Capítulo 10 - Rotação

Neste capítulo estudaremos o movimento rotacional de corpos rígidos

em torno de um eixo fixo. Para descrever este tipo de movimento
introduziremos os novos conceitos de:
-Posição angular ( )
-Deslocamento angular ( )
-Velocidade angular média e instantânea (ω )
-Aceleração angular média e instantânea (α )
-Inércia rotacional ou momento de inércia (I )
-Torque (τ )
Também calcularemos a energia cinética associada a rotação,
escreveremos a segunda lei de Newton para o movimento rotacional, e
introduziremos o conceito de trabalho-energia cinética para o
movimento rotacional.
Variáveis rotacionais
Um corpo rígido pode girar em torno de um eixo
fixo com todas as suas partes juntas sem haver
qualquer mudança em sua forma.

A posição angular de uma linha de referência

perpendicular ao eixo fixo z em um tempo t é
dada por θ(t) que a linha faz com uma reta fixa
tomada como a posição angular zero em t = 0.

θ(t) (rad) define a posição de qqer ponto do

corpo. Está relacionado ao comprimento do arco
s que um ponto viaja à distância r do eixo z:

s
=
r
 t2
Deslocamento angular (rad)

Para as posições 1 (em t1) a 2 (t2), o deslocamento

angular de todos os pontos do corpo rígido é:
t1

 = 2 - 1.

Velocidade angular (rad/s)

Velocidade angular média para o intervalo t1 a t2:

Velocidade angular instantânea:

d
=
dt
Rotação no sentido anti-horário →  positivo
Rotação horária →  negativo.
 t2 Aceleração angular (rad/s2)
ω2
É a taxa de variação da velocidade angular
ω1 com o tempo. Em t1, têm-se (1) e em t2 (2) .
t1
Aceleração angular média entre t1 e t2

A aceleração angular instantânea é definida como o limite

d
=
dt
Exemplo 10-1
O disco da figura 10-5a está girando em torno do seu eixo central como um carrossel.
A posição angular (t) de uma reta de referência do disco é dada por  = -1,00 –
0,600t + 0,250t2 com t em segundos,  em radianos e a posição angular zero indicada.
(a) Faça um gráfico da posição angular do disco em função do tempo, de t = -3,0 s a t
= 5,4 s. Desenhe o disco e sua reta de referência em t = -2,0 s, 0 s, 4,0 s e os instantes
em que o gráfico cruza o eixo t. (b) Em que instante tmin o ângulo (t) passa pelo valor
mínimo mostrado na fig. 10-5b? Qual é esse valor mínimo? (c) Plote a velocidade
angular  do disco em função do tempo de t = -3,0 s a t = 6,0 s. Desenhe o disco e
indique o sentido de rotação e o sinal de  em t = -2,0 s, 4,0 s e tmin.
(a) Faça um gráfico da
posição angular do
disco em função do
tempo, de t = -3,0 s a t
= 5,4 s. Desenhe o
disco e sua reta de
referência em t = -2,0
s, 0 s, 4,0 s e os
instantes em que o
gráfico cruza o eixo t.
 (b) Em que
instante tmin o
ângulo (t) passa
pelo valor
mínimo mostrado
na fig. 10-5b?
Qual é esse valor
mínimo?

(c) Plote a
velocidade
angular  do
disco em função
do tempo de t = -
3,0 s a t = 6,0 s.
Desenhe o disco e
indique o sentido
de rotação e o
sinal de  em t =
-2,0 s, 4,0 s e tmin.
Para tmin, =0!
Exemplo 10-2
Um pião gira com
aceleração angular  = 5t3
– 4t, onde t está em
segundos e  em radianos
por segundo ao quadrado.
Em t=0 a velocidade
angular do pião é 5 rad/s e
uma reta de referência
traçada no pião está na
posição angular  = 2 rad.
(a) Obtenha uma
expressão para a
velocidade angular do
pião, (t); (b) Obtenha
uma expressão para a
posição angular do pião
(t).
Grandezas angulares são vetores?
Observem que em 2 movimentos
rotacionais subsequentes na figura
a ordem da soma dos elementos
((a) e (b)) produz resultados finais
diferentes!

