Aula 10

Cinematica Rotacional
Curso de Física Geral I

1
- Variáveis rotacionais
• cada ponto do corpo rígido executa
ẑ
movimento circular 
ρ
• módulo do vetor posição do ponto
 θ 
r =r r
ϕ
ŷ
• distância do ponto ao eixo de rotação
 s
ρ = ρ = r sin θ x̂

• distância percorrida pelo ponto

s = ρ ϕ (em radianos )
2
- Variáveis rotacionais
• O deslocamento angular
ẑ 
ρ
∆ϕ = ϕ 2 − ϕ1

r
Esta variável tem módulo ( ∆ϕ ) ,
direção ( ẑ ) e sentido
(trigonométrico) a ela associados ϕ1 ŷ

x̂
ϕ2 ∆ϕ

Vetor ?

3
- Variáveis rotacionais
zˆ ≡ nˆ
Deslocamento angular 
ω ρ 
∆ϕ (t ) = ϕ (t+∆t ) − ϕ (t)

r
Velocidade angular (escalar) média
∆ϕ
ω= ϕ (t ) ŷ
∆t
Velocidade angular instantânea ϕ (t + ∆t ) ∆ϕ (t )
x̂
(vetor)
Deslocamento angular em torno
 ∆ϕ dϕ de n̂
ω = lim nˆ = nˆ t2
∆t → 0 ∆t dt
ϕ (t 2 ) − ϕ (t1 ) = ∫ ω (t ' ) dt '
t1 4
- Exemplo 1
Cálculo da velocidade angular da Terra em torno do seu eixo

A Terra completa uma revolução a cada

23h56min (dia sideral).
O módulo da sua velocidade angular é

2π rad 6,28 rad − 5 rad

ω= = = 7,289 ×10
dia 86160 s s

e a sua direção aponta para o 

ω
norte ao longo do eixo de rotação,
cujo período de precessão é 26000
anos (analisaremos a questão da
precessão mais tarde). 5
 - Variáveis rotacionais
  
Variação da velocidade angular ∆ω = ω (t+∆t ) − ω (t)

 ∆ω
Aceleração angular média α=
∆t
 
 ∆ω dω
Aceleração angular instantânea α = lim =
∆t → 0 ∆t dt

• A aceleração angular instantânea é um vetor // ω
t
  2

Variação da velocidade angular ω (t 2 ) − ω (t1 ) = ∫ α (t ' ) dt '
(na direção n̂ ) t 1

6
- Cinemática angular
• Movimento circular uniformemente acelerado

Dadas as condições iniciais

t1 = 0 e t 2 = t → ϕ (0) = ϕ 0 e ω (0) = ω0

Temos para α constante

1 2
ω (t ) = ω0 + αt , ϕ (t ) = ϕ 0 + ω0t + αt
2
2
e ω = ω0 + 2α (ϕ − ϕ 0 )
2

Comparando com o movimento linear

ϕ (t ) ↔ x(t ) , ω (t ) ↔ v(t ) e α (t ) ↔ a(t )

7
 - Exemplo 2
Pião sujeito à aceleração angular α (t ) = at 3 + bt
Parâmetros: a = 5 rad / s e b = − 4 rad / s 3
5

Condições iniciais: ω (0) = 5 rad / s e ϕ (0) = 2 rad

t
t 4
t 2
ω (t ) − ω (0) = ∫ (at ′3 + bt ′) dt ′ = a + b
0 4 2

t
 t ′4 t ′2  t5 t3
ϕ (t ) − ϕ (0) = ∫  ω (0) + a + b  dt ′ = ω (0) t + a + b
0  4 2 20 6

8
 t4 t2
ω (t ) = ω (0) + a + b
4 2
e
t5 t3
ϕ (t ) = ϕ (0) + ω (0) t + a + b
20 6
Usando os fatores numéricos apropriados

t4
ω (t ) = 5 + 5 − 2 t 2 (rad / s )
4
t5 t3
ϕ (t ) = 2 + 5 t + − 2 (rad )
4 3
9
- Relação com as variáveis lineares

• Posição
ẑ ω

s = ρ ϕ = r sin θ ϕ ρ 
v
• Velocidade θ 
r
ds dϕ ϕ
v = =ρ = r sin θ ω ŷ
dt dt
s
tangente à trajetória do ponto x̂
considerado

  
v =ω × r
10
- Relação com as variáveis lineares
 
• Aceleração
α ω 
ẑ  at

 dv d    aN 
a = = (ω × r ) = ρ v
dt dt θ 
  r
dω   dr
= ×r +ω × ϕ
ŷ
dt 
 dt
  s
at aN x̂
  
at = αr sin θ vˆ = α × r
   
a N = ω × (ω × r ) = − ω ρ ρˆ
2

11
 - Exemplo 3
• Aceleração e velocidade de um ponto na superfície da Terra
a uma dada latitude

  
v =ω × r = ω
= ωr sin θ vˆ = 470 sin θ m / s vˆ 
• aN 
Como a aceleração angular é nula θ•  v
   r
at = αr sin θ vˆ = α × r = 0
A aceleração centrípeta é
   
a N = ω × (ω × r ) = − ω 2 r rˆ = − ω 2 r sin θ rˆ =
= − 3,4 ×10 − 2sin θ m / s 2 rˆ
12
 Aula
Dinâmica Rotacional

torque e momento de
inércia

13
- Leis de Newton, torque e momento de inércia
No plano perpendicular ao eixo de rotação
 
