FÍSICA I

Rotação II

Física 1 1
Momento de uma força
O momento de uma força, 𝜏,
Ԧ provoca a rotação de um corpo em relação a um eixo
de rotação.

O momento de uma força é dado por:

𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ

Podemos calcular o módulo do momento da força por:

𝜏 = 𝑟𝐹 sin 𝜙 = 𝐹. 𝑑

com 𝜙 ângulo entre r e F e d o braço do momento (projecção de r na direcção

perpendicular a F)

Física 1 2
Momento de uma força
O momento da força 𝐹Ԧ em relação ao ponto O é:

𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ 𝜏 = 𝑟 𝐹 sin 𝜙 = 𝑟𝐹𝑇 𝜏 = 𝑟 sin 𝜙 𝐹 = 𝑟⊥ 𝐹

Física 1 3
Momento de uma força
O braço do momento, d, é a distância na
perpendicular entre o eixo de rotação e
e a linha de actuação da força

𝑑 = 𝑟 sin 𝜙 = 𝑟⊥

Física 1 4
Momento de uma força
A componente horizontal da força,
𝐹 cos 𝜙 não provoca rotação do corpo.

A direcção do momento da força é a do

eixo de rotação.

𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
Sentido do momento da força:
Se tende a mover o corpo no sentido directo (oposto aos ponteiros do relógio), é
positivo;
Se tende a mover o corpo no sentido retrógrado (dos ponteiros do relógio), é
negativo.
Física 1 5
Momento de força resultante
A força 𝐹1 tende a provocar uma rotação em
torno de O no sentido positivo ou directo.

A força 𝐹2 tende a provocar uma rotação em

torno de O no sentido negativo ou retrógado

𝜏Ԧ = 𝜏Ԧ1 + 𝜏Ԧ2 = 𝑟Ԧ1 × 𝐹Ԧ1 + 𝑟Ԧ2 × 𝐹Ԧ2

𝜏 = 𝑑1 𝐹1 − 𝑑2 𝐹2

Física 1 6
Momento de força – unidades
As unidade do momento da força são N.m.

As dimensões são as mesmas de trabalho e energia mas são grandezas diferentes!

Momento de força é vectorial e trabalho e energia são escalares.

As unidades do momento da força não podem ser joules!

Física 1 7
Momento de força e aceleração angular
Considerando uma partícula de massa m a descrever
uma trajetória circular de raio r sob influência de
uma força tangencial 𝐹𝑡 .
Vamos considerar que a trajectória mantém o
raio.

A força tangencial provoca uma aceleração

tangencial
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡

Física 1 8
Momento de força e aceleração angular
O modulo do momento da força tangencial em
relação ao centro da circunferência é:
𝜏 = 𝑟𝐹𝑡 = 𝑟𝑚𝑎𝑡

𝑎𝑡 = 𝑟𝛼 ⟹ 𝜏 = 𝑚𝑟 2 𝛼

𝜏 = 𝐼𝛼

Física 1 9
Momento de força e aceleração angular
Considere-se agora que o objecto é um
corpo rígido, constituído por um número
infinito de elementos dm de dimensão
infinitesimal

Cada elemento de massa descreve uma

trajectória circular centrada na origem,
O

Cada elemento de massa possui

aceleração tangencial.

Física 1 10
Momento de força e aceleração angular
Da 2ª lei de Newton e para cada 𝑑𝑚 tem-se:
𝑑𝐹𝑡 = 𝑑𝑚𝑎𝑡

O momento de força é:
𝑑𝜏 = 𝑟𝑑𝐹𝑡 = 𝑟𝑎𝑡 𝑑𝑚 = 𝛼𝑟 2 𝑑𝑚

O momento de força para todo o corpo é:

෍ 𝜏 = න 𝑑𝜏 = න 𝛼𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝛼 න 𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝐼𝛼

𝜏Ԧ = 𝐼 𝛼Ԧ

Física 1 11
Momento de força e aceleração angular
Considerando as roldanas como ideias
tínhamos:
𝑇1 = 𝑇2 = 𝑇3

Mas devido a que parte da energia vai

ser usada para vencer o momento de
inércia das roldanas já não se verifica a
igualdade a cima.

