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Capitulo

12

DINAMIICA DE. 'CORPOS RIG,IDOS

12,,1 - Riotacio em tomo de urn eixo fixo

>

Vlmcsne capitulo precedents que 0 movanento de rota'Qao rnais simples de um corpo :rlgido 'e a rota~ao em torno de-urn eixo Ilxo, E, convenientepcrtanto iniciarmos POl' ele I) estudo da dlnarnka de corpos rfgidos. Conforme vimos, 0 problema: se reduz ao do movimemo circular de ILJma. partlcula P do corpo em torno do eixo, numa seccao transversal

Vamos tomar (I eixo fixo .00' como eixo dos z, cern origem nurn ponte 0 do. mesrno ~Fig. 12.1) e considerar urn ponte P nurn plano 0' .K Jl (seccao transversal),

o unlco qrau de llberdade e descrito pelo a,n.gu10 de rotta:,~ao 'qI do ponte P,em torno de o.z; a velocidade de rota~,ao v [jesse ponte e tanqente ao circulo, OU se]a, e perpendicular ao raio vetor (Y P= lP' no plano 0' X' Y (Fig, 1l2.11. e sua magnitude e

Tern os entao

v = P!p~·

o momenta angular de uma particula de masse m no ponte P em r€!lal',(ao a orlqern flxa Oe

1 :~: mr x V

(12 .. 1.,2)

cmde.~f~.9' 12"1)1' =.O~ ~OQ} +-O'P,,\luseja iI"=Z+IP'

(12,.1.3)

l=m(Z+p~x 'Ii = mZ:xv+mpxv

00 produto vetorial Z X \r t3'per))sndi.cular a Z, OU se]a, ao eixn Oz, an passe que p x v ,e paralelo a Oz. Para apllcar a equacao fundamental de. dinarnlca das rotacoes (U.5.161 a este pmt-Aefll(l., s6 nos lfiterE;'Ml.·tt conftJrmeveremos" a compon,e,me dO' momento alnglI~ar,ao kmg-o do .eixfJ de rotaf~r (componenteL), dada pelo ultimo termo mlP' x v, Como IP' e perpendicular a: \1, obremos ffnalment,e., corn 0 auxflio cia (1.2,1+1)~

~ fTflip·" m _ 2 ._ _ 2

~l = ~'J: .. ~ :;;;; .:. P qJ' = mp' i(I)

onde I)) :;:: (P'e a velocidade angular de rotacao,

Podemos comparareste resultado com as I.H.4.11J.eU1,4.1l2k vemos qiUemlp2 eo momenta

12.1 - ROTACAo EM TO'~NO DE LIM EIXO F~XO .2,49

de inercia da particula P em rela,~a(} a O'J que se chama seu .lTlome.nto de im§rcia ern re,/a9iIo ao eixo de l'Ota980.

o resultada se estende aqora imedlatamente ao corpo rig]do como urn. todo.Podemos, analogamente ao que fbI feito para 0 eM de uma distribuieao continua de mat@r]aa pg. 157, inullg.im~-lo inicialrnente como composto de partlcutas de massa Amj shuadas a dlstanclas Pi doelxo de rotacao, A. componente L~ do memento annular total do corpo riqldo em relacao a o sera entao

Lz= L'j}z,j '~(Ll7'Mnj)ID

Passando ao Hm[te do continuo, de forma. amHoga ao que flzemos 113 {SA . .5L resulta

ollele

[ Lz ~ l~ .

~=J p2dm I

e 0 momenta de ineT'Ci,a do como tfgido em rela~ao 0'0 eixo de rota~ao. Para ealcular 1, temos de multlpllcar carla elemento demassa dm do corpo por p2, onde p e a d[stti ncia de dm a oeix 0 de rota.~a 0 (Fiq. t 2. 2t e lnteqrar sabre todo 0 corpo. Podemos ~vgora aplicar a lei Jundamental da dinarniea das rotaeoes. A cornponente z da (t1.S.16) d.el, com a 02.1.4),.

('12:.1.4)

(t2.1.5J

elLz.~. ~(J~) == 1t~e'xn ('tl,.1.6)

tit dt Figura 12.2 Movli 1]1 en to d e i nenfa,

once 1~exl) e 3. cornponente Z (0,0 Ioncodo eixo] da resultante dos toroues externos emre~a<;:iQ 810 ponte fixo 0 do eixo, Como 1 e (0 nao depend em. da escolha do ponte 0, 0 mesmo deve valer para 11(;.:>;:0, Corn efeito, se mudarmos a od'gem para. outre ponte 0' do eixo, a var]a<;:ao FlO torque resultante, peia (1 1.5.23], e Z X F(e::xt) onde Z ~ 001 .• Essa variacac ·e perpendicular ,a, OZI de modo que niG altera a components zdo torque. L090t na (12.1.6), 0 torque pode ser tornado ernrelacao til. qU.fillquer ponte do eixo de rota'~io,

Para urn corpo rlqido, as distsncias p dos elementos de massa ao eixo sao invariaveis, de

modo que a (12. 1, IS) pede ser escrita, finalmen'te, .

onde

(12.1.1)

U2.1.B)

e a aceleracao angular.

A 02.t 7) €, ;3.llaJoga a 2.a lei. de Newt jon F;=: ms no movimento untdimenslonal (cr. pg. ,229).

Como no caso de uma particula iinica (pg ... 2341, 0 memento de mercia desernpenha um papel analogo ao da massa. Urn corpo em rotacso tern a mesma=relutancta" em mudar sua vetocldade annular que urn corpo em. translacao para rnudar de ve]oddad.€ llnear. 0 'coeficiente de inercia' correspondents eo memento de inertia,

Um elemsnto de massa dm do rnrpo a distancia p do eixo tern uma enerqia dnetica de rota~ao (cf:,,{t2, t. 1))

(12.1 .. 9)

que e oaniHogo da expressao T:;: V~ mv2 no movtmento Hnear de uma partlcula (cf.(t 1 A 13)).

Pelas (11.16.15] a (11..6.18)lr 0 trabalho realizado pelas forcasapltcadase urn sistema de particelas numa rotat;;:ao ltlfitli[esimal~€lle

:l<W =~. ·J'F_",6..·_ = ~ F,,(&9Ix f'-"= ~ .•.. (1'. xF-". "a = .... 4,0 J:..!,. . .i-;'~! -~j ~~! -- 0 ~~, i - ,r.l' QA;i' .-~

(12.1.10)1

onde r e 0 torque resultante sohreo sistema. No case atual, temose := .-r(eJ(t) e 46 .~ ~~, de modo que

8 W = t~ex(~ 8, e 0 trabalho n uma rotra980 flnita, de q:Jo a '1, Ie

(t2.1.11)1

~'I

W. ;;;;; 1.1.· "t~extlld~ I

~-1'(~1 z; 'f'1

!Ilo i

(12,.1.t2)

Pelas (12.1.7) e U2.1.8)1~

re;.;t}d'_ (ed)' . ..J.' _ r··"·. _ d [1. [-" 2) I'·_ ,]"'J'"

'l: .' ~n ,-1 tl'l ut - J~lIi!m, .of - ~ .. - ' .. - -: 1~11! .. C{t- .cu

z 'jf .z't''If't" dt 2 'I"

'---y-----' =Tpel<!i (1,2.1.9]1

ou seja, o trabalho realizadc ,e igua.l a, varlaGao da. enerqia cineU.ca derota~ao. rssultado anaJogo a ('6,,3.15,]1110 movlmerao untdlmensional.

Podemos estabelecer 0 sequlnte "didonarlo" para traduzir as analoqias entre movlrnento Ufl]di.mensiona.~ e rotacao em torno de urn eixo f]xo~

Mov~mento unidimensional

, = Angulo de rota~ao

Cd ~ q;;:::; Ve]Oic:rnaade anqular 0;;;;;,;;;; Acel~{wacao al1Q"ular I ~ Momenta de Inercla

Lz:~ 1{JJ ~ Memento angular (compcnente Z)I lz == fa == Torque (ccmponente z)

T ~: .! lru2 ~ Enerula clnetica de rotacao 2

Desl oc am ento» x Vebdaade == v = .k Aceleracso == ,a == R

Massa e m M-omenl)() linear = p = mv

Perea = f= ma

E ."" T 1 2 nergm clnBllca;;;;' ;;;;;; --:-mv--

?

~

Trabalho = W = jX] Fdx

'xu

12.1 -IItOIA(Ao IEM lTUR'NO DE. UM IEUlO IFIXO :2 S[

Conseli'v~\~ao do ~nmuelliltJD angubu'

Para 0 caso particular de urn sistema em rot:acao em tome de urn eixo 'fixQ, a U,2.1.6) leva a sequlnrelel de conservacao do momenta angular (d. pg,. ,23,9):

0.2:. ~ .. 14}

DIU seia, Sf! a 11SStlJta.nte do'S torque's exterlJOS na dir'e~ao do eixo se aHuJa, (I ptoduto cia ve.locidade anguf.al' pe.lo momen~to de il1ercia ern . .ne',la,:ao ao eixo S€J conserva

Para um corpo dgfao, as dlstancias p ao eixo perrnanecern constantes, de modo que I::: constame e a \12..1,,14) e't"j,u\va~e a w '" eonstame, tHO seja~, conservacac d,a. velociQ,ade angular. Assim, se minimizarmos 00' abita nos suportes e desprezarmos a resiste'ncia do ar, um corpo - em rotacao rapida em torno de urn elxo (vol,ante) mantem sua velocidade anqular durante multo tempo e pode ser utilizado para armazenar enerqla - sob a forma cia enerqia clnetica d!,e ro ta ~ao U 2 .. 1. 9)1.

A .p2. L 14) permanece va~.idar porem, para um sistema n.ao-rig'idG, Cl1jo momenta de Inerda ern J'e~a.;:ao ao eixo pode variar durante a rotacao, pessando. diqamos, de lQ' para 11, Nesse case, a veloctdade angu~ar tarnbem varia, de ~ para WI de tal forma que

(1.2.1.15)

ASS]111r se 1 dimlnul, ,00 tern deaumentsr. ],[j vlmos um exemplo (pgs.233-234) no caso de urns. so particula, Outre exemplo ,e uma variante da experiencla de' demonstracdo descrita a pg.240.

Uma pessoa sentada sobre urn banquinho gira.torio com atrtto desprezivel (ausencla detorques vertlcais) esta em rota~ao com velocldade ffio com os braces estlcados, sequrando pesos afastados do eixo defiOta~ao; 0 que aumenta (I memento de inercia .Io (Fi:g." 12,3,. (an. Ao dobrar os braces, aproxlmando cs pesos doetxo. 0 memento de inercia dimtnui multo (it <; <; IoJ,e ave] oci d ad e de ro~ a~a~ 0 {Fig. 1.2:.3 (bl] do banqulnho aurnenta corresp ondenternente (,~ » roo).

A patinadora no 'gelo que encolhe os braces para girar mais rapidamente (FIg ... 12.4L como a bailarina para fazer uma plrueta 0. merqulhador que eM urn salto multiple dobrando os joelhos e juntando os braces para glrar 0 corp 0 .• 0 acrobata que executa um "salta mortal", 0 gato que faz girar a cauda ee·ncolhe as patas para cair de pe, estao todos utilizando o mesmo efeito,

E~rllereSSa n te- ressal taX' esta di fere11 ~a entre 06

(a)

principles de conservacao do memento llnear e do rnornento anqular; No rasa. do memento linear, urn sistema nao pode deslocar S0u centro, de massa sob a a~ao puramente de forcas internas (pg. '155). Isto nt10 valet porem, para a posi\ao angular: um sistema isolado pode alterar sua velocidade de rota~ao em torno de urn elxo atraves puramente deforcas lnternas tesforco muscular, nos exemplos acima). alterando 0 momentc de insrcla em relm;tlo ao eixo.

252

Cilpimlo n - DlNAMllCA DE 00RPOS 'Rl'G1DOS

"~1.2 - Calculo de mementos de inerda

o memento die inercla de urn. cor po f£gido em relacao a urn eixo, para rota~:ao em torno desse eixo, tern, como vlmos. urn papel analoqo ao da rnassa no movlmento de translacso, au seia, representa a imkc.ia de rota~ao, Vamos ver como se calcula 0 memento de Inercia em alguns cases lmportantes, correspondentes a corp os homogeneos: de formas qeometricas simples .. Dlzer que' urn corpo 'e hemoqsneo siqnifica que sua densidade de masse e constants, ou ssja, que a massa d'm de urn elemento de volume dV'B' elm .~~dV, onde ~lJ!.'" constante. Pela 02.1.5)"

I=Jp2dm

onde pea distancia do elemento de massa am do 8]XD de riQta~ao.

(12.,2.1)

1)' llird dn:ula..,delgado, em ton~o dOlenu'o

Supcmos 0 eixo de rotacao perpendicular ao plano doanel e passando pelo centro I(Flg. 12.5)1.,. Para. umanel suficlentemente delqado, podernos tomar p ;:::;; R (raio medic do anell para todos os elementos de massa dm~ de modo que a (12.2. t) da

z

Figura 12.,.5 Anel circular,

onde Mea massa do anel,

Podernos imaqinar 0 disco decomposto em aneis clrcuiares concentricos delgados '[Fjg. 12.6] de raio p e larqura inf~nit&sima dpt onde p varia de 0' a R.

Amassa dm de U1J1 desses aneis esta para a massa M do disco assim como 0 volume (~oa.nel,eSUi para 0 do dlsco, ou seja,

de modo que

J"'.;;: .'. .21\11 Jii 3 .. 2M ~P,\lR 2.M R4

I = .... fl· dm = R2 . P dp """R_2: '4. ~ 4:R2

o 0

ou seja.flnalmente,

I i=~MR' I

Note que ,EI deducao, e per consequinte este resunado, e independente da espessura do, disco (ela sa caneela na razno de volumes (12 .. 2.3))1 de modo que

02: .. 2 . .4)1

i2'.2 - CAlOJLO DE MOMENTOS m: IIN[RCIA 2.53

o resultado (t2 .. 2A) tambem dao momento de inereia de urn cmndro circular de massa MJ• rate R e altura L ,Wig. cl2..7) em torno do eixo do cilindre, qualquer que seja L

3 }B';,rrr;~r de'g,aaa, !€Jll torno do ,centJ'O

A msssa dm de uma pOf1~.ao de comprimento dp da barra e (Fin. 12,3)

d dPM·

uln~-· .::

t

(12 .. 2.51'

onde Leo comprlmento tetal da barre ,8 M a massa da barra, tog 0,

o

o ___..,..-

ap

L l

Figura U.8 IB~n:i] delgada.

J ~ 27' 7 p2dp ~ 2~ ~LIZ ~ 23~ -( ~ r

o ~Q ~ ..

onde 0. fatorE e devido it iglUal contribuicao das duas metades da barra, Finalmente,

Novamente, 0 racincfnlo independe da "altura' da barra, de' modo que a (1..2.2.5) da tambem 0 momenta de :~nerda de uma placa retanqular deJgac18 {lamina} de comprtmento L em terno de urn eixo central perpendicular ill di..re~ao de L (Fig, '12,911, qualquer que seJa. a altura h.

