Cinemática dos Sólidos

Cinemática Escalar da Rotação em

Torno de Eixo Fixo
Prof. Dr. Fábio Sevegnani
Prof. Me. Umberto Ollitta Junior
Grandezas e equações cinemáticas
escalares do sólido girante
- θ, ω e α são grandezas do sólido girante e
consequentemente, todos os pontos compartilham estas
grandezas.
- Porém, cada ponto possui sua posição S, sua velocidade
v e sua aceleração a, que variam em função do raio.
- Analogamente à cinemática linear temos:
- S = posição linear → θ = coordenada angular (rad)
- v = velocidade linear → ω = velocidade angular (rad/s)
- at = aceleração tangencial → α = aceleração angular
(rad/s2)
Equações
Equações cinemáticas para o Movimento Uniforme (MU)

Movimento Uniforme Movimento Uniforme

Linear Angular

S = S0 + v.t θ = θ0 + ω.t
v = constante ω = constante
a=0 α=0
Equações
Equações cinemáticas para o Movimento
Uniformemente Variado (MUV)
Movimento Uniformemente Movimento Uniformemente
Variado Linear Variado Angular

S = S0 + v0.t + ½. a.t2 θ = θ0 + ω0.t + ½. α.t2

v = v0 + a.t ω = ω0 + α.t

a = constante α = constante

v2 = v02 + 2.a.ΔS ω2 = ω02 + 2.α.Δθ

Equação de Torricelli Equação de Torricelli
Equações
Equações que determinam as grandezas do ponto
girante:

S=θ.R
Onde:
S = posição linear do ponto (m)
θ = coordenada angular do sólido (rad)

v=ω.R
Onde:
v = velocidade linear do ponto (m/s)
ω = velocidade angular do sólido (rad/s)
Equações
Equações que determinam as grandezas do ponto
girante:

at = α . R
Onde:
at = aceleração tangencial do ponto (m/s2)
α = aceleração angular do sólido (rad/s2)
Equações
Equações que determinam as grandezas do ponto
girante
A aceleração total de um ponto é a soma vetorial da parcela
tangencial e da parcela normal ou centrípeta. A soma algébrica
deve ser feita pela regra do paralelogramo.
aP2 = a2tP + anP
2
aP = a2tP + anP
2

R anP P

Onde: anP = ω2 . R
aP atP

Só existirá a parcela de aceleração tangencial quando o sólido

estiver acelerando ou freando.
A parcela de aceleração normal ou centrípeta existirá sempre que
o sólido estiver em movimento.
Equações
Quando dois corpos giram de forma sincronizada, ou seja, sem
escorregamento, os pontos de contato possuem a mesma
velocidade.
Exemplo: Engrenagens girando sincronizadas.

vPA = vPB = vPC

Sabendo que a velocidade de um
ponto girante é dada por: v = ω . R

ωA.RA = ωB.RB = ωC.RC

Conclusão:
Os corpos girantes de raios menores devem girar
proporcionalmente mais rápido para acompanhar os de maior
raio.
Equações
Relação entre ϴ e n
ϴ = 2.π.n
Onde: n = número de voltas

Relação entre ω e f
ω = 2.π.f
Onde: f = número de voltas por tempo (cuidar com a
unidade de tempo)
Exemplo de aplicação 1) – rotação
em torno de eixo fixo escalar
O rotor do motor elétrico ilustrado tem frequência de 1.800 rpm
no instante em que é desligado. O rotor para após 70 segundos.
Uma pedra de esmeril de raio R = 25 cm gira acoplada ao rotor.
Sabendo que o movimento é uniformemente retardado, pedem-
se:
a) a aceleração angular do rotor;
b) o número de voltas desenvolvidas
até a parada do rotor;
c) a velocidade de um ponto
periférico da pedra de esmeril 20
segundos após o motor ser desligado.
Exemplo de aplicação 1)
Interpretando o enunciado, obtemos as seguintes informações:
“O rotor de um motor elétrico tem frequência de 1.800 rpm no
instante em que é desligado....”. Logo: f0 = 1800rpm;

“O rotor para após 70 segundos .... Sabendo que o movimento é

uniformemente retardado....”. Logo, o rotor está freando em
movimento uniformemente variado (M.U.V.) e ω = 0 após 70
segundos (parada).

A frequência de rotação inicial de 1.800 rpm nos leva ao cálculo da

velocidade angular inicial:
Exemplo de aplicação 1)
Construindo o esboço de um gráfico de modo a facilitar o
entendimento, temos:
Exemplo de aplicação 1)
Desenvolvimento:
a) α=? Dispomos de três equações para o MUV, que são:

(1ª)
(2ª)
(3ª)

O número de voltas (n→ Δθ) é incógnita e não será obtida neste

primeiro equacionamento.

Assim, para o cálculo de α só nos resta a segunda equação.

