Capítulo 10 - Rotação

Neste capítulo estudaremos o movimento rotacional de corpos rígidos

em torno de um eixo fixo. Para descrever este tipo de movimento
introduziremos os novos conceitos de:
-Posição angular ( )
-Deslocamento angular ( )
-Velocidade angular média e instantânea (ω )
-Aceleração angular média e instantânea (α )
-Inércia rotacional ou momento de inércia (I )
-Torque (τ )
Também calcularemos a energia cinética associada a rotação,
escreveremos a segunda lei de Newton para o movimento rotacional, e
introduziremos o conceito de trabalho-energia cinética para o
movimento rotacional.
Variáveis rotacionais
Um corpo rígido pode girar em torno de um eixo
fixo com todas as suas partes juntas sem haver
qualquer mudança em sua forma.

A posição angular de uma linha de referência

perpendicular ao eixo fixo z em um tempo t é
dada por θ(t) que a linha faz com uma reta fixa
tomada como a posição angular zero em t = 0.

θ(t) (rad) define a posição de qqer ponto do

corpo. Está relacionado ao comprimento do arco
s que um ponto viaja à distância r do eixo z:

s
=
r
 t2
Deslocamento angular (rad)

Para as posições 1 (em t1) a 2 (t2), o deslocamento

angular de todos os pontos do corpo rígido é:
t1

 = 2 - 1.

Velocidade angular (rad/s)

Velocidade angular média para o intervalo t1 a t2:

Velocidade angular instantânea:

d
=
dt
Rotação no sentido anti-horário →  positivo
Rotação horária →  negativo.
 t2 Aceleração angular (rad/s2)
ω2
É a taxa de variação da velocidade angular
ω1 com o tempo. Em t1, têm-se (1) e em t2 (2) .
t1
Aceleração angular média entre t1 e t2

A aceleração angular instantânea é definida como o limite

d
=
dt
Exemplo 10-1
O disco da figura 10-5a está girando em torno do seu eixo central como um carrossel.
A posição angular (t) de uma reta de referência do disco é dada por  = -1,00 –
0,600t + 0,250t2 com t em segundos,  em radianos e a posição angular zero indicada.
(a) Faça um gráfico da posição angular do disco em função do tempo, de t = -3,0 s a t
= 5,4 s. Desenhe o disco e sua reta de referência em t = -2,0 s, 0 s, 4,0 s e os instantes
em que o gráfico cruza o eixo t. (b) Em que instante tmin o ângulo (t) passa pelo valor
mínimo mostrado na fig. 10-5b? Qual é esse valor mínimo? (c) Plote a velocidade
angular  do disco em função do tempo de t = -3,0 s a t = 6,0 s. Desenhe o disco e
indique o sentido de rotação e o sinal de  em t = -2,0 s, 4,0 s e tmin.
(a) Faça um gráfico da
posição angular do
disco em função do
tempo, de t = -3,0 s a t
= 5,4 s. Desenhe o
disco e sua reta de
referência em t = -2,0
s, 0 s, 4,0 s e os
instantes em que o
gráfico cruza o eixo t.
 (b) Em que
instante tmin o
ângulo (t) passa
pelo valor
mínimo mostrado
na fig. 10-5b?
Qual é esse valor
mínimo?

(c) Plote a
velocidade
angular  do
disco em função
do tempo de t = -
3,0 s a t = 6,0 s.
Desenhe o disco e
indique o sentido
de rotação e o
sinal de  em t =
-2,0 s, 4,0 s e tmin.
Para tmin, =0!
Exemplo 10-2
Um pião gira com
aceleração angular  = 5t3
– 4t, onde t está em
segundos e  em radianos
por segundo ao quadrado.
Em t=0 a velocidade
angular do pião é 5 rad/s e
uma reta de referência
traçada no pião está na
posição angular  = 2 rad.
(a) Obtenha uma
expressão para a
velocidade angular do
pião, (t); (b) Obtenha
uma expressão para a
posição angular do pião
(t).
Grandezas angulares são vetores?
Observem que em 2 movimentos
rotacionais subsequentes na figura
a ordem da soma dos elementos
((a) e (b)) produz resultados finais
diferentes!

A soma vetorial prevê que a ordem

dos elementos na soma seria
irrelevante, produzindo o mesmo
resultado!

Por esta razão deslocamentos

angulares não podem ser
representados por vetores!
 We couldRotação
derive these equations angular
com aceleração in the same way we did in cha
constante
will simply write the solutions by exploiting the analogy betwee
Analogamente ao movimento de translação, para aceleração angular 
and rotational
constante motionexpressões
pode-se derivar using the following
simples para correspondance
e para . betw

