Capítulo 11 – Rolamento, torque e momento angular

Neste capítulo, cobriremos os seguintes tópicos:

- Rolamento de objetos circulares e sua relação com o atrito.
- Redefinição de torque como um vetor para descrever problemas
rotacionais mais complexos do que a rotação de um corpo rígido em
torno de um eixo fixo.
- Momento angular de partículas isoladas e sistema de partículas
- Segunda lei de Newton para movimento rotacional
- Conservação de Momento Angular
- Aplicações de conservação de momento angular
Rolamento como combinação de Translação e Rotação
O movimento de um objeto circular rolando sem escorregar sobre uma
superfície é complicado mas pode ser simplificado tratando-o como a
combinação da translação do centro de massa do objeto e a rotação do
mesmo em torno de seu centro de massa.
t1 = 0 t2 = t Para um observador em repouso, o centro de
massa da roda em O se move para a direita
com velocidade constante vcm. O ponto P que
toca o solo também se move com essa
velocidade. Durante o intervalo de tempo t,
ambos os pontos O e P cobrem a distância s.

Durante t o ciclista vê a roda girar de  em torno de O tal que

A condição para o rolamento sem deslizamento é:

A velocidade resultante é a soma vetorial desses dois termos (c)
Rolamento como Rotação Pura

Outra maneira de olhar para o rolamento é considerá-lo como uma rotação

pura em torno do ponto de contato P. A velocidade angular é

Os vetores mostram velocidades lineares instantâneas de pontos escolhidos

da roda. Em cada ponto, a velocidade linear escalar é dada por vcm = R em
que R= r é a distância entre o ponto em questão e o ponto P. Em T, r = 2R, vT
= 2R = 2vcm. No ponto O, r = R, vO = R = vcm; Em P, r = 0, vP = 0
vT
A
vA
vO B

vB
 Energia Cinética de Rolamento

Considerando-se
The kinetic rotação puraKemistorno
energy thendegiven
P de um
byobjeto com massa K
the equation:
The kinetic energy K is then given1 by the equation: K =
he kinetic
M e raioenergy
R, a K is thencinética
energia given byé the como K = I P . onde
equation:
escrita 2
Here IIp Pé isa the
rotational inertia of the rolling body 2about point P. We c
inércia
tational inertia rotational
rotacional
of the em torno
rolling inertia
body of the
doabout
eixo em rolling
pointP,P.que body
Wepode about
ser point
determinada
can determine P. We ca
I using P

the
atravésaxis
e parallel parallel
do teorema
theorem. P = I com + MR → KP= P ( I
Iaxis
dos
the parallel eixostheorem.
axis paralelos.
2theorem.I =I I=com
1 I + + MR
comcom
+
MR MR
2
) →
222
→K ((
11
K = IIcom
2 co
2 2
= ( I com + MR 21) K2 == I com
1
2 K = (
I
11
com22 + (
IMR
com
2
++2
) )
1 2 2 21
MR
2 MR 2
= 2
=I
1
2
com
I 
com +
2
2 1 1
+ MR
2
MR 2
 2
2 2

he expression for2the kinetic energy 2 of two terms.

consists 2 The first term
The expression for the kinetic energy consists of two term
orrespondsTheto theexpression
rotation about forthe the
centerkinetic
of mass energy
O with
corresponds to the rotation about the center of mass O w
consists
angular of two
velocity  . te
he second corresponds
term is associated to the
with rotation
the about
Movimento
kinetic energy the
due tocenter
Movimento of mass
the translational Oduw
The second term isrotacional associated with the kinetic
c/  translacional c/ vcm energy
otion of evey point
The second with speed v
motionterm of evey iscomassociated
point with de
em torno with
speedO em vthe kinetic energy d
comtodos os pontos

motion of evey point with speed vcom

K = ( I com + MR )  = I com + MR 2 2
1 2 2 1 2 1
2 2 2
The expression for the kinetic energy consists of two term
corresponds to the rotation about the center of mass O with
The second term is associated with the kinetic energy due
motion of evey point with speed vcom
 acom = 0