A soma vetorial prevê que a ordem

dos elementos na soma seria
irrelevante, produzindo o mesmo
resultado!

Por esta razão deslocamentos

angulares não podem ser
representados por vetores!
 We couldRotação
derive these equations angular
com aceleração in the same way we did in cha
constante
will simply write the solutions by exploiting the analogy betwee
Analogamente ao movimento de translação, para aceleração angular 
and rotational
constante motionexpressões
pode-se derivar using the following
simples para correspondance
e para . betw

Movimento Translacional
Translational Motion Movimento
Rotatio Rotacional
nal Mot ion
x  
v  
a  
v = v0 + at   = 0 +  t (eqs.1)
at 2 t 2
x = xo + vot +   =  + o t + (eqs.2)
2 2
v 2 − vo2 = 2a ( x − xo )   2 − o2 = 2 ( −  o ) (eqs.3)
 Rotation with Constant Angular Acceleration
Exemplo 10-3: Uma
pedra de amolar gira com
ular angular is constant we can derive simple expressions
acceleration
aceleração
constante  = 0,35 rad/s2.
e angular velocity  and the angular position  as function of time
No instante t = 0, ela tem
veumathese equations
velocidade in the same way we did in chapter 2. Instead we
angular
itethe
0 = -4,6 rad/s e uma reta
solutions by exploiting the analogy between translational
de referência está na
motion using
horizontal na posição 0wing
the follo = correspondance between the two motions
0. (a) Em que instante
após t = 0 a reta está na
nalposição
Motion  = 5,0 Rotatio
rev? nal Motion
x  
(b) Descreva a rotação da
pedra entre t = 0 e t = 32 s.
(c) Emvqual  ta
instante
pedra de amolar para
a 
momentaneamente?

= v0 + at   = 0 +  t (eqs.1)
 a  
elocity  and theVocê está position  as function of time
angular
Exemplo 10-4:
v = v0 + at   = 0 +  t (e
operando um rotor (um
uations in the same way we did in chapter22. Instead we
brinquedo de parque de at t 2
tions by exploiting
diversões x = xobetween
the analogy
com um cilindro   =  + o t +
+ vot + translational
giratório), percebe que um
2 2
ng the following correspondance between the two motions
v 2
−
ocupante está ficando zonzo eo v 2
= 2 a ( o)
x − x   2
− o = 2 ( − 
2

reduz a velocidade do cilindro

deRotational
3,40 rad/s para
Mot2,0
ionrad/s em
20 rev, com aceleração
 constante. (a) Qual é
angular
 aceleração durante a
essa
redução da velocidade

angular? (b) Em quanto
 =  + t
tempo? 0 (eqs.1)
t 2
  =  + o t + (eqs.2)
2
  2 − o2 = 2 ( −  o ) (eqs.3)
 Relacionando variáveis lineares e angulares

Considere-se o ponto P de um corpo rígido

localizado a r da origem e girando em torno de
um eixo fixo em z. No tempo t, P se move de  ao
s longo do arco AP que corresponde a distância s.
O θ
ngular velocity and speed
A
d the angle  are connected by the equation:
Velocidade ds d ( r ) d v = r
s the distance OP. The speed of point P v = = =r
linear: dt dt dt

O período da revolução é dado por:

2 T=
1  = 2 f
T=
 f
 A aceleração do ponto P é um vetor que tem
duas componentes. Uma componente radial
r ao longo do raio e apontando para O e uma
O tangencial ao percurso de P