4) Esfe.rn,. f'.fJl wnw de ~~m iliame,uv

Pedernos conslderar a esfera como Ulna pHha de discos ctrcuares, perpendkulares 0.0 diametr·o con,'.~ -"-,..J-_ A····. Fi~- 12 -110. mostra urn desses discos de Sluel. EiuO. ~ ~ _g. __ , ~ ~o_ ~. ~_ __.~ ~ "'_~'" ~_JL",, __ ~

espessu I'H dl e raio r~ siruado aaltu raz ell 0 plano eq uatorial .. A massa dm do disco esta para a mass a M da esfera na mesma proporcso dosvolumes respectlvos, on seja,

{1.2.2.6}

('1:2.2.5)

z

cf;>

h W-------------l---------- --~

; .L.:~ ,

.:"" 2: .,

Rgura W.2,lO Esfem .

...JI' 1 2A _3 .M 4d' !Ltl: ='2 fum' =:8 R3 r .. ··.z

oode utillzamos a U2.2.6)1. Para obter 0 memento de! inereia total, Integramos sohre UI.TI hemisferio (z varia de 081 R) e multiplicamos pur 2 Q resultado:

(1:2.2.7)

254

(apit[Llo 12·~ DINA.MK"A DE CORPOS RJGIDO!S

z=ll . . R

J 3 Mi'

1 = 2. dT ==--' .' r4dz

4 R3.

z"'~:l' .. 0

A relavao entre r e z se obtem considerando 0 tr.i.angulo OO'P '[Fig .. 12.1fH

_2.2 2'

r-;:;;:; R -z

(12.2.9)

l

ff R R R j

1~~ ~.J.·(R'I-2R2Z2+'Z4')dZ=! M ... , R4JI.·d .. ,Z-ZR2J ... ···Z .. 2' .. d ..... z+i .. I r '·2<l' .. d .. :Z'.' ~3 M'R2(.1- ... ~-.·'.·.+. 1 .• ) ..

4. J?-l .. 4 R3 . '. . . 4, ,3 5,

o .. L ~.~ ~

fl ,,fl! 13 W 15 8/1,:5

ou seja, fina]mente,

(12.2.10)

Raio degjril~ao,~ Por razoes dimenslonala 0 roomento de inercia ,e sernpreigual i massa do objeto multlpllcada pelo quadracio de urn comprimento.Esse comprlmento k. chama-se Q,fllio degir;afao do objeto, em rela~ao ~M] eb:o considerado, Assim,

{12:.2.11)

Sea. massa toda do obJ eN) .estivess€ con centradaa dis ta nda k do eixo, sste seria SHU memento de lne:rc:i,a, o que da a lnterpretacao fii's]ca do raio de gi]"a~,ao. Os resultados precedentes correspondem aos seguintes rates de' gira:~ao:

1) Anel circular em tomo do centro. k = R (cf. U2.2.2));

2) Drnsc;,o eircular em torno do centro: k = RI;J2 pela (12.2.4);

3) Barra delqada em tome d~) centro. k =U(2~)i pela (~2: .. 25J;

4) Esfera em torno de um diametrn'lo:.k = Rf275pela !(12.2JO);.

Em todos esses exemplos, ,0 memento de inercia fOE calculado em relacao a urn eixo passando pelo eM do cerpo considerado. Vejamos 0 que aconteee quando 0 eixo derot,a~ao IlJ a.o passa pelo eM.

Vamos relacionar 0 memento de: :i nercia 1 de urn corpo qualquer em ]'\e~a,~ao a urn elxo arbltrarlo O~'.z' (Fig. 12.11) com 0 memento de inercia lcM desse mesmo corpo em re]a.~.a.O a um eixo O'z paraJeJO a Of'.z' passando pe~o CM do. corpo, que e 0 ponte 0 da 'figu ra ao lado .. Para [_gSG, analoqamente ao que. 'fizermos no easo da esfera, imaginamos 0 corpo como uma pilha de Iatias de],gadas perpendlculares ao eixl) lnma delas esta representada no plano O"O'P da figural A cont:dbuicao de uma fatia ao mornento de .inelX].a 1 e

[L2 - CALCULO 1)[ M.o.MENTOS [DE INEIROI~ 1.55

dl ~ Jpf2 dm 1(12.,2,,12:)1

fatia

o que da

dI = J p2:dm+21· J pldm +l~ Jam

~'.ni:lJ :filitiil ri.1ili"

Ie" inteqrsndo sobre todas as fatias ..

1.= J p2dm + 2~ . Jpam + ],2J am

Co '----v---'

=JeM =,M

(12:.2.13)

Sendo r 0 vetor de p,osIca,() em rel,a~,iF]O ao eM" a (8.2','1 ~)t para uma distr~bu~caQ contlnua de materia, da

J ralH=O

fe]a F[gur,;3i 12.1t vale uma rehl.~ao a~'HUo'g'aa 1('12,1..3), r=p+Z

Jpdm + i Za'm = 0 ~

oompDl~ie[llJ~~ ,COmpQllreme

_LO.z n01;'

02.2.15)

(12.2.16)

Como os dais termos da (1.2.2.16) representsm componentes vetorials lndependentes, cada urn delestem de anular-se separadsmente.Loqo, Jpdnl iiii De a (1:2.,2,13) da

IT == lcM + .M12 II

que Ie 0 tBorema dos eixoe parale.los, devidJo' a Steiner: 0 memento de in,ercWa de urn corpo qualquer em l'1elaca,C) a. um eixo e a Sloma do memento de inerda em reia~,ao a um eixo paralelo, passando pelo eMr com 0 produtc da massa .M do eorpo pelo quadrado da dlstanda 1 entre os dois elxos,

Ernterrn 051 do raio de 'g,j nu;a e defini do pela (12 ,2.11l, ests resu ltado se escreve

k2 == k~M +12' (12.2 .. 1J3)

Vemos pels 1(1.2.2,17) que 0 momenta deinercia Ie mlnimo quando tornado emre],a.~a0 a um eixo que passa pelo eM. Este resultado, hem como 0 teorerna dos eixos paralelos, tern umainterpretacao fislca simples. Com efelte, conforme mostra a ft~Jur,EI 12. ~2, uma rotalc;:,8tQ do corpo por urn augu[.C!Ift! em tomo de um eixo passando por 0" equivale a uma tpanslaqao do corpo an lQngo do arco Drom, segl!.lida por uma rotaeao de urn §,n'9llilo , em torno do elxo passsndc pelo eM, Q que e urn exemplo do teorema de' Chasles

.

,

, , ,

I ~

.. n .. uL_____~__:_-E~~

v 0'

Figura UJ 1 tnrerpreracio do reorema de Sreine'lf.

256

(pg. 224). 0 termo lC1'o1 na (12.2.17] esta assoclado a rotacao em torno do CMJ 'e 0 termo M i' associado a translacao do eMr descrevendo oarco 1<pl em torno de 0'<

Podernos aqcra combiner este resultado com. os anteriores, para obter [l[OVOS mementos de lnercla

jJ' Bal',a d'e1gada, eln tortl.o,,de "ma' e~emidade

Com 0 auxflio da 022,5). vern

t

0'

:

z

?t

L

,

...

.

....

, - .

( l.,'J.2: . [1 1)

J:=: 1"-"'1' +M - = ML'2 -+-

~ 2 .'12 4

.!.M~}'

1.2:

U:2.2 .. 19)

Comparando com a {12.2,5t vernos quee bern rnais dificil fazer 'girar uma vareta em torno de, urna extrernidade do que em torno de seu centro (a lnercla de rotava.OI e 4 vezes rnaiorl,

Flgnt'I:rn.12.1+ Ctllndro egerarrlz, Isto se apnea, em particular, ao rolamento de uma

roda sobre um plano. a ge,ratdz de contato entre a roda cillndriea e 0 plano, conforms versmos logo, eo eixoinsrantareo de rota~ao"

*

I

I

.0' 0"

.~".

I I I I

... - ..... - .. --.-- ...... ""--' ...

I

, .

:---.R--:

I •

Vimos que a U2,2,4) ssaplica ao mornento de inerda de urn cillndroclrcular ern torno de seu eixo de shnetria (que passa pelo eM). Logo" para rotacao em torno de uma ger'a.tr'iz O"t (Fig, 12.14),

1 = 1·.. M-R2{i 1:;;;:; 3._. uR2

~ - eM + - . I·' m - -

''=,=0' 2

1 t L_~~ __ ~

= __ MFI

.2

(1.2,.2 •. 20)

Aplka~,'io~ miq\clli.u·a de ~nv00d

Ccmoaplicacao eilustracao dos resultados obtldos aJte agora para a rotacao em torno de urn eixo flxo, vamos considerar a assim charnada maquilla de Alwood. que Ie urn dispositlvo para 0 €!.studo do movimento retlllneo unitermemente acelerado.

o sistema conslste numa potia de massa M e raio r, que pede girar em torno de urn eixo fixo passando pelo seu centro 0, e em duas massas rut e m,2:, suspensas por um filo de massa desprezivel que desliza sematrito sobre apolla (F[g, 12.1 $). Ternes de considerar 0 movimento de tres corpos: as massas rrq e m2 e a polia ,. Para os doisprlmelroa us equacoes de movimento sao simples €oJdensao das obtidasdesprezando a massa da pella (pg. H17) . A Fwg, 12,1.5 moe tra as Iorcas queatua rn em cada maSSH: - T 1 e - T 2: sa 0 a sten soes exercidas pelo flo sobre ml e m2> respectivamente, e aa aceleracao (positiva para baixo) de mz; como 0. comprimente dono e ccnstante, a aceleracao de m1 e - a (cf pg. 107).

I U - CAL(UW DE MOMENTOS DE INEIKIA 1. 57

Lr,g(il' m2g-T2= m28

(12.2.21)

m]g - -11, ;;;;; ~mra (1.2.2.22]!

A ,squaCfio de movimento da pella ea (12.1,J'L onde. pela fi.gura 12.15, o torque e exercido pelas rea-goes T1, e 72 das rnassas sobre 0 no. 0 eixoflxo de rota~ao Oz esta diriqido para 0 leiter, de modo que} com a (lOnven)::ao de orlenracao,

For Dutro lado, a aceleracao angular da polia esta relacionada com a aceleracao linear a do fio e' da massa m2 pela (3.8.9);

-4 i ~J",g

~ Ace~era~§;o

onde a. epositlvo com a ()O,nVeZT~a{) adotada para ana

"gum, O memento de inercla J € dado pela (12.2:A), de modo que, ftnalmente,

".(e)(i) _ (7' T- lr - lril ~. 1 ~ A",~2: a _ 1. M' . :"'OJ ....... 7"' 'T' _ 1 M'"

~,'" - ,!" _. 0·1.' - ..... - - H',~J! '~,.- ~ , ., i',,~ ...." 1" - l'1 - -", ,CI

s. '" 2 r2 "'2,

Substituinde as (12..2.21) e 02.2.22) na (t2.2,,25,) e resolvendo em re,I,a,g,fiO a ;;l, obtemos, finalmente.

{12.2.25~

.a = ' (n12 - ffi1 }g

m1 +m2 +~,M

e TI e T2 podem ser ohtldos substltulndo este resultado rras 02.2.21} e (12.2.22J.. As: massas ill1 e ffl;, se movern corn movimento retilfneo unjformemente acelerado e a polia com movimento circular unlmrmemente acelerado. Note que as tensees Tl e T21 pela 02.2.2S}I' so seriam igllJ.aig: em equillbrio fa :: 0) au para uma pella semmassa (M;:;: 0; cf. pg. 92).

Suponharnos que.Inicialmente as duas rnassas estejam em repouso ,a, mesrna altura, que tornamos como origem das alturas (Fig., 1.2.16 (a)}, A enerqla total do sistema, que ,e puramente potentia], (;; "'. () cornessa escolna de oriqern Num Instants posterior {F1g.t2",1.6 (b)). a massa m2 desceu de uma altura h e tern velocidade V;

correspondentemente, m'l, subiu de 11 e tern velocidade ,;.. ~

- v. A pella adqulriu uma velocidade angular 00, onde v.:: mr., Pelas (12. t,.9) e (12. 2A}J. a en ergla total, que deve conservar-se = Of e dada por

E ~ . . 1(. ~ 2 1 2 -= (]= m1·q,h-m~g 11+-· m1 +m7~rv +-100

" L 2' - 2

, 1., 2: 1 1 '2 v2

.'" (ru1-mZ)g 11+ 2"(m, + m2}v +"2' 2Mr '7

= (m1-m2)g h+ ![·,m1 + m2 +M )·.V2

,2. 2 .

(0)

258 C]rindo 12' - DINA.MICA DE CORros IRIGiD05

2: 2 (m:2-m1)g "'. 2-h

v ;;;;.- - .U'= '-8.

1M- ..

fflt fill'2+2".· •...

levando em conta a (12,,2.,2:6).,

A l12:.2.2:7) e a re1a.'c,8J'iJ usual (2,5,9) entre velocidade e espaeo percorrldo no movimento retllfneo unlformemente acelerado, Vemos que os resultados sao conslstenres com a conservacao da energia.,

·12.3 - MO\llmento plano de urn. corpo rfgldo

Dlz-se que urn corpo ['[g:idio tern urn movimento planO' quando as traJetorias de todas as particulas do corpo sao paralelas a urn. plano flxo, que se chama pIanO' do mov,imento.

Urn exemplo de movlmento plano e 0 movirnento de r-ota..:;;ao pura em torno de urn. eixo fijxo (Sec.12J.): neste case, ,0' plano do movtmentc e perpendicular a djreca,Q do elxo, Por outre lade, 0 movlmento rnals 'geral Pt)issive~ de um cor po rigido e uma combinacao de translacao e rotacao (Se~. 1 ttl Para que, urn tal movimento sela plano, e necessario que a. trans~a!cao s,eja paralela ao plano do movlmento e a direfilo do eixo de rotacao se mamenha fixa, perpendieular ao plano do. movimento. Bxemplo tiplco e 0 ro,lamento sobre urn plano. Nes:ta s,ec:a,ij'l discutiremos rnovimemos deste tlpo,

fa) Equ31~oe:s de'i1liOvhneUEO

Vlmos na s.e~. 11.5 que as: equacoes de movimento de urn corpo rfgido podem ser €'scritas sob a forma

dP - nex~'l ..::..::..::_= F~"~

at

~1.2 .. a,,1)

quepodemcs eoralderar eomoa ,eQli~~ao de movlmento para a tr.1msiElfao do eM h::f. ('11.5..9)), e

dV rlexl)

'-·=1"

dt

(12.3,2)

que e ,8U equa<;3o de movimento para a rQlta,~a(l em torno do eM.

Para apllcar estas equacoes aJ(I caso do movimento plano, tomernos como plano (xy) 0 plano do rnovlmento. Como 0 movlmento de transla~,ao e paralelo a este plano, devemos ter na (,12 ,.3,1)

(12 .. 3 . .3;)

ou seja, tanto ,0 memento linear do corpo rw'g.ido como a. resultants das forcas externas estao contidas no! plano (x Yl,.