ults in a connection
Thebeteen thecondition
rolling magnitude of thein a connection beteen t
results
enter of mass andacceleration
its angular acceleration 
acom of the center of mass and its angula
dvcom d
derivetives of both =  R→ We
vcomsides acomtake R = Rof both sides →
= time =derivetives
dt dt
acom = R
 Rolamento rampa a baixo
Um corpo uniforme e redondo de massa M
e raio R rola sobre um plano inclinado com
acom ângulo . A acm second
Newton's ao longolaw
de for
x é motion
calculada
along t
pela 2a Lei de Newton para os movimentos
Newton's
rotacional second law for rotation about
e translacional.
Newton's second law for motion along the x-axis: acom f s − Mg sin  = Macom (eqs.1)
wton's second law for motion along the = −x-axis: fWe
Translação: substitute  in the seco
s − Mg sin  = Macom (eqs.1)
Newton's second law for rotation about the center R= Maof mass:  = Rf s = I com
−  com mass:  = Rf = I
com
dwton's
law forsecond
motionlawalong
forthe x -axis:
rotation f
about
s Mg sin
the center of (eqs.1)
 = for
acom
− rotation  in  =
a
Rf s =com 
s
et: Rf s = − IWe
a
→
d law
acom R
Weabout the center
substitute of mass:
the
Rotação:second
f s = −equation
I com
Iand
2
com g(eqs.2) com
com
substitut
a
R com
=− We substitute  in the second equation R and acom get: Rf = − I →
R − I acom s =− →
s com
substitute
fs =
in the second equation and get: Rf
(eqs.2) We substitute f afrom
I com
equation 2 into equation 1 →R
com 2
− I coms com − Mg Rsin  = Ma
acom R (11.9)
= (eqs.2)
− I com a 2We substitute 1→
2 com
(eqs.2) fWe fromsubstitute
equation f
2
R
from equation
sinto equation 1 → 2 into equation
− I com R2 − Mg sin  = Ma
com s
com
acom R
−  = g sin 
gomsin 2= Macom Mg sin Ma com acom = −
R I com
1+
MR 2 (11.10)
K=
1
2
( I com + MR 2
)  2
=
1
2
I com 2
+
1
2
MR 2 2

The expression for the kinetic energy consists o

corresponds to the rotation about the center of m
The second term is associated with the kinetic e
motion of evey point with speed vcom
acom

y
  = r F

B
= r  p = m(r  v ) = r⊥ mv
= r  p = m(r  v ) (11.18)
 Segunda Lei de Newton para Rotações e Momento

Para movimentos lineares, a 2a Lei de Newton

pode ser
Newton's escritaLaw
Second em in
termos
Anguldo
ar momento
Form linear
dp
Newton's second law for linear motion has the form: Fnet = . Below we
Para uma partícula em movimento rotacional temos: dt
will derive the angular form of Newton's second law for a particle.
d d  dv dr 
= m(r  v ) → = m (r  v ) = m  r  +  v  = m (r  a + v  v )
dt dt  dt dt 

v v = 0 →
d
dt
( )
= m ( r  a ) = ( r  ma ) = r  Fnet =  net

d dp
Thus:  net = Compare with: Fnet =
dt dt
 z

ℓ1 m1 ℓ3

m2
ℓ2 m3 n n
entum L ofLthe
momentum O of system is Lis=L 1=+ 1 +2 +2 +3 +3...++... +n =n 
the system = i i
x y i =1 i =1

dL dL n dn di i
ve of the
ivative ofangular momentum
the angular is is = 
momentum =
dt dt i =1 i =dt
1 dt

d di i
ivative
ve forangular
for the the angular momentum
momentum of the
of the i-thi-th part
part  net
icleicle = =net ,i ,i
dt dt
eisnet
thetorque
net torque on particle.
on the the particle. This
This torque
torque hashas contributions
contributions
l as well
well as internal
as internal forces
forces between
between thethe particles
particles of of
thethe system.Thus
system. Thus

t ,inet=  net  net isnet the

HereHere is the
net net torque
torque due
dL
due
to to all
all thethe external
external forces.
forces.
Newton's third law the vector sum dt
=  net
of all internal torques is zero.
ton's third law the vector sum of all internal torques is zero.
Momento angular de um corpo rígido girando em torno de eixo fixo