2
Aceleração radial v
(centrípeta):
a r = =  2
r
The second component is along rthe tangent to the circu
The second component is along the tangent to the circular path of P and is
known as the "tangential" component. Its magnitude i
known as the "tangential" component. Its magnitude is:
dv d ( r ) d at = r
dv d (tangencial:
Aceleração r ) d t dt
a = = = r = r
at = = =r = r dt dt
dt dt dt
The magnitude of the acceleration vector is: a = at2 +
The magnitude of the acceleration
A magnitude vector isé:: a = at2 + ar2
do vetor aceleração
Exemplo 10-5: Apesar do extremo cuidado que os engenheiros tomam ao
projetar uma montanha russa, uns poucos infelizes entre milhões de
usuários deste brinquedo são acometidos de um mal conhecido como dor
de cabeça de montanha russa. Entre os sintomas, que podem levar vários
dias para aparecer, estão vertigens e dores de cabeça, ambas
suficientemente severas para exigir tratamento medico. Vamos investigar a
causa provável projetando uma montanha russa de indução (que pode ser
acelerada por forças magnéticas mesmo em um trilho horizontal). Para
provocar uma emoção inicial, queremos que cada passageiro deixe o ponto
de embarque com uma aceleração g ao longo da pista horizontal. Para
aumentar a emoção, queremos também que a primeira parte dos trilhos
forme um arco de circunferência de modo que o passageiro também
experimente uma aceleração centrípeta. Quando o passageiro acelera ao
longo do arco, o modulo dessa aceleração aumenta de forma assustadora.
Quando o modulo a da aceleração resultante atinge 4g em algum ponto P
de Angulo P ao longo do arco, queremos que o passageiro se mova em
linha reta ao longo de uma tangente de arco. (a) Que Angulo P o arco deve
subtender para que a seja 4g no ponto P? (b) Qual é o modulo a da
aceleração experimentada pelo passageiro no ponto P e depois de pass
 Energia
Kinetic Energy of Rotatio n Cinética de Rotação
Consider the rotating rigid Dividindo
body shown in the figure.
as partes do corpo em massas m1, m2,
vi
We divide the body into parts
m3,of masses
etc, têm-se m 1, m
que , m3 ,...,
a2parte emmPi ,...
tem massa mi
mi
The part (or "element")
r
at P has an index i and mass mi
O
i A Kcinética total será a soma para todas as partes:
The kinetic energy of rotation is the sum if the kinetic
1
K =  mi vi2 T
1 1 1
energies of the parts K = m1v1 + m2v2 + m3v32 + ...
2 2

2 2 2 i 2
1 11 m v= 2
K =
Substituindo
1
i 2 acima
m v
i i
2
The K
speed = 
of them i v
-th
2
a velocidade 2do elemento i, i
i i The
elementspeedv = of the
ri → i -th
K K =  i mi rii r
=element ( i r 2
) i
i i 22 i 
1 2 2 1 12  2 2 1 22
K =   mi ri   = K I=  The
2 i 2 2 i
 m i i 
r
term


I = = I
m r
i i isThe
known term asI =
rotational
 imnertia
r 2
i i is
 i2 rotation imust be s
rotationaldeinertia
O momento inérciaor(I) rotational
moment
descreve inertia
of inerti
como or moment
a aabout
massa thedeaxisumofof inerti aseabout
rotation.
objeto its Thethe
itsaxis
distribue
mass, axisofo
shape
em torno de mu
rotation umsteixo de rotação.
rotation
be specified mustthe
because bevalue
specified because
of I for a rigidthe value
body ofanI objec
depends forona
1rotation inertia of
I =  mi ri
its mass, its shape as well
its as
2 mass,on the
its position
shape
I =  r dm 2 as of
well
K =
theas on
I  2 axis. The
the position ofrotation
the rot
inertia of an objecti describe
inertias of
how anthe objectmassdescribe 2s how about
is distributed the mass the is
rotation
distribu ax
Na tabela abaixo estão os momentos de inércia para alguns corpos rígidos
Cálculo do Momento de Inércia Rotacional

I =  mi ri 2 Corpo rígido com distribuição discreta de massa

i

Distribuição contínua de massa

I =  r 2 dm
Teorema do eixo paralelo

I depende da posição do eixo de rotação.