Movimento Translacional
Translational Motion Movimento
Rotatio Rotacional
nal Mot ion
x  
v  
a  
v = v0 + at   = 0 +  t (eqs.1)
at 2 t 2
x = xo + vot +   =  + o t + (eqs.2)
2 2
v 2 − vo2 = 2a ( x − xo )   2 − o2 = 2 ( −  o ) (eqs.3)
 Rotation with Constant Angular Acceleration
Exemplo 10-3: Uma
pedra de amolar gira com
ular angular is constant we can derive simple expressions
acceleration
aceleração
constante  = 0,35 rad/s2.
e angular velocity  and the angular position  as function of time
No instante t = 0, ela tem
veumathese equations
velocidade in the same way we did in chapter 2. Instead we
angular
itethe
0 = -4,6 rad/s e uma reta
solutions by exploiting the analogy between translational
de referência está na
motion using
horizontal na posição 0wing
the follo = correspondance between the two motions
0. (a) Em que instante
após t = 0 a reta está na
nalposição
Motion  = 5,0 Rotatio
rev? nal Motion
(b) Descreva a rotação da
x  
pedra entre t = 0 e t = 32 s.
(c) Emvqual  ta
instante
pedra de amolar para
a 
momentaneamente?

= v0 + at   = 0 +  t (eqs.1)
 a  
elocity  and theVocê está position  as function of time
angular
Exemplo 10-4:
v = v0 + at   = 0 +  t (e
operando um rotor (um
uations in the same way we did in chapter22. Instead we
brinquedo de parque de at t 2
tions by exploiting
diversões x = xobetween
the analogy
com um cilindro   =  + o t +
+ vot + translational
giratório), percebe que um
2 2
ng the following correspondance between the two motions
v 2
ocupante está ficando zonzo eo− v 2
= 2 a ( o)
x − x   2
− o = 2 ( − 
2

reduz a velocidade do cilindro

deRotational
3,40 rad/s para
Mot2,0
ionrad/s em
20 rev, com aceleração
 constante. (a) Qual é
angular
 aceleração durante a
essa
redução da velocidade
 (b) Em quanto
angular?
 =  + t
tempo? 0 (eqs.1)
t 2
  =  + o t + (eqs.2)
2
  2 − o2 = 2 ( −  o ) (eqs.3)
 Relacionando variáveis lineares e angulares

Considere-se o ponto P de um corpo rígido

localizado a r da origem e girando em torno de
um eixo fixo em z. No tempo t, P se move de  ao
s longo do arco AP que corresponde a distância s.
O θ
ngular velocity and speed
A

d the angle  are connected by the equation:

Velocidade ds d ( r ) d v = r
s the distance OP. The speed of point P v = = =r
linear: dt dt dt

O período da revolução é dado por:

2 T=
1  = 2 f
T=
 f
 A aceleração do ponto P é um vetor que tem
duas componentes. Uma componente radial
r ao longo do raio e apontando para O e uma
O tangencial ao percurso de P

2
Aceleração radial v
(centrípeta):
a r = =  2
r
The second component is along rthe tangent to the circu
The second component is along the tangent to the circular path of P and is
known as the "tangential" component. Its magnitude i
known as the "tangential" component. Its magnitude is:
dv d ( r ) d at = r
dv d (tangencial:
Aceleração r ) d t dt
a = = = r = r
at = = =r = r dt dt
dt dt dt
The magnitude of the acceleration vector is: a = at2 +
The magnitude of the acceleration
A magnitude vector isé:: a = at2 + ar2
do vetor aceleração
Exemplo 10-5: Apesar do extremo cuidado que os engenheiros tomam ao
projetar uma montanha russa, uns poucos infelizes entre milhões de
usuários deste brinquedo são acometidos de um mal conhecido como dor
de cabeça de montanha russa. Entre os sintomas, que podem levar vários
dias para aparecer, estão vertigens e dores de cabeça, ambas
suficientemente severas para exigir tratamento medico. Vamos investigar a
causa provável projetando uma montanha russa de indução (que pode ser
acelerada por forças magnéticas mesmo em um trilho horizontal). Para
provocar uma emoção inicial, queremos que cada passageiro deixe o ponto
de embarque com uma aceleração g ao longo da pista horizontal. Para
aumentar a emoção, queremos também que a primeira parte dos trilhos
forme um arco de circunferência de modo que o passageiro também
experimente uma aceleração centrípeta. Quando o passageiro acelera ao
longo do arco, o modulo dessa aceleração aumenta de forma assustadora.
Quando o modulo a da aceleração resultante atinge 4g em algum ponto P
de Angulo P ao longo do arco, queremos que o passageiro se mova em
linha reta ao longo de uma tangente de arco. (a) Que Angulo P o arco deve
subtender para que a seja 4g no ponto P? (b) Qual é o modulo a da
aceleração experimentada pelo passageiro no ponto P e depois de pass
 Energia
Kinetic Energy of Rotatio n Cinética de Rotação
Consider the rotating rigid Dividindo
body shown in the figure.
as partes do corpo em massas m1, m2,
vi
We divide the body into parts
m3,of
etc,masses
têm-se m 1, m
que , m3 ,...,
a 2parte emmPi ,...
tem massa mi
mi
The part (or "element")
r
at P has an index i and mass mi
O
i A Kcinética total será a soma para todas as partes:
The kinetic energy of rotation is the sum if the kinetic
1
K =  mi vi2 T
1 1 1
energies of the parts K = m1v1 + m2v2 + m3v32 + ...
2 2