F(||) i Fi
F(||)i = Fi sin φi =mi riα

 φi
2
Fi ri sin φi = mi ri α ri

F(⊥ ) i
  2  
ri × Fi = mi ri α ≡τ i
que é o torque da força sobre o i-ésimo ponto
do corpo rígido
14
- Leis de Newton, torque e momento de inércia
Torque total  
  F(||) i Fi
τ = ∑τ i
i

 φi
 
τ = (∑ mi ri 2 )α ≡ I α
 ri
i 
F(⊥ ) i

I ≡ ∑ mi ri
2

i
é o chamado momento de inércia do corpo com relação
ao eixo de rotação. Analogia com as variáveis lineares
   
τ ↔ F ; α ↔ a e I ↔M 15
- Cálculo do momento de inércia
No caso de partículas pontuais

I ≡ ∑ mi ri
2

i
No caso de uma distribuição 
contínua de massa r
∫r
2
I≡ dm dm
dm é uma massa infinitesimal

λ dl em 1 dim m
 ρ massa =
dm = σ ds em 2 dim V
ρ m = ρ massaV
 massa dV em 3 dim
dm = ρ massa dV 16
Exemplo: Cálculo do momento de inércia
4 partículas de massa m nas extremidades de um retângulo
formado por hastes de massa desprezível.
•1o. Caso: eixo passando pelo ponto médio das hastes de
comprimento 2a
2b
I = ∑ mi ri = 4ma
2 2

i
2a
•2o. Caso: eixo passando por duas massas ao longo do lado de
comprimento 2b

I = ∑ mi ri
2

= m(0) 2 + m(0) 2 + m(2a ) 2 + m(2a ) 2 = 8ma 2

17
- Cálculo do momento de inércia
Anel de massa M
M M
λ= ⇒ dm = R/ dϕ
2π R 2π R/ dϕ dl = R dϕ
R
M 2π
I = ∫ R dm = ∫ R
2
dϕ = MR 2
2

0 2π

Disco de massa M
M M
σ= ⇒ dm = 2π/ r dr R
πR 2
π/ R 2
dr r
ds = 2π r dr
4 R
R
2M 2M r 1
I = ∫ r dm = ∫ r
2 2
r dr = 2 = MR 2
0 R 2
R 4 0
2
18
Tabela de momentos de inércia

19
 - Exemplo 4
Máquina de Atwood com uma polia com massa

Massa 1 ∑F y = m 1 g − T1 = m 1 a

Massa 2 ∑F y = T2 − m 2 g = m 2 a

Polia
∑τ = T1 R − T2 R = Iα =
1 2 a 1 1
= MR = MRa ⇒ T1 − T2 = Ma
2 R 2 2
 
 m −m 
Então a = 1 2
g
 m + m + 1 M 
 1 2
2  20
- O teorema dos eixos paralelos
 
ri = ri '+ h
⇓

∑ mi ri = ∑ mi ri ' + ∑ mi h + 2 h ⋅ ∑ mi ri ' i
2 2 2

i i i i
ri
mas o• dm
 
h • ri '
∑ i i = I CM
m
i
r ' 2
CM

∑ i i '=0
m r
i

então
I = ∑ mi ri = I CM + Mh 2
2

i
21
Exemplo 5: teorema dos eixos paralelos
3a) Momento de Inércia de uma esfera maciça e homogênea em
relação a um eixo tangente a sua superfície

2 7
I = I CM + Mh = MR + MR = MR 2
2 2 2
5 5

3b) Para uma barra homogênea de massa M e comprimento L, o

momento de inércia em relação a um eixo perpendicular ao plano da
barra e que passa por uma extremidade é I = 1/3 M L2. Calcular o
momento de inércia em relação ao eixo que passa pela metade da
barra. 2 1 2 L 2 1 2
I CM = I − Mh = ML − M ( ) = ML
3 2 12
22
 M I de cilindro em torno da geratriz
O momento de inércia que
vimos passa pelo centro de
simetria é fica dado por
1
I CM = MR 2
2
O momento de inércia que
em torno de eixo passando
pela geratriz fica dado por

I = I CM + MR 2 3
I = MR 2

2
23
 - O trabalho no deslocamento angular
 
∆W = ∑ ∫ Fi ⋅ dρ i
i
  
Fi = F(||)i vˆi + F( ⊥ )i ρˆ i e dri = ri dϕ vˆi dri
dϕ
o•
O trabalho infinitesimal é dado por
r
i

 
⇒ dWi = F(||) i ri dϕ = | r 'i × Fi | dϕ = τ i dϕ
dω
⇒ ∆W = ∑ ∫ τ i dϕ = ∫ I α dϕ = ∫ I ω dt I ≡ ∑ mi ri
2
i dt
i
ωf
1 2 1 2
⇒ ∆W = ∫ Iω dω = I ω f − I ωi
ω 2i
2 24
 Exercícios
Capítulo 8 e 9
25
 Exercícios Recomendados

E8-5:

26
 Exercícios Recomendados

E8-9:

27
 Exercícios Recomendados
E8-14:

28
 Exercícios Recomendados

P8-10:

29
 Exercícios Recomendados

E9-22:

30
E9-38:

31
 Exercícios Recomendados

P9-20:

 ŷ
N
 x̂
R Fa

Mg
θ

32