Se o eixo muda, o momento I também
muda. Para o corpo rígido ao lado, com
massa M, assume-se que se conhece o
eixo de rotação que passa pelo centro de
massa do corpo Icm perpendicular a
página. O momento de inércia do corpo
com relação a um eixo que passa por P,
distante de h do eixo em O é dado por:

I = I com + Mh2
Torque
O corpo na figura (a) gira em torno de um eixo em O sob influência de uma
força 𝐹Ԧ aplicada ao ponto P que dista de 𝑟Ԧ do eixo em O. Separando a força
em duas componentes radial Fr e tangencial Ft (b), observa-se que a primeira
não pode causar rotação por estar sobre a linha que conecta a O. A força
tangencial 𝐹𝑡 = 𝐹𝑠𝑒𝑛𝜙 causa rotação! O torque é 𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜙 = 𝑟𝐹𝑡 :

 = r⊥ F
Segunda Lei de Newton para a Rotação
Movimento Translacional: Movimento Rotacional:

𝑭 = 𝒎𝒂 𝝉 = 𝑰𝜶

Para um corpo rígido com massa pontual

m girando em torno de O:

𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡

𝜏 = 𝐹𝑡 𝑟

𝜏 = 𝑚𝑎𝑡 𝑟 = 𝑚 𝛼𝑟 𝑟 = 𝑚𝑟 2 𝛼

𝜏 = 𝐼𝛼
Segunda Lei de Newton para a Rotação
Vamos agora derivar a mesma equação para um caso mais geral:

Considere-se a haste da figura que pode girar em torno de um eixo em O sob

influência de um torque resultante res. Dividindo o corpo em partes ou
“elementos” com massas m1, m2, m3,…,mn localizadas nas distâncias r1, r2,
r3,…rn de O, aplicamos a 2a Lei de Newton para cada elemento:

1
2 𝜏1 = 𝐼1 𝛼, 𝜏2 = 𝐼2 𝛼, 𝜏3 = 𝐼3 𝛼, etc.
3

i Se adicionarmos todas essas equações:

ri 𝜏1 + 𝜏2 + 𝜏3 + ⋯ 𝜏𝑛 = 𝐼1 𝛼 + 𝐼2 𝛼+ 𝐼3 𝛼 + ⋯, 𝐼𝑛 𝛼
𝜏𝑟𝑒𝑠 = (𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 + ⋯, 𝐼𝑛 )𝛼
O

𝝉𝒓𝒆𝒔 = 𝑰𝜶
 Trabalho e Energia Cinética de Rotação
Se uma força exerce trabalho W* sobre um objeto, isto resulta em uma
mudança em sua energia cinética Δ𝐾 = 𝑊. De maneira similar, quando um
torque exerce W em um corpo rígido em rotação, temos que:
W = K
Consider the simple rigid body Consider inthe
thesimple
shownsimples
Sistema figure rigid body
which
com massa consistsshown
m girando of aemintorno
mass themfigure
de O w
ody
t theshown
end of ainmassless
the figure ofeathaste
rod whichlength de
r. massa
theconsists
end The desprezível
of
of aforcea Fmass
masslessdoes rod eofcomprimento
mwork dW = F
length r.t rd  r:=force
The  d F
W= Ԧ ∙ 𝑑Ԧ
𝐹
The radial component
of length Fr does
r. The force The
F doeszeroradial component
work becau
work is F
dW =seFitt rd  dangles
atr =right
does zero work
to the becau
ds=motion.
𝑟𝑑𝜃
se it i
f f
es zero work because it is at right angles to the motion. 𝜏 = 𝐹𝑡 𝑟
The work W =  Ft rd =   dThe
i
 . Bywork
virtue  
rd =  d energy
W of= theFtwork-kinetic . By virtue
theorem of we
the wo
i

 d . By virtue of the work-kinetic energy

1 2 theorem
1 2 we1 1 21 2 2 1
Ka=change
W = mv f − i = mrK =− Wmr
= mv
i →
2 2
f −
have a change in kinetic energy
have in kineticmvenergy f
2 2 2 2 2 2
W = K 1 2 1W =2 K1 2 2 1 2 2
ergy K = W = mv f − mvi = mr1 f 2− 1mr 2i →  f
2 2 2K = I  f −2 I i W =   d
2 2 i