~'or outro ~;aJdot como vlmos .. 0 eixo derotaH;:;ao deveter clire~ao fixa, perpendicular a. esse plano, ou seia paralela 8.0 eixo dos z, Logo, Q vetor veloeidade ang'ular de rot:a~.i,o e cia forma

('12.3.4)

Pela (12 .. t4]1 'tern os .. ' para a componente z do momenta. an,gu~ar interne trelativo ao eM] do, corpori,yido, L; ;;;i ICM 001 onde [eM ,e ,0, memento de ]l1erc:i.a ern rel.a,~ao ,EJj urn eixo de rotta~ao que passa pelo eM.

~2J ~ MOV~M[NTO llANO DE UM GORF'O RiGlllDO 2.5'

Verernos na Se~ .1.2.5 que, fIUiJlnQO 0 como rJ,!}]do e si.metriDo em re],a~ao an eixo de mta~io 1[0 que acontecera nos exemplos de apllcacao de movlrnento plano que vamos tratar), 0 momentoanqular e paralelo a esse elxo, come can5:equSnd.~ da slmetria.Pela lei fundam~ntal da dJn.am:ica das rotacdes (11.5.16). 0 mesmo deve acontecer com a resultante dos torques externos, Tomando 0 momenta angular ,e 0 torque externo resujtante em rela~ao ao eM, devemoo terend:Lo

Logo, para mn oorpo .rEg.ido s.imetrica em reJ.a~ao ao .e.fx;o de roM~aD. 0 mame'n to angular intemo e proporciona~ ae vetor v,eJDddade Q'ngi[]'~ar,Vamo-nos~im]lar! por ora, a este casu.

Derivando ambos os mernbrcs da U.2.,.3 .. 6) ern rela.~ao an tempo" vernos que a U2.3.2) assume a forma da (12.1.7);

(12.3 .. n

onde ~ ,e 0 veto.racel,er,fN;ao angular~ que tambem tern a dire\Ho z, A (12.3.H '~ambem pede S8l' escrita sob a fa rma n 1 .0,,1 7''):

(1.2 •. 3.8)

[conde Me ,Eli rnassa do corpo rigidco, e A aace[era'l;,8:(~' linear do eM.

As (12.3,7] e (12 .. 3.,8.) sio as equaeoes basicas de mcvlmento para. o movimento plano de urn eorpo r]'g'wdo sunetrlco emrelacao ao eixo deUlotavao. E Importante notar que .. na (12.3.7t

I(e(!(t~ 1. '-" ",. ·I·t nte .-ll - C' ·t· - xmes ' ..... tern .,',' t,;:in. a' .... ·C·M

l' [I;;; t:t resu ta [L.· U10.;> orqu S eif'~.,",! ... os em n%~",,gv ,'v,. '.,

(aso especial dagrn'V~dad.e

No caso especial da torca-peso, 0 campo grav[tQc;~Qna.' gi pr6x~.m."I) a superfiic~e- doa Terra e uniforrne, de modo 'que ,0 torque, em re].a~aoa um ponte 0 qualquerJ. exercido pela forca externa gravitac](D,nal sobre urn sistema de partieulas (Fi,g. 1.2.1.7) e

,.,r

'I'(ext} ::: rlTiir~ xg 1;-1

"-v----"

=Ml'I pe:l<:l Ol2.m

onde He o vector de p05·[yaO d{D' eM em re]a.cao ao ponte O. Loglo, 0 torque das for,a:s gravitacl(majs em reJarao a um ponto Oarb.rtrano [~,o mssmo que se toda a massa do sistema esnvesse (oncentrada no eM. POI' esta .ra.za,~], 0 centro de massa etambem chamado die centno de gr:a vidade'.

Em particular; setomarmos 0 torque em reLa~ao ao eM (O~ eM). teremos ft,;;;; 0,0 f[ue'de.

1'4ext) '"' 0 (fa rita externa :; pesol (12.3,.1 <))!

de modo quea f0l1~a-peso nao contribui ao prtmelrc membro dla (123,7): nao podJe p,foduzir

!Figura 12.11 Torq ue gl'avi.t~cki iilti.~ sobre urn sistema,

'1

fiota'~ao em relacao CI.O eMt porque podemos imagil1a~la apHcada.no eM .. Para 0 mcvimento de translacao, ])i[l1a (1.2.3,,8)1, tambem podJ~"'TIOS Imaginal's for~a. peso como, apllcada no eM.

Em diversos exemplos de ap]ica,~ao das leis da dlnamlca (pgg,. 76, 89..19'4), dlscutirnos 10 movirnento de blocos e outros corpes extensos tratando-os cerno se Tossem pardculas, tornando a for~a-peso como ,a.pHe-ada. ntrm llurco ponte do oorpo. Vetnosilgora que ess.e tratamenro Sf! justifica tanto para a tr8Jns]a~ao como para a rotacac, desde que 0 ponte de :aplka.~ao da forca-peso seja 0 eM (= centro de grav[dade).

(b) Eueli'gi~ru. dmetkl

Seja T a enlerg.~ia c.inkUca de L![l} s~st.e.m<f! arbJf.raF,~,o de parficul1a,s;

Pela (11.5.4t

Vi==·vi+V

onde v; e a velocidade relativa ao eM e V a velocldade do eM.> Lagro,

(~2' .. 3.! 2'/

(12.3,13,)

o prirneiro termo representa a e:nerg'ia clnetica do movimento Interno (relativ() ao eM}, eo segundo a. enerqia dnetlca de tFan:sla~ao do sistema como um redo (rnassa concentrada nil! eM}" LOlgo, a ene~gia cinet.ira de zrm sisterna depa.mcuj1a:s e a soma cia ene.rg'ia cinetlca interna com aenergj'a cirH§-tica de transla"ao do eM.

Vamos: aplicar a [12 .. 3. ~.3) ao caso do movimento plano de urn corpo rig]rCi.Qlo Neste caso. 0 movimento interne, reqldo pela i(12.3.7~, eurna rot8~ao em torno de urn elxo 'que p~ssapelo eM) de modo que 0 1.:=' termo do 2~ memhro cia (12.3.13) lenerqla cmetica internal pods ser identiticado COIn a (;l'nerghl' cinetka de. ro'tafiio ern rorno do eM. Aplicando a U2.1.'9), obtemos

1 11 f .. 211.!fV2

~ = -~r~I·"~' +~. JYI ,

2 ""J.~ 2

como energia clnetlca total do corpo dgido em ITlJ'ovimenm plano. A afJJalog~a entre rottm;;ao e ~ransJa~~av' mend.on.adlaa pQe 250 aparece clararnente nas (1.2.3,"1). ~c12,3 . .s) 13' 02,3.14)..

((:)r llo1.:une'Jilfo'

Consideremosuma roda (ldealizada como um cnlndro circular r{gido) 'que rola sobre uma superficie plana borfzcntal, Dizemos que se trata de urn. ro/amento sern des1izamento ou folamellto ,puro se cada ponte da periteria da roda, quando €1ntra em comatneorn (I pla.no horizontal .. nao desllza sabre ele .. Asslm durante uma r€vo]urcao complete da roda cads ponte de sua periferia tera entrada emcontato com urn e somente um ponte do plano horizontal. de

123 - MOVIMENTO PLANO DE UM COiWO RiGIDO 26 m

modo que a rods. tera avancado ao lango do plano horl.zo.n tall de ,uma dlstancl . a igual a sua clrcunterencla €F1g. 12,.18)1,.

Afi.g'ura mostra a pos.i~ao da roda apes meta revelucao (centro em 0/) e apes urna revolucaocompleta (centroem 0''). Seini.c]ahnente

o ponte Po esta IBm contato com. 0 iF[gur.a 12.18 Rolamelllw pure,

plano e 0 ponto P da periferia entra

em contato com cplanoem P" (figura) apes uma rota)~;ao par um angu]o!J,P da rnda em torno do centro 0, a dh:tanda s =: PoP"'" sera lqual Cl.O area PoP retificado, ou seja, a R~, e~ 0 eM da roda tera avancado dessa mesma distancia. Dom ~ popm, ou seja,

H2.3:,llS)

Derivando ambos os membros em rela~a.o aotempo e notando que dsJdt::=: V Ie a veleddade de translacfio do eM e d~!dt::.: mea. velocldade angular de rotacao da roda, obtemos

como a COndl\!aO carecteristica do rolamento sem deslizamcnto.

o movirnento e plano, e corresponds a uma combinacao de trallsla~ao e retacao, Urn dado ponte da periferia da roda descreve lima trajetori,a denominada (:1cUHder ilustrada no. figura 12.18 para 0 ponte Pl. A velocidade de urn ponte qualquer do corpo se obtem a partir da (11.2.10):

(12.3.17)1

on de V e a velocidade de translacao da roda (eM) er 0 vetor de p()si~ao relative ao eM, COUlD 00 e perpendicular ao plano do movimenm, remos, eJeruundo lima docowpOS]l;aa ana.loga 8" (12.1.3),

,ooxr=~)xp 02.3.181

on de :P e a components de r paralela ao p~,a.no do movimento (ro x Z .:::: 0). Logo, a 1(12:.3.17) fica

Iv == V +wxp I (12.3 .• 1l9)

Esta relacao estta ilustrada grafi,ca:mente]1a fiqura 12 .. 19,.

r.

v:

0··'--

I ,

I

PI

~""~-!100- v!=2V

Note-se que, para os pontes da periferia da roda, tem-se lro x p'i :::: (OR;;;; V (d. (12.3.161t mas a. dire<;ao de ro x p varia ao Ionqo da periferia Assim, na Jlg', a veloeidade resultante em Pi ,e V1. := 2V., HO passe que, para 0 ponto de contato Po CIa roda com 0 plano horizontal, obtemos

262 C~pil1.~llo 12 - OIINAMKA DIE CORPOS RiGlliDOS

o que exprime a ausencla dedeslizamento. Ocontato cia roda com 0 plano horizontal se da ao 10:ngo de; ~tJda umagleratrn do cmndro {perpiYOdicu\t\rZlo piano do movunento), Cla]ia ve1ocid~Hie no lostente do contato se anula (corresponds acuspide da elcldide ]1;;1, tI'8ijet6ria! au sej.aj. ao ponte Pi na Fig. 12.18l

A dlstribuieao de velocidades resultante na llgura 1.2J9 se assemelha a de uma ro~a~ao em torno de Po,. Com efelto, subtralndo membro amembro a O~2,3.2m da 1('12:.3.19). obtemos

Con forme mostra a fig-Ill ra 1.2 .. 20, se p e (I vetor de posi~ao de Urn ponte Pem r-ela<r~o a 0, p-po'~ PoP e o vetor de posicao correspondente em reH).~ao aP;o. Log<), a (12.3.2:'1) e a d.isU'iblJi.qao de velocidades para uma rotaH;::aQ com velocldadeaneular ~" em torno da geratrizde contato do, cilindro DOlt! 0 plano, 1110 instant.e considerade.Por lsso, esta reta (perpendicular an plano do mnvimentn emPQ'l chama-sa eixo .insruntan.e.o de rDta~ao. Pela (12 .. 3.21), 0 moviment'O da mda tambern pode ser de'scrito a csda inst~H1te' como lima rof~'9ao pura COrn y,elocidade' angular w ... em (orno do eixo instarrtane.o de' .rot:apio, ou seja, da ger:atriz. de

·conta'to'.no lnstante considerado.

Em termos da. t~ descri<;:ao,}. que corresponds iI. (12.:3.·1n" a ,energiaJ ctnetica do eorpo ,e dada pela U2,3 ... 14):

(12.3.22~

Em termos de. descr'i~ao equivalente {12.3.2'1).!' a ener-g'~a dnetica deve corresponder a um a rotacao pura,

T 1 r 2 ;;;; ~~ro-

2

onde J e 0 memento de lnercia ,em relacaoao eixo lnstantaneo de mtaya,iji. Substitulndo na (t2,3 .. 22) v-~ = ,oo2n2 (d. (12 .. 3,.1'6n eidentificando as duas expressoes para T, obternos

(12.3 .. 24)

que nada mais e do. que a. teorerna dos eixos paralelos (12:,2.1,7). uma vez que Rea distancia entre os dots elxos ..

Not!emos ainda que. ernbora tenhamos dlscutido 0 rolamento puro, para fixar idei,as~. em termos de urn ellmdro circular, a diseussao aelma permanece valida para 0 rolamento puro de corpos rigidos de outras formas, simetrlcas em f>ela,~ao ao elxo .02, onde a ~ eM" tals como urn anel ou uma esfera .. desde que se trate de urn movlmento plano.

11 .. 4-- Exemplos de aplka,~io (a) O~oi;o

o ]oi6" urn bnnquedo bern conhecioo, e forrnado per dois discos liqados por urn eixo central estrelto, em torno do qual se enrola um no que S8 mantem estlcadaPrendendo a extremidade do fio! e soltando 0 ]010', ele rota para hab:.oate desenrolsr oflo, que e]1ta,o passa

11.2.'1- - EXEM~LOS DIE APU[Ar,Ao 163,

de um lsdo do eixo para I) outro e Sf reenrols a medlda que ° ]'0]0 voila a subir, Vamos analisar este movimemo, supondo 0 atrito despreeivel e que 0 ralo 111 do eixo central seja sufl den temente pequeno para. 'que o flo possa ser considerado como se man tendo sempre na vertical. Se Mea rnassa do i.oio, as forras que agem sobre ele sao a, force-peso Mg. apllcada no eM, ea. tensao T1 doflo, que exerce urn. torque em re]a!~ao ao eM com bra~,~) de a~avanca P'.

A fi.g-lUra 1:2 ... 2:1 mostra a situacao durante a desrida:: rom 0 e~x~o dos z apontando para oleltor, 0 sentido de rota<;::ao~aV'e]ocidad:e angular ~ e e tOflij1U€ i~.(~}:O [iii T]p relative ao eM san todos positives. A 1(12.3.7) (cL(12.1j'), 02.t.S)} fica.

1 I 1

onde lcM e 0 memento de inercia do 10.1.0 rele tl vo ao eM, que ,e 0 centro de simetria do io],5,. A aceleracao angular '* e: positive: a velocidade angular do lOU) aurnentaa medida que ele desce,

A. po~ao X dofio que se desenrolou e ftambem a d.isb3incia do eM a extremidade fixa, e a U2.3.8) se escreve

MX ;;;;;Mg - '11.

Para uma r,o,[a~aoinfiniteslmal. dql', X aumenta de

dX =p d~

(12 .. 4.2)

. . -

~12.4.a)

flue ,e a porcaJ) adlcional de fio desenrolada, Logo,vemli)s uma re~a~a!~) analoqa a 'oondicao 02.3.16) de rolamento sem deslizamento:

j(.=p' {X =p(j}

qlHe permlte resolver as U2, 4.U e (12.4.2) em relar;:ao as blrOgriitas T1 eX

. Mg

T ~ ..