2 2 2 i 2
1 11 m v = 2
K =
Substituindo
1
i 2 acima
m v
i i
2
The K
speed = 
of the
2
m ii v
-th
2
a velocidade do elemento i, i
i The
elementspeedv = of the
ri → i -th
K K= 
=
element
  i ( mi
i
rr
ii
2
) 
r
i
i i 22 i 
1 2 2 1 12  2 2 1 22
K =   mi ri   = K I=  The
2 i 2 2 i
 m i i 
r
term


I = = I
m r
i i isThe
known term asI =
rotational
 imnertia
r 2
i i is
 i2 rotation imust be s
rotationaldeinertia
O momento inérciaor(I) rotational
moment
descreve inertia
of inerti
como or moment
a aabout
massa thedeaxisumofof inerti aseabout
rotation.
objeto its Thethe
itsaxis
distribue
mass, axis
shape ofo
em torno de um
rotation musteixo de rotação.
rotation
be specified mustthe
because bevalue
specified because
of I for a rigidthe value
body ofanI objec
depends for ona
1rotation inertia of
I =  mi ri
its mass, its shape as well
its as
2 mass,on the
its position
shape
I =  r dm 2 as of
well
K =
theas on
I  2 axis. The
the position ofrotation
the rot
inertia of an objecti describe
inertias of
how anthe objectmassdescribe 2s how about
is distributed the mass the is
rotation
distribu ax
Na tabela abaixo estão os momentos de inércia para alguns corpos rígidos
Cálculo do Momento de Inércia Rotacional

I =  mi ri 2 Corpo rígido com distribuição discreta de massa

i

I =  r 2 dm
Distribuição contínua de massa

Teorema do eixo paralelo

I depende da posição do eixo de rotação.

Se o eixo muda, o momento I também
muda. Para o corpo rígido ao lado, com
massa M, assume-se que se conhece o
eixo de rotação que passa pelo centro de
massa do corpo Icm perpendicular a
página. O momento de inércia do corpo
com relação a um eixo que passa por P,
distante de h do eixo em O é dado por:

I = I com + Mh2
 = r⊥ F
Segunda Lei de Newton para a Rotação
Movimento Translacional: Movimento Rotacional:

Para um corpo rígido com massa pontual

m girando em torno de O:
Segunda Lei de Newton para a Rotação
Vamos agora derivar a mesma equação para um caso mais geral:

Considere-se a haste da figura que pode girar em torno de um eixo em O sob

influência de um torque resultante res. Dividindo o corpo em partes ou
“elementos” com massas m1, m2, m3,…,mn localizadas nas distâncias r1, r2,
r3,…rn de O, aplicamos a 2a Lei de Newton para cada elemento:

1
2
3

i Se adicionarmos todas essas equações:

ri

O
 W = K
Consider the simple rigid body Consider inthe
thesimple
shownsimples
Sistema figure rigid body
which
com massa shown
consists
m girando intorno
of aem
massthemfigure
de O w
ody
t theshown
end of ainmassless
the figure ofeathaste
rod which
length de
r. massa
theconsists
end The desprezível
of
of aforcea Fmass
masslessdoes eofcomprimento
mwork
rod dW = F
length r.rd
t r:=force
The  d F
The radial component
of length Fr does
r. The force The
zeroradial
F does component
work becau
work is F
dW =seFitt rd  dangles
atr =right
does zero work
to thebecause it i
motion.
f f
es zero work because it is at right angles to the motion.
The work W =  Ft rd =   dThe
 . By
i
work
virtue  
rd =  d energy
Wof= theFtwork-kinetic . By virtue of we
theorem the wo

 d . By virtue of the work-kinetic energy

i

1 2 theorem
1 2 we1 1 21 2 2 1
Ka=change
W = mv f − i = mrK = = mv
− Wmr
2
i →
2
f −
have a change in kinetic energy
have in kineticmvenergy f
2 2 2 2 2 2
W = K 1 2 1W =2 K1 2 2 1 2 2
ergy K = W = mv f − mvi = mr1 f 2− 1mr 2i →  f
2 2 2K = I  f −2 I i W =   d
2 2 i

*Trabalho realizado por uma força constante em translação:

 Power has been defined as the rate at which work is done
Potência:
by a force and in the case of rotational motion by a torque
We saw that a torque  produces work dW =  d as it
Taxa na qual trabalho é feito por uma força (ou torque).
rotates an object by an angle d .
dW d d
P= = ( d ) =  =  (Compare with P = Fv)
dt dt dt

Equações importantes do teorema trabalho-energia cinética rotacional

f

W =   d W =  ( f − i ) Para
For torque
constant torque
constante
i

1 2 1 2
W = K = I  f − I i Teorema Trabalho-Energia Cinética de rotação
2 2

P = 
Analogias entre movimento
Translational Motion translacional e rotacional
Rotational Motion
x  
v  
a  
v = v0 + at   = 0 +  t
at 2 t2
x = xo + vot +   =  o + o t +
2 2
v 2 − vo2 = 2a ( x − xo )   2 − o2 = 2 ( −  o )
mv 2 I 2
K=  K=
2 2
m  I
F = ma   = I
F  
P = Fv  P = 