Ԧ 𝑑Ԧ
*Trabalho realizado por uma força constante em translação: 𝑊 = 𝐹.
 Power has been defined as the rate at which work is done
Potência:
by a force and in the case of rotational motion by a torque
We saw that a torque  produces work dW =  d as it
Taxa na qual trabalho é feito por uma força (ou torque).
rotates an object by an angle d .
dW d d
P= = ( d ) =  =  (Compare with P = Fv)
dt dt dt

Equações importantes do teorema trabalho-energia cinética rotacional

f

W =   d W =  ( f − i ) Para
For torque
constant torque
constante
i

1 2 1 2
W = K = I  f − I i Teorema Trabalho-Energia Cinética de rotação
2 2

P = 
Analogias entre movimento
Translational Motion translacional e rotacional
Rotational Motion
x  
v  
a  
v = v0 + at   = 0 +  t
at 2 t2
x = xo + vot +   =  o + o t +
2 2
v 2 − vo2 = 2a ( x − xo )   2 − o2 = 2 ( −  o )
mv 2 I 2
K=  K=
2 2
m  I
F = ma   = I
F  
P = Fv  P = 
Capítulo 11 – Rolamento, torque e momento angular

Neste capítulo, cobriremos os seguintes tópicos:

- Rolamento de objetos circulares e sua relação com o atrito.
- Redefinição de torque como um vetor para descrever problemas
rotacionais mais complexos do que a rotação de um corpo rígido em
torno de um eixo fixo.
- Momento angular de partículas isoladas e sistema de partículas
- Segunda lei de Newton para movimento rotacional
- Conservação de Momento Angular
- Aplicações de conservação de momento angular
Rolamento como combinação de Translação e Rotação
O movimento de um objeto circular rolando sem escorregar sobre uma
superfície é complicado mas pode ser simplificado tratando-o como a
combinação da translação do centro de massa do objeto e a rotação do
mesmo em torno de seu centro de massa.
t1 = 0 t2 = t Para um observador em repouso, o centro de
massa da roda em O se move para a direita
com velocidade constante vcm. O ponto P que
toca o solo também se move com essa
velocidade. Durante o intervalo de tempo t,
ambos os pontos O e P cobrem a distância s.
𝑑𝑠
𝑠 = 𝜃𝑅 𝑣𝑐𝑚 =
𝑑𝑡
Durante t o ciclista vê a roda girar de  em torno de O tal que
𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑠 = 𝑅𝜃 → =𝑅 = 𝑅𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A condição para o rolamento sem deslizamento é: 𝑣𝑐𝑚 = 𝑅𝜔
 O rolamento é uma soma do movimento translacional com vcm e
𝒗
um movimento rotacional puro com velocidade angular 𝝎 = 𝑹𝒄𝒎
*Em cada ponto da roda a velocidade resultante é a soma vetorial das
velocidades devido aos dois movimentos

Movimento translacional: O vetor velocidade é sempre o mesmo 𝑣Ԧ𝑐𝑚 (b)

Mov. rotacional: O vetor velocidade depende de cada ponto. A magnitude é

r sendo r a distância do ponto até O. A direção é tangente a órbita circular (a)

A velocidade resultante é a soma vetorial desses dois termos (c)

Rolamento como Rotação Pura

Outra maneira de olhar para o rolamento é considerá-lo como uma rotação

pura em torno do ponto de contato P. A velocidade angular é 𝝎 = 𝒗𝒄𝒎
𝑹
Os vetores mostram velocidades lineares instantâneas de pontos escolhidos
da roda. Em cada ponto, a velocidade linear escalar é dada por v = r em que
r é a distância entre o ponto em questão e P. Em T, r = 2R, vT = 2R = 2vcm
No ponto O, r = R, vO = R = vcm; Em P, r = 0, vP = 0
vT
A
vA
vO B

