7.

DINÂMICA DE UM CORPO RÍGIDO

(Rotação de um objeto rígido sobre um eixo fixo)

7.1- Momento angular de um corpo rígido

7.2 - Momento de inércia de um corpo

rígido

7.3- Equação de movimento para rotação

de corpo rígido

7.4 - Energia cinética de rotação de um

corpo rígido

MSc. Fernando Tacho

 OBJECTIVOS

Com esta aula pretende-se que os estudantes possam

1. Saber o conceito de corpo rígido;

2. Descrever o movimento de rotação de corpo rígido.
 INTRODUÇÃO

Corpo rígido é aquele em que as distâncias entre todas as partículas componentes

permanecem fixas sob acção de uma força ou conjugado (torque). Corpo rígido
conserva sua forma durante movimento.

Distingue-se dois tipos de movimento de corpo rígido:

• Translação – todas partículas descrevem trajectórias paralelas em relação

a origem.

• Rotação – todas as partículas descrevem trajectórias circulares ao redor

eixo de rotação fixo ou variável
 MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RÍGIDO

• Corpo rígido gira ao redor de eixo

com .

• Cada partícula de corpo descreve

orbita circular com eixo em z.

• Cada partícula descreve círculo

de raio com velocidade

- vetor posição relativo a origem.

Fig. 1 – Momento angular de um

corpo rígido em rotação
 MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RÍGIDO

O momento angular para cada partícula é

⃗ ⃗ 𝑖× ⃗
𝐿𝑖 =𝑚𝑖 𝑟 𝑣𝑖 (1)

A direção de é perpendicular formado por vectores e .

Dado que módulo de é , sua componente paralela ao eixo Z é

𝐿𝑖𝑧 =(𝑚𝑖 𝑟 𝑖 𝑣𝑖 ) cos ( 𝜋

2 )
− 𝜃 𝑖 =𝑚 𝑖 ( 𝑟 𝑖 sin 𝜃 𝑖 ) ( 𝜔 𝑅 𝑖 )

𝟐
𝑳𝒊𝒛 =𝒎𝒊 𝑹 𝝎 𝒊
(2)
 MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RÍGIDO

A componente do momento angular total do corpo em rotação ao longo do eixo de

rotação Z é
⃗
𝐿𝑧 = ⃗
𝐿1 𝑧 + ⃗
𝐿2 𝑧 + ⃗
𝐿3 𝑧 +∙ ∙∙+ ∑ ⃗
𝐿𝑖𝑧 (3)
𝑖

⃗
𝐿𝑧 =( 𝑚 1 𝑅1 +𝑚 2 𝑅 2+𝑚 3 𝑅 3+∙ ∙ ∙ ) 𝜔=
2 2 2
( ∑ 2
)
𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝜔
𝑖

A quantidade

𝐼=𝑚1 𝑅21 +𝑚2 𝑅22 +𝑚3 𝑅23 +∙ ∙∙ ∑ 𝑚𝑖 𝑅 2𝑖 (4)

𝑖

• É momento de inércia do corpo em relação ao eixo de rotação z

 MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RÍGIDO

Momento de inércia é uma quantidade muito importante relacionada com a rotação

de um corpo rígido.

Momento angular total paralelo ao eixo Z também pode ser escrito:

𝑳𝒛 = 𝑰 𝝎 (5)

Momento angular total do corpo e não paralelo ao eixo z

𝐿=𝐿1+ 𝐿2 + 𝐿3+∙ ∙ ∙=∑ 𝐿𝑖

𝑖 (6)
 EQUAÇÃO DE MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

A relação entre momento angular total e o torque para um sistema de partículas é

𝒅𝑳
=𝝉 (7)
𝒅𝒕
Em que é o momento angular total e é o torque total devido
as forças externas

Torque faz um corpo rígido girar. A velocidade rotação também

caracteriza momento angular

A equação 7 também é valida para um corpo rígido que é um caso especial de

sistema de partículas
 EQUAÇÃO DE MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

Para produzir rotações depende-se o lugar onde aplica-se a força e a direção de

aplicação.

A capacidade de de fazer girar corpo depende não só componente tangencial de

mas também da distância entre o ponto de aplicação de e a origem.

Tendo em conta estes dois factores define-se grandeza torque:

𝜏=𝑟 𝐹 sin 𝜑 (8)

ou

⃗𝜏 =𝑟⃗ × ⃗
𝐹 (9)
 EQUAÇÃO DE MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

A equação 7 de torque externo , aplicada a um corpo rígido que gira em torno de um

eixo principal tendo em conta um ponto fixo como sistema de referência,
considerando é escrito

𝒅
( 𝑰 𝝎 )=𝝉 (10)
𝒅𝒕

Se o eixo permanecer fixo, em relação ao corpo rígido, o momento de inércia

permanecerá constante. Assim,

𝒅𝝎
𝑰
𝒅𝒕
=𝝉 ou 𝑰 𝜶=𝝉 (11)
 EQUAÇÃO DE MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

As equações 8 e 9 assemelham-se as equações de movimento para uma partícula

onde a massa é substituída por momento de inércia , a velocidade pela velocidade
angular , a aceleração a pela aceleração angular , e a força pelo
torque .
 ENERGIA CINÉTICA DE ROTAÇÃO

A energia cinética para um sistema de partículas foi definida como

1
𝐸𝑐 =∑
2
𝑚𝑣 (10)
𝑖 2 𝑖 𝑖

Para um corpo rígido, cujo eixo gira com velocidade angular , onde a velocidade de
cada partícula , em que é a distância da partícula até o eixo, a energia cinética será:

1 1
𝐸𝑐 =∑ ( ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝜔 )
2 2
𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝜔 , 𝐸𝑐 = (11)
𝑖 2 2 𝑖
 ENERGIA CINÉTICA DE ROTAÇÃO

Usando a definição do momento de inércia, a energia cinética fica

1 2
𝐸𝑐 = 𝐼𝜔 (12)
2

A equação 12 também pode ser escrita

𝐿2 (13)
𝐸𝑐 =
2𝐼
 PROBLEMA

A figura ao mostra um disco de massa e raio .

Um bloco de massa está pendurado por uma corda de
massa desprezível que está enrolada na borda de disco.
Determine a aceleração do bloco em queda, a aceleração
angular do disco e a tensão na corda.
 BIBLIOGRAFIA

• Halliday e Resnick. (2009). Física 1, (4a ed.,). Rio de Janeiro, Brazil: LTC;

• Sears & Zemansky.(2009). Física I Mecânica,(12a ed.). São Paulo, Brazil: Addison
Wesley;

• Tipler, P., Mosca, G. (2006). Física para Cientistas e Engenheiros, Mecânica,

Oscilações e Onda, termodinâmica, (6a ed., Vol. I). Rio de Janeiro, Brazil: LTC;

• Knight, Randall D.(2009). Física, Uma abordagem estratégica (2ª ed., Vol. 1). Porto
Alegre, Brazil:Bookman