We take the z-axis to be the fixed rotation axis. We will de

We takeof
the z-component thethe
z-axis
nettoangular
be the fixed rotation axis. The
momentum. We will
bodydete
the z-component of the net angular momentum. The body is
divided n elements of mass mi that have a position vector
divided n elements of mass mi that have a position vector
The angularThe
momentum i of the
angular momentum i-the element is:
i of the i-the element is: i
i ==riri 
i = ri pi (i sin90 ) = ri)=mri i vmi ivi The
Its magnitude
Its magnitude = ri pi (sin90 Thez-compo
z-compom
= ( ri sin  )( mi vi ) = r⊥i mi vi
izof i iz i ( r sin
is: iz of = i is:siniz= =i sin i )( m v ) = r m v
i i ⊥i i i
The z-component of the angular momentum Lz is the sum:
The z-componentn of then angular momentu m Lz is nthe sum:
n
 2 
Lz =n  iz =  r⊥i nmi vi = r⊥i mi ( ri ⊥ ) =   n mi ri ⊥ 
n
  i =1 2 
Lz =  iz =  r⊥i nmi vi = r⊥i mi ( ri ⊥ ) =    mi ri ⊥ 
i =1 i =1 i =1

i =1 Thei =sum  i i⊥ is the rotational inertia I ofi =1the rigid bo

 2 i =1 
Lz = I 
1 m r
n i =1

The sum  m Lrz2 = Iis the

Thus:
i =1
i i⊥ rotational inertia I of the rigid
Conservação de Momento Angular

Li = L f

Nota: Se a componente do torque externo ao longo de

um certo eixo for zero, então a componente do
momenot angular naquele eixo não pode mudar.
ent then
hands as pulls
shownininhis hands
fig.b. Thisasaction
shown in fig.b.
reduces the This action
l inertia
ial I i to aThe
value from an studentvalue
initial
smaller then pulls
final Iinf .ahissmaller
I i to
value hands as shown
final in fig.
value If
rotational inertia from an initial value I i to a smalle
nxternal
hands torque
the student-st
as shown acts
ool on the
insystem.
fig.b. student-st
Thus
This ool system.
the reduces
action the Thus the
No net external torque acts on the student-stool syst
momentum
temvalue
tial remainsI i of the
tounchanged.
a system
smaller finalremains
value I unchanged.
f . system remains unchange
angular momentum of the
on ii student-st
=momentum
Ithe Angular
atAngular
ool system. I iiThus
Li =momentum
ti : momentum at the
Angular f
t f : L f = Imomentum
at ti : Li = I ii
f at tmom
Angular f:

stem I i remains unchanged. I i I i Ii

= 
→ II ii i = I f  f L→
Since I   →
=i 
I  1 →  
Since fI   I
iI i → Since 1I f→
i = L ff → I iiI=i I f  f →  f =f 
f i
= I if i Angular momentum I f f at t f : L f = I f I ff i
If
nt inIrate
fig.bof
is the
faster
The rotation I i of the
rate student in fig.b is faster
= i
tion i student
Since I f  I i → in fig.b  1 →  f  i
is faster
If If
Analogia entre movimentos
Analogies translacional
between translational e rotacional
and rotational Motion
Movimento translacional Movimento rotacional
Translational Motion Rotational Motion
x  
v  
a  
p 
mv 2 I 2
K=  K=
2 2
m  I
F = ma   = I
F  
P = Fv  P = 
dp d
Fnet =   net =
dt dt
p = mv  L = I