua direo.
A quantidade de movimento angular da roda :

L I cm

L I cm

Aplicando-se a segunda lei de Newton para a rotao, temos:

dL

dt

Mas tambm

res

rcm Mg

mdulo

DMg

O torque pode mudar tanto a velocidade

de rotao, aumentando a intensidade de
L, como tambm pode mudar apenas a
direo do vetor momento angular L.
Da mesma forma que a fora centrpeda
altera apenas a direo do vetor
velocidade.
A velocidade de precesso da roda
em torno do eixo vertical dada por:

Movimento de precesso

d
1 dL
p

dt
L dt

res

MgD
p

L
I cm

res

dL

dt

dL Ld
d
1 dL

dt
L dt

Uma barra fina de massa M e comprimento d

est pendurada em um piv. Um pedao de massa
de modelar de massa m e velocidade v, atinge a
barra a uma distncia x do piv e se prende a
ela. Determine a razo entre as energias
cinticas antes e depois da coliso.

A coliso inelstica, no h conservao da energia mecnica do sistema.

1
K i mv 2
2

Kf

L2f

1
I f 2f
2
2I

1
I f mx Md 2
3
2

L f r mv mvx

Durante a coliso h uma grande fora no piv, portanto no h

conservao da quantidade de movimento linear.
A fora no piv radial, no existe torque e temos conservao
da quantidade de movimento angular.

L f Li r mv mvx

L f Li
1
K i mv 2
2
L2f

1
K f I f 2f
2
2I

3
(mvx) 2
Kf
2 (3mx2 Md 2 )

3
(mvx) 2
Kf
2 (3mx 2 Md 2 )

1
Ki
mv 2
2
Kf
1

Md 2
Ki
1
3mx 2

Considere a situao ao lado. Ela

semelhante do problema anterior?
A quantidade de movimento se
conserva? Como varia em funo
do raio?
Como a tenso no radial, existe um
torque sobre a partcula, ento no h
conservao da quantidade de
movimento angular da partcula.