] .' . 2 '

~I .Mp .W.+-.-

ICM__

Durante a subida do 10]'0, 0 senttdo de ['Io[a~ao perrnanece 0 rnesme, mas (I flo pas sou para 0 outre lade do elxo (fig. 1.2.22). de modo que 0 torque ,e ne91ativo, e a (12: . .4. 1) e suhstitnlda por

que exprime a desaceleracae angular na subtda ~(p <: 0).. Por outrolado, 0 fio se e.!1r-ola em ]ugar de desenrolar-se, de modo que as (12.4.3) e U2.4.4) sao 'Subs titu ldas por

(12.4 .. 7) Fipr"ll :'2.22 ]o~o sublndo,

i1f' .. ..,. <l14"~ rJl.,lI"':'!I~I,! .. i

{'1.2 .. 4.5}

164 0 p [ m 10 12 - DI NAM!( A DE CO IRPOS RiG lIDOS

ao passo que a {12.4.2) nao se alter-a. Resolvendo as [12.4.6) e ("12.4.2) sujeitas a (12.4,n obtemos novarnente osresultados (t2.4.·5) .. de modo queeles permanecem validos tanto para a desclda quanto para a sublda,

Estes resultados tambern podem ser obtidos a partir da le~ de conservacao da enerqia. A enerqia cinetlca e dada [lela (12,3,14}.

T 1{ <2 1 :lL~X'2 = '2CM'ql +"2 H"l .. ,

(12.4.8)

Quer na subida, quer na descida (cf. 02.4.4) e (12.4.7)), temos j(L '= $,2 de modo que

T·"" ~OCM + Mp2)~2 = ~ I~2

onde, pelo teorema dos eixos paralelos U2.2.1nr 1 e 0 memento de lnercia em relacao ao ponte de coruato entre o fto e 0 eixo central, Esse ponte e 0' eix(J instantaneo de totaPlo, e a 02.4,9) € analoqaa (t2.3..23t exprirnlndo 0 fato de que 00 rnovlrnento, em rela~ao ao eixo instarrraneo, 'e' uma rotacao pura ..

TomandQ a cv~.gem das oMuras na Pos,~polnitia' do loio (X :;;; DJ, a enerqia potencial lnstantanea € -.MgX, e a energia total, que se conserve. e E == fl" de modo que obtemos

(12.4.10)

Reso~\f€ndc em. rela~.ao aX obtemos

x= ±f2Mpi~gX I (I(M + Mp2) (~~~ ~~Sb~~:)

, (1.2.4 .. 11)

Cornparando esta expressao com a (2,5.9t vernos que e a rela~ao entre veloeldade e espaco percorrido no. rnovimento retilmeo unlformemente acelerado, com aceJera~io X dada pe1a (12. 4.5).

Faltou analisar 0 que acontece na trans]~ao entre desclda e subida, qnandoa veloeidade troca de sinal, passando de V a-v.. 0 valor de Ve dado pela (12,4.11) com X == if once Leo. cornprimento do fio ao atlnqir 0 ponto rnals baixo, Logo, 0 memento linear do .ioi6 sofre uma varlacao

(12.4.12)

nurn curto intervale de tempo at, 0' que corresponde a uma forcairnpulsiva (Se~.9.,2)

U2.4.13)

cuja a~ao se manlfestacomo urn siibite pux:8.or'!.ofic·. A Itgura 12.23, OilO-e: estao representados somente 0 no e 0 eixo central! ilustra estaqlos sucessivos dessa etapa de trans]c8io. Podernos estimar 00 tempo at como sendo 0 necessarto para uma rotacao por U.111 a.ngulo A<p :;;::; 1t com velocidade angu.lar ", ou seja,.

(12.4.14)

Ii ;4- E X.EMPLOS Dr. APU C A,\' 040 1'" 5"

(b) Rolamento sobre umplano ~ncUnado

Consideremos urn. corpo de sect;ao circular (a.nel~ cilindro, esfera) que vola sem deslizar sobre urn plano inclinado deangul0 lei e altura ,'n "(Fig. 12.24), Podemos tamar a forca-peso .Mg Garno apllcada no centro de rnassa C('PIQl. 2.59). Logo, nern essa forca nem a reacao normal N do plano exercem um torque em relacao ao eM! capaz de produzir I"Ot~w50. Se fossem somente essas as forcas atuantes, 0 corpo desUzaria ao lonuo do plano, eo problema seria ldentico ao Bxemplo ,2 da pg. 74 ..

Para que haja rolamento, e necessario que leve-

'" _' . ~

mas: em coma 0 atrito: a. forca de atritolF1l' aplkada no ponte de contato Po m,glJJrat. exerce um

torque Fa;l~ em rela~aoaocentro C (11' ;;;; raio da ~H:~q:ao~. No, caso de rolamento puro, Pf] pertence ao e[xo Instantaneo de rotacao, de modo que esta em repouso a eada instante, Logo! Fa ea forca de atrtto estatko (ne realldade, em lugar de urn ponte de contato, ha uma pequena area de contato, correspondents a uma depressao do plano, 0 que leva ao chamado atrito de

rolamento, mas: nao conslderaremos este efelto). '

Orientando ns eixos X e Y da forma indicada na figura, a equa.~ao de rnovlmento (12 .. 3.8) associada a transla'~ao da:

Componente Y:

y

N

.8

kif!

Agura 12.24 RolHnle~TIro sob re LU III pi a no mel inado,

N-Mgcosf:l=O

(12.4.15] (12.4.16~

Cornponente X: Mg sen e,- f~ ~. MX

A equacso demovimento [12:.3· . .7)1 associadaa rota~ao em tome do eM fica F.R-l.·"

a· - eM'

e a. condlcac de' rclamento sem deslizamento (d., (1.2.3.16) da

X == Rm." {X'·, = R~;"

'Y ._, -"-'I'

02.4.1'7)

02.4.UIJ

A 02,4,15) da. apenas a reacao normal: podemo-nos restrinqiras demais equa~o€'s.

E conventente exprimir ICM em funqa.o do raio d(t girm;ao (d. (t2,.2.11)) :2

~M=Mk H2A1m

onde escrevemosk ern lllJgar de kCM! para slmpllflcar, Substlruindo as (12.4 .. 19] e (12.4.18) na (12,4.17)" vern

, . /(2. ."

F ==M-X <1112

e, substituindo na (12,4JOt obtemos fi:nalmente

02.4.20)

02.4.21)

0. que deve ser comparado com a (4.4.81: 0 movimento continua sendo uniformemente acelerado, mas aaceleracao e reduzida pelo fator (1 + ~IR 2r1 em relacao a do deslizamento puro, devldo a enerqla clnetica adtctonal (de rotacao) que tern de ser gerada.,

Utlllzando os valores de k citados a pg .. 254}, vemos que

.266 (apfru~o 12 - DlNA.N!I(A DE (ORrOS RillOI[)OS

- {1 f 2p. ara urn - =-1

1 .~.' ... ~ .. -,- .. -- an€!

~-.-2 ~ -.' ~ 13 para urn cili~dru 1 +!_ .s I 7 para umaesfera

fit

logo, se sottarmcsumanel, urn cilindroe umaesfera, rolando sem desHzart da mesmaaUur€l do piano", a esfera ganha a corrida e 0 anel che,ga em iUJIUm()1 lugar ,('jndependentemente dos ralos) .. ,

A f(mea de atrito eS1a.1icanecessaria para produzir 0 rolamento sem deslizamento e dada pelas U2.4.20) B (12.4,2'1):

$:;:2

Fa =Mg senIEll·. ' .. '

- :&2 +R2

Por outro lado, S€' ~l~ ,e 0 coe:j]derate de atrito estatlco, devemos ter~ pelas (5.,2,4] €, (1.2 .. 4,15,)"

f~ ~f!;' .~. ~e.N ~ J.l,e M g cos: a Comparando com a 'U2,4,23~1 obtemos

._ . .. ,1{2. + .R2._

tg' H ~ ~e .. k2 '~ tg a.l'

and€! €I', defi,ne o anguk1 maximo do planoinclinado para 0 'C[1!JJal ,e posstvel -0 rolamento sem deslizamente, Na 8l1.l!s€!nC:.ia de rolamento, como vimos na (5.2:,9~, '0 corpo comeca a. deslizar para 8':> IBe" onde 'l:g Be ::::;: !leI> Com rolamento, 0 de;.s:~i.zamel:l'to so come~a para lim angulo a meier. A n·2A .. 25) da

{' 2,Ll e pa ra um anel

'1:9 19= 3.· •. ~ •. '~ p.a ••. ra u .••. l1.' 1.' cil~ nd". 0 .••• 7 . "':' 11,,,, para uma esfera .2 ..

(12:.,4.26)

Se oc orpo ,e solto em repouso do alto do plano ]llc]]nado e rola sem desllzar ao lonqo de todo 0 compnmento 1 do plene, a. velocidade V com a ,qual atinge a base do plano ,e dada por (ef. (,2.!i,.91) 'E! (12.4,2 1))

2 -;~ s - - !'b l)2 .02

V2 .- -'... ,=.rl~ sen b .n. . '_.' .n-

;;;; 2XI :;;; .. " == 2g,h .' ~

1<2 +R2 12 +R2

onde 11 ~} sen a ,e a altura do plano inelinado .. , A energia cinetlca correspondents e

(12.4.21)

1 -(, 11,.2 J'

T'.- - .. M·.·V2- 1 ..•. 1.... .•. . ... ,.2~ _. 1c. -. -c"2' 1-l'.., ' .....

_-. ·+-CMqi --MV -+ ,

2 2 ~. '7"' ,2; 82

M""~ V21R~ . ,

Substltutndo V2 pela (12.4.,.2:7t obtemos

'T= Mgh

.( 1.2.4.2:9)

'que' B a eneifgia potencial [nidal.

Logo, a ene-.rgia total Sf: eonserva. A primeira vista, [s.10 parece n:mtraditc,rru'l) com a

presence da forcs de atrito 02.4.2.3)!. Entretanto, Q ponto de ap]ica~a 0 Po da forca de a trlto (Pi g., 12,,24)! esta score (I, eixo Instantsneo de rotacao, ou seja, esta em repouso a Gada ] nstante, logo, a fOrf,a de' atrito DaO reaU.za traba.lho: seu unlco nanel ," c mvert er

_.__ . . ... _ _ _ ... _. . _ _ _ ___,-._.X:v pap _ e .0_ .•. €_ . €

enerqia dnetlca de tra.ns~aca.o em rota~aoJ o quefreia o eorpo, a (12:,4.27] mostraque 0 fa~o.r de. freiamento e dado. pela ("1.2.4.22).

....",. - ..

~

__ t .

R

(c) 1B(!I,~a, de biHuu'

Como exemplo do. que acontece quando 0 rolamento e accrnpanhado de desllzamento. conslderemos 0 movlmento de uma bola de bilhar, golpe'.ada pelo taco no ptaoo mediano, com pararnetro de cheque b em relaf;fao ao centro da bola {pg. 176 e Fig',. ~2.25), A forca lmpulslva F ex erdda pelo taco, que atus du rante oinrervalo de tempo At de sua collsao com a bed", transmlte a mesma urn impulso lnicial (Sec.9',,2)

onde \/0 e a velocidade inielal do centro de massa C ap6s a tacada,

A~()rrca Ftamhem exerce urn torque - fib em r,ela<;ao a C, que transmlte a bola 0 momenta angular inicia]'(cf. (12 .. 3.2) e (1,2:.3.6)),

(12.4.31)

onde roo.e a. velocidade .anguhrinidal de rota~ao (OO{I <: 0 no case da flgut,a.~.em que b :> Q). Lembrando que lee dade pela (12.2.10)1 e substituindo .F~t pela (12.4 .. 301), obtemos

.. . 2 ~

-Mv'-b -=-M ..• R·~····,,·

-.e . 0- - 5 - wo

~.t.2.4.,32)

A velocidade de desllzamento da bola ,e a: velocldade vde seu ponto de contatc Po com 0 planoda mesa de bilhar (F[g. 12.25).0 valor lniclal va de ve (cf. (12.3.1.9))

02.4.33)

onda utlllsamos (]I (124.32)..

A cond.],~ao de rolamento pure (equlvalemea {12.,3. '1H5I) serla \1;0 = 0) oque da

b 2n b

-=5" '=-T

(rolamen topurol

1(12.4.34)

Uma tacada com b >- b, cbarna-sertacada altali",e a (12.4 .. 34-) mostra que ness€' case Vo <: 01 au. s,ej;a a vetocidade lniclal de desllzamento s:e opoe a velocldade \1;0 de eM. A Fig. '12'.25 eorresponde a uma "tacada baixa", com b <: b" quando vo>O .. A forca de atrito clnetico Fe {pg., 85) tern sentido oposto CI.O do deslizamento, de modo que aponta para a. esquerda no easo cia, fi,gur,a 12.25, criando urn torque, que tende a aumentar 3. magnitude da velncidade anqular, dimlnuindo asslm a velocldade de desllzamemo {para uma "tacada alta", e 0 contrarlok

Ternes portantano case cia tacada baixa, a €{Jjua\:ao de movanento para atranslacso

onde t~IC ,e 0 coeficiente de atrito cinetlco fcf. (5.2.S)I). As forcas verticals l\1g e N (]\eaC8H)), que se equlllbrarn, na~ forarn reprssentadas [18. f1gura 1.2.25;81 IDlliifa forea hcrizontale Fo que atua enquanto houver desltzamento .. A equacao de movimento para ,(I rotaeao em torno do CMe

As velocidades Unear e angular no lnstante t sao dadas pelas expressoes usuals para 0 movimentounlformernente acelerado,

(12.4L37)

c .. 5 g

w ;;; mo.' + o;t ~ (O'" - -'" Ill. _ t

. ·,,1 2"t C R

A velocidade de desllzarnento do ponte de contato :110 lnstante t e portanto

(12.4),,38)

(12:.4,.3'9t)

e PO:: 'a. J') 1111 '" pa ra t ;:;;; ,~ .. o .... de

"'''', 'k<;! ~ '1., ""Ill.