Como consideramos o fio ideal, contínua

a ser verdade que
𝑎1 = 𝑎2 e 𝑣1 = 𝑣2
Física 1 12
Momento de força e aceleração angular
Qual os momentos das forças:
𝑁𝑟1 , 𝑇1 , 𝑇2 e 𝑃𝑟1 ?
𝑁𝑟2 , 𝑇2′ , 𝑇3 e 𝑃𝑟2 ?
 T2 T '2 
Nr 1 Nr 2

T1  
Pr 1 Pr 2 T3

Física 1 13
 Momento de força e aceleração angular
Considerando roldanas iguais

Corpo 1: 𝑇1 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑎1

Corpo 2: 𝑚2 𝑔 − 𝑇3 = 𝑚2 𝑎2

Roldana 1: 𝜏2 − 𝜏1 = 𝐼1 𝛼1
Roldana 2: 𝜏3 − 𝜏2′ = 𝐼2 𝛼2

Mas 𝛼1 = 𝛼2 = 𝛼 = 𝑎/𝑅 e 𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎
1
𝐼 = 𝑀𝑅2
2

Física 1 14
Momento de força e aceleração angular
Corpo 1: 𝑇1 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑎
Corpo 2: 𝑚2 𝑔 − 𝑇3 = 𝑚2 𝑎
𝑇3 − 𝑇1 = 𝑚2 − 𝑚1 𝑔 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑎

1 𝑀𝑎 2 1
Roldana 1: 𝜏2 − 𝜏1 = 𝐼1 𝛼 ⇔ T2 − T1 R = 𝑅 = 𝑀𝑅𝑎
2 𝑅 2
1 𝑀𝑎 2 1
Roldana 2: 𝜏3 − 𝜏2′ = 𝐼2 𝛼 ⇔ T3 − T2 R= 𝑅 = 𝑀𝑅𝑎
2 𝑅 2
𝑇3 − 𝑇1 = 𝑀𝑎

𝑚2 − 𝑚1
𝑎= 𝑔
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀

Física 1 15
Trabalho no movimento de rotação
O trabalho realizado pela força F sobre um corpo
quando ela roda de uma distância infinitesimal

𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃

Ԧ 𝑑 𝑠Ԧ = 𝐹𝑟 sin 𝜙 𝑑𝜃 = 𝜏𝑑𝜃
𝑑𝑊 = 𝐹.

Física 1 16
Potência no movimento de rotação
O trabalho realizado no intervalo dt é:

𝑑𝑊 𝑑𝜃
𝑃= =𝜏 = 𝜏𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Física 1 17
Teorema da energia cinética no movimento
de rotação
O trabalho resultante realizado pelas forças externas na rotação de um corpo rígido
em torno de um eixo fixo é igual à variação da energia cinética de rotação do
corpo.

1 2 1 2
𝑊 = න 𝐼𝜔𝑑𝜔 = 𝐼𝜔𝑓 − 𝐼𝜔𝑖
2 2

Física 1 18
Teorema geral da energia cinética
o trabalho resultante realizado pelas forças externas sobre um corpo e igual à
variação da energia cinética total, que é a soma da energia cinética associada ao
movimento de translação e da energia cinética associada ao movimento de
rotação.

Física 1 19
Energia cinética
Existe variação na energia cinética de translação e na
energia potencial gravítica dos blocos

Existe variação na energia cinética de rotação da roldana.

O sistema está inicialmente em repouso. Qual a

velocidade de 𝑚1 depois de 𝑚2 ter descido h?

Física 1 20
Energia cinética
𝐸𝑖 = 𝑚2 𝑔ℎ

1 2
1 2
1 1
𝐸𝑓 = 𝑚1 𝑔ℎ + 𝑚1 𝑣 + 𝑚2 𝑣 + 𝑀𝑅2 𝜔2
2 2 2 2

1 1 1
𝐸𝑓 = 𝑚1 𝑔ℎ + 𝑚1 𝑣 + 𝑚2 𝑣 + 𝑀𝑣 2
2 2
2 2 4

Δ𝐸 = 0 𝐽

1 1
𝑚2 − 𝑚1 𝑔ℎ = 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀 𝑣 2
2 2
Física 1 21
Energia cinética
1 1
𝑚2 − 𝑚1 𝑔ℎ = 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀 𝑣 2
2 2

4 𝑚2 − 𝑚1 𝑔ℎ
𝑣=
2𝑚1 + 2𝑚2 + 𝑀

Física 1 22
Equilíbrio estático
Equilíbrio significa que o corpo está em repouso (equilíbrio estático) ou que o seu
centro de massa se move com velocidade constante (equilíbrio dinâmico) em
relação a um referencial inercial

Se o corpo puder ser considerado como uma partícula:

𝐹Ԧ𝑟𝑒𝑠 = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 = 0 N

Se o corpo for extenso temos também que garantir que não tem movimento de
rotação:
𝜏Ԧ𝑟𝑒𝑠 = ෍ 𝜏Ԧ𝑖 = 0 N. m

Física 1 23
Equações de equilíbrio
Se considerarmos que todas as forças se encontram no plano XOY para garantir o
equilíbrio estático temos:

෍ 𝐹𝑥 = 0 N

෍ 𝐹𝑦 = 0 N

෍ 𝜏𝑧 = 0 N. m

Física 1 24
Eixo de rotação para o equilíbrio
O momento resultante é calculado em relação a qualquer ponto do plano XOY, que
é a intersecção com um eixo perpendicular a este plano. A escolha do eixo é
arbitrária

Demonstra-se que se um corpo se encontra em equilíbrio de translação, então se o

momento resultante em torno de um eixo é nulo, é nulo em relação a qualquer
outro eixo.