vB
 Energia Cinética de Rolamento

Considerando-se
The kinetic rotação puraKemistorno
energy thendegiven
P de um
byobjeto com massa K
the equation:
The kinetic energy K is then given1 by the equation: K =
he kinetic
M e raioenergy
R, a K is thencinética
energia given byé the como K = I P . onde
equation:
escrita 2
Here IIp Pé isa the
rotational inertia of the rolling body 2about point P. We c
inércia
tational inertia rotational
rotacional
of the em torno
rolling inertia
body of the
doabout
eixo em rolling
pointP,P.que body
Wepode about
ser point
determinada
can determine P. We ca
I using P

the
atravésaxis
e parallel parallel P = I com + MR → KP= P ( I
Iaxis
the parallel
do teorema
theorem. dos eixostheorem.
axis theorem.
paralelos.
2 I =I I=com
1 I + + MR
comcom
+
MR MR
2
) →
222
→K ((
11
K = IIcom
2 co
2 2
= ( I com + MR 21) K2 == I com
1
2 K = (
I
11
com22 +(I
MR 
com
2
++2
) )
1 2 2 21
MR
2 MR2
= 2
=I
1
2
com
I 
com +
2
2 1 1
+ MR
2
MR 2
 2
2 2

2 kinetic energy consists

he expression for the
2 of two terms. 2 The first term
The expression for the kinetic energy consists of two term
orrespondsTheto theexpression
rotation about forthe the kinetic
center of mass energy
O with
corresponds to the rotation about the center of mass O w
consists
angular of two
velocity  . te
he second corresponds
term is associated to the
with rotation
the about
Movimento
kinetic energy the
due tocenter
Movimento of mass
the translational Oduw
The second term isrotacional associated with the kinetic
c/  translacional c/ vcm
energy
otion of evey point
The second with speed v
motionterm of evey iscomassociated
point with de
em torno with
speedO em vthe kinetic energy d
comtodos os pontos

motion of evey point with speed vcom

K = ( I com + MR )  = I com + MR 2 2
1 2 2 1 2 1
2 2 2
The expression for the kinetic energy consists of two term
corresponds to the rotation about the center of mass O with
The second term is associated with the kinetic energy due
motion of evey point with speed vcom
 Atrito e Rolamento

Se um objeto rola com velocidade linear constante,

não há tendência ao deslizamento no ponto P e
portanto não há força de atrito atuante. Por outro
lado, se uma força resultante atua sobre o corpo, isto
resulta em uma aceleração 𝑎Ԧ 𝑐𝑚 ≠ 0. Neste caso, o
acom = 0
corpo tende a deslizar no ponto P para a esquerda.
Portanto, uma força de atrito estático 𝑓Ԧ𝑠 se opõe a
tendência ao deslizamento. O movimento é de
ults in a connection
Thebeteen thecondition
rolamento
rolling magnitude
suave desde que
results𝑓𝑠in<a 𝑓connection
of the 𝑠,𝑚𝑎𝑥 . Essa beteen t

itscondição
enter of mass andacceleration resulta
a ofem
angular accelerationuma
the  conexão
center entreand
of mass e angula
acm its
com

dvcom d
derivetives of both =  R→ We
vcomsides acomtake R = Rof both sides →
= time =derivetives
dt dt
acom = R
 Rolamento rampa a baixo
Um corpo uniforme e redondo de massa M
e raio R rola sobre um plano inclinado com
acom ângulo . A acm second
Newton's ao longolaw
de for
x é motion
calculada
along t
pela 2a Lei de Newton para os movimentos
Newton's
rotacional second law for rotation about
e translacional.
Newton's second law for motion along the x-axis: acom f s − Mg sin  = Macom (eqs.1)
wton's second law for motion along the = −x-axis: fWe
Translação: substitute  in the seco
s − Mg sin  = Macom (eqs.1)
Newton's second law for rotation about the center R= Maof mass:  = Rf s = I com
−  com mass:  = Rf = I
com
dwton's
law forsecond
motionlaw along
forthe x -axis:
rotation f
about
s Mg sin
the center of (eqs.1)
 = for
acom
− rotation  in 
a
=I Rf s =com  = −
s a
→
d law
acom R
Weabout the center
substitute of mass:
the
Rotação:second
f s = −equation
com
Iand
2
com get: Rf
(eqs.2)s I
Wecom
com
substitut
a
R com
=− We substitute  in the second equation R and acom get: Rf = − I →
R − I aincom the second equation and get: Rf s = − I com → s com
substitute R
fs = (eqs.2) We substitute f afrom equation 2 into
Rsin  = Maequation 1 →
com
acom R
2
− I coms com − Mg com
= (eqs.2)
− I com a 2We substitute 1→
2
(eqs.2) fWe fromsubstitute
equation f
2 R
from equation
sinto equation 1 → 2 into equation
− I com R2 − Mg sin  = Ma
com s
com
acom R
−  =
g sin 
gomsin 2= Macom Mg sin Ma com acom = −
R I com
1+
MR 2
K=
1
2
( I com + MR 2
)  2
=
1
2
I com 2
+
1
2
MR 2 2