_ 2 Vo t1 ,----

'7 \leg

rom \/'0 dado pela (1.2.4\,.33), .. 0 valor correspondente ds veloeldade de trans~a~:a,o da bola de bilhar e, pela ,[t2A"37),

if. cV, .•.. 5 t! Co. + R)

1f~ '=. " - Ji .. gt1 .~.- 'V'O _ _____:._

~. '""Cc 7 R

Para t> t1, 0 atrito cmetico e substituido pelo atrit() est4tIoo ea bQ~a e:fl.tra ~roro:!amenro puro, com V ~ V1. e '00,·;;; (lh =' - V'1IR, Ja vimos que, nestas condicdes, nao ha dtss]pa~§o de enerqia, de modo que (I rolamento pure se manteria lndeflnidamente (narealldade, 0 atrito de rolamento eo a. reslstencla doar teriarn de ser levados em conta), Note-se que a velocldade final da bola e proporclonal a anura b + R da tacada acima da mesa de bllhar,

(12.4,41)

11. 5 - ,Mo~lltento angular evelocidade ,alngular

No movlmento plano de urn corpo dg~do simetrico em re]a~a,o (3,,0 eixo de :rotacao I[em particular, na ['Iotaf:(3f!' pura em torno de urn eixoflxo), 0 memento angular L' tern a dIr,e~ao do vetor velocidade ang'ular (i!! ![cf. (12.3.6,))" Em qeral, porem as d:~re~oes dos vetores momenta angular e velocidade angular na.o precisam ser as mesmas,

Urn oxemplo deste resultado e a r()ta!~ao deuma partlcula P de massa m em torno de urn eixo corn velocidade angular ~ cons I ante, mantendo-se a uma distancia p flxa do eixo, cu sej,Si! em movimento circular unlferme, como no caso da funda (pg.13).. Podemes ]mSiginar que Pesta. llqado ao ponte 0' do eixo por uma haste r:~"gida de comprimente p e massa desprezlvel, Para manter a rota<;aol Ii necessario 'que atue sO])!0eP (exerclda pela haste) uma forca !F centrfpeta, de maqnitude ~cf. (4.4,~H)1

U2 . .5.1)

II,) - MOMENT'O ANGULAR E VHO(II DADiE ANGUlAR .N;9

torque e momenta angular em re'.I.a,~a,o a urn ponto O do eixo de rota ~,a.o.

Na fi.gura f2.26,. mantivemos as mesmas notacoes da fi gura 1. 2.1 ~ 0 plan 0 do papel correspon de ao p] ano OO'P daquela Figura. A velocidade v da massa rn ,e urn vetor perpendieular .31.0 plano do papel apentando parauaixo, 0 que indicamos na fl.gura pela notacao ® (a notra((ao() ~O) representaria am vetor apontanoo para dmal.

o memento anqular relative a 0 e

~ = mrx v U2.5.2) que pertence ao plano da figura 1.2.26,. e perpendlcular a or €, teem 0 sentido lndicado no, ft1gur,a. .. Vemos que I efBUvamente naetern a d]rel';ao dew.. Como r e perpendicular a. v, a. magnitude de I. e

J :::: mvr ;:::: moo pr

(12.5.3)

0'

o angulo entre r @ Fee + .. ~ , de modo que a magnitude do torque de .F em relacan a 0 e

A~ra 1226 .Monlenrro angular e veloddade angular,

corn 00 auxilio da (12.5,1). Comparando esta expressao corn. a U2.S.3Je notanda que Go angll.l0 entre as dire90Bs de ro e. ~ e; - a (Fi~l· 12,26t vemos que

(12.$,5.)

Como r x F e (0.>; ] tern a. rnesma d]re~ao e sentido i(perpe:ndi.cu,l,ar 8000 plano. daf'igura, apontando para clma], a lelfunoamentet da dinamica das rotacdes (11.5.16) para este sistema se escreve.finalmente,

Pels U 1.2 .. 81- isto signlfica C[liJel,giraem torno da direcao de w com velocidade angul.ar!!.tJ ..

Consideremcs ag,ota Urn eorpo rIgido iF~gut',a 12.27 Rct~~~lo em rome de umeieo de

que tem urn eixo de slmetrl a, em rotacao :si metrta.

em torno do mesmo.

Alguns €'x.e'mplos estao ilustrados na figura 1.2,27.0 eM esta necessariarnente sobre 0 eixo. evamos tomar a origem 0 no eM .. A cada particula de' massa m situ ada nurn ponte P do corpo, com velocidade de rota-;:aQ v, corresponde por shnetrla urna partlcula de rnesma masse. no ponte Ps, simetrlco de P em relacao ao elxo (F~g. t2.28), com velocidade de rota~a,o v-,,;;; - v, o vetor de posi~ao de P, e r, :::: Z + p:;,;;;;; Z - Pi usando a mesma n()ta~ao da 02.1.3}v A Fi,gllra

A.

~

dl ;;;; 'i ,;;;; (I), x I dt .

U2.S.6)

1

~

J.

t~,

170

Cj].phu~o n - [)~NAN\IO\ DE (OIRP05Ilt.iGIDOS

12,,2:8 mostra as contribulcoes 1 e ~5 das partfculas P e P~1 ao memento angular do corpo r~g:ido em re],a~ a 0 a 0 ~ 0.[1 del e dado pela (~2. 5.2) e Is ~ mrs: x v s' Osvetores 1 e l"~ tem ld e!ntkas componeetes paralslas ao eixo de rotacao .. mas suas ccmponentes perpendiculares a esse eixo sao ]guais e contrarias, de modo qU€ se cancelam .. an so mar as contribulcees de I ,e ~s ao momento angular total L" relative a. 0. logo, continua valendo, como na (12 .. 3.6)}.

02.5.7)

para a rotat;ao de urn corpo rigido sfmetn.co em rela{:ao a um eixo des.imetr:ia, mesmo que adirecao desse eixc nao psrmaneca flxa no espaeo, OllJ seja, mesmo que a d[re~ ao de '00 varie a cadai n stante ...

Em gerat para a rota<;:ao em torno ds urn eixo que na() seja urn eteo de simetriaa reta.~~<) entre L e ~ ebem mats complicada .. 0 que e uma das prlndpals diflculdades no tratamento qeral da dinamica dos corpos dgido.s. Pode-semostrar que para Q'uaiquer corpo riqidn .. mesmo .ass[metrko, sempre esistem tres eixos mutuarnente ortoqenais passando pelo eM tats que, para uma rnta,~ao €1m torno de qualquer um desses tres eixos, L e 001 s.ao paralelos .. Estes eixos chamam-s€ eixo« principa.is, e os mementos de Inercla il, 12,0 13 relatives aos ires elxos prlnclpals chamam-se mementos de inen::ia principals. Asslm, quando 0 corpo esta girando em torno do sixo prlncipal] U:= 11 2,3), seu memento angular e lj:= Ij MI. 'Om eixo de slmetrla de urn corpo l'tgido, palo que acabamos de ver, enecessariamente urn eixo principal,

Conslderemos fmalmente urn haltere, tormado por du as particulas P 1 e P 2; de m esma massa m~ ]Ig adas por urna harra rlqlda de massa desprezlvel, presa por seu centro 0 e formando urn a.rlgulo '0 {FIg. 12.2~9], com ela a uma barra vertical que serve como eixo de rota~ao, 'girancio sohra dols suportes $'1 e 52, (com (!j) ;;;; constante),

p

O momento angular' de cada particula em relacao a 0' se obtern peia mesma construcao da pg. 268 .. As duas partieulas teln 0 mesmo memento angular 1, perque tanto. rccmo vtem sentidos opostos para. as duas massas, Logo, a. momeuto anqulartotalL do sistema. que representamos na Fig. 1.2.29 aplicado no. eM, e L ~ 2,1 e nao tern a d]re~ao de w. Como a 02.5.6) perma nece valida,

O~CM

(1.2.5.8)

slmerrieos.

s]

Conforme tlustrado na Fig. 12.29r 0. vetor L, de maqni tude constants, descreve urn cone em torno de 0Ji, com velocidade angular ,ro. Esse movtmento de rotacso de L em. torno de 00, descrito pela 02.5.81- chama-sa de p:recessao.

a torque 1" na (12.5.8) ,e perpendicular ao plano cia Fi.g. 12.,29 e aponta para cima As for~ a s centrl petas F e - F que am am sabre as d ua s massas, respect! v amen te, formam UIU binario (pg .. 239') cujo torque iT .. Essas forcas sao exercidas sobre as mass as pelo eixo de

1.2.6 - GI n:o.SC6PIIO 211

rotacao .. ,As forcas de ['!ea~,~o sabre 0 etxo sao exercidas nos suportss S'1 e S2 (Fig .. 1.2.29t ori'gi.nandn-se da. asslmetria do sistema em relacao ao eixo de rotacao, Dizemos ijUH3: ha, cJesequHfb.rio dinamico.Em ma,qulnas em rot:ai)(aio rapid-a, reacoes deste tipo des:gastam os suportes e tendem a produzlr ~repid.a'C.ao ou a.te mesmo ruptura, de modo que e lmportante asseg .. ' ura.r 0 eq]uwHbrio, dlnamtco do sistema ..

It 0::

., .2.6 - 'uiroscop;io

o iuqredlente basico de urn g]roscoplo e urn V'oi,an.te, que e urn disco ou roda em ro[a,~ao raplda, ou seja. com energia cinetica de rota\ao multo maier que a energta potencIal gravit3c[ona.l, colocado no centro. d,e uma haste de comprimento 21 (Fig'. 1..2.30), que serve como elxo de rotacao do volante. E tarnbem u m eixo de slmetria e, par consequinte, urn eixo prlncipal, para rotacao em torno dele, 0 memento angular total ,e

(1:2.6 .. 1)

Se flzermos atuar sobre 0 sistema um torque T p:at~Nelo a L {re:presentado na Fig, 12,30 pelo .DfnarioF, - Fl duranteurn mrervaro fie tempo .tit, 0 momence iUlgu~ar L sofre urna variacao

que tern a, dire9ao de L .. correspondendo it rotacao ,e'!11 torno die urn eixo flxo (cf.12.t.6)i)i. Logo,

o e'feito do torque neste caso e aumentar ou diminuir a luagnitude da velocidade angular; QU,

o que € equ]valente, do momento angular L.

Q1U.e acontece se 0 torque aplicado for pe'.rpe.~dicu~ar a dire((ao de l? Para vel:' urn exemplo concreto, ccloquemoa 0 volanteem rota~;ao raplda, corn seu 81XO horeontele 'com ° extreme apoiado num suporte 0 (Fig ... 12 .. 3.'1). 'Iomemos urn sistema de coordenadas com elxo z vertical e eixo y na d.i.:reca()in]da.~. do eixo do volante, Aforca-pesc F'"' Mgk atua no eM do volante (ponto CL fA rea~ao' do suporte 0 Ell uma f:of.;:a - f que.juntamenta com F, forma 11m binario die bra<;o. l' e torque

l' ~-.FU ~ ~.Mgn

(12J5,3).

(~, j.k sao, os versores dos tres eix:os); como 1.::::: I W j)1 temes efetivamente TiL.

Num intervalo de tempo infjjnitesimo L\:t, continua valendo

.'L .~ T;~t == -.M g./ti. o que e Ll.logo,

U2: .. 6 .. 4)

02.6.5)

(12 •. 6 •. 2)

z

r -F

Precessso

/

,/

z

Ripra 12.31 Pl"e'cC'ssao de giimsc6piiO.('OI'II'I elxo horizon ral.

° que si.g nifica que um torque.lL nao a nera .a: mag.n.itude dO' momento angula.r:. mas tao somenfe

171 Capi rlJ~O n - D~ NAM 1( A D E (OR~:VS Ri Gi ~ DOS

a sua dire9ao. Como no mevime.n.tc drcutar unifovme, em que i!l'V _l_ v {Sec. 3.7), 'Ovetor 'l 911ra. nointervalo de tempo ]ofinitflsimo My de urn angu]o fl., (cr. Fig .. 12 .. 31 e (12.6A))

l'lL ",. LAtp == 1"A:t .{... ~ ;; Q;;;;; 1 == MgJ

dt' L 100 ,

Quando 0 eixogi.ra do a.n.guIo Acp~ porem, 0 torque 'r gtra do mesmo angulo, rnantendose constant€: em magnitude. Podemos dizer que ll1persegue~ 'it prccurando altnhar-se com 1', mas 'r mantem-se sempre perpendicular a L de modo que nunca e "aleancado". Como :Q permanece constants na (t2J3.6t 0 eixo descl'eV€ um movimento de precessao em torno da vertical, ou s€!:ja, um movimento circular unlforme com velocidade angular n lmarnendo-se sBIblpre horlzontal) ..

L = ]00.

~'

Na figura 12.31, vemos qUE! 0 sentido cia. rot~.H;:ao ,e positive, de modo que n = nk e ,01 vetor vetoeidade anqularcorrespondente, e temos

.0 qUB tambem correspondea relacao entreos vetores velocidade linear e velocidade angular no movlmento de rota~ao (cf. (11 .2.8J~ v '" ciI'/at .=:00, X r).

A U2.6.7} mostra que omovtmento de precessao do giroscopin em torno da vertical e solucac das equac6es de rnovfrnento (au seja satisfaz 3. lei fundamenta] 1(1 1.S., 16)1 da dinamica das rota~6est mas nao mostra como este movimento e estabelecldo a partir de deterrninadas ccndicoes imciais, problema que discutirernos mals adiante. Antes de faze-to, varnos estender 0 tratamento anterior, dentro do mesmo esplrltuao case que 0 eixo do giroscop[o forma urn angu]o 19 qualquer CDm a vertical 1(0. case ja tratado, em que 0 eixo e borizontal, corresponde a 9 == ~l2J A magnitude do torque passa a set (Filg. 12.32).

1';;;;; MgJ sen 19

U2.6.S)

Figura 12:32 Giros:c6pio rom eixo indinado, PO]S 0 brace do. binario e l sens. 0 vetor 'f IE: ainda

perpendicular eo plano deflnido par F == mg e par L == 100 r de modo que .8L == "rAt Ie alnda perpendicular a 1; logo, a (12.6.5) permanece va]icia.. A magnitude de L se mantemconstante, e 0 vetor L precessa em. torno da vertical Oz, descrevendo urn cone de angu]o de abertura at com (cr. FIg. 12,32)

AI:;;;; L sene .ilAp == ·tL\t o que da a velocidade angular de precessao

~1.2 .. 6 .. 9)

dqJ' t 1\1gJ sen 91 Mgl

0.--- :;;;; ==

,- dt - L sen e lro sen e ,.

lID

identicaa (12.16.'13). Vemos tambem que

t == nl sen €ll:= IfiX q

12.6 - GIR05COPIO 17"3

mostrando que a equacao basica 02.It.l.7J do mcvlmanto die precessso do gh'osc6pio permanece va lida pa ra !e, qu alq u.€r~:

Este resultado pode ser comparado corn a (12.5.8), que tambern descreve urn movimento de precessac,

A outra equacao fundamental U2.3.BJ cia dinamica des corpos dgjdos, relativa ao movimente de translacao do eM, nao fo.f considerada neste tratamento. No mcvtmento de precessso, 0 eM do giroscopio descreve urn movlmento circular uniforme de velcctdade angu]ar Q em torno da vertical que passa pela base de apoio. A forca centripeta eorrespondente como no exemplo do haltere (pg. 270), ,e exerdda pelo suporte, como torca de rea<;ao provocada pelo desequilibrio dinamlco do sistema. Esta forca nao foi representada nas fi'~ruras 1.2.3"1 e 12.321 onde indlcamos, no ponte de apoto 0,. somente a reaGao vertical. - F a forca-peso F. A resultante destas duas forces ,e nula, e nao contrtbul portanto ao movimento de translacao do eM. Por outro lado, a forca de reacao centripeta esta aplicada no ponto de apolo 0, die modo que nao contribulao torque tornado em relacao a. este ponte.