Física 1 25
Centro de gravidade
O conjunto das forças gravíticas que
actuam nas partículas de um corpo é
equivalente a uma única força que actua
num ponto do corpo denominado centro
de gravidade (CG).

A força gravítica que actua num corpo de

massa M é a força 𝑀𝑔Ԧ que actua no
centro de gravidade do corpo

Física 1 26
Centro de gravidade
Se a aceleração 𝑔Ԧ é a mesma para todos
os pontos do corpo, então o centro de
gravidade do corpo coincide com o
centro de massa

Se o objecto é homogéneo (a mesma

densidade em todos os pontos) o centro
de gravidade coincide com o centro
geométrico.

Física 1 27
Momento de uma força
𝜏 = 𝑟𝐹 sin(𝜃) 
F
𝜏 = 𝐹 𝑟 sin(𝜃) = 𝐹. 𝑑

O momento da força em relação a O

depende de 𝐹Ԧ e do braço do momento
d. r

Física 1 28
Resolução de problemas de equilíbrio
Escolhe-se um sistema de referência apropriado

Determina-se as componentes das forças segundo cada um dos eixos

Aplica-se a primeira condição de equilíbrio:

෍ 𝐹Ԧ = 0

෍ 𝐹𝑥 = 0 N

෍ 𝐹𝑦 = 0 N

Física 1 29
Resolução de problemas de equilíbrio
Escolhe-se um eixo apropriado, em relação ao qual será calculado o momento
resultante de todas as forças exteriores que actuam no corpo

A escolha do eixo é arbitrária

Devemos escolher aquele que torne os cálculos mais simples

Para isso, lembramo-nos que uma força cuja linha de acção passa por um ponto
produz em momento nulo em relação a esse ponto.

Física 1 30
Resolução de problemas de equilíbrio
Aplica-se a segunda condição de equilíbrio
෍ 𝜏Ԧ = 0

෍ 𝜏𝑧 = 0 N. m

As duas condições de equilíbrio fornecem um sistema de equações (em geral, 3)

Resolvemos o sistema de equações
Se a solução nos dá um valor negativo para uma das forças, isso significa que esta
tem sentido oposto ao que escolhemos no diagrama de forças que desenhámos.

Física 1 31
Exemplo – Barra horizontal
A barra é uniforme

O centro de gravidade da barra coincide

com o centro geométrico

Uma pessoa está em repouso sobre a

barra

Qual é a tensão do cabo e qual é a força

exercida pela parede na barra?

𝑚ℎ = 60 kg, 𝑚𝑏 = 20 kg, 𝑥ℎ = 2,0 𝑚

Física 1 32
Exemplo – Barra horizontal
Traça-se um diagrama de forças

Usa-se como eixo de rotação um eixo na

junção da barra com a parede

Há três incógnitas:
𝑅, 𝑇 e 𝜃

Física 1 33
Exemplo – Barra horizontal
Obtém-se as componentes das forças
segundo os eixos coordenados

Aplicam-se as condições de equilíbrio

para obter três equações

Resolve-se o sistema de equações.

Física 1 34
Exemplo – Escadote encostado a uma parede
N2
Desenha-se o diagrama de forças da escada (na figura,
desprezando o atrito no contacto com a parede)
A força de atrito é:

𝑓𝑎 ≤ 𝜇𝑒 𝑁1 N1

Escolhe-se o eixo de rotação a passar por O

Obtém-se as equações correspondentes às condições

de equilíbrio
 mg
Resolve-se as equações. fa

Física 1 35
Exemplo – Escadote encostado a uma parede
N2

෍ 𝐹𝑥 = 0 ⟹ 𝑓𝑎 = 𝑁2


෍ 𝐹𝑦 = 0 ⟹ 𝑁1 = 𝑚𝑔 N1

𝑙
෍ 𝜏 = 0 ⟹ mg cos 𝜃 = 𝑙𝑁2 sin(𝜃)
2

𝑚𝑔 𝑚𝑔 1  mg
tg 𝜃 = = ⟹ tg 𝜃 ≥ fa
2𝑁2 2𝑓𝑎 2𝜇𝑒

Física 1 36