The expression for the kinetic energy consists o

corresponds to the rotation about the center of m
The second term is associated with the kinetic e
motion of evey point with speed vcom
 O iô-iô

Considere um iô-iô de massa M e raio R0

rolando abaixo em uma corda. Utilizando a 2a
Lei de Newton, como antes, Podemos calcular
a acm, sabendo que 𝛼 = 𝑎𝑐𝑚 Τ𝑅0

𝑀𝑔 − 𝑇 = 𝑀𝑎𝑐𝑚
acom 𝑎𝑐𝑚
𝜏 = 𝑅0 𝑇 = 𝐼𝑐𝑚 𝛼 = 𝐼𝑐𝑚
𝑅0
𝑎𝑐𝑚 𝑎𝑐𝑚
𝑇 = 𝐼𝑐𝑚 2 → 𝑀𝑔 − 𝐼𝑐𝑚 2 = 𝑀𝑎𝑐𝑚
y 𝑅0 𝑅0

𝒈
𝒂𝒄𝒎 =
𝑰
𝟏 + 𝒄𝒎𝟐
𝑴𝑹𝟎
Revisão de Torque
Definimos o torque  de um corpo rígido girando em torno de um eixo
fixo e descrevendo uma trajetória circular. Agora expandimos esta
definição para que descreva o movimento de um partícula que se
move ao longo de qualquer trajetória com relação a um ponto fixo. Se
𝑟Ԧ é o vetor posição de uma partícula na qual uma força 𝐹Ԧ atua, o
torque é 𝝉 = 𝒓 × 𝑭. No exemplo abaixo, ambos 𝑟Ԧ e 𝐹Ԧ estão no plano
xy. Utilizando a regra da mão direita, vemos que 𝜏Ԧ está ao longo de
z. A magnitude é dada por 𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜙 sendo  o ângulo entre 𝑟Ԧ e 𝐹.Ԧ
τ = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜙 = 𝑟𝐹⊥ OU 𝜏 = 𝑟⊥ 𝐹
 = r F

B
 Momento Angular

O análogo ao momento linear 𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ em

movimento rotacional é o vetor momento
angular 𝒍Ԧ = 𝒓 × 𝒑. No exemplo ao lado, ambos
𝑟Ԧ e 𝑝Ԧ estão no plano xy. Utilizando a regra da
mão direita, vemos que 𝑙Ԧ está ao longo de z. A
magnitude é dada por 𝑙 = 𝑟𝑚𝑣𝑠𝑒𝑛𝜙 sendo  o
ângulo entre 𝑟Ԧ e 𝑝.Ԧ Do triângulo OAB temos:
𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙 = 𝑟⊥ → 𝑙 = 𝑟⊥ mv

Note que o momento angular depende da escolha da origem O. Se a

ԦA
origem é deslocada, em geral, temos um valor diferente de 𝑙.
unidade no S.I. é kg.m2/s ou J.s