Pre('€5siio regula If'

A analise precedente nao e inteiramente correta, pols nao leva em conta que a velocidade anqular de prec@:ssB.o U tml1b€m coutribui?ara. c m;{)memto angular total L Levando em conta este efeito, vamos vel" que ele altera liqeirarnente a expressao obtida para a velocldade anqular de precessao OJ' para e;t 1[/2.,

Con forme rnostra a Fig " 12"33:r {; conveniente decompor n numa cornponente (02, perpendiculara ,dJre'GaoinSiRriltar!l!ea do eixo do glroscopio .. e numa components na di.I'Ie~ao do eixo, que se soma iii velocidade anqulartntrfnsecaPspln "l do volante em torno deste eixo, pam dar a velocidade angular .r€suJtante '001 ao lonqo do eixo, Not€" que

(12J3. 1. 1)

A vantage-Ill desta decomposicao e que 1W12 corresponds a uma rotacao em torno de urn eixo 2 (Fig. 12.34) que e tambem um eixo de simetrla do g]r{)scoplo, como. 0 eixo 1 no qual se encalxa 0 volante, Logo, tanto 0 elxo 1 como 0 eixo 2 sao dXDS prindpais (pg. 2(0), de modo que os mementos anqulares associados as componentes 001 e !W:2_ sao paralelos a essas L!.;re!g6es: II == 11 ()j1. e L2 ::: i2 00<2, onde 11 e 12 sao os mementos de lnercta prlnclpais ccrrespondentes, Ii. e o que chamamos de I na (12.6.1J. Gera~mente, tem-se

i-« It

, ,.

gifQ:sc6p~.Q

, I

o

po is 0 volante dE-v~" ter mom en to de mercia elevado em relacao ao e ixo d e rotal~,a 0 do g.irosco pto, o momenta anqular total e

flgu'r3. 11.3:j. Corn POj ten res da veil.ocud.llde augular de precessao,

Figura 12.34 E i xes princi pais .

274 C<lptlmllol2 - DIINArv\IICA D[ COIRPOS RkillDOS

l = L~ + L2: = J~t»~2: + 12~'2

de modo que niio ,e paraleloa tt),'1 contorme haviamos sunesto.

A equacso de precessso fica

dL .... . ~

1:::::::' _ <=nxL"" 110x,0j1 + l::,tnx tIlIz

,at·

(U:.S.13)

U2.6.14]1

A f],gura 12,,35 mostra que

figlJ,m, 11.,35 (omp(l~HmreS do momenee

imgu lar; .

:In X ~ I == HIDl sen c9' ~nx 00'21 == O;m2 cos e

e qu,e .n x tt)'1 aponta para baixo [,®) e n :or oM2 para cima (0). Logo, levando em conta 8i 02.6J3). obtemos

1 + M g.l sen €I =11.Qi!)1 sen 'El' - .r 20ro;r(O'~H~ (12,,16,.15)

Suhstltuindo ill;;! peta (12'li.,t1)'e' cancelando 0 fawr comum sene"a [-1..2,ti 1.5)1 da

U2.,6.1l6j

angU],8W ds precessao n"

Para a.~ 1f12~ 0 it1timo tertno da (12.6,,16) se anula, e obternos

Q;~.,Mgi l,(!),

que equlvaleao resultado anterior' (12"fkSl. pols 0 [lao. tern neste rasa nenhuma cemponente an Iongo do eixo do g~I"Os'c6p'[o.

Para a#- 1'[./2, a (12Jl~6) e uma equacao do 2~ grau em,~ de modo que ha duas raises, Levando em coma que 12« It .. e que 0 2~ membra da (12.1111.7) e 9,eralmente « (1)1 (a ve'loddade angular de precessao para a ;;;; 1[12' e multo menor que 0. "spin" do girQso6pio), podemos vsriflcar que uma dessas ralz:es e IDlJ]b] proxima da ('12.111'1'7):

pols 0 oltImotermo cia [1.2,6.16J' e desoreslvel nestas dreunstancias,

A outra ralz ~, e » fL de modo que pode ser ohtida desprezando 0 tel memhro da (12: ... 6.16).::,

- J1oo1

:Q;+= . _.. '. »'@l~ lzcn:S9

IEsta solucao represents urn segundo, tipo de' precessao, com velecidade anqular multo maier que a do 'g']wsc6pio em torno do eixo, que € extrernamente diUc]l d,e observer, pols exigirw,aJ urn ajuste multo especial das cOrldj~6es inlelals.

A precessao observada comumente corresponde ii, raiz {O __ € ehama-se precessa,(l reg~i!a~f do glI"Osc6pio. A (12.6.,6)" embora nao seja exata para 8 ~ 1fi1,2~ e uma excelente aproximacao da velocldade angular de precessao,

(12:,.tt19)

12.1 - rrmos Gm:.oscOrl(OS E APLKA(OES 175

Usualmente, comomostra a (12.!6.18), a precessao e bern mais lenta que a rotacao do giroscop]O em tome de seu eixo, Este resultado se exprime pela condh;ao

Il<ii » .MgI

~.12.6 .. 20)

ou seja, a enerqia dnetlca de" rotr.acao e multo maior que a enerqia potencial grav[tadonal do glrosc6pio na poslcao vertical CFlg. 12,.30), Temos asslm urn criterlo preclso do que slqniflca "rot3't;:,ao raplda", contorme ja menclonado no infcio desta Se~ao"

1!2t.7 - Efeitos gtroscopkos e aplicacoes fa) EFeltoiS giroscopitcos

Consideremos urn girosc:opio montado utllizando a suspensso tipo Cardan, ilustrada na Fiq. 12.36~ que permite rctacoes livres em torno dos tr~s elxos ortog"onais O'x, Oy, OZrfa.cu~ta:ndo 810 sistema assumfr qualquer orieFltacao no espaco, lniclalmente, colocamas 0 g[rosc6p~o naposi'9ao norma!,. rnostrada na figu~· ra, com .0 volante em rotacao raplda em toruo de Ox. a eixo do volante esta presoao anel interne, que estd inidalmente no planohorizontal Oxy .. O anel interne esta suspenso do anel externo. de forma a poder-qlrar livremente em torno de Oy. Flnalrnente, 0 anel externo esta encaixado no suporte 5}. de forma a poder g[rar livremente em torno de OZI e esta inicialmente ]10 plene Oyz.

S e pres s lonarrnos 0 a nel intern 0 para ba lxo t

H~ra 12.:1-6 S L!S pe nsa:o Cardan. exercendo uma for~a vertical F, no ponte A {Fi.g.t au,

o que e equlvalente, se suspendemos um peso 110 elxo do volante, que acontece? A snuacao e equIvaien~ea cia pg. 271; 0 torque 1· devldo afiv tern a d]re~aJo Jlt 0 mesmo acontecendo portanto comal, ~ "fll.t!~.ogOj em ~l!.lIg.ar de fazer descer 0 anel mterno, 0 efeito produzlde e uma rotacao do anel exrerne em. torno de .oz, ou seja, urn movimento de precessaorecular,

Partindn novamente da po:s.i~ao normal, procuraremos a.g'ora. pressionar 0 anel exremo de forma a fal'Je-lo gkar em tome de Oz, aplicande par exemplo uma forca hcrtzontal f~ no ponte B (Fig.,. 12 .. 36). 0 torque 'l" coerespondente, e por consequinte .4l == "f~.tf tern a cUrecao de Oz .. Logo, por um raciodnio analogo ao da pg". 271. vemos que 0 efeito e tevar oeixo do volante, e por consecutnte 0 ariel interno! para dma, salndo do plano horizontal.

Se manttvermos a pressao no ponte B enquanto <0 anel interne val subindo a resistencia oposta pelo anel extemoval dlmmulndc: quando 0 anel i .. nterno esta proximo da vertical 0 anel externo tambem entra emrotaca« e ambos acabam girando em tome de Oz, com 0 eixo do volante tambem vertical,

Volante

externo

A velocidade angular n de rota,cao dos aneis tern a mesma dtrecaoe s:entf.cJo que a velocklade angular ro cia rotacao nipida do volantacomo e fadl verificar pelo sentido de .~l durante 0 processo acima descrtto .. Foucault chamoua atencao sabre €ste efeito, 12m termos da tendenc.ia dos: spins (assoelados, no case, a ,(0 e fill de se a1inharern paralelamente e no mesmo sentido,

Se prendemos <0 anel interne 310 externo, fOf<;nndo 0 anel interne ,(1 perrnanecer no plano horizontal, o efeito ,glroscbpko desaparece: a pressao horizontal faz gi.rar <0 anel externo como se 0< volante em rotacao nao existisse.

176 Cap[mlolll- ~)INAN\ICA [)'E G()I\I'05 IRIIGIIDOS

(b) ApUc~r6les

Se reduzirmos ao mlntmo 0 atrito des rolamentos nos piv6s de suspensao do gimsc6pio, o volante se torna pratkamsnte lmune a torques externos, que nao lhe podem sertransmitldos Logo .. seu memento anqular seconserva, inclusive em dire~aoe' sentldo. Por conseauiute..s di,.er;iio do ebw do v,ulante perm~l1ece .fix~ lloespa~o ![com respelto a urn sistema inerctal. associado. por exemplo ,~s estrelas flxasl, 0 estaheleetmento de uma tal dire~ao de referenda tern grande uttlldade p.aI',8J a naveqacao martttrna e aerea Girosc6pi.os: podem ser usados para corr['gir automaticamente a rota [navegafao l!1erd~ll

F ou cault u tilizoua invariancia CIa. direcao do eixo man a variante de sua celebre experiencfa do pendulo, demonstrandoa rotacao da Terra com 0 auxilio de urn 'giroscopio,

Consldsremos urn girosc6p~.o colocado no equador na poskac A '[Hg. 1.2.37). com sell eixo ao longD da horizontal Oeste ~ Leste ness a. posi~atO, Seis horus mais tarde, a rotacao da Terra. llera transportado 0 girosc6pID para a, posic;~i.o B da 'i].g"1!Jra. 0 seu elxo continua apontando para a. mesma d[],\B~~lo no espaco, mas essa dhec;a,o e aqora a da vertical no ponte R

Suponharnos agora que 0 giroscopioJ. em ]u'gar da suspensao tipo Cardan, e montado de tal forma que seu eixo ,e forcado a permanecer na horizontal (por exemplo, com a base flutuando num llquidol ,. Se a. posi~ao inicial for novamente 0 po 11 to A, com 0 eixo apontando ao lonqo da horizontal Oeste -sLeste (fig. 12.37)J a rotacao da terra faz girar 0 plano horizontal, produzindo sobre 0 giroscbpio urn torque que tenderia a transporter 0 elxo na direcao da rotacao da Terra, ou seja, lim torque-r paralelca dlrecao SuI ~ Norte. A $itua~ioe ana.1oga a dlscutida na pg', anterior: oeixo do girlOsoopio gira a.te que 0 seu spin seja paralelo ao da Terra, em seja, ate alinhar-se com a direc;;ao SuI ---7 Norte. Este e o principle da .. bus$o.lagiroscopica. Note que, ao contrarto de lima aqulhaimantada, a bussola 'gtr-osclopi.ca aponta parao P'O]'C norte verdadelro (pg, 1B6) e n3.0 para o ma'gne,'tico. n.~.IO estando pols suieita a. anomalies locals do campo maqnetico.

O pUiJa (Fig. 12.38) ,e urn ,giroscoplo bern famniat, cujo movimento de precessao ,e .anal.OtQto aoque foi tratado it p'g. 272~ 0 torque sendo devido a force-peso.

Urn motocicllsta que quer virar a direlta mcllna o corpo e a motocicleta para a dire uta, utilizando 11M. e'feH(~ ,gi.fIOSClopiCto. 0 memento anqular' devldo a rota<;:ao das rodas ,e elevado, 0 torque' devido aforcapeso' da rcda dianteira [Fig. 12.39, hd) em rela<;:3o ao ponte die contato 0 com aestrada J.eVIl. a roda a precessar.produzindo oefsito deseiado: vlrar a d]mita tEl Fig. 12.39,. (b) .. mostra 0 que acontece, vlsto de dma). No cas 0 de uma bicicleta 0 momenta an'gular ,e' muito menor e (I efeito gjrosoopicoe multo menos pronunclado: alem de inclinar 0 corpo, 0 ciclista vira 0 guidaio.

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12'.7 ~- HEIITOS GIROSU)PKOS E A.PUCA(t)ES 177

(c) [Nu'ta~io

,AilJ d]scutir 0 movlmenrc de precessao regulab'(pgs, 212-273)1. ebservamos que ele satlsfaz as eqUJM;o,SS de movimento. mas nao mostremos como ele "lJ(J!~ ser esta!0e1e.ddot Fiem qua'. e o efelto das cond.i~oesinidais.

Voltemosa ccnslderar 0 volante com eixo horizcntal e €xtremo apoiado num suporte lP91 .. 271). Que acontece se 0 extreme livre for solto Jnlcialmente ern repouso {por exernplo.se o estamos sequrando e Iarqamos no instanre inieiaU? Se 0 volanre nan estivesse en"], rcHa~ant e obvio que 0 eixo simplesmente calria, sob a a,~.ao do to.rque associadc (.{)!m, afo'li\-&~plesQ,

Com o votante ern rot8i~ao}' se 0 extreme livre ,e

solto inicialmente eiFn. repouso, no pontoA, acontece . .::

c que ~s ta I n.dJeado nafigur,8I12 .4Q~ ern} u gal" de en trar sirnplesmente ern precessao, 0 eixo executa UUl movimento mals cornpltcado, 810 meS:1'Il1'0' tempo em que precessa, desce e sobe alternativamenre, des-crevendo urn movlmento oscilatorio conbecido como rmta~&o. Para u .. rn volante em rota<;ao rapida, a. oscl-lacao e taD rapida e de amplitude Hio pequena que e' difjci[mente percepnvel, mas ,e f-at]1 nota-la quando a velocidade

de ro[a~8to e mais balxa. Asstro, urn. exem~ofammaF Figuni'l W2,4<1 l\lutOl,pio.

de nuta~ao e 0 do pHiXl que "cabeceia" em seu movi-

mente de precessao, a rnedida que vai perando,

Para cornpreendera origern cit} nutaeao, vejarnos '0 que acontece ,Si partir da posi·cao inicial, Para que 0 extreme livre entrasse lmediatamente ern precessao reeular, corn a velocidade angu Ia r n dad a pe],[j (1:2.5.6 t ssria precise que ete ja fosse sn'\to corn €:'Ssa v~'ocl,dad e, 0 U seia, dando-ihe prectsamente ° impulso lateral correspondente, come ere e' sol to' partlndo do. repouso, a velecldade angular de precessao d\flldt e zero inlcialmente, 0 efelro do torque gra vlta(~.ona] e en tan 0 que se es pera intllmvam erne: 0 ex rremo OUvre co meca a cab" desc end 0 abalxo de sua pos~~ioin.ic:ial horizontal no ponte A (Fig. 12.40).