Resposta a)
Exemplo de aplicação 1)
Desenvolvimento:
b) n=?
O número de voltas não é obtido diretamente em uma equação
cinemática. A incógnita passa a ser a variação de coordenada
angular (Δθ).

Substituindo os valores na 3ª eq. (Eq. de Torricelli) temos:

Partindo da variação de coordenada angular calculamos então o

número de voltas.
Resposta b)
Exemplo de aplicação 1)
Desenvolvimento:
c) vP=? para t = 20s
Calculamos a velocidade angular do rotor para o instante 20
segundos.

Calculamos então a velocidade do ponto P no instante 20

segundos.

Resposta c)
Exemplo de aplicação 2) – rotação
em torno de eixo fixo escalar
Um ventilador, parte do repouso e acelera uniformemente
atingindo frequência de rotação de 900 rpm em 200 voltas. Desse
instante em diante, a frequência permanece constante, de 900
rpm. Sabendo que R = 20 cm, calcular:

a) A aceleração angular (α).

b) O tempo necessário para que o
ventilador atinja a velocidade de regime.
c) A velocidade do ponto A,
10 segundos após o início do movimento. R
d) A aceleração do ponto A,
10 segundos após o início do movimento. A

e) O tempo necessário para que 400

voltas sejam dadas.
Exemplo de aplicação 2)
Interpretando o enunciado do exercício, obtemos as seguintes
informações:
“Um ventilador, ..., parte do repouso...”. Logo: f0 = 0 e ω0 = 0 ;

“... e acelera uniformemente...”. Logo, o trecho de aceleração

ocorre em MUV.

“... atingindo frequência de rotação de 900 rpm em 200 voltas.

Desse instante em diante, a frequência permanece constante de
900 rpm, ou seja, o ventilador entra em regime.” Logo: f = 900 rpm
e n = 200 voltas.
Exemplo de aplicação 2)
Antes de iniciarmos os cálculos do exercício, lembramos que a
frequência de rotação e o número de voltas não entram
diretamente nos cálculos. Devemos, portanto, calcular a
velocidade angular (ω) a partir da frequência (f), e a variação de
coordenada angular (ϴ), a partir do número de voltas (n). Assim:
2..f 2..900 rad
ω= ω= ω = 94,2
60 60 s
Δθ = n.2. Δθ = 200.2. = 1.256 rad
Exemplo de aplicação 2)
Desenvolvendo um esboço de um gráfico para facilitar o
entendimento do exercício, temos:
f (rpm)
ω (rad/s)

900 M.U.
94,2

.
.V
.U
M

0
t200 t (s)
Exemplo de aplicação 2)
Desenvolvimento:
a) α=? Dispomos de três equações para o MUV, que são:

(1ª)
(2ª)
(3ª)

Não é dada nenhuma informação de tempo no enunciado do

exercício. Dessa forma, para o cálculo da aceleração angular (α) só
nos resta a terceira equação (Equação de Torricelli). Substituindo
os valores e calculando, temos:
ω2 = ω02 + 2..Δθ
rad Resposta a)
94,2 = 0 + 2..1256
2
 = 3,53 2
s
Exemplo de aplicação 2)
Desenvolvimento:
b) t 200 voltas = ?

Veja que a pergunta do item b é: “o tempo necessário para que o

ventilador atinja a velocidade de regime”. Observamos no gráfico
que a velocidade de regime é atingida ao final da volta número
200. Dessa forma, nossa incógnita passa a ser esta: (t 200 voltas).
Calculada a aceleração, podemos utilizar as outras equações para
o cálculo do tempo. Assim:
ω = ω0 + .t
Resposta b)
94,2 = 0 + 3,53.t 200voltas t 200voltas = 26,68s
Exemplo de aplicação 2)
Desenvolvimento:
c) vA (t=10s) = ?
Primeiramente devemos calcular velocidade angular para t = 10 s.
Assim:
ω10 = ω0 + .t10
rad
ω10 = 0 + 3,53.10 ω10 = 35,3
s
Então calculamos a velocidade do ponto A, antes transformando o
raio para metros (R = 0,2 m):
m
v A(10) = ω10 .R A v A(10) = 35,3 . 0,2 v A(10) = 7,06 Resposta c)
s
Exemplo de aplicação 2)
Desenvolvimento:
d) aA (t=10s) = ?
Calculamos a aceleração tangencial do ponto A (atA) e a aceleração
normal do ponto A(anA) separadamente. Assim:
m
a tA = .R A a tA = 3,53.0,2 = 0,706
s2
m
anA = ω10
2
.R A = 35,32.0,2 = 249,22 2
s

Substituindo na equação a seguir, temos:

m
a2A = a2tA + anA
2
a A = (0,706)2 + (249,22)2 a A = 249,22
s2
Resposta d)
Exemplo de aplicação 2)
Desenvolvimento:
e) t400 voltas = ?