= r  p = m(r  v ) = r⊥ mv
Newton's Second Law in Angular Form
dp
Newton's second law for linear motion has the form: Fnet = . Below we
dt
will derive the angular form of Newton's second law for a particle.
d d  dv dr 
= m(r  v ) → = m (r  v ) = m  r  +  v  = m (r  a + v  v )
dt dt  dt dt 

v v = 0 →
d
dt
( )
= m ( r  a ) = ( r  ma ) = r  Fnet =  net

d dp
Thus:  net = Compare with: Fnet =
dt dt

d
 net =
dt
(11-12)
 (11-13) z
The Angular Momentum of a System of Particles
m1 We will now explore Newton's second law in
ℓ1 ℓ3
angular form for a system of n particles that have
m2
ℓ2 m3 angular momentum 1 , 2 , 3 ,..., n
O
x y
n
The angular momentum L of the system is L = 1 + 2 + 3 + ... + n = i
i =1

dL n d i
The time derivative of the angular momentum is =
dt i =1 dt
d i
The time derivative for the angular momentum of the i-th particle =  net ,i
dt
Where  net ,i is the net torque on the particle. This torque has contributions
from external as well as internal forces between the particles of the system. Thus
n
dL
=  net ,i =  net Here  net is the net torque due to all the external forces.
dt i =1

By virtue of Newton's third law the vector sum of all internal torques is zero.
dL
Thus Newton's second law for a system in angular form takes the form: =  net
dt
Angular Momentum of a Rigid Body Rotating about a Fixed Axis

We take the z-axis to be the fixed rotation axis. We will determine

the z-component of the net angular momentum. The body is
divided n elements of mass mi that have a position vector ri
The angular momentum i of the i-the element is: i = ri  pi
Its magnitude i = ri pi ( sin90 ) = ri mi vi The z-compoment
iz of i is: iz = i sin  = ( ri sin  )( mi vi ) = r⊥i mi vi
The z-component of the angular momentum Lz is the sum:
n n n
 n 
Lz =  iz =  r⊥i mi vi = r⊥i mi ( ri ⊥ ) =    mi ri 2⊥ 
i =1 i =1 i =1  i =1 
n
The sum  i i⊥ is the rotational inertia I of the rigid body
m r
i =1
2

Thus: Lz = I 

Lz = I 
(11-14)
(11-15) Conservation of Angular momentum
For any system of particles (including a rigid body) Newton's
dL
second law in angular form is: =  net
dt
dL
If the net external torque  net = 0 then we have: =0→
dt
L = a constant This result is known as the law of the
conservation of angular momentum. In words:
 Net angular momentum   Net angular momentum 
  =  at some later time t 
 at some initial time ti   f 

In equation form: Li = L f

Note: If the component of the external torque along a certain

axis is equal to zero, then the componet of the angular momentum
of the system along this axis cannot change
 Example: The figure shows a student seated
on a stool that can rotate freely about a
vertical axis. The student who has been set into
rotation at an initial angular speed i , holds
two dumbbells in his outstretched hands. His
angular momentum vector L lies along the
rotation axis, pointing upward.

The student then pulls in his hands as shown in fig.b. This action reduces the
rotational inertia from an initial value I i to a smaller final value I f .
No net external torque acts on the student-stool system. Thus the
angular momentum of the system remains unchanged.
Angular momentum at ti : Li = I ii Angular momentum at t f : L f = I f  f
Ii Ii
Li = L f → I ii = I f  f →  f = i Since I f  I i →  1 →  f  i
If If
The rotation rate of the student in fig.b is faster (11-16)
 Sample Problem 11-7:
I wh = 1.2 kg.m 2
wh = 2  3.9 rad/s
I b = 6.8 rad/s
b = ?

y-axis

Li = L f → Lwh = − Lwh + Lb → Lb = 2 Lwh

2 I whwh 2 1.2  2  3.9
I bb = 2 I whwh → b = = = 2 1.4 rad/s
Ib 6.8

(11-17)
Analogies between translational and rotational Motion
Translational Motion Rotational Motion
x  
v  
a  
p 
mv 2 I 2
K=  K=
2 2
m  I
F = ma   = I
F  
P = Fv  P = 
dp d
Fnet =   net =
dt dt
p = mv  L = I
(11-18)