Assl.ITI que 0 eixo (in volante desce abaixo do plano hod? .. ,ontat 0 sisterua.adql\~.re \Ulla componente nao-nuia de memento angular vertical 1..z,' devldo a proje~ao (negahva] do mornento angu],8Jl' do volante scbre a elxoz (cf. Fug., 1203.3). Mas as forcas <C~1!Je atuam sobre 0 sistema, inclusive a reacso no slilporte {cf" pg. 2.73}, l\-a.O e:xercem nenhum torque na d]re"f3,tl, l: ott ;;;: 0., Logo, 0 .momenta angular total na di.re(ijo Z se cons-enta", e a componente neqativa adquirida pela queda do €'ixo tem de ser com pens ada por uma cornponente poslrlva, iqual e contraria: esta i a ur'19efU1 do movirnento de prece5sao. com dcpJdt.> n .. A situacao e anaJOfJa a do banqulnho que entra emrotacao, no exemplo da pg. 240.

A medlda que 0 elxo val caindo, a velocidade an-

gular de precessao vai au rnentando, eacaba ultrapas-

sando o valor:Q cia precessao reqular que pede ser

mantlda pelo torque g,ravitacIQnat dlade pe~an2 .. S.,,6}"

Ern vista. dlsso, 0 eixo comeca a subir novarnente, e

dr.pld't vai dimlnutndo. ate que volta a posi~a.o hori-

'lont-a] eo clr\f)' se rermcia, prcduzindo as oscHa'poes caracteristlcas da nutacao, a graf]co do ~ng[t!o de queda 9! ahalxo da horizontal ern .fum;;:a~o de ql (veja F]Q1. 12.3,2), euma especie de cicloide, conforme llustrado no. figaura "12.4] [e tam hem a curva descrtta pelo extrema Uvre do eixo], 0' valor mediQ dQ ang1J1Q de-queda corresponds predsamente a velccidade de precsssao regular .0,

178 Capitulo 11- D~NfI.NiIKA DE CORK")) fdGIDOS

Dutra forma de compreender este resultado e em termos de conservacao da enerqla Ouando sonamos 0 extreme livre lnlcialmente ern repouso, 0 sistema tern a enerpia cinetlca de rotacao assoclada 010 spin do volante e energia potencial gravitacionat Entretanto r 0 eixo nao pode permanecer na horizontal e entrar em precessao. porque Ihe falta a en.ergia clnetica adicional de rotacao assodada a precessao, E a. enerula potencial g,Clflha atraves da queda abaixo da honzontal que se converte em enerqla clnetica de precessao, A variacao de enerqia potencial associada ao a.ngu]o rnedio de queda 90 corresponde a energia cinetica da precessao regular.

A Terra tambern se comporta como urn girosc6- pic, devido a sell movirnento de rotacao 'em torno do eixo, Se fosse perfeitamenteesferica, a a~ao gr,8Jvitaoonal do Sol equlvaleria apenas it forca gravltadOnat do Sol apllcada no centro da Terra, S abemos. porern (pg. 202)t que a Terra e urn esferoide oblate. COm eixo derotarao mclinado de e "" 23E5° em .I'€].a~;lo ao plano da ecliptlca.Ha portanto uma protuberancia de rnassa equatorial '(somhreada na figural. A fiqura mostra a sltl1a~:[i.o num solsticio, €m qu-e a PI'()tubera nci a. B esta rn ais proxirn a do Sol e A m ais afas t ad a; num equlneclo, H djre~ao do Sol seria perpendicular 00 plano da figura e A e .B estarlam ['Qualmente afastadas do Sol (cf Fig" 10.10). Como B esta mais proximo do Sol na situacao cia fjgura .. a fOfV,aJ de arracao correspondente F + tlF ,e malor do que a torca F no centro 0' da Terra! e eS;~R per sua VBZ e maior que a fon;;a f - jjf' na protuberancia A mals afastada do SoL As forcas residuals + .tlF e - .tlF nas duas protuberancias constituem urn torque. que renderia a faze!' ,girar as protuberancias, sprcxlmando-as de plano da ecliptica (cf, Hg. ~O,21J. 0 vetor 'T correspondente e' perpendicular ao plano da f]'9u.r,a 12.43 e aponta para cirna, Como no exemplo do giroscopio da pg, 212,0 resultado e uma precessao do elxo de rotacao da Terra em torno da normal Oz ao plano da ellptica, descrevendo urn cone de angu~o a; e a precessao dos

.,.

, ,

L == 1m

~,,---------f'--------l. -(110 Sol}

N a pratica ... 0 atrito no suportsdo eixo amortece a amplitude da nutacso, de modo que a trajetoria real e do tipo ilustrada na Fig", 12A2 ... eacaba por reduzirsea precessao te9u~ar - com 0 eixo no ,angulo eo abalxo da horizontal.

A velocidade angular de precessao e dada pela expressao mnha segumte a (12.13.91)1

(12.1,1)

se 0 torque-r eeonstante. N,ao eo casoaquh t e maximo nos solstlctos e se .8ilUIJ]a nos equlnodos, mas procuraremos estlmar fl, tornando urn valor mediopara t,

Obtem-se urna estimativa (urn tanto grosseira) do torque imaginando a maSSE! 6m da protuber ancia equatorial concentrada apenas nos pontes A ,e B do

12} - rrurcs ·GIIR05COPIC05 t ArLlCA(.{1E) 279

equador, divMJda em duas massas iguai.s ArnJ2, formanuo uma especie de haltere (Hg.12.44). Se Rea distaneia do Sol ao centro 0 da Terra, as dlstandas a A e B sao R + ..ill e R - Llli, respectivamente, onde (fi.guf'a)

.AR' ;;;: Rr cos a .Rysendo 0 raio da Terra. Aalra~,ao do Sol em Be GM ,.1lli.I.

F = s 2

B ,tR ~ AR)2

U2.7.2~

e em Af

GM .Ml

F =: . S 2:

. II (R + £!.R)2

onde Ms e a massa do Sol eGa constante gravi.tacional. Logo,

2AF;;;; Fa - FA= GM'sL1m. [(H + &R)29- {fl' - J.Rt]

2 (R -t LtR)- (R - iR)-

':.R~

JiL'G "R M.~ lJor ;;;; .' ~ llnll!i .' .: -3.'

Ff'

(12:.7 .. 3)1

onde utiliaarnes ofa to de que e An -ecc R.

o brace de alavanca do DInario e dado por (Fig. 12.44)1

CD~ 2Rr sen e

de modo que, levando em conte a U2.7.2J, 0 torque seria dado par

(12:.1.4)

_.. .,' 2' .. " ....• ..•. •. _M~

CD· AF ;;;;; ,2GRr sen e cos e ·am ---::;;-.'

.R<i

Na realidade, a massa Am da protuberancia esta distrlbuida numa falxa em. torno do equador; emluqarde concentrada, CO 1110 ]1.0 modele do haltere: ]5S0 reduz tanto (I valormedto de AR como 0 brace die alavanca. Alem disso, calculamoso torque maximo (nos soistfcios), .0 valor medio an lonqo do ano e menor, 'Iodos esses fatores reduzern 0 torque medic, e urn calculo bemmais diffcil mostra qU.e- 0 fetor de reducao e '"" 31ft de modo que, finalrneote,

3 £: . M

T_~ = -GRr' sen 19 cos ij 8lTI------;-.5 02.7.6)

~ 4 . R~

(12:,.7.5)

eo torque- media devido ao Sol. Entretanto, e preclso levar em conta tambem 0 torque devido aatra~ao gravitaclona~. da Lua que se soma ao do Sol. 0 calculo e ldentico.bastando subStltU]f Ms par ML (massa da Lual e R par HI.. (distancia Terra-Lua), 0 torque medic resultants e

-- 3 G'" .;;:.. .... (M~MI 1

1~ 1, +<L ~ 4Rr sen a cos Slim R' + RI .•

(12.7.n

Esta expressao deve ser subsuuuda na (12.7.1)J. onde (d. (12.,2:,.10.))

- 2·-.2 J""'SMJRr

180 C1!pimlo 12 - DINAro\l(A DE CORiPOS RIC1IDC6

MT sendo a. rnassa cia Terra. Levando em conta J elipticidade da Terra, pode-seestimar que

_r-.. .r AI. ,'i

'I Iv "

hi... :; j Q.-'._,

..-_ ... ~.L..,...-. - ,I

l'~.JI!

~" J",

e a fr,a~ao ria. massa que corresponde it protuberancia eq uatorial, Efetuando as substituicees

e simplificando, ohtemos, finalrnente,

8m 8

-""-~

MJ 3.fl4!O

(1.2.7 .. Hl'

:0::;:;: .1 .•.. 5.. G cos 9 ( M. s. + ML J ..

3.040 . (Q R3Rr

{12.1 .. 10}

onde.

G· 6·67· 010-111 3; k 0 '!

~ .0· 'J. 0 .:x . 0 m· 00·.9 s- ,

. 2.1:0 ~.. 10· -'5 -1.

OO"":--:--~· , xt s

1 dia

M [_ ;;::. 7x 1022 kg,

Substituindo esses valores na expressao acima (note que a. con tribu]~ao da Lua ,e aproximadamente duas V'E'Z&'S a do Sot devldo 8 sua proximidadel, obtemos

r._.,."" 7.9 .. " x ~1,1i"I.1 -12 ",-1 l ,21I ·S .10 n11

u ,"'. WU '" ., (Yroces$au:::: Q "". x. IJ' S

o que corresponds a urn periodo de precessao de« 26.,00:0 anos, de acordo com 0 ohservado (pag' .. 202]. Newton obteve este resultadot

Alem da precessao, ocorre tambem o fenemeno da rr; tacao. produzindo pequenas oscilacbes da dire<;ilo do eixo terrestre,

J.2 ~8 - IEstatka decorpos rfgidos

As equacoes de rnovirnento de urn corpo rigido (Sees .. 11.5, 12.3) sao

d~ N

I. P = ~ F~e};U =: F~e-Jd) ot ~ r

j.,;1

(12.8.2:~

onde a prirneira descreve a translacao do eM e a segunda a rotacso em torno do eM.

Urn caso particulare 0 do equUfbrio r deflnldo pelo anulamento do 1.0 mernbro de ambas as equacces, que irnplica P == Po [mcvimento retilmeo uniformej e .l/ ~ 4. (rota~ao uniforme), ambos constantes. Na pratica tornamos em geral Po = Lo·::::: {), correspondendo a um COl'pO em repouso: neste caso temos equillbrio esta'ticQ,

Ternes portanto comocondif6es necessarias e suiiciemes de equilfbrio de urn cotpo rfgido que a resuftante das for,gasexter:n8s se an111e e que a r€'suUante oos torques exrernos em relaqao ao eM sa amJle. Masja vlmos (pg .. 238) que, quando a resultarue das fcrcas externas e nula, 0 torque resultants e independente do ponte em re~a~ao 1:10 qual e calculado, Loqo, podemos reformular as condlcoes de equilihrio como;

Ill, S - [STA He A DE (ORI~OS, RIG I DOS .2 81

• F=LFi=O

i

l' '= 2, Tj = 0 i

f1,2.B,3)!

onde suprimimos a notacao "[ext)", entenderido-se que as fon;:asconsiderad.as sa~) externas. Assi m, pa'f1i1 .Q eqlJil.ibrj'o de u m Darpa l'!g,j1d(}~ (;'l necessaria e suiicies: te que' se anulema resulta.nte dss fOt'f,ti'5 ext,emas e o torque res'I1}ta'nte em te.la~ao iii urn dado ,ponto~ que ]Jade ser esoo,r.hido a.rbitra flam e,nte..

Como cada vetor ternS componentes cartesianas. as 02.8.3) represenram 'em geral, um sistema deS equaeoes escalares slmultaneas, Urn case particular mats simples e 0 de ,flJr~as coplan.sre's r ou seja, quando, as fOf'i~,8JS externas atuam 111.0 mesmo plano ~'que pedemos tomar como plano fAY)!)' Neste case, 0 equilibrio e urn case particular' do movlmento plano (Se~. 12.3)1,. e as (12.3.3]! e (12.3.4), mostram que as condicees de equllibrio se s.irnp]iUcam, reduzindoseas 3 equacees escalares

[12.8.4)

Dots sistemas detorcas dizem-se equivaientes quando tsm a mesma resultante e 0 mesmo torque resultante em r-e;la<;8J'o a q u alquer ponto (para i sto, pela ('1 ~ . 5 ".23)~ basta que' ten h am rnesmo torque resultants em relaC;a,o a urn dado ponte). Loqo, para varlflcar se urn corpo dgjdo esta em equllfbric sob a~ao de urn dado sistema de' forcas, podemos substituf-lo par qua~quer sistema equivalente, 0 que e utilizado para slmpliflcar 0 problema.

Exemp.lo: Centro de gravid'ade

Vlmes as P9·s. 259-26.0 que, para urn sistema qualquer de particulas, 0 torque das forcas grav.i~ tacionais (forcas-peso) em rela.'gao a u m ponte arbltrario e 0 mesmo que se a resultante das Jorcaspeso que atuam sohre todas as partlculas do sistema estivesse aplicada no, eM. Loqo.o sistema de 'for-.;as~ peso e ,equiva'1,~nte a resultante (peso do corpol aplicada no. CM,(,Iueie tamhem o centro de gravidade .. Este resultado ,e a base de urn metodo pratico de determleacao do centro de gravidade de urn corpo (Fi.g .. 12.45~1,

figLlm12.4-:-:5 IDNe rrn i Il~]~-;ftO do centro de gr~JV~d~ld e.

Se 0 corpo ie suspenso por um de seus pontes, na poslcao de equiIJb]"i<c), e; preclso que a ~€ns~o- P do no de suspensao tenha rnesma linh3 de' a~,a'o que a forca-peso P docorpo aplicada nocentro de 'grav~dade G (porque na'o apenas a. resultante, mas tambem 0 torque resultante dessas duas forcas dave S.e-F nulol. Loqo. 0 prolonqarnento do fio (verticaJ pelo ponte de suspensao) passa per G, e basta suspender 0 corpo de dots pontes diterentes para determiner '0 centro de 'grav~dacie~ como ponte delntersecao das duas verticals que passam pe los: po ntos de su spensao.

