MODULO 06 CONTEUDO 02 Trés barras so articuladas entre si conforme ilustrado. A barra AB gira no sentido horario, com aceleragdo angular constante ons = 15 rad/ste no instante ilustrado, apresenta velocidade angular was = 5 rad/s. Para este instante, pedem-se: a) a velocidade angular da barra BC; b) a velocidade angular da barra CD; c) a aceleracao angular da barra BC; d) a aceleragao angular da barra CD. este problema é emblematico pois é wm dos mais completos, com wma solugio rica em detalhes, entretanto longa; recomenda-se paciéncia e mente aberta ao acompanhar a solugio; _faga anotagies das passagens e verifique seu entendimento a todo tempo; Trés barras so articuladas entre si conforme ilustrado. A barra AB gira no sentido horario, com aceleracdo angular constante cas = 15, rad/s? e no instante ilustrado, apresenta velocidade angular was = 5 rad/s. Para este instante, pedem-se: a) a velocidade angular da barra BC: b) a velocidade angular da barra CD: D Cc = 0,20 c) a aceleragdo angular da barra BC; d) a aceleragdo angular da barra CD. oxo [2 aestratégia de solugio éa seguinte: , cestudlara barra AB determinando as grandezas cinematicas do ponto B, A_o60 ‘ou seja, sua velocidad e sua aceleragio; a seguir estudar a barra CD ( que possuieixofixo) determinado as grandezas cinemiticas do ponto C, ou sea, sua velocidade e aceleragio; finalmente estudar a barra BC oterminado seu CIR, ¢ sua velocidade angular, e através da velago das aceleragties de seus pontos Be C, determinaras grandezas pedidas... UPA ..Trés barras so articuladas entre si conforme ilustrado. A barra AB gira no sentido hordrio, com acelera¢ao angular constante cas = 15 rad/s?e no instante ilustrado, apresenta velocidade angular «as = 5 rad/s. Para este instante, pedem-se: a) a velocidade angular da barra BC; b) a velocidade angular da barra C c) a aceleracao angular da barra Bi d) a aceleragéo angular da barra CD. a barra AB © ponto A da barra AB ¢ fixo, portanto 6 0 CIRae da mesma a velocidade do ponto B: 1- tem diregdo perpendicular a linha que liga 0 ponto B ao CIRas: 2-com médulo: vy = @4,.BCIR, 5 rad/s 0,30 m v,=15e s ainda a barra AB a barra AB gira no sentido horario, e tem vetor velocidade angular com diregao perpendicular ao plano do movimento, ou seja, diregao do eixo (2), € sentido dado pela regra da mao direita, assim: By = O,p-(-K) a barra AB tem vetor aceleragao angular, dado pela derivada do vetor velocidade angular em relagdo ao tempo: Gig = Big = (Og a= Oy = 5 (Oae(K) sendo constante o versor k, sua derivada é nula; @, =Cy @,,){-k) assim, &, a, para o instante considerado, tem-se: By = Wal B); By SAB) 0 Gag = Ay Sradis 15 rad/s?ainda a barra AB By, =5.-k): Gy, =15.(-K) a aceleracao do ponto B: 4-0 ponto B descreve trajetéria circular com raio 0,3 m; tes) a 2-0 ponto B tem aceleragao tangencial: ve a = 6.03 =15.03=4,5 30 o panto B tem aceleragao cehntripeta: cm = oy? 0.3 = 5.03 = 7,5 4a a ecto do ponto B, na forma vetorial, é: G, =a" i +as =4,5.1+7.5.(-j) NOTA: esse desenvolvimeto aplica-se ao ponto B porque a barra AB, gira em torno de eixo fixo; a barra CD 0 ponto D é fixo, logo € 0 CIRco da barra CD; a velocidade do ponto C: 1- € perprendicular a linha que o une ao CIRco; ee (_ grandezas jé calculadas 5. G yy = 15K), ainda a barra CD ainda a velocidade do ponto C: rs) Ve 1-6 perprendicular a linha que o une ao CIRco; note-se que ve tem sentido ascendente, pois caso 0,20 contrario, a barra BC estaria "encolhendo"; | 2- 0 médulo da velocidade é: 0,30 Ve = Oey CCIR ey = Vo = Opy-0,60 | a aceleraco do ponto C (oes a barra CD, também possui eixo fixo, assim 0 cdlculo da aceleraco do ponto C, pode ser ph feito de forma analoga ao que se fez no caso do ponto B: 1-0 ponto C descreve trajetéria circular de raio 0,60 m; 2- 0 ponto C tem aceleragdo tangencial: a" = @,.0,6 3- 0 ponto C tem aceleracdo centripeta: a7"ainda a barra CD 4- a aceleracdo do ponto C, na forma vetorial é: $a" (1) = Gp.0,6.) + @2y.0,6.(-i) NOTA: esse desenvolvimeto aplica-se ao ponto C, porque a barra CD, gira em torno de eixo fixo; a barra CD possui vetor velocidade angular com diregdo perpendicular ao plano do mo- vimento, ou seja, tem diregdo do eixo (z) e sentido dado pela regra da mao direita; Dep = Cy k © vetor aceleracao angular, pode ser obtido através ae da derivada temporal do vetor velocidade angular: Gop = Gey k antes de estudar a barra BC, é aconselhavel resumir © que se tem até aqui a. =a") 0,30 resumindo .... . By =S(-K) Ey =15.(-K) By = Oeyk — Gicy = Aen 0,20 Ve = Oey.0,60 Gi, a barra BC: © CiRec pode ser determinado pela interseccao das perpendiculares as velocidades dos pontos Be C que pertencem a esta barra; desta forma, 0 ClRsc, coincide com o ponto D; analisando o sentido das velocidades dos pontos B e C, fica evidente o sentido de rotagéio da barra BC: anti-horario; a velocidade do ponto B: Vv, = @y--BCIR,. 15 = eg¢0,2 9-096.) + iy VW6(-7) 0,30