Devemos observar que, do total de 400 voltas, 200 serão

realizadas em MUV, e as 200 restantes serão desenvolvidas em
MU, conforme podemos verificar no gráfico.
ω (rad/s)

M.U.
94,2
.
.V
.U
M

0
t200 t400 t (s)
Exemplo de aplicação 2)
Desenvolvimento:
Sabemos portanto que o tempo necessário para completar as 200
primeiras voltas foi de 26,68s. Devemos agora calcular o tempo
necessário para as 200 voltas restantes que serão realizadas em
MU Assim:
θ = θ0 + ω.t
Δθ = ω.t 1256 = 94,2.t t = 13,33s

Então:
t 400voltas = t 200voltas(MUV ) + t 200voltas(MU) t 400voltas = 26,68 + 13,33
t 400voltas = 40,01s
Resposta e)
Exemplo de aplicação 3) – rotação
em torno de eixo fixo escalar
O mecanismo de três engrenagens é utilizado para transmissão de
movimento. A engrenagem A é acionada por um motor elétrico que
gira com frequência de rotação de 250 rpm constantes no sentido
horário. Sabendo que RA = 0,24 m, RB = 0,16 m e RC = 0,32 m,
calcular:

a) A velocidade angular de cada

uma das engrenagens.
b) A aceleração angular de cada
uma das engrenagens.
c) A velocidade de um ponto
periférico da engrenagem C.
d) A aceleração de um ponto periférico da engrenagem B.
e) O número de voltas realizadas por cada uma das engrenagens
num intervalo de 5 segundos.
Exemplo de aplicação 3)
Este exercício se baseia no conceito de corpos que giram de forma
sincronizada. O sincronismo de giro das engrenagens A, B e C se dá
pelo engrenar entre uma e outra. A engrenagem A é a engrenagem
motora do sistema, pois está acoplada ao motor elétrico e está
engrenada em B, transmitindo o movimento de rotação. A
engrenagem B, por sua vez, está engrenada em C.

Além disso, o sincronismo de giro entre as três engrenagens é

garantido pelo engrenamento perfeito entre elas que não permite
escorregamento entre os corpos girantes. Assim, o conceito
cinemático fundamental do exercício é de que como não há
escorregamento entre os corpos girantes, as velocidades dos pontos
de contato de uma engrenagem com a outra são iguais. Então as
velocidades dos pontos periféricos de cada uma das engrenagens são
iguais: vP = vP = vP
A B C
Exemplo de aplicação 3)
Observe que os sentidos de rotação são inversos de uma
engrenagem para a outra. A engrenagem A gira no sentido
horário, a engrenagem B no anti-horário e a engrenagem C no
horário. Essa é uma característica cinemática de corpos que giram
sincronizados, por contato direto. Sempre ocorrerá a inversão de
sentido de rotação entre um e outro, em razão do ponto de
contato.
Exemplo de aplicação 3)
a) ωA = ?;ωB = ?;ωC = ?
Partindo do conceito fundamental já explicado e sabendo que a
velocidade de um ponto periférico é dada por: v P = ωsólido .RP
v PA = v PB = v PC
ω A .R A = ωB .RB = ωC .RC

Calculando ωA :
2..fA 2..250 rad
ωA = = ωA = 26,17 Resposta a)
60 60 s
Substituindo os valores:
26,17.0,24 = ωB .0,16 = ωC .0,32
rad rad Resposta a)
ωB = 39,25 ωC = 19,63
s s
Exemplo de aplicação 3)
b)  A = ?; B = ?; C = ?

Se ωA = cte ωB = cte ωC = cte

Então:  A = zero B = zero C = zero Resposta b)

Todo o conjunto está em movimento uniforme

Exemplo de aplicação 3)
c) v PC = ?
m
vPC = ωC .RC vPC = 19,63 . 0,32 vPC = 6,28 Resposta c)
s

d) aP = ?C

Como a aceleração angular da engrenagem C é nula, a parcela de

aceleração tangencial (atPC ) também é nula. Então:

aP2C = a2tPC + anP

2
C
aP2C = anP
2
C
aP2C = anP
2
C
= ω C .R C
2

m
aPC = 19,632 . 0,32 aPC = 123,31 Resposta d)
s2
Exemplo de aplicação 3)
e) nA = ?;nB = ?;nC = ?
Lembrando que partindo da velocidade periférica do ponto (vP) e
integrando chegamos à posição (S), temos:
v PA = v PB = v PC

Integrando, temos:
SPA = SPB = SPC

Como S = θ . R, temos:
Δθ A .R A = ΔθB .RB = ΔθC .RC

nA .2..R A = nB .2..RB = nC .2..R C nA . 2. .RA = nB . 2. .RB = nC . 2. .RC

nA .R A = nB .RB = nC .RC 20,84.0,24 = nB .0,16 = nC .0,32

nB = 31,26 voltas nC = 15,63 voltas Resposta e)