Ern. gen:l.l, ao estudar 0 equllibrlo de um corpo rig1ido sob a .a~ao de urn dado sistema de forcas, temos de conslderar os poato« de ap1ica~,ao das foreas, porque, se deslocarmos os pontes de apl.icaH;;ao. embora isto nao altere a resultante, pede alterar 0 torque resulranie. Entrerante, pela (11 "3A31, 0 torque nao se altera se desdzarmos a fo~~a ao Jongo de.sua Jinha de a9,ao, pOls lsso 11,~O altera 0 brace de aJaV3JI'11C8" Pot isto, as vezes se dlz que foreas aplicadas a

r

282 C~pimllo 12 - DIINAMKA DE (OR~OS RiiGID05

urn corpo r~gido sao "vetores deslizantes", pols obtemos um sistema de forcas equivalente deslizando forcas ao lonqe de suas llnhas de a~a.o. Assirn, s€' as linhas de a~a:o das duas forcasF, eFv aplicadas nos pontes A e B (F]g. 12.46), sao ecncerrentes, podemos s\..'\.br,t~\.\J'.-las peJa resu\tm'cte R:;;;. F'l +F2r 'ap~h:.ada no ponte P de interseccao das duas linhas de a~ao, obtendo um sistemaequivalente,

Figrotra12.fG Res u II 1:8Jii:11 c€' de duasforras, A~avan,(a ::

F I" 'U,

- J '-',2=- n

Neste Ci:UlO, as forcas que atuam (desprezando 0 peso da alavaneal sao os pesos F1,e F.2t suspensos nas extremidades. e a reagan - R no ponte d€ apoio 0., Para ecullibrlo, devemoster

(12.,8.5}

F:;: Ell tcmando torques em relacao ao ponte de a polo"

f l

(12.8.6)

'0 que d.a a va.ntagem mecsnlca d.a alavanca,

Ao mesmo tempo, como=F equllibra a resultante das forces paralelas fl e F2, vemos que 0 sistema de duas forcas paralelasP, e F,2t apllcadas nos pontes A e B de Urn COtpO dgido ,e equivalentea resultanteR == F1 + f2 aplicada no ponte 0, interne ao seqmento AB ', que dlvide esscseqmento na razao dada pel a 1[12.8:.6) (eemposkao de forcas paralelas), No case particular da :for~a.-peSQ" 0 e 0 centro de g:ruvi,e,i,ade do sistema. Se tiverrnos mais de duasfcrcas paralelas, podemoslrcompcndo-a duas a dUdS.

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Fi.gtIlra 1.2.48 1\E'S.llll ~[jjlnllX',

Exemplos

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--.tjo.,X

p

1) Conslderemos a estrutura ilustrada nan~r~.u'.a 1.2,.49: um mastro pesado AR de peso P, 'esta preSQ:2l Uffia pafed~ per umaart]cu~ayao A. e e mantido suspenso na horizontal per urn :Fio Be de, massa desprezfvel, prese ~ parede em C Alem da Jorca-peso Piatuam sobree mastro a tracao Fit dirigida aolonqo do fie ,es:t[cador que f3JZ urn ang:ulo acorn a horizontal, e a reacso F1 na articulacao. 0 problema e determlnar F1 e F2.

A ~(Jrq~-pes 0 P e SHlia.pHCBI da ncce ntro G do mastro, Tornando torques em rela\:ao f] A, us (12,8,,4} dao U sendo 0 comprtmenro do mastro):

1 ~

--p+U~:~~\) = a

,2 <."

{. p

.... F2y;;;; '2

(12,.8, i)

U2.8.B)

Fix+F" =0 {Fix ~-F"x =- ~ cotg" pois ,F2/F2y:: (:otg (t, As (~2"8.7) a (12Jl9) deterrnlnam todas as compcnentes de Fl e F2:.

A solucao mostra que a linha de al~ao de .1F1 aponta para 0 pO"'!I.~(), Dr lnterseccao corn 0 flo cia ltnha de acao da forca-pesoP (Fj tambemforma urn angu~o 0: com a. horizontal], Poderiames ter previsto este r€su]lado, pols FI, F2 e P sao vetores deslizantes e devemter resultante nula, formando portanto urn "poliqono de forcas" fechado, no caso, e urn trian.gll.llo isosceles, indlcado em linha lnterrompida, com oriqem em Gt nafiqura 12A9. 0 problema. poderia ter si do reso lv ida. 9 raflca mente, a parti r destas co ns id el"flJ'~6'es.

Consldeeemos urn cerpo pesado que se sustenta num plano horizontal. sobre vartos pon tos de apolo (como. urna mesa) . As rea-;:6,es nos pontes deapoto sao todss verticals, E Eacil ve~, COITIpondo-as (h1l3S a duasIpq, anterior), que a resultante R dessas forcas paralelas esta apllcada nurn ponte 0' iflter110 a.Ql.fpo~[gono de sustentacao"cujos vertices s,ao os pontes de apolo {f]'g.

1,2,,50~1, Como R tem de equillbrar a forca-peso, F:igl!.lra 12.50 n)llligno de Sus[t'~ua~ilo"

~~p1il:.adll nocentro degravldad,e; a Cond198Jo die equuibrio e que a Jinha cia a9ao.eta fon;rllpeso (vertical pelo centro de gravidade)' passe por dentm do po.ligono de s!1stentaqao.

2)

R

Se quisermos determiner asreacoes nos pontes de apoto.Isto e fa,en para. 3 pontes de apclo, porque as (12"8,,,3) dao 3 equ~~oes escalares (vlerifique!), mas 0 problema se torna Indeterminado para mats de 3 pontes de apoio, porque 0 mimero de inc6gnilas. e superior ao rnimero de equaeees (sabemos que bastam 3, pes para susrentar uma mesa), Analoqamente, se 0 rnastro do exernplc 1 for cimentado a parede no ponte A" 0 que permiUri8, sustenta-lo sem 0 auxiHo do no, torna-seirnposslvel determiner a tracao no flo a partir das equacoes de eq_uUlbrio de um corpo .dgido.

Problem as: deste t]PO chamam-se '" estatlcamente inderermlnados", e a razao das diflculdades ,e a bJpotese idealizada de' que se trata de corpos rlgidos, Na realldade, as rea~6es saiQ determinadas pelas deforrnacoes elasticas que' se produzern nos pontes de apolo, e seria precise conhecer as propnedades elasticas dos materials para obter as forcas de rea~ao produzidas.

PR;OULEMAS DO cAPfruLO 11

~.. Demonstre 0 sequints teore.ma doSe euos perpendku}'are.s: 0 memento de inercia de urna placa Oam~na de~!gada.) plana de forma arbltraria em relacao a um eixo o.z perpendicular a seu plano, (om a. oriqem 0 no plano da placa, e a soma des mementos de ]r'H;§rc,ia cia placa em l~elcH;:ao aos eixos Ox e Oy, que "formam. com Oz urn sistema de eixos ortoqonais ..

184 C]~imlo 12' - DI NAMKA DE (ORfOS rtlGIOOS

2", Como aplicacao do tecrema dos efxos perpendiculares (Probt '0, calcule, {a] 0 memento de ~nerda de uma placa retanqular' homoqenea de massaM e lades €Ie b em relacac a um eixo perpendicular a seu plano, que passa pelo centro da placa I[b) 0 memento ~'lne.rd21 de urn disco circular de massa M e raio R. em torno de qualquer urn seus dlametros,

3. Calculee rnomento dolnercia de uma lamina homogenea de masse .M em forma deanel circular, de ralo lnterno r, e raio externo r2! (a) Em. re~a~ao a urn eixo perpendlcularao plano do anel, passando pelo seu centre, (b), Em relEl'rrao a urn dlametro do anel, Verlfique o resultado, nos casas Iimites de um disco. e de urn aro circular,

4. Calcule 0 memento deinercia de urn cubo homeqeneo de massa.M e aresta at em rela~8io a um diarnetro (eixo que passa pelos centres de duas faces opostas),

s. Calcule 0 momenta de lnercia die urn cone circular reto homoqeneo, de rnassa M e ralo da base R, em relac~oClio eixo do cone. SUQ,estao: Considers 0 cone como uma pilha de discos clrculares de alturas: infmiteslmas e ralos decrescentes.

ti Uma porta del!), kg e 70 em de larqura .. suspense per dobradicas bern aw~tadas, ests aberta de '910° r au sej.a, com seu plano perpendicular ao plano do batente. Ela leva urn empurrao na beirada aberta, com irnpacto equivalenre ao de uma massa de 1 k~J ... corn veloeidade de .2,5 rn/s. Quante tempo ela leva para fechar-se?'

7. Urna mesa de coquetel tern urn tampa gi.raJ.6ri.o", que e uma tabua circular de rain .R e massa!W! capaz de gira.r com atrito desprezivel em torno do eixo vertlcalda mesa .. Urns bala de massa m « M e velccldade Vr disparada porurn convldadoque ahusou dos coqueteis, numa direcao horizontal, val-se encravar rna periferia da tabua, (81)1 Quai e a vetccldsde angular de rota~a'o, adqultidapelatebua? [b) Que rnl.;a,o da €li1ergia cinettca lnicial e perdlda no Impacto?

8. Um alcapao quadrado, de ladoa e masse M:, esta levantado verticalmente. em equllibrlo sobre as dobradicas, quando e levado a catr per uma liqeira trepldacac. Desprezandoo atrito, que velocidade angular terri adquirldo ao bater no c~lao?

9. Calcule 0. efeito lit! massa M da polia de raio R sobre 0 sistem a do Cap, 4" Probl, 12 (.fi'g.): a massa m, que desllza sem altrito,e'sti UgaJdlil i massa suspense ui pelo flo que passa sabre a pella Determine (a) a aeeleracao a de sistema, (b) as tensees T e T nos Dos ligados a. me m'.

10. Em, 0\.0(0 de massa m, que pod,€: dJe8~izar com atrito desprezivel sobre lim plano mclinado de Inclmacao €I em rela~ao a horizontal, esta ligado por urn flo, qu:e. passa soht'euma lw\\a ue raio H e massaM .. a. urna massa nt» m SUS]J<e]1sa (Fi.gJ o sistema 0 solto em repouso. Calcule, por conservacao da en.er.gla~a, veto(:1dade. v de mf apos cair de urna altura h.

11. Prende-se ao teto a ponta de umaflta melr'ka leva enrolada nu m esto] 0 cireul a r de m assa m e raio r, e soua-se (I esto]o em repouso i(HgJ .. (a) Calcule a aceleracao linear do estolo, !(b) Calcule a tensao da fita .. (e)l Calcule a velocldade linear' do estojo depois que urn comprlmento s <la. flta se desenrolou. Verlfique a conservacao da enerqla.

12. U rna rr.ta leve esta. e:n.ro,l ada ern \I'O~ta de urn disco circul ar de ,1111 assa rn € ra j 0 r, que ro I a sern desllzer sobre LU]) plano incllnado aspero de fndina.;ao e. A flta passa por urna ['ok.::tana.t'i.xa de m3ssa desprezivel e €'snl pre-sa a urn corpo suspenso de massa mJ (F:~g J Calcule (a) a aceleracaos da m assa nt (I)) a tensa 0 T na fita,

13" Uma haste metallca deigadat de comprlmento d e massa M, pode girai' Iivrernente em lorna de urn eixo horizontal, que a atravessa perpendicuiarrnenre, .a dislanda dl4- de uma extremidade, ,A, haste e salta a partir do repouso, na POSi(80 horizontal. (a) Calcule (I rnomento deinercla Ida naste, com respeiro ao eixo em torno do qua] ela gira, !(b) Calcule a velocidadeanqular w adquirida pela haste apos (Fig.) ter caido de urn angu]o €I, be.m c-vm(} a 3,ce~er'au;:llo angular u.

14., Uma roda dUndrica homoqsnea, de raio .R e massa M,m.la semdeslizar sobre um plano horlzontal, deslocando-se com velocidade V,. e sobe sobre urn planolnclinado de indina<;ao 9, contlnuando arolar semdeslizarnento (PigJ. Ate que altura .h 0 centro da roda subi.ra sabre 0 plano inclinado?

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186, Cap~["ulo 112' - DIINArv\I(I'\ PE CORPOS RiGI DOS

15, Uma bola homoqenea de ralo r rola sem deslizar desde 0 topo de urn domo hemisferko de raio Ft fa) Depols de percorrer que' angu~o 8: em rela~aoa vertical. a bola deixara a superficie? Cb~ Com que velocidade v isso acontece?

16. Um i,oi6 de ma:ssaM .. raio interne f, mio externo Ii e memento de Inercia lCM em ['tela-;;:ao a S'BU centro de massn, e puxado pelo no enrolado em seu eixo central, de forma a rolar sem desli-

zamentc sobre uma mesa hotizontaL atraves de It

urn aforca F que faz um an'9LtkHp coma ho rlzontal [F~g,J {a) Que condicao deve ser satisfelta por F = IFI paraque oio],o permaneca em eontato Gom a mesa? (b~ Calculea ac~ler.a~io arli!~uter Q, do ioi.Q,. (c) Mestre que exlste urn angulo critico ~ tal. que, contorme a magnitude de ~ em re]acao

a '{~r ono Sf desenrela ou enrola, ,e' oioio avanca DU rae u a. Que acontece para ,~~?

17. Uma bola de boliche esferica uniforme e lancada, com v,eio(:idade [nic,~a.~ vi) horizontal e sern rotacao inicial, sobre urna cancha horizontal, com coeficlente de atrito cinetlco J,J,(;+ (a) Q ue distancia d a b~Jla percorre ra sob Fe a pra nchaate que comec e a rolar sem des llzar? (b) Quanta tempo> rdepols do lancamento lsso OCOFr-e'? ,[ell QlLlal e.a velocldade v da bola nessel nstante?

'Ut Urn giroscopi.O, constituido per 'urn disco de 5 em de ralo, cetocado no centro de lima haste de 10 ern de cornprimento e massa desprez]vet.gir.a em torno ,0.0 seu eixo a 1.500 rpm.Ele e colocsdo com seuelxo boeizontal e urnextrernoapolado num suporte (Fig. da pg. 271) Calcule a velocidsde anqular de precessao Q" em rpm,

19,. Urn plea conlco hornogeneo de massa M 18m ralo da base :Ii' ealtura ,11" (a) Calcule a posh;:ao do centro de masse. do piaK~'. (b) Com 0 au;dHo do resultado do probl, 5, calcule a velocidade angular:Q de precessao requtar do pUloquando ele 'e colocado em rotacso r.apida, de vslocldade angular (j) em torno do seu eixo, com aponta snotada no chao. (cl Se o pi.ao precessiona com seu eixo lnclmado de a em. relacao a vertical .. quale a fort:a horizontal de rea'Y8o F exercida sobre seu ponte de apo~(}? {d) Calcule n e IFI para jV! == 300 g~ . .R ;:;;:; 4 em, .h;;;; 12 em,

20. Caleuls a maqnitude da fori~a F horizontal que e

precise aplicar, em direcao ao eixo O~ para conseguir que urn tambor cilindrico, de massa Me raio It suba urn deqrau de altura d < 11, Wig.].

~ROOILEMAS DO cArf.nu ILO n 187

2:1.. U rna esc ada unitorme, de cemprhnen to [€, m asse .M,apo:i ada sobre 0 chao" com coef dente oe atr1to est:frt~(.() '~I?'festa encosiaea a urna parwt:: ~isa ~atr~lQ d~e5pre"lh'ienfformando urn angu]o €I' COITl ~ parede, Para que domfnlo de val ores de a a escada nao escorreqa?

2,2. Qual e a dis:tancla d maxima que um homem de rnassa m pede sublr ao lOH[[o da eseada do Probl, 21, sem que a escada escorreque?

2'3. Empllham-se N blocos ldsnticos, de comprirnentol cada um sobre uma mesa horuontal. Qua] e a distancia d maxima entre as extremidades do u~ti mo e do pri melro bloco (Fig.)' pa ra que a pilha nao desabe? Sug,est'::i'o; Considere as condlcoes de eqnllfbrio, sucessfvarnente, de clma para baixo. [-"ava a experiencial (USE!' blocos de madeira, livros, tijolos, dominos, ,., identkost

, ,

ro.' ',_--d=~-JoI~: